JPS60252906A - 車両用速度制御装置 - Google Patents
車両用速度制御装置Info
- Publication number
- JPS60252906A JPS60252906A JP59110198A JP11019884A JPS60252906A JP S60252906 A JPS60252906 A JP S60252906A JP 59110198 A JP59110198 A JP 59110198A JP 11019884 A JP11019884 A JP 11019884A JP S60252906 A JPS60252906 A JP S60252906A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- deviation
- target
- car
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
- B60K31/02—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically
- B60K31/04—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means
- B60K31/042—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator
- B60K31/045—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator in a memory, e.g. a capacitor
- B60K31/047—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator in a memory, e.g. a capacitor the memory being digital
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W2050/0001—Details of the control system
- B60W2050/0019—Control system elements or transfer functions
- B60W2050/0022—Gains, weighting coefficients or weighting functions
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野〕
本発明は車両の現実の走行速度を表わす速度信号と目標
の走行速度を表わす目標信号との偏差および上記速度信
号の時間的変化分に応じて調速要素の調節量を決定する
演算装置を含む車両用速度制御装置に関する。
の走行速度を表わす目標信号との偏差および上記速度信
号の時間的変化分に応じて調速要素の調節量を決定する
演算装置を含む車両用速度制御装置に関する。
［従来の技術］
この種の装置は例えば、特開昭５５−８１２４４号公報
により公知である。公知例では、速度（言号との目標信
号との偏差に所定の利得を付与し、また速度信号の時間
的変化分にも所定の利得を付与して、両信号を演算する
ことにより、調速要素の調節量を決定するようにしてい
る。この公知の装置においては、速度信号の時間的変化
分の作用により、時々刻々と変化する車両加速度を有効
に利用して安定走行を可能にすることができる。
により公知である。公知例では、速度（言号との目標信
号との偏差に所定の利得を付与し、また速度信号の時間
的変化分にも所定の利得を付与して、両信号を演算する
ことにより、調速要素の調節量を決定するようにしてい
る。この公知の装置においては、速度信号の時間的変化
分の作用により、時々刻々と変化する車両加速度を有効
に利用して安定走行を可能にすることができる。
［発明が解決しようとする問題点〕
従来のものにおいて、現実の速度が目標速度に接近した
場合の安定性を重視して、加速度に対する利得を大きく
設定すると、速度偏差が大きく離れてしまった場合、あ
るいは速度制御が解除された後に復帰させる場合などに
は、加速度成分が負の影響を及ぼすために、目標速度に
接近するのに時間がかかり過ぎる問題点がある。
場合の安定性を重視して、加速度に対する利得を大きく
設定すると、速度偏差が大きく離れてしまった場合、あ
るいは速度制御が解除された後に復帰させる場合などに
は、加速度成分が負の影響を及ぼすために、目標速度に
接近するのに時間がかかり過ぎる問題点がある。
本発明はこの問題点を解決することを目的とするもので
ある。
ある。
［問題点を解決する手段］
このため、本発明は冒頭に述べた車両用速度制御装置に
おいて、偏差に付与する利得と時間的変化分に付与する
利得とのバランスを、偏差の大きさに応じて変化させる
利得調整手段を演算装置に結合させたことを特徴とする
。
おいて、偏差に付与する利得と時間的変化分に付与する
利得とのバランスを、偏差の大きさに応じて変化させる
利得調整手段を演算装置に結合させたことを特徴とする
。
［作用］
本発明により、速度偏差が大きいときは、加速度成分の
影響を抑えて目標速度への接近を速めるとともに、目標
速度が接近したときは加速度成分を有効に利用して速度
を安定的に維持させ得る。
影響を抑えて目標速度への接近を速めるとともに、目標
速度が接近したときは加速度成分を有効に利用して速度
を安定的に維持させ得る。
［実施例ｊ
第１図に本発明の実施例になる定速走行中制御装置が図
示されている。図中１は、装置の中心部をなし各種演算
、制御を予め設定した制御プログラムに従って実行する
マイクロコンピュータで、システムクロックを発生する
セラミック振動子１１と結合されている。
示されている。図中１は、装置の中心部をなし各種演算
、制御を予め設定した制御プログラムに従って実行する
マイクロコンピュータで、システムクロックを発生する
セラミック振動子１１と結合されている。
２は車両原動機である内燃機関のスロットル弁の開度を
調節して車両速度を変化させる調節要素としてのスロッ
トルアクチュエータであり、小型モータ、減速機構、電
磁クラッチを含み構成されている。３は定電圧回路、４
（４０〜４６）は人力信号のレヘル変倹及び波形整形を
行うバッファ、５．６はスロットルアクチュエータ２の
小型モータおよび電磁クラッチをそれぞれ駆動する出カ
バソファである。
調節して車両速度を変化させる調節要素としてのスロッ
トルアクチュエータであり、小型モータ、減速機構、電
磁クラッチを含み構成されている。３は定電圧回路、４
（４０〜４６）は人力信号のレヘル変倹及び波形整形を
行うバッファ、５．６はスロットルアクチュエータ２の
小型モータおよび電磁クラッチをそれぞれ駆動する出カ
バソファである。
７は車両のキースイッチ（イグニッションスイッチ）で
この装置の主スィッチをなすもの、８はブレーキスイッ
チでブレーキランプ８１を点灯させるもの、１０はクラ
ッチスイッチである。
この装置の主スィッチをなすもの、８はブレーキスイッ
チでブレーキランプ８１を点灯させるもの、１０はクラ
ッチスイッチである。
１０〜１３は手動操作スイッチで、それぞれセントスイ
ッチ、リジュームスイッチ、インクリーズスイッチ、キ
ャンセルスイッチ、１４は車載バッテリ、１５は車両車
輪１回転につき６０個のパルス信号を発生する車速セン
サ、１６はフィーリング定数を手動で設定するためのデ
ジタルスイッチである。
ッチ、リジュームスイッチ、インクリーズスイッチ、キ
ャンセルスイッチ、１４は車載バッテリ、１５は車両車
輪１回転につき６０個のパルス信号を発生する車速セン
サ、１６はフィーリング定数を手動で設定するためのデ
ジタルスイッチである。
第２図はコンピュータ１に設定された制御プログラムの
中、本発明との関連のある定速走行制御プログラムの主
要部を示す。
中、本発明との関連のある定速走行制御プログラムの主
要部を示す。
キースイッチ７が没入されると、マイクロコンピュータ
１は図示プログラムのステップ１０１から演算処理を開
始し、各ポーｌ−、メモリ、割り込みプログラム等の初
期化が行われる。なお、図示しない割り込みプログラム
においては、スイ・７チ８〜１３の投入状態を読み込み
、その状態に対応して、制御モードを選択するとともに
、車速センサ１５からのパルス信号の到来毎に時刻を記
憶する。
１は図示プログラムのステップ１０１から演算処理を開
始し、各ポーｌ−、メモリ、割り込みプログラム等の初
期化が行われる。なお、図示しない割り込みプログラム
においては、スイ・７チ８〜１３の投入状態を読み込み
、その状態に対応して、制御モードを選択するとともに
、車速センサ１５からのパルス信号の到来毎に時刻を記
憶する。
続いて、ステップ１０２にてＡなるフィーリング定数を
、設定スイッチ１６から読み込み、記憶する。ステップ
１０３にて車速センサト５からのパルス信号が到来する
毎に記憶した時刻データを用いて車両の現実の走行速度
を速度信号として演算する。
、設定スイッチ１６から読み込み、記憶する。ステップ
１０３にて車速センサト５からのパルス信号が到来する
毎に記憶した時刻データを用いて車両の現実の走行速度
を速度信号として演算する。
ステップ１０４で制御モードが定速走行中、すなわちセ
ット中かどうかを判定し、七ノド中の場合には、ステッ
プ１０５で目標信号ＶＭ（セットスイッチ１０が投入さ
れたときの速度信号が記憶されて目標信号とされている
）と速度信号Ｖｌとの偏差Δ■の絶対値ＤＶＭが所定の
５ｋｍ／ｈを超える場合にはステップ１０６へ、そうで
ない場合はステップ１０７へ処理を分岐する。
ット中かどうかを判定し、七ノド中の場合には、ステッ
プ１０５で目標信号ＶＭ（セットスイッチ１０が投入さ
れたときの速度信号が記憶されて目標信号とされている
）と速度信号Ｖｌとの偏差Δ■の絶対値ＤＶＭが所定の
５ｋｍ／ｈを超える場合にはステップ１０６へ、そうで
ない場合はステップ１０７へ処理を分岐する。
もし、偏差Δ■が所定値以内であれば、ステップ１０７
において、次の等式に従うように調速要素の制御量Ｔが
演算される。
において、次の等式に従うように調速要素の制御量Ｔが
演算される。
Ｔ＝Ａ・ （αＢ＋Δ■） ・・・・・（１，１なお、
αは速度信号Ｖｌの微小時間の前縁と後縁とにおける値
の差、つまり加速度を表わす信号、Ｂは加速度信号の比
例定数、Ａは変数項全体の比例定数で前記設定スイッチ
１６にて選択可能なものである。
αは速度信号Ｖｌの微小時間の前縁と後縁とにおける値
の差、つまり加速度を表わす信号、Ｂは加速度信号の比
例定数、Ａは変数項全体の比例定数で前記設定スイッチ
１６にて選択可能なものである。
これに対して偏差Δ■が所定値を超える場合は、ステッ
プ１０６にて次式に従うように調速要素の制御量Ｔが演
算される。
プ１０６にて次式に従うように調速要素の制御量Ｔが演
算される。
Ｔ＝Ａ・ （αＢ／Ｃ＋Δ■） ・・・・・（２）また
は Ｔ＝Ａ・ （αＢ＋Ｄ・ΔＶ） ・・・・・（３）なお
、Ｃ，Ｄは定数である。
は Ｔ＝Ａ・ （αＢ＋Ｄ・ΔＶ） ・・・・・（３）なお
、Ｃ，Ｄは定数である。
この式（２）、（３）は、（１１式に比して加速度αの
比例定数を速度偏差Δ■に対して抑制し、加速度の影響
を小さくすることを意味する。
比例定数を速度偏差Δ■に対して抑制し、加速度の影響
を小さくすることを意味する。
ステップ１０６またはステップ１０７の演算結果はステ
ップ１０８にて制御用カウンタにセントし、ステンブ１
０９にてこのカウンタにセントされたデータに従うスロ
ットルアクチュエータ２の増減速制御を実行する。
ップ１０８にて制御用カウンタにセントし、ステンブ１
０９にてこのカウンタにセントされたデータに従うスロ
ットルアクチュエータ２の増減速制御を実行する。
ステップ１０２〜１０９の制御プログラムは繰り返し実
行され、車両速度を目標速度に接近させ維持するように
演算、制御を繰り返す。この装置では、加速度αに対す
る利得と速度偏差Δ■に対す利得のバランスを速度偏差
に応して変イヒさせるため、速度偏差Δ■が大きい場合
は、それを速やかに接近させるのに、加速度αが妨げと
ならないようにするとともに、速度偏差Δ■が小さくな
ると加速度ａを有効に影響させて速度偏差Δ■が変動し
ないように車両速度を維持させることができる。
行され、車両速度を目標速度に接近させ維持するように
演算、制御を繰り返す。この装置では、加速度αに対す
る利得と速度偏差Δ■に対す利得のバランスを速度偏差
に応して変イヒさせるため、速度偏差Δ■が大きい場合
は、それを速やかに接近させるのに、加速度αが妨げと
ならないようにするとともに、速度偏差Δ■が小さくな
ると加速度ａを有効に影響させて速度偏差Δ■が変動し
ないように車両速度を維持させることができる。
なお、本発明は上記の実施例に限定されるものではなく
、下記のように変形して実施することもできる。例えば
、速度偏差と加速度とに付与する利得のバランスを速度
偏差に応じて変えるために、ある一つの速度偏差を判定
するのみに限らず、複数点を判定し、速度偏差に応じて
きめ細かい利（Ｒを調整してもよい。
、下記のように変形して実施することもできる。例えば
、速度偏差と加速度とに付与する利得のバランスを速度
偏差に応じて変えるために、ある一つの速度偏差を判定
するのみに限らず、複数点を判定し、速度偏差に応じて
きめ細かい利（Ｒを調整してもよい。
また、演算方法、演算式は必要に応して変形し得ること
は言うまでもない。
は言うまでもない。
また、目標速度を設定するために、セｙ ｔ・スイッチ
を用いる方式に限らず、目標速度を直接入力する方式に
おいても本発明を通用できる。
を用いる方式に限らず、目標速度を直接入力する方式に
おいても本発明を通用できる。
また、マイクロコンピュータを実現手段とするに限らず
、デジタルまたはアナログ電子回路からなるワイヤード
ロジックでも実現できる。
、デジタルまたはアナログ電子回路からなるワイヤード
ロジックでも実現できる。
［発明の効果］
以上のべたように本発明は、速度偏差に応して加速度と
速度偏差の制御量に及ぼす影響を調節することにより、
目標速度付近での安定性を損なうことなく、目標速度の
接近を速やかにすることができる。
速度偏差の制御量に及ぼす影響を調節することにより、
目標速度付近での安定性を損なうことなく、目標速度の
接近を速やかにすることができる。
第１図は本発明の一実施例の概要構成を示すブロック線
図、第２図は第１図中マイクロコンピュータの制御プロ
グラムを示すフローチャートである。 １・・・制御装置としてのマイクロコンピュータ、２・
・・調速要素としてのスロットルアクチュエータ、１５
・・・車速セット。 代理人 弁理士 岡 部 隆 第１図
図、第２図は第１図中マイクロコンピュータの制御プロ
グラムを示すフローチャートである。 １・・・制御装置としてのマイクロコンピュータ、２・
・・調速要素としてのスロットルアクチュエータ、１５
・・・車速セット。 代理人 弁理士 岡 部 隆 第１図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 車両の現実の走行速度を表わす速度信号と目標の走行速
度を表わす目標信号との偏差および上記速度信号の時間
的変化分に応じて調速要素の調節量を決定する演算装置
を含む車両用速度制御装置において、 前記偏差に付与する利得と前記時間的変化分に付与する
利得とのバランスを、前記偏差の大きさに応じて変化さ
せる利得調整手段を前記演算装置に結合させてなる車両
用速度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59110198A JPS60252906A (ja) | 1984-05-29 | 1984-05-29 | 車両用速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59110198A JPS60252906A (ja) | 1984-05-29 | 1984-05-29 | 車両用速度制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60252906A true JPS60252906A (ja) | 1985-12-13 |
Family
ID=14529532
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59110198A Pending JPS60252906A (ja) | 1984-05-29 | 1984-05-29 | 車両用速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60252906A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0272700A2 (en) * | 1986-12-23 | 1988-06-29 | Mazda Motor Corporation | Control apparatus for controlling device loaded on vehicle |
| US4922428A (en) * | 1986-12-10 | 1990-05-01 | Nissan Motor Company, Limited | System and method for automatically controlling cruising speed of vehicles |
-
1984
- 1984-05-29 JP JP59110198A patent/JPS60252906A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4922428A (en) * | 1986-12-10 | 1990-05-01 | Nissan Motor Company, Limited | System and method for automatically controlling cruising speed of vehicles |
| EP0272700A2 (en) * | 1986-12-23 | 1988-06-29 | Mazda Motor Corporation | Control apparatus for controlling device loaded on vehicle |
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