JPH03217338A - 車両用定速走行装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野〕 この発明は、車両の走行速度を自動的に一定速度に維持
して走行させる車両用定速走行装置に関するものである
． 〔従来の技術］ 近年、自動車等において、目標速度を設定し、定常時は
その特定される設定目標速度で走行するよう自動制御す
る定速走行装置が装着されるようになってきている． 従来、この種の車両用定速走行制御装置は、特開昭５８
−９８６３６号公報に開示されるものがある． これは、自動車等の車両において、目標速度を設定し、
定常時は、その特定される設定目標速度で走行するもの
で、所謂定速走行を希望する走行速度状態で目標速度の
セット操作を行ない、そのときの走行速度を、以後の目
標速度とするものである． すなわち、設定速度信号と走行速度信号との偏差に、所
定の利得を付与するとともに、加速度信号にも所定の利
得を付与して両信号を演算し、スロットル弁を駆動する
ための信号をアクヂュエー夕に出力することにより、走
行速度を目標速度に近づけるものであった． 〔発明が解決しようとする課題〕 しかしながら、上述した従来の装置においては、作動ス
イッチ操作直後等の過渡時における収束性をよくするた
め、一時的に利得を大きくし、応答性をよくしていた。

この場合、タイマを利用して所定時間だけ利得を太き《
すると、時間が長すぎたり短すぎたりして、乗り心地が
悪くなるという問題点があった．この発明は、上記のよ
うな問題点を解消するためになされたもので、過渡時の
オーバーシュートおよびアンダシェートを減少させ、機
関の出力の修正を適正に行ない、乗り心地の良好な車両
用定速走行装置を得ることを目的とするものである。

〔課題を解決するための手段］ この発明に係る車両用定速走行装置は、速度偏差信号と
加速度信号とに基づき、所定周期を有するパルス信号の
パルス幅を演算するパルス幅演算手段と、このパルス幅
に対応して機関のスロットルバルブを開閉制御するアク
チェエータと、スロットル全閉状態計測信号と、アクセ
ルペダル操作量計測信号を受けてスロットル開度を演算
するスロットル開度演算手段と、過渡状態になったこと
を検出する過渡モード開始検出手段と、スロットル開度
演算手段と過渡モード開始検出手段との出力を受けて、
パルス幅演算手段の利得を！１１節する利得調節手段と
を設けたものである． 〔作　用〕 この発明におけるパルス幅演算手段は速度偏差信号と加
速度信号とに基づき所定周期のパルス信号のパルス幅を
演算してアクチュエータに出力することにより、アクチ
ュエータはこのパルス幅に対応してスロットルバルブの
開閉を制御する．また、スロットル開度演算手段により
スロットル全閉状態計測信号とアクセルペダル操作量計
測信号からスロットル間度を演算するとともに、過渡モ
ード開始検出手段が過渡状態を検出すると、スロットル
開度演算手段と過渡モード開始検出手段の出力とにより
、利得調整手段でパルス幅演算手段の利得を調節し、過
渡制御の収束性が向上するとともに、スロットル開度状
態に応じて利得調節のタイミングが決定される。

【実施例〕

以下、この発明の車両用定速走行装置の実施例を図面に
基づき説明する．第１図はその一実施例の構成を示すブ
ロック図であり、この第１図において、１は車両の速度
を計測する走行速度計測手段、２は運転手の希望する速
度を設定する目標速度設定手段、３は目標速度設定手段
２からの設定速度信号と、走行速度計測手段１からの走
行速度信号を受けて速度偏差を演算する速度偏差演算手
段である． また、４は走行速度計測手段ｌからの走行速度信号を受
けて、車両の加速度を演算する加速度演算手段である． パルス幅演算手段５は、速度偏差演算手段３からの偏差
信号と加速度演算手段４からの加速度信号に基づいて、
所定周期を持つパルス信号のパルス幅を演算して、パル
ス信号をアクチュエータ６に出力するようになっている
． このアクチュエータ６はパルス幅演算手段５からのパル
ス信号を受けてパルス幅に対応して、機関の出力制御を
行なう気化器のスロットルバルブ７を開閉制御するもの
である． 一方、８はアクセルペダル操作量計測手段１２からのア
クセルペダル操作量信号を受けて車両のスロットル開度
を演算するとともに、スロットル全閉状態計測手段１１
からのスロットル全閉時検出信号に基づいて車両のスロ
ットル開度を補正するスロットル開度演算手段である。

また、９は過渡状態に入ったことを検出する過渡モード
開始検出手段である。

利得調節手段１０はスロットル開度演算手段８と過渡モ
ード開始検出手段９との出力を受けてパルス幅演算手段
５の利得を調節するようになっている。なお、符号３〜
１０で示す部分はマイクロコンピュータに含まれている
。

次に、動作について、第２図のフローチャートに基づい
て説明する。

まず、電源が投入されると、マイクロコンピュータはフ
ローチャートのステンブ１０１から演算処理を開始し、
各ボート、メモリ等の初期設定が行われる。

次に、ステップ１０２において、車速割込処理（図示せ
ず）で記憶している車速パルスの周期を用いて、走行速
度計測手段１により走行速度Ｖｏを演算する。なお、ス
テップ１０２以降は、時間待ちのステップ１１４で管理
される所定時間Ｔｓごとに一巡するループで構成されて
いる．ステップ１０３では、走行計測手段１から走行速
度Ｖ．を加速度演算手段４に入力して、この加速度演算
手段４により車両の加速度ａを次の（１）式により計算
する。

ａ　＝　（　Ｖｏ　　Ｖｏ−＋）／　Ｔｓ　　　　−＝
｛１）ここで、■。一，は前回のサンプリング時点の走
行速度である。

次にステップ１０４では、目標設定手段２で設置された
目標速度と走行速度計測手段２で計測された車両の速度
とから速度偏差演算手段３で速度偏差を演算する。

次のステップ１０５では、スロットル開度演算手段８が
スロットル全閉状態計測手段１１とアクセルペダル操作
量計測手段１２よりの信号を受けて、スロットル全閉位
置およびスロットル開度を演算する。

次のステップ１０６では、利得ｉｌｌ節手段１ｏは定速
走行中か否かを判定し、そうでない場合はステップ１１
７へ進む。

このステップ１１７では、過渡モードを終了したことを
設定するフラグをリセットする．また、ステップ１０６
において、定速走行中の場合はスロットル開度演算手段
８で演算されたスロットル開度に基づいて、利得調節手
段ＩＯはパルス幅演算手段５の利得を判断して、ステッ
プ１１７に処理が進む。

このステップ１１７では、過渡モード開始検出手段９に
より、過渡モードが終了したか否かを判定し、終了して
いれば、ステンプ１１０に進み、終了していなければ、
ステップ１０７へ進む。

ステップ１０７では、スロットル開度演算手段８により
、スロットル開度が全閉位置かどうかを調べ、全閉位置
であれば、ステップ１０９へ、そうでないならステップ
１０８へ進む。

ステップ１０８では、スロットル開度演算手段８はスロ
ットル開度が小さいか否かを調べ、スロットル開度が小
であれば、ステンプ１１１へ、そうでなければステップ
１１０へ進む． ステップ１０９とステップ１１０とステップ１１１では
、利得調節手段１０により次のステップで用いる利得を
設定する。すなわち、ステップ１０９では、利得調節手
段１０は利得を１．０より大きい値（例えば３．０）と
する。

また、ステップ１１１では、利得調節手段１０は利得を
１．０より大きく、ステップ１０９で設定した値より小
さい値（例えば２．０）とする．ステップ１１０では、
利得調節手段１０は利得を１．０とし、過渡モードが終
了したことを設定するフラグをセットする． ステップ１１２では、パルス幅演算手段５は利得調節手
段１０から出力される利得、速度演算手段３から出力さ
れる速度演算、加速度演算手段４から出力される加速度
の値を用いて速度を修正するためのパルス幅を演算し、
ステップ１１３でパルス幅演算手段５からアクチュエー
タフに出力する。

ステップ１１４では、パルス幅演算手段５からアクチュ
エータ７へパルス信号を出力した後、スロットル開度演
算手段８によりスロットル開度を演算し、次の所定時間
経過後のループにおけるスロットル開度演算結果として
フィードハックされるようにしている。

ステップ１１５では、所定時間が経過したか否かを判定
し、経過していれば、ステップ１０２に戻り、そうでな
いときはこのステップ１１５で待機する。

このようにして、スロットル開度が比較的少ない開度ま
で開くまで利得を大きくし、その後利得を１．０とする
ことができるので、乗り心地を損なわすオーバシュート
、アンダシュートを滅少できる。

なお、上記実施例では、利得調節千段１０をスロットル
全閉位置とあるスロットル開度により変更するように構
成したが、利得調節手段１０をさらに微細化し、さらに
はアナログ値による関数として調整すれば、より一層応
答性を向上させることができるのは言うまでもない。

〔発明の効果〕

以上のように、この発明によれば、利得調節手段が車両
のスロットル開度状態によりパルス幅演算手段の利得を
調節するとともに、パルス幅演算手段が前記の利得と速
度偏差および加速度に基づいて、アクチュエータを作動
させるためのパルス幅を演算するように構成したので、
乗り心地をｔ員なうことなく、オーバシュート、アンダ
シュート量を少なくすることができ、乗り心地の良好な
車両用定速走行装置を提供できるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例による車両用定速走行装置
のブロック図、第２図は同上実施例の動作を説明するた
めのフローチャートである。 １・・・走行速度計測手段、２・・・目標速度設定手段
、３・・・速度偏差演算手段、４・・・加速度演算手段
、５・・・パルス幅演算手段、６・・・アクチュエータ
、７・・・スロットルハルブ、８・・・スロットル開度
演算手段、９・・・過渡モード開始検出手段、ＩＯ・・
・利得調節手段、１１・・・スロットル全閉状態計測手
段、Ｉ２・・・アクセルペダル操作量計測手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 車両の速度を計測する走行速度計測手段と、運転者の希
   望する速度を設定する目標速度設定手段と、この目標速
   度設定手段から出力される設定速度信号と上記走行速度
   計測手段から出力される走行速度信号とを受けて速度偏
   差を演算する速度偏差演算手段と、走行速度信号を受け
   て車両の加速度を演算する加速度演算手段と、上記速度
   偏差信号と上記加速度演算手段から出力される加速度信
   号とに基づき所定周期を有するパルス信号のパルス幅を
   演算するパルス幅演算手段と、上記パルス幅に対応して
   機関のスロットルバルブを開閉制御するアクチュエータ
   と、上記スロットルバルブの全閉状態を計測するスロッ
   トル全閉状態計測手段と、エンジン負荷に対応するアク
   セルペダル操作量を計測するアクセルペダル操作量計測
   手段と、上記スロットル全閉状態計測手段から出力され
   るスロットル全閉状態計測信号と上記アクセルペダル操
   作量計測手段から出力されるアクセルペダル操作量計測
   信号に基づきスロットル開度を演算するスロットル開度
   演算手段と、過渡状態に入ったことを検出する過渡モー
   ド開始検出手段と、上記スロットル開度演算手段から出
   力されるスロットル開度信号と上記過渡モード開始検出
   手段から出力される過渡モード開始検出信号とを受けて
   上記パルス幅演算手段の利得を調節する利得調節手段と
   を備えた車両用定速走行装置。