JPH03217337A - 車両用定速走行装置 - Google Patents
車両用定速走行装置Info
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- JPH03217337A JPH03217337A JP2010811A JP1081190A JPH03217337A JP H03217337 A JPH03217337 A JP H03217337A JP 2010811 A JP2010811 A JP 2010811A JP 1081190 A JP1081190 A JP 1081190A JP H03217337 A JPH03217337 A JP H03217337A
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
- B60K31/02—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically
- B60K31/04—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means
- B60K31/042—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator
- B60K31/045—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator in a memory, e.g. a capacitor
- B60K31/047—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator in a memory, e.g. a capacitor the memory being digital
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/10—Longitudinal speed
- B60W2520/105—Longitudinal acceleration
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Combustion & Propulsion (AREA)
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- Mechanical Engineering (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
- Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、車両の走行速度を自動的に一定速度に維持
して走行させる車両用定速走行装置に関するものである
． 〔従来の技術〕 自動車等において、目標速度を設定し、定常時はその特
定される設定目標速度で走行するように自動制御する定
速走行装置が装着されるようになってきている． 従来、このような要求に応えるものとして特開昭５８−
９８６３６号公報に示すような装置が用いられている． 定速走行装置は一般的に定速走行を希望する走行速度状
態で目標速度のセット操作を行い、そのときの走行速度
を以後の目標速度としている．そして、走行速度と目標
速度を比較し、走行速度が目標速度以下の場合には、機
関の出力を増大させ、走行速度が目標速度以上の場合は
、機関の出力を減少させて走行速度を目標速度に近づけ
るようにしている． 〔発明が解決しようとする課題〕 しかし、従来のこれらの定速走行装置では、車両の走行
条件、たとえば上りと下りの坂道が交互に続くような道
路では、目標速度と走行速度との偏差が大きくなったり
、またハンチングを起こして、乗り心地が悪くなるなど
の欠点があった．この発明は上記のような従来の問題点
を解消するためになされたもので、目標速度と走行速度
との偏差が少なく、かつ乗り心地のよい車両用定速走行
装置を得ることを目的とする． 〔課題を解決するための手段） この発明に係る車両用定速走行装置は、加速度信号と加
速度変化率信号と加速度方向記憶信号と加速度方向積分
信号と加速度変化率方向積分信号に基づいてパルス幅演
算手段の制御定数を調整する制御定数調整手段を設けた
ものである．〔作 用〕 この発明における制御定数調整手段は、加速度信号と加
速度変化率信号と加速度方向記憶信号と加速度方向積分
信号と加速度変化率方向積分信号に基づいてパルス幅演
算手段の制御定数を最適な値に調整し、パルス幅演算手
段はこの値と速度偏差と加速度および加速度変化率に基
づいてアクチュエータを作動させるためのパルス幅を演
算し、外乱なとで生じた速度偏差をすみやかに小さくす
る． 〔実施例〕 以下、この発明の車両用定速走行装置の実施例について
図面に基づき説明する．第１図はその一実施例の全体構
成を示すブロック図である．この第１図において、１は
車両の速度を計測する走行速度計測手段、２は運転手の
希望する速度を設定する速度設定手段、３は速度設定手
段２からの設定速度信号と走行速度計測手段１からの走
行速度信号を受けて速度偏差を演算する速度偏差演算手
段である． また、４は走行速度計測手段１からの走行速度信号を受
けて車両の加速度を演算する加速度演算手段、５は加速
度演算手段４からの加速度信号を受けて車両の加速度変
化率を演算する加速度変化率演算手段である． 上記速度偏差演算手段３からの偏差信号と加速度演算手
段４からの加速度信号と加速度変化率演算手段５からの
加速度変化率信号に基づいて、パルス幅演算手段６は所
定周期を持つパルス信号のパルス幅を演算する． このパルス幅演算手段６からのパルス信号をアクチュエ
ータで受けて、そのパルス幅に対応してアクチュエータ
７は機関の出力を制御する気化器のスロットルバルブ８
を開閉制御するようになっている． 一方、９は加速度演算手段ｌからの加速度信号を受けて
その加速度方向を記憶する加速度方向記憶手段、ＩＯは
加速度演算手段４からの加速度信号を受けてその加速度
方向が同一の場合、積分する加速度方向積分手段、ｌ１
は加速度変化率演算手段５からの加速度変化率信号を受
けてその加速度変化率の方向が同一の場合、積分する加
速度変化率方向積分手段である． ＃御定数調節手段１２は加速度演算手段４からの加速度
信号と加速度変化率演算手段からの加速度変化率信号と
、加速度方向記憶手段９からの加速度方向記憶信号と、
加速度方向積分手段１０からの加速度方向積分信号と、
加速度変化率方向積分手段ｌ１からの加速度変化率方向
積分信号とを受けて、パルス幅演算手段６の制御定数を
調節するようになっている． 第２図は第１図の具体的な一実施例である．１３は制御
回路で、第１図の符号３〜１２で示す部分が含まれてお
り、マイクロコンピュータ等の演算処理回路ｌ４、入力
信号を演算処理回路ｌ４へ入力するための入力回路１５
、演算処理回路１４の出力信号で実際にアクチュエータ
７の負圧バルブ２２および大気バルプ２３を動作させる
ための出力回路１６等で構成されている。
して走行させる車両用定速走行装置に関するものである
． 〔従来の技術〕 自動車等において、目標速度を設定し、定常時はその特
定される設定目標速度で走行するように自動制御する定
速走行装置が装着されるようになってきている． 従来、このような要求に応えるものとして特開昭５８−
９８６３６号公報に示すような装置が用いられている． 定速走行装置は一般的に定速走行を希望する走行速度状
態で目標速度のセット操作を行い、そのときの走行速度
を以後の目標速度としている．そして、走行速度と目標
速度を比較し、走行速度が目標速度以下の場合には、機
関の出力を増大させ、走行速度が目標速度以上の場合は
、機関の出力を減少させて走行速度を目標速度に近づけ
るようにしている． 〔発明が解決しようとする課題〕 しかし、従来のこれらの定速走行装置では、車両の走行
条件、たとえば上りと下りの坂道が交互に続くような道
路では、目標速度と走行速度との偏差が大きくなったり
、またハンチングを起こして、乗り心地が悪くなるなど
の欠点があった．この発明は上記のような従来の問題点
を解消するためになされたもので、目標速度と走行速度
との偏差が少なく、かつ乗り心地のよい車両用定速走行
装置を得ることを目的とする． 〔課題を解決するための手段） この発明に係る車両用定速走行装置は、加速度信号と加
速度変化率信号と加速度方向記憶信号と加速度方向積分
信号と加速度変化率方向積分信号に基づいてパルス幅演
算手段の制御定数を調整する制御定数調整手段を設けた
ものである．〔作 用〕 この発明における制御定数調整手段は、加速度信号と加
速度変化率信号と加速度方向記憶信号と加速度方向積分
信号と加速度変化率方向積分信号に基づいてパルス幅演
算手段の制御定数を最適な値に調整し、パルス幅演算手
段はこの値と速度偏差と加速度および加速度変化率に基
づいてアクチュエータを作動させるためのパルス幅を演
算し、外乱なとで生じた速度偏差をすみやかに小さくす
る． 〔実施例〕 以下、この発明の車両用定速走行装置の実施例について
図面に基づき説明する．第１図はその一実施例の全体構
成を示すブロック図である．この第１図において、１は
車両の速度を計測する走行速度計測手段、２は運転手の
希望する速度を設定する速度設定手段、３は速度設定手
段２からの設定速度信号と走行速度計測手段１からの走
行速度信号を受けて速度偏差を演算する速度偏差演算手
段である． また、４は走行速度計測手段１からの走行速度信号を受
けて車両の加速度を演算する加速度演算手段、５は加速
度演算手段４からの加速度信号を受けて車両の加速度変
化率を演算する加速度変化率演算手段である． 上記速度偏差演算手段３からの偏差信号と加速度演算手
段４からの加速度信号と加速度変化率演算手段５からの
加速度変化率信号に基づいて、パルス幅演算手段６は所
定周期を持つパルス信号のパルス幅を演算する． このパルス幅演算手段６からのパルス信号をアクチュエ
ータで受けて、そのパルス幅に対応してアクチュエータ
７は機関の出力を制御する気化器のスロットルバルブ８
を開閉制御するようになっている． 一方、９は加速度演算手段ｌからの加速度信号を受けて
その加速度方向を記憶する加速度方向記憶手段、ＩＯは
加速度演算手段４からの加速度信号を受けてその加速度
方向が同一の場合、積分する加速度方向積分手段、ｌ１
は加速度変化率演算手段５からの加速度変化率信号を受
けてその加速度変化率の方向が同一の場合、積分する加
速度変化率方向積分手段である． ＃御定数調節手段１２は加速度演算手段４からの加速度
信号と加速度変化率演算手段からの加速度変化率信号と
、加速度方向記憶手段９からの加速度方向記憶信号と、
加速度方向積分手段１０からの加速度方向積分信号と、
加速度変化率方向積分手段ｌ１からの加速度変化率方向
積分信号とを受けて、パルス幅演算手段６の制御定数を
調節するようになっている． 第２図は第１図の具体的な一実施例である．１３は制御
回路で、第１図の符号３〜１２で示す部分が含まれてお
り、マイクロコンピュータ等の演算処理回路ｌ４、入力
信号を演算処理回路ｌ４へ入力するための入力回路１５
、演算処理回路１４の出力信号で実際にアクチュエータ
７の負圧バルブ２２および大気バルプ２３を動作させる
ための出力回路１６等で構成されている。
制御回路１３は開モード出力、閉モード出力、保持モー
ド出力の３種類の出力信号をアクチュエータへ出力する
． 開モード出力では、負圧バルプ２２を開放し、大気バル
ブ２３を閉成とし、閉モード出力では、負圧バルプ２２
を閉成とし、大気バルブ２３を開放とし、保持モード出
力では、負圧バルプ２２と大気バルブ２３双方を閉成と
する。
ド出力の３種類の出力信号をアクチュエータへ出力する
． 開モード出力では、負圧バルプ２２を開放し、大気バル
ブ２３を閉成とし、閉モード出力では、負圧バルプ２２
を閉成とし、大気バルブ２３を開放とし、保持モード出
力では、負圧バルプ２２と大気バルブ２３双方を閉成と
する。
アクチュエータ７は制御回路１３の出力を受けて機関の
出力を制御する気化器のスロットルバルブ８を操作する
． アクチュエータ７はダイヤフラムｌ８、室１９、室２０
、スプリング２ｌ、負圧バルブ２２、大気バルブ２３等
により構成されている． 室ｌ９、室２０はダイヤフラム１８によって仕切られて
おり、室１９は大気に開放されている．室２０は負圧バ
ルプ２２を介して負圧と連通され、大気バルブ２３を介
して大気と連通される．また、スプリング２１はダイヤ
フラム１８を右方に押し付けるように作用している． 開モード出力では、室２０は負圧バルプ２２を介して負
圧と連通されるから、ダイヤフラム１８は左方に移動し
、スロットルバルブ８を開く方向に作用する． 閉モード出力では、室２０は大気バルブ２３を介して大
気と連通されるから、ダイヤフラム１８は右方に移動し
、スロットルバルブ８を閉じる方向に作用する． 保持モード出力では、室２０は密閉された室となるから
、保持モード出力となった時点の位置でダイヤフラムｌ
８およびスロットルバルブ８は固定される． ２４はセットスイッチで、第１図の速度設定手段２に相
当し、定速走行の開始を指示するスイッチであり、２５
はキャンセルスイッチで、定速走行の解除を指示するス
イッチであり、車両のブレーキペダルの操作で動作する
ように構成されている。
出力を制御する気化器のスロットルバルブ８を操作する
． アクチュエータ７はダイヤフラムｌ８、室１９、室２０
、スプリング２ｌ、負圧バルブ２２、大気バルブ２３等
により構成されている． 室ｌ９、室２０はダイヤフラム１８によって仕切られて
おり、室１９は大気に開放されている．室２０は負圧バ
ルプ２２を介して負圧と連通され、大気バルブ２３を介
して大気と連通される．また、スプリング２１はダイヤ
フラム１８を右方に押し付けるように作用している． 開モード出力では、室２０は負圧バルプ２２を介して負
圧と連通されるから、ダイヤフラム１８は左方に移動し
、スロットルバルブ８を開く方向に作用する． 閉モード出力では、室２０は大気バルブ２３を介して大
気と連通されるから、ダイヤフラム１８は右方に移動し
、スロットルバルブ８を閉じる方向に作用する． 保持モード出力では、室２０は密閉された室となるから
、保持モード出力となった時点の位置でダイヤフラムｌ
８およびスロットルバルブ８は固定される． ２４はセットスイッチで、第１図の速度設定手段２に相
当し、定速走行の開始を指示するスイッチであり、２５
はキャンセルスイッチで、定速走行の解除を指示するス
イッチであり、車両のブレーキペダルの操作で動作する
ように構成されている。
２６は車速センサで、第１図の走行速度計測手段１に相
当し、４極の磁極を有し、スピードメータケーブルによ
って回転される回転体２７とリードスイッチ２８とから
なり、１回転で４パルスを出力するように構成される。
当し、４極の磁極を有し、スピードメータケーブルによ
って回転される回転体２７とリードスイッチ２８とから
なり、１回転で４パルスを出力するように構成される。
２９は自動車用バッテリ、３０はメインスイッチで、制
御回路１３の電源スイッチとなる。
御回路１３の電源スイッチとなる。
第３図，第４図は制御回路ｌ３の動作を説明するフロー
チャートであり、第３図は三つの割込処理、第４図はメ
イン処理を示している。
チャートであり、第３図は三つの割込処理、第４図はメ
イン処理を示している。
第３図（ａ）は車速割込のフローチャートで、車速セン
サ２６の出力パルスの周期の計測を行い、第４図のフロ
ーチャートのステップ１３２で車速計算を実施する． まず、車速センサ２４の出力パルスによる割込によって
開始し（開始点１００）、ステップ１０ｌでその時点の
時刻ｔを読込む． 次に、ステップ１０２で前回の割込の時刻ｔｌｌ−１と
の時間差Δｔを演算し、記憶する． その後、ステップ１０３により次回の割込のために時刻
ｔをｔ＊−１とする処理を行い、復帰点１０４でリター
ンする． 第３図（ロ）はタイマ割込を示すフローチャートで、ア
クチュエータフの動作モード変更の処理を実施する． ここで、第５図はアクチュエータフの動作モードの変更
の様子を示すタイムチャートで、第５図（ａ）は制御回
路１３より発生される開モード出力信号、第５図（ｂ）
は閉モード出力信号、第５図（Ｃ）はスロットルバルブ
８の開度を示す． アクチュエータフによるスロントルバルブ開度の修正は
所定時間Ｔｓごとに行われ、修正量は修正時間Ｔｃに対
応している。修正動作が完了後、定速走行中は保持モー
ド出力によってスロットルバルブ開度が保持される． 第３図山）に示したタイマ割込の処理は、タイマ割込に
より開始点１１０から実行を始め、修正時間Ｔｃが経過
すると実行される． ステップ１１１でアクチュエータフの動作モードを保持
モードとし、その後復帰点１１２でリターンする。
サ２６の出力パルスの周期の計測を行い、第４図のフロ
ーチャートのステップ１３２で車速計算を実施する． まず、車速センサ２４の出力パルスによる割込によって
開始し（開始点１００）、ステップ１０ｌでその時点の
時刻ｔを読込む． 次に、ステップ１０２で前回の割込の時刻ｔｌｌ−１と
の時間差Δｔを演算し、記憶する． その後、ステップ１０３により次回の割込のために時刻
ｔをｔ＊−１とする処理を行い、復帰点１０４でリター
ンする． 第３図（ロ）はタイマ割込を示すフローチャートで、ア
クチュエータフの動作モード変更の処理を実施する． ここで、第５図はアクチュエータフの動作モードの変更
の様子を示すタイムチャートで、第５図（ａ）は制御回
路１３より発生される開モード出力信号、第５図（ｂ）
は閉モード出力信号、第５図（Ｃ）はスロットルバルブ
８の開度を示す． アクチュエータフによるスロントルバルブ開度の修正は
所定時間Ｔｓごとに行われ、修正量は修正時間Ｔｃに対
応している。修正動作が完了後、定速走行中は保持モー
ド出力によってスロットルバルブ開度が保持される． 第３図山）に示したタイマ割込の処理は、タイマ割込に
より開始点１１０から実行を始め、修正時間Ｔｃが経過
すると実行される． ステップ１１１でアクチュエータフの動作モードを保持
モードとし、その後復帰点１１２でリターンする。
第３図（Ｃ）のスイッチ割込はセットスイッチ２４およ
びキャンセルスイッチ２５の動作により割込を開始し、
定速走行装置の作動，非作動（解除）の処理を行う。開
始点１２０から実行を開始し、どちらのスイッチの操作
によるものがをステップ１２１で判別する。
びキャンセルスイッチ２５の動作により割込を開始し、
定速走行装置の作動，非作動（解除）の処理を行う。開
始点１２０から実行を開始し、どちらのスイッチの操作
によるものがをステップ１２１で判別する。
セットスイッチ２４の操作の場合には、ステップ１２２
に進み、キャンセルスイッチ２５の操作の場合はステッ
プ１２４に進む． ステップ１２２では、その時点の走行速度を目標速度と
して記憶し、また、アクチュエータ７の作動処理等の定
速走行の制御開始処理を行う．その後、ステップ１２３
で制御中を示すフラグをセットする処理を行う。
に進み、キャンセルスイッチ２５の操作の場合はステッ
プ１２４に進む． ステップ１２２では、その時点の走行速度を目標速度と
して記憶し、また、アクチュエータ７の作動処理等の定
速走行の制御開始処理を行う．その後、ステップ１２３
で制御中を示すフラグをセットする処理を行う。
一方、ステップ１２４では、アクチェエータフにより、
スロットルバルブ８を全閉する等のキャンセル処理を行
い、ステップ１２５で前記フラグのリセット処理を行う
。その後復帰点１２６でリターンする。
スロットルバルブ８を全閉する等のキャンセル処理を行
い、ステップ１２５で前記フラグのリセット処理を行う
。その後復帰点１２６でリターンする。
次に、第４図に示すメイン処理のフローチャートを説明
する。
する。
メインスイッチ３０が投入されると、演算処理回路１４
はパワーオンリセット回路（図示せず）などにより起動
され、開始点１３０から実行を開始する． まず、ステップ１３１の初期設定の処理を行う。
はパワーオンリセット回路（図示せず）などにより起動
され、開始点１３０から実行を開始する． まず、ステップ１３１の初期設定の処理を行う。
この初期設定処理は、演算処理回路１４に含まれる内部
データメモリの初期設定、ボートの入出力指示、出力ポ
ートの初期設定等を行う。
データメモリの初期設定、ボートの入出力指示、出力ポ
ートの初期設定等を行う。
なお、前述した割込処理はこのステップ完了までは禁止
されている。
されている。
その後、ステップ１３２では、車速割込処理（第３図（
ａ））で記憶している車速パルスの周期Δｔを用いて走
行速度■を計算する． なお、ステップ１３２以降は時間待ちのステップ１３９
で管理される所定時間Ｔｓごとに一巡するループで構成
されている。
ａ））で記憶している車速パルスの周期Δｔを用いて走
行速度■を計算する． なお、ステップ１３２以降は時間待ちのステップ１３９
で管理される所定時間Ｔｓごとに一巡するループで構成
されている。
次に、ステップ１３３で車両の加速度αを加速度演算手
段４で計算する．上述のようにメイン処理は所定時間Ｔ
ｓごとのサンプリング動作を構成しているため、加速度
αは次式で求める。
段４で計算する．上述のようにメイン処理は所定時間Ｔ
ｓごとのサンプリング動作を構成しているため、加速度
αは次式で求める。
ａ 一（ Ｖ Ｖ ＊− ＋） ／ Ｔ ｓここで、
■、−１ は前回のサンプリング時点の走行速度である
． 次に、ステップ１３４で車両の加速度の変化率βを加速
度変化率演算手段５により次式で求める。
■、−１ は前回のサンプリング時点の走行速度である
． 次に、ステップ１３４で車両の加速度の変化率βを加速
度変化率演算手段５により次式で求める。
β＝（α一α．，− ＋） ／ Ｔ ｓここで、α７−
１ は前回のサンプリング時点の加速度である． 次のステップ１３５で速度偏差演算手段３により速度偏
差εを次式で求める。
１ は前回のサンプリング時点の加速度である． 次のステップ１３５で速度偏差演算手段３により速度偏
差εを次式で求める。
ε ＝Ｖ−Ｖ。
ここで、■。はスイッチ割込処理（第３図（Ｃ））のス
テップ１２２で記憶している目標速度である．次にステ
ップＢ６で加速度αの方向により加速度方向積分カウン
タの値Ｃαを次に示す方法にて加速廣方向積分手段１０
で積分する． （ｉｌαとαＭ−１ が同符号のとき、Ｃα＝＝Ｃα−
＋＋１ （ｉｉｌαとα１，が異符号のとき、 Ｃα＝０ （ｉｉｉｌαの値がゼロのとき、 Ｃα＝＝Ｃα７ ここで、Ｃα．，は前回のサンプリング時点でのα符号
の積分値である． 次に、ステップ１３７で加速度の変化率の方向により、
加速度変化率積分カウンタの値Ｃβを次に示す方法にて
加速度変化率積分手段１１で積分する， （１）βとβイー．が同符号のとき、 Ｃβ−Ｃｓｎ−＋＋ｔ （ｉｉ）βとβｎ−１ が異符号のとき、Ｃβ＝Ｏ ＧｉＤβの債が０のとき、 Ｃβ一Ｃβ，ｌ−， ここで、Ｃβ，ｌ−１ は前回のサンプリング時点での
β符号の積分値である。
テップ１２２で記憶している目標速度である．次にステ
ップＢ６で加速度αの方向により加速度方向積分カウン
タの値Ｃαを次に示す方法にて加速廣方向積分手段１０
で積分する． （ｉｌαとαＭ−１ が同符号のとき、Ｃα＝＝Ｃα−
＋＋１ （ｉｉｌαとα１，が異符号のとき、 Ｃα＝０ （ｉｉｉｌαの値がゼロのとき、 Ｃα＝＝Ｃα７ ここで、Ｃα．，は前回のサンプリング時点でのα符号
の積分値である． 次に、ステップ１３７で加速度の変化率の方向により、
加速度変化率積分カウンタの値Ｃβを次に示す方法にて
加速度変化率積分手段１１で積分する， （１）βとβイー．が同符号のとき、 Ｃβ−Ｃｓｎ−＋＋ｔ （ｉｉ）βとβｎ−１ が異符号のとき、Ｃβ＝Ｏ ＧｉＤβの債が０のとき、 Ｃβ一Ｃβ，ｌ−， ここで、Ｃβ，ｌ−１ は前回のサンプリング時点での
β符号の積分値である。
次に、ステップ１３８でアクチュエータフの動作時間、
すなわち修正量Ｔｃを制御定数調節手段１２により次式
で求める。
すなわち修正量Ｔｃを制御定数調節手段１２により次式
で求める。
ｆｉｌ ｅαくＫＩのとき、
Ｃβ＜ Ｋ ｚ Ｔ ｃ ＝ Ｇ Ｉ ε＋ Ｇ ｘ
ａＣβ≧Ｋｇ Ｔｃ＝ＧＨｔ ＋Ｇｓαｆｉｉｌ
Ｃα≧Ｋ１のとき、 Ｃβ＜Ｋｇ Ｔｃ＝Ｇ，ｅ＋Ｇａａ Ｃβ≧Ｋｚ Ｔｃ＝Ｇ，ε十〇ｓα ここで、Ｋ＋，Ｋｚ．Ｇｌｌ Ｇ！．Ｇ３，Ｇ−，ＧＳ
は定数であり、なおかつＧ ｚ ＜ Ｇ ３ ＜ Ｇ
ａ ＜ Ｇ ｓである。
ａＣβ≧Ｋｇ Ｔｃ＝ＧＨｔ ＋Ｇｓαｆｉｉｌ
Ｃα≧Ｋ１のとき、 Ｃβ＜Ｋｇ Ｔｃ＝Ｇ，ｅ＋Ｇａａ Ｃβ≧Ｋｚ Ｔｃ＝Ｇ，ε十〇ｓα ここで、Ｋ＋，Ｋｚ．Ｇｌｌ Ｇ！．Ｇ３，Ｇ−，ＧＳ
は定数であり、なおかつＧ ｚ ＜ Ｇ ３ ＜ Ｇ
ａ ＜ Ｇ ｓである。
なお、修正量Ｔｃの計算結果が正のときは、アクチュエ
ータ７は閉モード、負のときは開モードで出力する． たとえば、加速度方向積分カウンタの値が、比較値Ｋ１
よりも小さい場合の修正量は比較値Ｋ，よりも大きい場
合に比べて小さく設定する．また、加速度の変化率方向
積分カウンタの値が比較値Ｋ２よりも小さい場合の修正
量は、比較値Ｋ２よりも小さい場合に比べて小さく設定
する．したがって、車の走行車速が、定速走行における
目標車速に対して走行抵抗の変化などにより、連続的に
変化した場合、つまり車両の走行抵抗に比較してし駆動
力が大幅に不足あるいは、過剰の場合には、加速度方向
積分カウンタの値Ｃαおよび加速度変化率方向積分カウ
ンタの値Ｃβが大きくなるので、修正量Ｔｃを大きくす
ることによって、速度偏差εをすみやかに修正すること
ができる。
ータ７は閉モード、負のときは開モードで出力する． たとえば、加速度方向積分カウンタの値が、比較値Ｋ１
よりも小さい場合の修正量は比較値Ｋ，よりも大きい場
合に比べて小さく設定する．また、加速度の変化率方向
積分カウンタの値が比較値Ｋ２よりも小さい場合の修正
量は、比較値Ｋ２よりも小さい場合に比べて小さく設定
する．したがって、車の走行車速が、定速走行における
目標車速に対して走行抵抗の変化などにより、連続的に
変化した場合、つまり車両の走行抵抗に比較してし駆動
力が大幅に不足あるいは、過剰の場合には、加速度方向
積分カウンタの値Ｃαおよび加速度変化率方向積分カウ
ンタの値Ｃβが大きくなるので、修正量Ｔｃを大きくす
ることによって、速度偏差εをすみやかに修正すること
ができる。
すなわち、加速度方向積分カウンタおよび加速度変化率
方向積分カウンタは、過去の速度変化の経緯を記憶し、
その度合により修正量Ｔｃを変化させるので、適正な修
正を加えることができる．次に、ステップ１３９でフラ
グを判定し、定速走行中であれば、ステップ１４０に進
み、定速走行中でないときにはステップ１２４に進む。
方向積分カウンタは、過去の速度変化の経緯を記憶し、
その度合により修正量Ｔｃを変化させるので、適正な修
正を加えることができる．次に、ステップ１３９でフラ
グを判定し、定速走行中であれば、ステップ１４０に進
み、定速走行中でないときにはステップ１２４に進む。
ステップ１４０では、ステップ１３８で演算した修正Ｉ
ＴＣに基づいて、出力モードを決定して、実際に出力す
ると同時に、タイマ割込処理（第３図（ｂ））のための
タイマ値Ｔｃをセットする。
ＴＣに基づいて、出力モードを決定して、実際に出力す
ると同時に、タイマ割込処理（第３図（ｂ））のための
タイマ値Ｔｃをセットする。
ステップ１２４では、アクチュエータフに減速モードを
出力する等のキャンセル処理を行なう。
出力する等のキャンセル処理を行なう。
ステップ１４１は、所定時間Ｔｓを経過したかどうかを
判定し、経過した場合には、ステップ１３２に戻り、経
過しない場合は、このステップで待機する。
判定し、経過した場合には、ステップ１３２に戻り、経
過しない場合は、このステップで待機する。
なお、上記実施例では、加速度方向積分カウンタの値Ｃ
αと加速度変化率方向積分カウンタの値Ｃβを判定して
加速度の制御定数を４段階に調節するように構成してい
るが、比較値を多段階に分けて、加速度αの制御定数を
多段階に、さらには加速度方向積分カウンタの値Ｃαと
加速度変化率方向積分カウンタの値Ｃβの関数として、
アナログ的に調節することも可能である． また、速度偏差εの制御定数についても、加速度方向積
分カウンタの値Ｃαと加速度変化率方向積分カウンタの
値Ｃβによって調節すれば、さらに応答性を向上させる
ことができるのは言うまでもない。
αと加速度変化率方向積分カウンタの値Ｃβを判定して
加速度の制御定数を４段階に調節するように構成してい
るが、比較値を多段階に分けて、加速度αの制御定数を
多段階に、さらには加速度方向積分カウンタの値Ｃαと
加速度変化率方向積分カウンタの値Ｃβの関数として、
アナログ的に調節することも可能である． また、速度偏差εの制御定数についても、加速度方向積
分カウンタの値Ｃαと加速度変化率方向積分カウンタの
値Ｃβによって調節すれば、さらに応答性を向上させる
ことができるのは言うまでもない。
〔発明の効果］
以上のように、この発明によれば、所定時間Ｔａごとに
スロットル開度の修正動作を行い、この修正量は速度偏
差εと加速度αと加速度変化率βによって決定するとと
もに、加速度αとこれよりさらに位相の進んだ加速度変
化率βと過去の走行速度の状態を記憶している加速度方
向積分カウンタの値Ｃαと加速度変化率積分カウンタの
値Ｃβを用いて、制御定数を調節しているから、速度偏
差が生じても適正なスロットル開度まですみやかに修正
することができ、上り坂や下り坂が交互に続くような路
面においても偏差が少なく、かつ乗り心地の良い車両用
定速走行装置を提供することができる．
スロットル開度の修正動作を行い、この修正量は速度偏
差εと加速度αと加速度変化率βによって決定するとと
もに、加速度αとこれよりさらに位相の進んだ加速度変
化率βと過去の走行速度の状態を記憶している加速度方
向積分カウンタの値Ｃαと加速度変化率積分カウンタの
値Ｃβを用いて、制御定数を調節しているから、速度偏
差が生じても適正なスロットル開度まですみやかに修正
することができ、上り坂や下り坂が交互に続くような路
面においても偏差が少なく、かつ乗り心地の良い車両用
定速走行装置を提供することができる．
第１図はこの発明の一実施例による定速走行装１の全体
構成を示すブロック図、第２図はこの発明の具体的な実
施例を示す全体構成図、第３図（ａ）ないし第３図（Ｃ
ｌおよび第４図は同上実施例の動作を説明するフローチ
ャート、第５図は同上実施例の動作を説明するタイムチ
ャートである。 ｌ・・・走行速度計測手段、２・・・速度設定手段、３
・・・速度偏差演算手段、４・・・加速度演算手段、５
・・・加速度変化率演算手段、６・・・パルス幅演算手
段、７・・・アクチュエータ、８・・・スロットルバル
ブ、９・・・加速度方向記憶手段、１０・・・加速度方
向積分手段、１１・・・加速度変化率積分手段、ｌ２・
・・制御定数調整手段． なお、図中同一符号は同一、又は相当部分を示す。
構成を示すブロック図、第２図はこの発明の具体的な実
施例を示す全体構成図、第３図（ａ）ないし第３図（Ｃ
ｌおよび第４図は同上実施例の動作を説明するフローチ
ャート、第５図は同上実施例の動作を説明するタイムチ
ャートである。 ｌ・・・走行速度計測手段、２・・・速度設定手段、３
・・・速度偏差演算手段、４・・・加速度演算手段、５
・・・加速度変化率演算手段、６・・・パルス幅演算手
段、７・・・アクチュエータ、８・・・スロットルバル
ブ、９・・・加速度方向記憶手段、１０・・・加速度方
向積分手段、１１・・・加速度変化率積分手段、ｌ２・
・・制御定数調整手段． なお、図中同一符号は同一、又は相当部分を示す。
Claims (1)
- 車両の速度を計測する走行速度計測手段と、希望する速
度を設定する速度設定手段と、この速度設定手段からの
設定速度信号と上記走行速度計測手段からの走行速度信
号を受けて速度偏差を演算する速度偏差演算手段と、上
記走行速度計測手段からの走行速度信号を受けて車両の
加速度を演算する加速度演算手段と、この加速度演算手
段からの加速度信号を受けて上記車両の加速度変化率を
演算する加速度変化率演算手段と、上記加速度演算手段
からの加速度信号の符号を判断して加速度方向を記憶す
る加速度方向記憶手段と、上記加速度演算手段からの加
速度信号を受けてその加速度方向が同一の場合積分する
加速度方向積分手段と、上記加速度変化率演算手段から
の加速度変化率信号を受けてその加速度変化率方向が同
一の場合積分する加速度変化率積分手段と、上記速度偏
差演算手段からの偏差信号と上記加速度演算手段からの
加速度信号と上記加速度変化率演算手段からの加速度変
化率信号とに基づき所定周期を持つパルス信号のパルス
幅を演算するパルス幅演算手段と、このパルス幅演算手
段からのパルス信号を受けてこのパルス幅に対応して機
関のスロットルバルブを開閉制御するアクチュエータと
、上記加速度演算手段からの加速度信号と上記加速度変
化率演算手段からの加速度変化率信号と上記加速度方向
記憶手段からの加速度方向記憶信号と上記加速度方向積
分手段からの加速度積分信号と上記加速度変化率積分手
段からの加速度変化率積分信号を受けて、上記パルス幅
演算手段の制御定数を調整する制御定数調整手段とを備
えた車両用定速走行装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2010811A JPH03217337A (ja) | 1990-01-20 | 1990-01-20 | 車両用定速走行装置 |
| US07/642,777 US5155687A (en) | 1990-01-20 | 1991-01-18 | Cruise control apparatus and method |
| DE4101421A DE4101421C2 (de) | 1990-01-20 | 1991-01-18 | Fahrgeschwindigkeitsregler für ein Kraftfahrzeug |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2010811A JPH03217337A (ja) | 1990-01-20 | 1990-01-20 | 車両用定速走行装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03217337A true JPH03217337A (ja) | 1991-09-25 |
Family
ID=11760734
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2010811A Pending JPH03217337A (ja) | 1990-01-20 | 1990-01-20 | 車両用定速走行装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5155687A (ja) |
| JP (1) | JPH03217337A (ja) |
| DE (1) | DE4101421C2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH066069U (ja) * | 1992-06-26 | 1994-01-25 | 株式会社ユニシアジェックス | 車速自動制御装置 |
Families Citing this family (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CA2114955A1 (en) * | 1991-08-09 | 1993-02-18 | Kah Seng Oo | Speed control system with variable gains related to speed error |
| US5353762A (en) * | 1993-05-10 | 1994-10-11 | Briggs & Stratton Corporation | Modular automatic speed changing system |
| US5794170A (en) * | 1994-11-14 | 1998-08-11 | Nissan Motor Co., Ltd. | Downhill coasting situation detecting device for automotive vehicle |
| US5634446A (en) * | 1995-09-01 | 1997-06-03 | Cummins Engine Company, Inc. | Cruise control based retarder control |
| DE19549224A1 (de) * | 1995-12-30 | 1997-07-03 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und Vorrichtung zur Regelung bzw. Begrenzung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs |
| GB2329725A (en) * | 1997-09-30 | 1999-03-31 | Ibm | Vehicle cruise control and engine idle control |
| GB9819519D0 (en) * | 1998-09-09 | 1998-10-28 | Rover Group | Vehicle brake control |
| US6157888A (en) * | 1999-02-08 | 2000-12-05 | Ford Global Technologies, Inc. | Input smoothing method and apparatus for an electronic throttle control system |
| US8380419B2 (en) * | 2009-03-27 | 2013-02-19 | Zf Friedrichshafen Ag | Resume speed adaptation for automatic vehicle acceleration at a rate derived from a measured acceleration rate |
| US9538699B1 (en) | 2015-07-06 | 2017-01-10 | Honda Motor Co., Ltd. | Adjustable ground speed and acceleration control devices, systems, and methods for walk-behind equipment |
| US9968031B2 (en) | 2015-07-06 | 2018-05-15 | Honda Motor Co., Ltd. | Adjustable ground speed and acceleration control devices, systems, and methods for walk-behind equipment |
Family Cites Families (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6189131A (ja) * | 1984-10-08 | 1986-05-07 | Mitsubishi Electric Corp | 車両用定速走行装置 |
| JPS62258826A (ja) * | 1986-05-01 | 1987-11-11 | Nissan Motor Co Ltd | 車速自動制御方法および装置 |
| JPS62279142A (ja) * | 1986-05-26 | 1987-12-04 | Mitsubishi Electric Corp | 車両用定速走行制御装置 |
| JPS6328734A (ja) * | 1986-07-18 | 1988-02-06 | Mitsubishi Electric Corp | 車両用定速走行制御装置 |
| JPH07108622B2 (ja) * | 1986-08-28 | 1995-11-22 | 日産自動車株式会社 | 車両用定速走行装置 |
| JPS63232040A (ja) * | 1987-03-20 | 1988-09-28 | Aisin Seiki Co Ltd | 定速走行制御装置 |
| US4982805A (en) * | 1987-10-22 | 1991-01-08 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Constant-speed cruise control apparatus for a vehicle |
| US4969531A (en) * | 1988-04-20 | 1990-11-13 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Constant vehicle speed operation control method and device |
-
1990
- 1990-01-20 JP JP2010811A patent/JPH03217337A/ja active Pending
-
1991
- 1991-01-18 DE DE4101421A patent/DE4101421C2/de not_active Expired - Lifetime
- 1991-01-18 US US07/642,777 patent/US5155687A/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH066069U (ja) * | 1992-06-26 | 1994-01-25 | 株式会社ユニシアジェックス | 車速自動制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US5155687A (en) | 1992-10-13 |
| DE4101421C2 (de) | 1994-03-24 |
| DE4101421A1 (de) | 1991-07-25 |
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