KR940000038B1 - 차량용 정속 주행장치 - Google Patents

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Abstract

내용 없음.

Description

차량용 정속 주행장치
제1도 내지 제4도는 이 발명의 한 실시예를 표시한 것으로써,
제1도는 블록도.
제2도는 장치의 작용을 설명하기 위한 플로차트.
제3도는 목표가속도의 수정원리를 표시한 설명도.
제4도는 스로틀개도와 엔진 출력의 관계도.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
1 : 주행속도검출수단 2 : 목표속도설정수단
3 : 속도편차연산수단 4 : 가속도연산수단
5 : 제1펄스폭연산수단 6 : 가속도기억수단
7 : 목표가속도발생수단 8 : 가속도편차연산수단
9 : 제2펄스폭연산수단, 10 : 출력펄스선택수단
11 : 액추에이터
이 발명은 차량의 주행속도를 자동적으로 일정한 속도로 유지시켜 주행시키는 정속주행장치에 관한 것이다.
근래, 자동차등에 있어서, 목표속도를 설정하고 정상시에는 그 특정된 설정목표속도로 주행하도록 자동제어하는 정속주행장치가 장착되도록 되어있다.
종래의 차량용 정속주행제어장치는 일본특개소 58-98636호에 기재된 것이 있다.
이것은 자동차등의 차량에 있어서, 목표속도를 설정하고 정상시는 그 특정된 설정목표속도로 주행하는 것인데, 소위 정속주행을 희망하는 주행속도상태에서 목표속도의 설정조작을 하며 이때의 주행속도를 그후의 목표속도로 하는 것이다. 즉 설정속도신호와 주행속도신호의 편차에, 소정의 이득을 부여함과 동시에 가속도신호에도 소정의 이득을 부여하여 양신호를 연산하여 스로틀밸브를 구동시키기 위한 신호를 액추에이터에 출력시킴으로써 주행속도를 목표속도에 가깝게 하는 것이였다.
또 정속주행을 해재시킨 후 원래의 속도로 복귀시키기 위한 기능도 갖고 있었다. 그렇지만, 상술한 종래 장치에 있어서는 차속복귀시에는 소정의 가속도가 되도록 가속을 제어가 행해지는 것이다.
이경우, 오르막길에서는 현실의 가속도가 목표가속도에 비하여 작기때문에, 스로틀이 필요이상으로 잡아 당겨져버린다.
따라서, 차속도가 목표속도부근에 도달하여도 액추에이터가 스로틀을 되돌리는데 시간이 걸려 오버슈트(over shoot)가 증대하는 문제점이 있었다.
이 발명의 목적은 상술한 문제점을 감안하여 스로틀의 지나친 잡아당김을 방지하며 오버슈트를 적게하는 차량용 정속주행장치를 제공하는데 있다.
이 발명은 상술한 목표를 달성하기 위하여 차량의 속도를 계측하는 주행속도 검출수단(1)과, 운전자가 희망하는 속도를 설정하는 목표속도설정수단(2)과, 설정속도 신호와 주행속도신호를 받아서 속도편차를 연산하는 속도편차연산수단(3)과, 주행속도신호를 받아서 차량의 가속도를 연산하는 가속도연산수단(4)과, 속도편차신호와 가속도신호에 바탕을 두고 소정주기를 가진 제1펄스신호의 펄스폭을 연산하는 제1펄스폭 연산수단(5)과, 과거의 가속도신호의 소정시간치를 기억하는 가속도기억수단(6)과, 가속도기억수단(6)의 출력을 받아서 소망의 목표가속도를 발생시키는 목표가속도발생수단(7)과, 목표가속도신호와 가속도신호로부터 가속도편차를 연산하는 가속도편차연산수단(8)과, 가속도편차신호에서 소정주기를 가진 제2펄스신호의 펄스폭을 연산하는 제2펄스폭연산수단(9)과, 제1 및 제2의 펄스신호에서 적정한 출력펄스를 선택하는 출력펄스선택수단(10)과, 선택출력펄스신호의 펄스폭에 대응되어 기관의 스로틀밸브를 개폐제어하는 액추에이터(11)를 구비한 것이다.
이 발명에 있어서는 제1펄스폭연산수단 및 제2펄스폭연산수단에 있어서의 제1 및 제2의 펄스신호에서 적정한 출력펄스를 선택하는 출력펄스선택수단을 설치하고 선택출력펄스신호의 펄스폭에 대응되어 기관의 스로틀밸브를 개폐제어하므로 실제의 차량의 가속도에 의하여 목표가속도는 가변되어 자동복귀제어의 수렴성이 향상된다.
이 발명의 한 실시예를 제1도 내지 제5도에 의하여 설명한다.
도면에 있어서, 1은 차량의 속도를 계측하는 주행속도검출수단, 2는 운전자가 희망하는 속도를 설정하는 목표속도설정수단이며, 이 목표속도설정수단(2)의 스위치 (2a)를 조작하면은 그때의 주행속도를 목표속도로 하여 정속주행제어를 행하며, 또 정속주행을 해제한 후 목표속도설정수단(2)의 스위치(2b)를 조작하면은 자동적으로 원속도에 복귀하여서 정속주행제어를 행한다.
3은 목표속도설정수단(2)으로부터의 설정속도신호와, 주행속계측수단(1)으로부터의 주행속도신호를 받아서 속도편차를 연산하는 속도편차연산수단, 4는 주행속도계축수단(1)으로부터의 주행신호를 받아서 차량의 가속도를 연산하는 가속도연산수단, 5는 속도편차연산수단(3)으로부터의 편차신호와 가속도연산수단(4)으로부터의 가속도신호에 바탕을 두고 소정주기를 가진 제1펄스신호의 펄스폭을 연산하는 제1펄스폭연산수단, 6은 가속연산수단(4)의 가속도신호의 과거의 값을 소정시간분 기억하는 가속도기억수단, 7은 가속도기억수단(6)의 출력을 받아서 소망의 목표가속도를 발생시키는 목표가속도발생수단, 8은 목표가속도신호와, 가속도신호로부터 가속도편차를 연산하는 가속도편차연산수단, 9는 가속도편차신호에서 소정주기를 가진 제2펄스신호의 펄스폭을 연산하는 제2펄스폭연산수단, 10은 제1 및 제2의 펄스폭연산수단(5)(9)으로부터의 제1 및 제2의 펄스신호에서 적정한 출력펄스를 선택하는 출력펄스선택수단, (11)은 선택출력펄스신호의 펄스폭에 대응되어 기관의 출력을 제어하는 기화기(도시생략)의 스로틀밸브를 개폐제어하는 액추에이터이다.
14는 마이크로컴퓨터이며 상술한 3~10의 각 수단을 수납하고 있다.
다음, 이 발명의 작용을 제2도의 플로차트에 의하여 설명한다.
우선, 전원(12)의 스위치(13)가 투입되면, 마이크로컴퓨터(14)는 도시프로그램의 스텝(101)에서 연산처리를 개시하여 각포드, 메모리등의 초기설정을 행한다.
다음에 스텝(102)에 있어서 차속도인터럽트(interrupt)(도시생략)로 기억되어 있는 차속도펄스의 주기를 사용하여 주행속도 Vn를 계산한다.
또 스텝(102) 이하는 시간기다림의 스텝(111)에서 관리되는 소정시간 Ts마다 일순하는 루프(loop)로 구성되어있다. 스텝(103)에서는 차량의 속도 α를 다음식에 의하여 계산한다.
α =(Vn-Vn-1)/Ts, 여기에서 Vn-1는 전회(前回)의 샘플링시점의 주행속도이다.
스텝(104)에서는 주행속도 Vn와 목표속도에 의하여 속도편차를 연산한다. 스텝(105)에서는 정속주행으로의 복귀스위치(2b)가 조작된 후 목표속도에 가까운 설정속도 V1에 달할때까지를 복귀중으로 하여 복귀중여부를 판단하며, 복귀중이 아니면 스텝(112)으로 진행하고 복귀중인 경우에는 스텝(106)으로 진행하여 스텝(103)에서 계산된 가속도를 순차적으로 기억해간다.
스텝(107)에서는 과거에 의하여 목표속도를 수정한다. 이 원리를 제3도에 의하여 설명한다. 복귀지령에 의하여 복귀제어가 시작되면 실가속도가 미리 정해진 목표가속도 αo가 되게끔 제어한다.
이 목표가속도 αo는 목표속도의 소정치 V2km/h의 직전까지 사용된다.
한편, 그동안 샘플링마다의 실가속도를 기억해간다.
속도가 목표속도 V2km/h직전에 도달된 시점에서 이때까지의 실가속도의 평균치 αA와 목표가속도 αo를 비교하며 αA〈αO의 경우에는 그 이후의 목표가속도를 αA보다 소정치만큼 작은값 αA-αK로 하고 속도가 목표의 V1km/h 직전이 될때까지 가속도가 αA-αK이 되도록 제어한다.
αA
Figure kpo00001
αO시는 그대로 둔다.
상술한 바와같이 V1이하의 차속도에서는 복귀중 제어를 행하며 V1을 초과하게 되면 정속주행중의 제어를 행한다.
이것은 제4도에 표시한 바와 같이 엔진출력이 스로틀개도의 소정치를 넘으면 일정하게 되기 때문이다.
스텝(108)에서는 스텝(107)에서 설정된 목표가속도와 스텝(103)에서 계산된 가속도에 의하여 가속도편차 αA-αO또는 αA-(αA-αK)를 연산한다.
스텝(109)에서는 상기 가속도편차를 바탕으로 하여 가속도를 목표치에 가깝게 하기 위한 제어량을 연산하며 스텝(110)에서 액추에이터로 출력된다. 한편, 복귀중이 아닌 경우에는 스텝(112)에서 다시 정속주행중인지의 여부를 판정한다.
정속주행중이 아닌경우는 스텝(111)으로 진행한다. 정속주행중일때는 스텝(11 3)에서 속도편차, 가속도등을 사용하여 속도를 수정하기 위한 제어량을 연산하여 스텝(114)에서 출력한다.
스텝(111)에서는 소정시간이 경과하였는지의 여부를 판정하며 경과되었으면 스텝(102)으로 복귀하고 그렇지 아닌경우는 이 스텝에서 대기한다.
따라서 차속도복귀시에 목표가속도를 실제의 가속도에 의하여 수정하므로 스로틀의 지나친 끌어당김을 방지할 수 있다.
이상 설명한 바와 같이 이 발명에 의하면 속도편차신호와 가속도신호에 바탕을 두고 소정주기를 가진 제1펄스신호의 펄스폭을 연산하는 제1펄스폭연산수단과, 과거의 가속도신호의 소정시간치(値)를 기억하는 가속도기억수단과, 가속도기억수단의 출력을 받아서 소망의 목표가속도를 발생시키는 목표가속도 발생수단과, 목표가속도신호와 가속도신호에서 가속도편차를 연산하는 가속도편차연산수단과, 가속도편차신호에서 소정주기를 가진 제2의 펄스신호의 펄스폭을 연산하는 제2의 펄스폭연산수단과, 제1 및 제2의 펄스신호에서 적정출력펄스를 선택하는 출력펄스선택수단등을 설치하고 선택출력펄스신호의 펄스폭에 대응하여 기관의 스로틀밸브를 개폐제어하였으므로 차속복귀시에 목표가속도를 실제의 가속도를 바탕으로 하여 수정함으로써 스로틀의 끌어당김을 적게하며 그결과, 오버슈트가 방지되어 차량의 승차감을 향상할 수 있는 등의 특유한 효과에 의하여 상술한 문제점을 해결할 수 있다.

Claims (1)

  1. 차량의 속도를 계측하는 주행속도검출수단(1)과, 운전자가 희망하는 속도를 설정하는 목표속도설정수단(2)과, 설정속도신호와 주행속도신호를 수신하여 속도편차를 연산하는 속도편차연산수단(3)과, 주행속도신호를 수신하여 차량의 속도를 연산하는 가속도연산수단(4)과, 속도편차신호와 가속도신호를 바탕으로 하여 소정주기를 가진 제1펄스신호의 펄스폭을 연산하는 제1펄스폭연산수단(5)과, 과거의 가속도신호의 소정시간치를 기억하는 가속도기억수단(6)과, 가속도기억수단의 출력을 수신하여 소망의 목표가속도를 발생시키는 목표가속도발생수단(7)과, 목표가속도신호와 가속도신호에서 가속도편차를 연산하는 가속도편차연산수단(8)과, 가속도편차신호에서 소정주기를 가진 제2펄스신호의 펄스폭을 연산하는 제2펄스폭연산수단(9)과, 제1 및 제2의 펄스신호에서 적정한 출력펄스를 선택하는 출력펄스선택수단(10)과, 선택출력펄스신호의 펄스폭에 대응하여 기관의 스로틀밸브를 개폐제어하는 액추에이터(11)를 구비한 것을 특징으로 하는 차량용 정속주행장치.
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