JPH10114238A - 自動車の定速走行制御装置 - Google Patents
自動車の定速走行制御装置Info
- Publication number
- JPH10114238A JPH10114238A JP26963496A JP26963496A JPH10114238A JP H10114238 A JPH10114238 A JP H10114238A JP 26963496 A JP26963496 A JP 26963496A JP 26963496 A JP26963496 A JP 26963496A JP H10114238 A JPH10114238 A JP H10114238A
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- Japan
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- speed
- accelerator pedal
- constant
- vehicle speed
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Abstract
(57)【要約】
【課題】電子制御スロットルを使用した自動車の定速走
行制御装置において、定速走行制御を開始したときのア
クセルペダル（ＡＰ）位置を記憶したときとキャンセル
するときの走行抵抗に差があると、ＡＰを踏込んで一時
キャンセルしょうとしたときに、定速走行制御を開始し
たときのＡＰ位置よりも踏込まないとキャンセルできな
い。逆に、少しの踏込み量でキャンセルするときもあ
る。 【解決手段】定速走行制御開始時の目標車速を実現する
ＡＰ踏込み量とスロットル開度を記憶し、現在の車速と
スロットル開度から目標車速を実現する最新のＡＰ踏込
み量を常に推定し、実ＡＰ踏込み量が目標車速を実現す
る推定のＡＰ踏込み量を超えたら、定速走行制御手段の
動作を一時キャンセルする。
行制御装置において、定速走行制御を開始したときのア
クセルペダル（ＡＰ）位置を記憶したときとキャンセル
するときの走行抵抗に差があると、ＡＰを踏込んで一時
キャンセルしょうとしたときに、定速走行制御を開始し
たときのＡＰ位置よりも踏込まないとキャンセルできな
い。逆に、少しの踏込み量でキャンセルするときもあ
る。 【解決手段】定速走行制御開始時の目標車速を実現する
ＡＰ踏込み量とスロットル開度を記憶し、現在の車速と
スロットル開度から目標車速を実現する最新のＡＰ踏込
み量を常に推定し、実ＡＰ踏込み量が目標車速を実現す
る推定のＡＰ踏込み量を超えたら、定速走行制御手段の
動作を一時キャンセルする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は車両の速度が目標車
速に一致するように車両を定速走行させる自動車の定速
走行制御装置に関する。
速に一致するように車両を定速走行させる自動車の定速
走行制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の自動車の定速走行制御装置は、特
開平8−192657 号公報に開示されているように、電子制
御スロットルを使用した自動車の定速走行制御装置で
は、定速走行制御装置が動作中で、アクセルペダルが全
閉位置にあって、運転者がアクセルペダルを踏込んだと
きに、定速走行制御手段の動作を一時キャンセルする場
合、キャンセルするアクセルペダル位置は定速走行制御
を開始したときのアクセルペダル位置を基準に考えてい
る。このようなキャンセルを考えた場合、定速走行制御
を開始したときのアクセルペダル位置を記憶したときの
走行抵抗とキャンセルするときの走行抵抗に差がある
と、キャンセルしたときの車速と設定車速に差が生じる
ので、車速差の分だけ運転者はアクセルの踏込み量を加
減することになる。
開平8−192657 号公報に開示されているように、電子制
御スロットルを使用した自動車の定速走行制御装置で
は、定速走行制御装置が動作中で、アクセルペダルが全
閉位置にあって、運転者がアクセルペダルを踏込んだと
きに、定速走行制御手段の動作を一時キャンセルする場
合、キャンセルするアクセルペダル位置は定速走行制御
を開始したときのアクセルペダル位置を基準に考えてい
る。このようなキャンセルを考えた場合、定速走行制御
を開始したときのアクセルペダル位置を記憶したときの
走行抵抗とキャンセルするときの走行抵抗に差がある
と、キャンセルしたときの車速と設定車速に差が生じる
ので、車速差の分だけ運転者はアクセルの踏込み量を加
減することになる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】電子制御スロットルを
使用した自動車の定速走行制御装置において、定速走行
制御を開始したときのアクセルペダル位置を記憶したと
きの走行抵抗とキャンセルするときの走行抵抗に差があ
ると、アクセルペダルを踏込んで一時キャンセルしょう
としたときに、定速走行制御を開始したときのアクセル
ペダル位置よりも踏込まないとキャンセルできないとき
がある。その逆に、また、少しの踏込み量でキャンセル
するときもある。
使用した自動車の定速走行制御装置において、定速走行
制御を開始したときのアクセルペダル位置を記憶したと
きの走行抵抗とキャンセルするときの走行抵抗に差があ
ると、アクセルペダルを踏込んで一時キャンセルしょう
としたときに、定速走行制御を開始したときのアクセル
ペダル位置よりも踏込まないとキャンセルできないとき
がある。その逆に、また、少しの踏込み量でキャンセル
するときもある。
【０００４】定速走行制御を開始したときの設定車速と
アクセルペダルを踏込んで一時キャンセルするときの車
速を同じにすれば、運転者の違和感は生じない。
アクセルペダルを踏込んで一時キャンセルするときの車
速を同じにすれば、運転者の違和感は生じない。
【０００５】本発明の目的は定速走行制御を開始したと
きの設定車速と一時キャンセルするときの車速を同じに
なるようにして、運転者の違和感を無くし、速度段差の
ない自動車の定速走行制御装置を提供することにある。
きの設定車速と一時キャンセルするときの車速を同じに
なるようにして、運転者の違和感を無くし、速度段差の
ない自動車の定速走行制御装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】電子制御スロットルを使
用した自動車の定速走行制御装置における定速制御中で
は、定速制御開始時を除いてアクセルペダルは常に全閉
位置にある。ここで、定速走行制御の一時キャンセルは
ブレーキペダルを踏んだときか、キャンセルスイッチを
押したときか、アクセルペダルを踏み増しを行ったとき
である。アクセルペダルの操作による一時キャンセルで
は、現在の車速とキャンセル時の車速に差があると運転
者がその車速差をなくすようにアクセルペダルを増減す
ることになる。本発明は、この車速差をなくすものであ
る。
用した自動車の定速走行制御装置における定速制御中で
は、定速制御開始時を除いてアクセルペダルは常に全閉
位置にある。ここで、定速走行制御の一時キャンセルは
ブレーキペダルを踏んだときか、キャンセルスイッチを
押したときか、アクセルペダルを踏み増しを行ったとき
である。アクセルペダルの操作による一時キャンセルで
は、現在の車速とキャンセル時の車速に差があると運転
者がその車速差をなくすようにアクセルペダルを増減す
ることになる。本発明は、この車速差をなくすものであ
る。
【０００７】この解決手段として、定速走行制御開始時
の目標車速を実現するアクセルペダル踏込み量とスロッ
トル開度を記憶し、現在の車速とスロットル開度から目
標車速を実現する最新のアクセルペダル踏込み量を常に
推定し、実アクセルペダル踏込み量が前記目標車速を実
現する推定のアクセルペダル踏込み量を超えたら、自動
車の速度を一定に制御する定速走行制御手段の動作を一
時キャンセルすることで、現在の車速とキャンセル時の
車速に差が生じないようにするものである。
の目標車速を実現するアクセルペダル踏込み量とスロッ
トル開度を記憶し、現在の車速とスロットル開度から目
標車速を実現する最新のアクセルペダル踏込み量を常に
推定し、実アクセルペダル踏込み量が前記目標車速を実
現する推定のアクセルペダル踏込み量を超えたら、自動
車の速度を一定に制御する定速走行制御手段の動作を一
時キャンセルすることで、現在の車速とキャンセル時の
車速に差が生じないようにするものである。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下に、図面を参照して本発明の
一実施例について説明する。図１は本発明の定速走行制
御装置のブロック図である。定速走行制御装置１には、
例えばＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，Ａ／Ｄ変換器，デジタ
ル入出力（ＤＩ／Ｏ）や各種タイマを内蔵するワンチッ
プマイクロコンピュータ（以下、マイコンと略す）２で
入力関係の取込みや出力関係の機器類の制御を行う。入
力関係では、車速検出手段としての車速センサ３，アク
セルペダル踏込み量検出センサ４，定速走行制御装置１
のメインスイッチ５，定速走行制御の開始及び目標車速
設定を行うセットスイッチ６，設定車速を上げるアクセ
ルスイッチ７，設定車速を下げるコーストスイッチ８，
定速走行制御を解除するキャンセルスイッチ９及びブレ
ーキが操作されるとオンされるブレーキスイッチ１０な
どとスロットル開度を検出するスロットルセンサ１１な
どがある。出力関係では、マイコン２からの制御信号に
応じて、アクチュエータ１２を介してスロットルバルブ
１３の開度を制御してエンジン出力を調整する。
一実施例について説明する。図１は本発明の定速走行制
御装置のブロック図である。定速走行制御装置１には、
例えばＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，Ａ／Ｄ変換器，デジタ
ル入出力（ＤＩ／Ｏ）や各種タイマを内蔵するワンチッ
プマイクロコンピュータ（以下、マイコンと略す）２で
入力関係の取込みや出力関係の機器類の制御を行う。入
力関係では、車速検出手段としての車速センサ３，アク
セルペダル踏込み量検出センサ４，定速走行制御装置１
のメインスイッチ５，定速走行制御の開始及び目標車速
設定を行うセットスイッチ６，設定車速を上げるアクセ
ルスイッチ７，設定車速を下げるコーストスイッチ８，
定速走行制御を解除するキャンセルスイッチ９及びブレ
ーキが操作されるとオンされるブレーキスイッチ１０な
どとスロットル開度を検出するスロットルセンサ１１な
どがある。出力関係では、マイコン２からの制御信号に
応じて、アクチュエータ１２を介してスロットルバルブ
１３の開度を制御してエンジン出力を調整する。
【０００９】定速走行制御装置１の制御は車速センサ３
からの車速をフィードバックすることにより行われる
が、車速センサ３にはスピードメータ部に取付けられた
リードスイッチが用いられ、実車速に対応した数のパル
ス信号の周期やパルス数により実車速を計測する。スロ
ットルセンサ１１は実スロットル開度に対応したアナロ
グ信号をマイコン２のＡ／Ｄ変換器に入力し、実スロッ
トル開度を計測する。計測されたスロットル開度は、定
速走行制御中の現在の車速とスロットル開度から目標車
速を実現する最新のアクセルペダル踏込み量を推定する
ために用いられる。
からの車速をフィードバックすることにより行われる
が、車速センサ３にはスピードメータ部に取付けられた
リードスイッチが用いられ、実車速に対応した数のパル
ス信号の周期やパルス数により実車速を計測する。スロ
ットルセンサ１１は実スロットル開度に対応したアナロ
グ信号をマイコン２のＡ／Ｄ変換器に入力し、実スロッ
トル開度を計測する。計測されたスロットル開度は、定
速走行制御中の現在の車速とスロットル開度から目標車
速を実現する最新のアクセルペダル踏込み量を推定する
ために用いられる。
【００１０】通常の燃料制御で、吸入空気量、すなわ
ち、スロットルバルブ開度が変化すれば、それに応じて
燃料供給量が演算される構成となっており、スロットル
バルブ開度を制御することによって、エンジン出力を制
御することができる。
ち、スロットルバルブ開度が変化すれば、それに応じて
燃料供給量が演算される構成となっており、スロットル
バルブ開度を制御することによって、エンジン出力を制
御することができる。
【００１１】次に、図２のフローチャートに基づいて、
定速走行制御装置１のマイコン２による定速走行制御の
手順を説明する。このルーチンは、メインスイッチ５の
オン指令によって、１００〜３００ｍｓ毎に実行され
る。ステップＰ１では、車速センサ３，スロットルセン
サ１１，アクセルペダル踏込み量検出センサ４などから
別ルーチンで取込まれた実車速Ｖreal，実スロットル開
度ＴＶＯreal，実アクセル開度ＡＰrealなどを計測す
る。ステップＰ２では、キャンセルスイッチ９及びブレ
ーキスイッチ１０のオン・オフを判定し、両方ともオフ
であれば、ステップＰ３に進む。ステップＰ３では、セ
ットスイッチ６のオン・オフを判定し、オンであれば定
速走行制御の開始が指令されたと判断し、ステップＰ４
に進む。ステップＰ４では、現在の実車速Ｖreal，実ス
ロットル開度ＴＶＯreal，実アクセル開度ＡＰrealなど
を目標車速Ｖref，実スロットル開度ＴＶＯref，実アク
セル開度ＡＰref として記憶する。ステップＰ５では、
定速走行制御中か否かを判定するためのクルーズフラグ
を“１”にセットし、リターンする。
定速走行制御装置１のマイコン２による定速走行制御の
手順を説明する。このルーチンは、メインスイッチ５の
オン指令によって、１００〜３００ｍｓ毎に実行され
る。ステップＰ１では、車速センサ３，スロットルセン
サ１１，アクセルペダル踏込み量検出センサ４などから
別ルーチンで取込まれた実車速Ｖreal，実スロットル開
度ＴＶＯreal，実アクセル開度ＡＰrealなどを計測す
る。ステップＰ２では、キャンセルスイッチ９及びブレ
ーキスイッチ１０のオン・オフを判定し、両方ともオフ
であれば、ステップＰ３に進む。ステップＰ３では、セ
ットスイッチ６のオン・オフを判定し、オンであれば定
速走行制御の開始が指令されたと判断し、ステップＰ４
に進む。ステップＰ４では、現在の実車速Ｖreal，実ス
ロットル開度ＴＶＯreal，実アクセル開度ＡＰrealなど
を目標車速Ｖref，実スロットル開度ＴＶＯref，実アク
セル開度ＡＰref として記憶する。ステップＰ５では、
定速走行制御中か否かを判定するためのクルーズフラグ
を“１”にセットし、リターンする。
【００１２】一方、ステップＰ３でセットスイッチ６が
オフと判定された場合には、ステップＰ６に進む。ステ
ップＰ６では、クルーズフラグを判定し、“１”であれ
ば定速走行制御中なのでステップＰ７に進む。ステップ
Ｐ７では、定速走行制御中のアクセルペダルが操作され
て、目標車速Ｖref 以上になるような、一時キャンセル
中か否かをフラグで判断する。フラグが“０”であれ
ば、一時キャンセルではないのでステップＰ８に進む。
ステップＰ８では、定速走行制御中であり、車速フィー
ドバック制御の演算を行う。ステップＰ９では、ステッ
プＰ８で演算された制御量に基づいて、スロットル開度
の制御を行う。ステップＰ１０では、実スロットル開度
ＴＶＯrealとステップＰ４で記憶した実スロットル開度
ＴＶＯrefから現在の目標車速を維持するための推定ア
クセル開度ＡＰsuを演算する。ステップＰ１１では、実
アクセル開度ＡＰrealがステップＰ１０で計算された推
定アクセル開度ＡＰsu以上になったか、どうかのチェッ
クを行う。アクセルペダルが推定アクセル開度ＡＰsu以
上に踏まれたら、加速の意志ありとしてステップP12で
一時キャンセルフラグを“１”にセットし、リターンす
る。アクセルペダルが推定アクセル開度ＡＰｓｕより小
さければ、加速の意志なしとしてステップP13で一時キ
ャンセルフラグを“０”にセットし、リターンする。
オフと判定された場合には、ステップＰ６に進む。ステ
ップＰ６では、クルーズフラグを判定し、“１”であれ
ば定速走行制御中なのでステップＰ７に進む。ステップ
Ｐ７では、定速走行制御中のアクセルペダルが操作され
て、目標車速Ｖref 以上になるような、一時キャンセル
中か否かをフラグで判断する。フラグが“０”であれ
ば、一時キャンセルではないのでステップＰ８に進む。
ステップＰ８では、定速走行制御中であり、車速フィー
ドバック制御の演算を行う。ステップＰ９では、ステッ
プＰ８で演算された制御量に基づいて、スロットル開度
の制御を行う。ステップＰ１０では、実スロットル開度
ＴＶＯrealとステップＰ４で記憶した実スロットル開度
ＴＶＯrefから現在の目標車速を維持するための推定ア
クセル開度ＡＰsuを演算する。ステップＰ１１では、実
アクセル開度ＡＰrealがステップＰ１０で計算された推
定アクセル開度ＡＰsu以上になったか、どうかのチェッ
クを行う。アクセルペダルが推定アクセル開度ＡＰsu以
上に踏まれたら、加速の意志ありとしてステップP12で
一時キャンセルフラグを“１”にセットし、リターンす
る。アクセルペダルが推定アクセル開度ＡＰｓｕより小
さければ、加速の意志なしとしてステップP13で一時キ
ャンセルフラグを“０”にセットし、リターンする。
【００１３】ステップＰ２でキャンセルスイッチ９及び
ブレーキスイッチ１０のどちらかオンであれば定速走行
制御解除なのでステップＰ１４でクルーズフラグを
“０”にセットし、リターンする。
ブレーキスイッチ１０のどちらかオンであれば定速走行
制御解除なのでステップＰ１４でクルーズフラグを
“０”にセットし、リターンする。
【００１４】
【発明の効果】本発明によれば、定速走行制御を開始し
たときの設定車速とアクセルペダルを踏込んで一時キャ
ンセルするときの車速を同じになるように、常にキャン
セルすべきアクセル開度を推定しているので、運転者の
違和感はなく、速度段差のない自動車の定速走行制御装
置を提供することができる。
たときの設定車速とアクセルペダルを踏込んで一時キャ
ンセルするときの車速を同じになるように、常にキャン
セルすべきアクセル開度を推定しているので、運転者の
違和感はなく、速度段差のない自動車の定速走行制御装
置を提供することができる。
【図１】定速走行制御装置のブロック図。
【図２】定速走行制御の実施例のフローチャート。
１…定速走行制御装置、２…マイコン、３…車速セン
サ、４…アクセルペダル踏込み量検出センサ、５…メイ
ンスイッチ、６…セットスイッチ、９…キャンセルスイ
ッチ、１０…ブレーキスイッチ、１１…スロットルセン
サ、１３…スロットルバルブ。
サ、４…アクセルペダル踏込み量検出センサ、５…メイ
ンスイッチ、６…セットスイッチ、９…キャンセルスイ
ッチ、１０…ブレーキスイッチ、１１…スロットルセン
サ、１３…スロットルバルブ。
Claims (2)
- 【請求項１】車両の実車速と目標車速に基づいて、電子
制御スロットルを調整して、自動車の速度を一定に制御
する定速走行制御装置において、前記定速走行制御装置
が動作中で、アクセルペダルが全閉位置にあるとき、現
在の目標車速を実現する最新の前記アクセルペダルの踏
込み量を常に推定し、実アクセルペダル踏込み量が前記
目標車速を実現する最新の前記アクセルペダルの踏込み
量を超えたら、前記自動車の速度を一定に制御する前記
定速走行制御手段の動作を一時キャンセルして、前記ア
クセルペダル主導で動くことを特徴とする自動車の定速
走行制御装置。 - 【請求項２】車両の実車速と目標車速に基づいて、電子
制御スロットルを調整して、自動車の速度を一定に制御
する定速走行制御装置において、前記定速走行制御装置
が動作中で、アクセルペダルが全閉位置にあるとき、定
速走行制御開始時の目標車速を実現する前記アクセルペ
ダルの踏込み量とスロットル開度を記憶し、現在の車速
とスロットル開度から目標車速を実現する最新の前記ア
クセルペダルの踏込み量を常に推定し、実アクセルペダ
ル踏込み量が前記目標車速を実現する推定の前記アクセ
ルペダルの踏込み量を超えたら、前記自動車の速度を一
定に制御する前記定速走行制御手段の動作を一時キャン
セルして、前記アクセルペダル主導で動くことを特徴と
する自動車の定速走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26963496A JPH10114238A (ja) | 1996-10-11 | 1996-10-11 | 自動車の定速走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26963496A JPH10114238A (ja) | 1996-10-11 | 1996-10-11 | 自動車の定速走行制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10114238A true JPH10114238A (ja) | 1998-05-06 |
Family
ID=17475091
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26963496A Withdrawn JPH10114238A (ja) | 1996-10-11 | 1996-10-11 | 自動車の定速走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10114238A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101529004B1 (ko) * | 2014-02-28 | 2015-06-29 | 울산대학교 산학협력단 | 자동차용 가속페달장치 |
| CN113460059A (zh) * | 2021-08-16 | 2021-10-01 | 吉林大学 | 一种基于智能方向盘的驾驶人驾驶积极性辨识装置及方法 |
-
1996
- 1996-10-11 JP JP26963496A patent/JPH10114238A/ja not_active Withdrawn
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101529004B1 (ko) * | 2014-02-28 | 2015-06-29 | 울산대학교 산학협력단 | 자동차용 가속페달장치 |
| CN113460059A (zh) * | 2021-08-16 | 2021-10-01 | 吉林大学 | 一种基于智能方向盘的驾驶人驾驶积极性辨识装置及方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20031219 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040106 |
|
| A761 | Written withdrawal of application |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A761 Effective date: 20040218 |