JPH0523214B2

JPH0523214B2 -

Info

Publication number: JPH0523214B2
Application number: JP61049143A
Authority: JP
Inventors: Koichi Suzuki; Eisaku Hori; Toshio Iwaoka
Original assignee: Jidosha Denki Kogyo KK; Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Jidosha Denki Kogyo KK; Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1986-03-05
Filing date: 1986-03-05
Publication date: 1993-04-02
Also published as: JPS62205828A

Description

【発明の詳細な説明】［発明の目的］（産業上の利用分野）本発明は、車両の走行速度をある設定した速度
に自動的に制御するのに使用される車速自動制御
装置に関するものである。

（従来の技術）この種の車速自動制御装置としては、従来より
種々の構成のものがあるが、そのなかには、実車
速に比例した動作データを出力する車速センサー
と、クルーズ指令信号を出力するコマンドスイツ
チと、前記コマンドスイツチの操作に応答して前
記車速センサーの動作データを記憶する車速記憶
手段と、スロツトルバルブを駆動するアクチユエ
ータと、実車速と記憶車速との差に対応して前記
アクチユエータに指令を送る制御手段とを備えた
車速自動制御装置がある。（特開昭59−8023号公
報参照）この車速自動制御装置では、コマンドスイツチ
をオン操作したのちオフ操作することにより、前
記オフ操作時の車速が記憶され、この記憶車速と
実車速との差に対応して制御手段によりアクチユ
エータに指令を送り、このアクチユエータの作動
によつてスロツトルバルブを駆動して、実車速を
上記記憶車速に調整して定速走行するものであ
り、高速道路等での走行において大変便利なもの
である。

（発明が解決しようとする問題点）しかしながら、上記した従来の車速自動制御装
置では、搭載する車種によつてエンジン性能、減
速比、重量等が異なるため、車速制御プログラム
のイニシヤライズ、Ｋ、ゲインＧ｛制御式（Ｋ・
α＋ε）・Ｇ｝、アクセルオフ等の制御定数を変更
することによつて車両の特性の変動に対処してい
た。この車速自動制御装置に要求される性能は、
一定速度で車を走行させることと、コマンドスイ
ツチ（セツトスイツチ、アクセルスイツチおよび
リジユームスイツチ）の操作時に起るオーバシユ
ートまたはアンダーシユート状態（過度応答）を
すばやく収束させることが求められており、この
性能を調整する制御定数がゲイン(G)定数であるた
め、このゲイン(G)定数の設定を過度応答を重視し
たものにすると、定速走行中に外的影響で実車速
が増減する場合に、必要以上に反応してスロツト
ルバルブの調整を行うという問題点があつた。ま
た、ゲイン(G)定数の設定を定速走行を重視したも
のにすると、過度応答時の反応が鈍くなつてすば
やい車速の調整ができないという問題点があつ
た。

そこでこの発明は、上述した従来の問題点に着
目してなされたもので、定速走行時および過度応
答時にその要求する性能を満足させることができ
る車速自動制御装置を提供することを目的として
いる。

［発明の構成］（問題点を解決するための手段）上記の目的を達成するために本発明による車速
自動制御装置の構成を第１図に示す機能ブロツク
図を用いて説明すると、本発明の第１請求項に係
わる車速自動制御装置は、実車速に比例したデー
タを出力する車速センサー１と、クルーズ指令信
号を出力するコマンドスイツチ２と、前記コマン
ドスイツチ２の操作に応答して前記車速センサー
１が発生したデータを記憶する車速記憶手段３
と、クルーズ中における実車速が記憶車速の±ｉ
Km／ｈ以内にあるか否かを判別する第１の車速判
別手段と、前記第１の車速判別手段の判別に基づ
き、実車速が記憶車速の±ｉKm／ｈ外にある場合
にゲイン定数を第１のゲイン定数に設定し、実車
速が記憶車速の±ｉKm／ｈ以内にある場合にゲイ
ン定数を第１のゲイン定数よりも小さな第２のゲ
イン定数に設定する設定手段５と、スロツトルバ
ルブ６を駆動するアクチユエータ７と、前記設定
手段５により設定された第１又は第２のゲイン定
数で実車速と記憶車速との差に対応して前記アク
チユエータ７に指令を送る制御手段８とを備えた
車速自動制御装置において、リジユーム中におけ
る実車速が記憶車速の−ｋKm／ｈ（但しｋ＞ｉ）
を超えるか否かを判別する第２の車速判別手段
と、前記第２の車速判別手段により実車速が記憶
車速の−ｋKm／ｈを超えたと判別された際に、あ
らかじめ定められた設定時間を計時するリジユー
ム計時手段とを備え、前記設定手段５は、リジユ
ーム中において、前記リジユーム計時手段があら
かじめ定められた設定時間を計時した後におい
て、ゲイン定数を第１のゲイン定数から第２のゲ
イン定数に設定可能である構成とし、本発明の第
２請求項に係わる車速自動制御装置は、実車速に
比例したデータを出力する車速センサーと、クル
ーズ指令信号を出力するセツトスイツチと、前記
セツトスイツチの操作に応答して前記車速センサ
ーが発生したデータを記憶する車速記憶手段と、
クルーズ中における実車速が記憶車速の±ｉKm／
ｈ以内にあるか否かを判別する第１の車速判別手
段と、前記第１の車速判別手段の判別に基づき、
実車速が記憶車速の±ｉKm／ｈ外にある場合にゲ
イン定数を第１のゲイン定数に設定し、実車速が
記憶車速の±ｉKm／ｈ以内にある場合にゲイン定
数を第１のゲイン定数よりも小さな第２のゲイン
定数に設定する設定手段と、スロツトルバルブを
駆動するアクチユエータと、前記設定手段により
設定された第１又は第２のゲイン定数で実車速と
記憶車速との差に対応して前記アクチユエータに
指令を送る制御手段を備えた車速自動制御装置に
おいて、セツトスイツチの操作状態を判別するス
イツチ操作判別手段と、前記スイツチ操作判別手
段によりセツトスイツチが操作されたと判別され
た際に、あらかじめ定められた設定時間を計時す
るスイツチ操作計時手段とを備え、前記設定手段
は、前記スイツチ操作計時手段があらかじめ定め
られた設定時間を計時した後において、ゲイン定
数を第１のゲイン定数から第２のゲイン定数に設
定可能である構成としたことを特徴とする。

（作用）本発明は、実車速が記憶車速の±ｉKm／ｈ外に
ある場合にゲイン定数を大きな第１のゲイン定数
に設定し、実車速が記憶車速の±ｉKm／ｈ以内に
ある場合にはゲイン定数を第１のゲイン定数より
も小さな第２のゲイン定数に設定する設定手段を
備えた車速自動制御装置において、リジユーム中
にあつては、実車速が記憶車速の−ｋKm／ｈ（但
しｋ＞ｉ）を超えた場合にリジユーム計時手段に
よつて計時をし、所定時間が経過するまでは、実
車速が記憶車速の±ｉKm／ｈ以内になつたとして
も第１のゲイン定数に保ち、所定時間が経過しか
つ実車速が記憶車速の±ｉKm／ｈ以内になつた場
合にはじめてゲイン定数を第１のゲイン定数より
も小さな第２のゲイン定数に設定するようにして
いる。したがつて、定速走行時には車速変動の少
ない安定した走行状態が得られ、登坂路や降坂路
などで実車速と記憶車速との差が大きくなつた場
合には急速に記憶車速に一致させる車速制御が行
われると共に、リジユーム中においては実車速が
記憶車速の−ｋKm／ｈ（ｋ＞ｉ）になつたのち所
定時間が経過するまでの間は実車速が記憶車速の
−ｉKm／ｈを超えてもゲイン定数が大きな第１の
ゲイン定数に保持されるので、急速な加速状態が
維持され、実車速が記憶車速からさらに大きく離
れたリジユーム時においても実車速が記憶車速に
短時間のうちに一致することになる。

また、本発明の第２請求項に係わる車速自動制
御装置においては、セツトスイツチが操作された
際にスイツチ操作計時手段によりあらかじめ定め
られた時間を計時し、あらかじめ定められた時間
内においては実車速が記憶車速の±ｉKm／ｈ以内
となつたとしてもゲイン定数を大きな第１のゲイ
ン定数に保ち、前記時間が経過しかつ実車速が記
憶車速の±ｉKm／ｈ以内になつた場合にはじめて
ゲイン定数を第２のゲイン定数に設定するように
している。したがつて、自動定速走行への移行時
において、アクチユエータが初期状態から定常状
態になるまでの間に車速低下があつた場合にも、
ゲイン定数が大きな第２のゲイン定数に維持され
るので実車速が記憶車速に速やかに一致するよう
になる。

（実施例）以下、本発明を図面に基づいて説明する。

第１図〜第４図は、本発明の一実施例を示す図
である。

第２図は、車速自動制御装置の回路構成を示す
説明図であつて、第２図において、１１は実車速
に比例したデータを出力する車速センサー（第１
図に示す車速センサー１に対応）、１２はクルー
ズ指令信号を出力するコマンドスイツチ（第１図
に示すコマンドスイツチ２に対応）であり、この
コマンドスイツチ１２には、セツトスイツチ１２
ａ、リジユームスイツチ１２ｂおよびアクセルス
イツチ１２ｃが含まれる。そして、前記車速セン
サー１１およびコマンドスイツチ１２からの出力
は各々コントローラ１３内のインターフエース１
４およびインターフエース１５を経て同じくコン
トローラ１３内の制御部であるマイクロコンピユ
ータ１６に入力される。このマイクロコンピユー
タ１６には、前記コマンドスイツチ１２のうちセ
ツトスイツチ１２ａの操作に応答して操作時の車
速（実車速）を車速センサー１１から出力するデ
ータ（パルス信号）として記憶する車速記憶手段
（第１図に示す車速記憶手段３に対応）と、クル
ーズ中における実車速が記憶車速の±ｉKm／ｈ以
内にあるか否かを判別する第１の車速判別手段
（第１図に示す判別手段４に対応）と、実車速が
記憶車速の±ｉKm／ｈ以内にあるか否かの前記第
１の車速判別手段での判別結果によりゲイン定数
を第１のゲイン定数もしくは第１のゲイン定数よ
り小さい第２のゲイン定数に設定する設定手段
（第１図に示す設定手段５に対応）と、前記設定
手段により設定したゲイン定数で実車速と記憶車
速との差に対応して車速を一定に保つ制御手段
（第１図に示す制御手段８に対応）と、リジユー
ム中における実車速が記憶車速の−ｋKm／ｈ（ｋ
＞ｉ）を超えるか否かを判別する第２の車速判別
手段と、前記第２の車速判別手段により実車速が
記憶車速の−ｋKm／ｈを超えたと判別された際
に、あらかじめ定められた設定時間を計時するリ
ジユーム計時手段と、この実施例においては、セ
ツトスイツチの操作状態を判別するスイツチ操作
判別手段と、前記スイツチ操作判別手段によりセ
ツトスイツチが操作されたと判別された際に、あ
らかじめ定められた設定時間を計時するスイツチ
操作計時手段とを内蔵しており、前記設定手段
は、リジユーム時にあつては前記リジユーム計時
手段があらかじめ定められた設定時間を計時した
後において、セツト操作時にあつては前記スイツ
チ操作計時手段があらかじめ定められた設定時間
を計時した後において、ゲイン定数を第１のゲイ
ン定数から第２のゲイン定数に設定するようなつ
ている。

２０はアクチユエータ（第１図に示すアクチユ
エータ７に対応）であり、このアクチユエータ２
０は、第３図にも示すように、ベンドバルブ２１
と、セーフテイバルブ２２と、バキユームバルブ
２３とを備え、ベントバルブ２１とセーフテイバ
ルブ２２の各々一端は大気開放となつていると共
に、バキユームバルブ２３の一端はインテークマ
ニホールド（負圧源）に接続している。また、各
バルブ２１，２２，２３の他端は、ケーシング２
５とダイヤフラム２６の片面側（第３図右面側）
とにより形成された負圧室２７に連通しており、
ダイヤフラム２６の他面側（第３図左面側）には
コントロールワイヤ２８の一端側が接続している
と共に、コントロールワイヤ２８の他端側は第１
図に示されるスロツトルバルブ６のスロツトルバ
ルブ軸２９に連結している。

さらに、３１はコントローラ１３内にあつてマ
イクロピユータ１６からの出力に応じてベントバ
ルブ２１をオン・オフ制御するベントバルブ用ス
イツチング部、３２は同じくコントローラ１３内
にあつてマイクロコンピユータ１６からの出力に
応じてバキユームバルブ２３をオン・オフ制御す
るバキユームバルブ用スイツチング部、３３は同
じくコントローラ１３内にあつてマイクロコンピ
ユータ１６からの出力に応じてアクチユエータ２
０に対する電源供給をオン・オフ制御するアクチ
ユエータ用スイツチング部であり、この際の電源
供給のオン・オフはリレーコイル３５ａおよびリ
レースイツチ３５ｂから成るリレー３５を介して
なされる。

また、３７は、ブレーキスイツチ、３８はブレ
ーキランプであつて、ブレーキ操作した際にシス
テムをキヤンセルするための信号がコントローラ
１３内のインターフエース３９を経てマイクロコ
ンピユータ１６内に入力される。

さらに、４１は定電圧回路、４２はリセツト回
路、４３は電源、４４は制御装置用メインスイツ
チ、４５はクルーズランプである。

次に、このような構成による車速自動制御装置
の動作について第４図〜第７図を含めて説明する
と、まず、車速自動制御装置を作動させるにはメ
インスイツチ４４をオン状態にしておく。このと
き、車速センサー１１は実車速に比例した動作デ
ータであるパルス信号を出力し、このパルス信号
をコントローラ１３内のマイクロコンピユータ１
６に入力して一定時間内でサンプリングし、車速
に比例したパルス数を常時マイクロコンピユータ
１６に認識させておく。この状態において、第４
図に示す制御ルーチンも作動しており、この制御
ルーチンを説明する。まず、ステツプ101におい
て、リジユーム中に実車速が記憶車速の−ｋKm／
ｈを超えてからの経過時間T₁とコマンドスイツ
チ１２のオン−オフ操作後の経過時間T₂とをリ
セツトする。そして、次のステツプ102において
コマンドスイツチ１２が操作されたか否かを判定
して、コマンドスイツチ１２が操作されたと判定
した場合（YES）にはステツプ201に進む。

また、前記ステツプ102において、コマンドス
イツチ１２が操作されていないと判定された場合
（NO）には、ステツプ103に進む。そしてステツ
プ103においてクルーズ中か否かを判定して、ク
ルーズ中でないと判定された場合（NO）には、
ステツプ104において他のプログラムを実行した
のち、ステツプ102に戻る。また、前記ステツプ
103においてクルーズ中であると判定された場合
（YES）には、ステツプ105に進む。

そして、ステツプ105は、コマンドスイツチ信
号が出力されているか否かを判定するものであ
り、コマンドスイツチ信号が出力されていないと
判定した場合（NO）には、ステツプ110に進む。
また、前記ステツプ105において、コマンドスイ
ツチ信号が出力されていると判定された場合
（YES）には、ステツプ107に進む。

そして、前記ステツプ107において、そのとき
の実車速が記憶車速の±ikｍ／ｈ以内にあるか否
かを判定して、実車速が記憶車速の±ikｍ／ｈ以
内にあると判定した場合（YES）には、ステツ
プ109に進む。また、前記ステツプ107において実
車速が記憶車速の±ikｍ／ｈ以内にないと判定し
た場合（NO）には、ステツプ110に進む。そし
て、前記ステツプ109において、Gsub＝Ｇ−ｎの
式からゲインGsubを算出して、次のステツプ111
において前記ステツプ109において設定したゲイ
ンGsubを用いて制御式（Ｋ・α＋ε）・Gsubに
よつて車速自動制御を行う。また、前記ステツプ
105もしくはステツプ107で（NO）と判定された
場合には前記ステツプ111において、制御式
（Ｋ・α＋ε）・Ｇによつて車速自動制御を行い、
次のステツプ104において他のプログラムを実行
したのちステツプ102に戻る。

また、前記ステツプ102において、コマンドス
イツチ１２が操作されたと判定した場合（YES）
には、ステツプ201においてリジユーム中か否か
を判定する。すなわち、ステツプ201は前記ステ
ツプ102でのコマンドスイツチ１２の操作が、セ
ツトスイツチ１２ａおよびアクセルスイツチ１２
ｃの操作か、またはリジユームスイツチ１２ｂの
操作かを判定するものであり、セツトスイツチ１
２ａおよびアクセルスイツチ１２ｃの操作である
と判定された場合（NO）には、ステツプ202に
進み、リジユームスイツチ１２ｂの操作であると
判定された場合（YES）には、ステツプ301に進
む。そして、前記ステツプ202において、コマン
ドスイツチ１２がオフ操作されたか否かを判定し
て、コマンドスイツチ１２がオフ操作されていな
いと判定した場合（NO）には、ステツプ104に
進む。また、前記ステツプ202においてコマンド
スイツチ１２がオフ操作されたと判定した場合
（YES）には、ステツプ204に進む。

そして、ステツプ204においてコマンドスイツ
チ１２のオフ操作後の経過時間T₂を加算して、
次のステツプ205において前記経過時間T₂が設定
時間Ts₂に達したか否かを判定し、前記経過時間
T₂が設定時間Ts₂に達していないと判定した場合
（NO）には、ステツプ207においてコマンドスイ
ツチ信号を出力せずにステツプ105に進む。また、
前記経過時間T₂が設定時間Ts₂に達したと判定し
た場合（YES）には、ステツプ208においてコマ
ンドスイツチ信号を出力してステツプ105に進む。

さらに、前記ステツプ201において、リジユー
ム中の場合（YES）には、ステツプ301におい
て、そのときの実車速が記憶車速の−ｋKm／ｈを
超えたか否かを判定し、実車速が記憶車速の−ｋ
Km／ｈを超えていないと判定した場合（NO）に
は、ステツプ302において定加速度制御を実行し
たのち、ステツプ104に進む。

また、前記ステツプ301において、実車速が記
憶車速の−ｋKm／ｈを超えたと判定した場合
（YES）には、ステツプ303においてリジユーム
経過時間T₁を加算する。そして、ステツプ304に
おいて、前記経過時間T₁が設定時間Ts₁を超えた
か否かを判定し、前記経過時間T₁が設定時間Ts₁
を超えたと判定した場合（YES）には、ステツ
プ305においてリジユーム信号を出力してステツ
プ106に進む。また、前記経過時間T₁が設定時間
Ts₁を超えていないと判定した場合（NO）には、
ステツプ306においてリジユーム信号を出力せず
にステツプ106に進む。すなわち、メインスイツ
チ４４をオン状態にすると、上記説明のようにル
ープ状態にある。

次に、種々の状態における車速自動制御装置の
作動について説明する。

まず、セツト操作について説明すると、コマン
ドスイツチ１２のうちセツトスイツチ１２ａをオ
ン状態にしてセツト信号をマイクロコンピユータ
１６に入力させたのちに、セツトスイツチ１２ａ
をオフ状態にしてセツト信号を解除する。つま
り、ステツプ102においてコマンドスイツチ１２
がオン状態であると判定（YES）され、ステツ
プ201においてリジユーム中でないと判定（NO）
され、セツト操作は上記したようにセツトスイツ
チ１２ａをオン状態にしたのちオフ状態にするた
め、ステツプ202においてコマンドスイツチ１２
はオフ操作されたと判定（YES）され、このと
きの車速が記憶されるとともにステツプ204にお
いてコマンドスイツチ１２のオフ操作後の経過時
間T₂を加算して、ステツプ205において前記経過
時間T₂が設定時間Ts₂に達したか否かを判定し、
この判定結果によつてコマンドスイツチ信号を出
力するか否かを決めて、ステツプ105、107、109、
110によつてゲインＧを設定し、この設定された
ゲインＧでステツプ111において制御式（Ｋ・α
＋ε）・Ｇに用いて車速自動制御を開始する。

すなわち、クルーズランプ４５が点灯すると共
に、マイクロコンピユータ１６がベントバルブ２
１およびセーフテイバルブ２２をオン状態にする
ことによつて閉じて負圧室２７を大気と遮断し、
且つバキユームバルブ２３をオン状態にすること
によつて開いて負圧室２７内に負圧を導入し、コ
ントロールワイヤ２８を介してスロツトルバルブ
軸２９が所定位置で保持される。この後は、アク
セルペダルを放してもスロツトルバルブ軸２９は
所定位置で保持されるため、定速走行が行われ
る。そして、これ以降においては、検出される実
車速に比例したパルス数が、上記記憶されたパル
ス数（すなわち記憶車速）と等しくなるようにア
クチユエータ２０に対して指令を送り、ベントバ
ルブ用スイツチング部３１およびバキユームバル
ブ用スイツチング部３２を介してそれぞれベント
バルブ２１およびバキユームバルブ２３をオン・
オフ制御することによつてアクチユエータ２０の
負圧室２７内の負圧状態を制御し、例えば実車速
が記憶車速よりも所定値だけ小さくなつていると
きには、マイクロコンピユータ１６によつて制御
されるバキユームバルブ用スイツチング部３２の
作動により、バキユームバルブ２３をオンにして
負圧室２７内に負圧を導入し、これによりスロツ
トルバルブ軸２９をバルブ開方向に若干回動させ
て車速を増大させる。一方、実車速が記憶車速よ
りも所定値だけ大きくなつたときには、マイクロ
コンピユータ１６によつて制御されるベントバル
ブ用スイツチング部３１の作動により、ベントバ
ルブ２１をオフにして負圧室２７内に大気を導入
し、これによつてスロツトルバルブ軸２９をバル
ブ閉方向に若干回動させて車速を低下させる。そ
して、このような動作を繰り返すことによつて車
速を一定に制御する。

このようにコマンドスイツチ１２が操作される
と、第７図に示すようにコマンドスイツチ１２を
オン状態にしたのちオフ操作した場合には、設定
時間Ts₂を経過するまでの間は、過渡応答状態に
あるとして、ゲインを過渡応答時のゲインＧに設
定し、その後は、実車速が記憶車速の±ｉKm／ｈ
以内になると定速走行時のゲインGsubに設定を
変更する。すなわち、ステツプ204において経過
時間T₂を加算して、ステツプ205において過時間
T₂が設定時間Ts₂に達したと判定（YES）された
とき、ステツプ208においてコマンドスイツチ信
号を出力する。そして、ステツプ105においてコ
マンドスイツチ信号が出力されていると判定
（YES）され、ステツプ107において実車速が記
憶車速の±ｉKm／ｈ以内にある場合（YES）に
は、ステツプ109において定速走行時のゲイン
GsubをGsub＝Ｇ−ｎの式から算出して、ステツ
プ111において制御式（Ｋ・α＋ε）・Gsubとし
て車速自動制御を行う。

なお、ステツプ205において経過時間T₂が、設
定時間Ts₂に達していないと判定した場合（NO）
には、ステツプ207においてコマンドスイツチ信
号を零（出力しない）にする。そして、ステツプ
105においてコマンドスイツチ信号が出力してい
ないと判定（NO）され、ステツプ110に進む。

また、アクセルスイツチ１２ｃもセツトスイツ
チ１２ａと同様な動作をする。

次に、クルーズ中におけるゲイン定数の設定を
説明する。クルーズ中に上り坂または下り坂に車
が達すると、第５図に示すように実車速が変化し
て実車速が記憶車速の±ｉKm／ｈの範囲を超える
と、過渡応答状態としてゲイン定数を過渡応答時
のゲインＧに設定し、実車速が記憶車速の±ｉ
Km／ｈ以内にあると、定速走行状態としてゲイン
定数を定速走行時のゲインGsubに設定する。

すなわち、ステツプ107において実車速が記憶
車速の±ｉKm／ｈ以内にあるか否かを判定し、実
車速が記憶車速の±ｉKm／ｈ以内にないと判定し
た場合（NO）には、ステツプ110において過渡
応答時のゲインＧを設定する。そして、このゲイ
ンＧを用いてステツプ111において、制御式
（Ｋ・α＋ε）・Ｇによつて車速自動制御を行う。

また、前記ステツプ107において、実車速が記
憶車速の±ｉKm／ｈ以内にあると判定した場合
（YES）には、ステツプ109において定速走行中
のゲインGsubをGsub＝Ｇ−ｎの式から算出し
て、設定したゲインGsubを用いてステツプ111に
おいて制御式（Ｋ・α＋ε）・Gsubで車速自動制
御を行う。

したがつて、クルーズ中においてゲイン定数の
設定を変更するため、オーバシユートおよびアン
ダーシユートを防止して走行条件に合致したスロ
ツトルバルブの調整を行う。

次に、リジユーム中について説明する。第６図
に示すように、実車速が記憶車速の−ｋKm／ｈ
（ｋ＞ｉ）を超えたときから一定時間（設定時間
Ts₁）を経過するまでの間は、過渡応答状態とし
てゲイン定数を過渡応答時のゲインＧに設定す
る。そして、経過時間T₁が設定時間Ts₁に達する
と、ゲイン定数を定速走行時のゲインGsubに設
定を変更する。

すなわち、ステツプ201においてリジユーム中
と判定（YES）され、ステツプ301においてこの
ときの実車速が記憶車速の−ｋKm／ｈを超えてい
ない場合（NO）には、ステツプ302において定
加速度制御を行う。また、前記ステツプ301にお
いてこのときの実車速が記憶車速の−ｋKm／ｈを
超えた場合（YES）には、ステツプ303において
実車速が記憶車速の−ｋKm／ｈを通過してからの
経過時間、すなわちリジユーム経過時間T₁を加
算して、ステツプ304において前記リジユーム経
過時間T₁が設定時間Ts₁に達していないと判定さ
れた場合（NO）には、ステツプ306においてリ
ジユーム信号を出力しない。そして、ステツプ
106においてリジユーム信号が出力していないと
判定（NO）され、ステツプ110においてゲイン
定数を過渡応答時のゲインＧに設定して、ステツ
プ111において設定したゲインＧを用いて制御式
（Ｋ・α＋ε）・Ｇで車速自動制御を行う。

また、前記ステツプ304において、前記リジユ
ーム経過時間T₁が設定時間Ts₁に達したと判定さ
れた場合（YES）には、ステツプ305においてリ
ジユーム信号を出力する。そして、ステツプ106
においてリジユーム信号が出力していると判定
（YES）され、ステツプ108において実車速が記
憶車速の±ｉKm／ｈ以内にあると判定（YES）
されると、すなわち車が上り坂または下り坂に達
していなく、そのときの実車速が大幅に下降また
は上昇していない場合には、ステツプ109におい
てゲイン定数を定速走行時のゲインGsubに設定
を変更する。つまり、Gsub＝Ｇ−ｎの式から定
速走行時のゲインGsubを算出して、ステツプ111
において制御式（Ｋ・α＋ε）・Gsubで車速自動
制御を行う。

したがつて、リジユーム中において実車速が記
憶車速−ｋKm／ｈを通過してから、一定時間（設
定時間Ts₁）を経過し、かつ実車速が記憶車速の
±ｉKm／ｈ以内になると、ゲイン定数を定速走行
時のゲインGsubに設定を変更するため、その間
のオーバシユートを防止する。

なお、この実施例では、負圧を利用したアクチ
ユエータ２０を備えた車速自動制御装置について
説明したが、マイクロコンピユータ１６の指令に
よつてスロツトルバルブ軸２９を駆動するモータ
駆動方式のアクチユエータや、前記アクチユエー
タ２０のバキユームバルブ２３の代わりにサプラ
イバルブを備えて正圧を利用したアクチユエータ
でも良く、特に負圧式のアクチユエータ２０に限
定されるものではない。

［発明の効果］以上説明してきたように、本発明に係わる車速
自動制御装置は、上記構成としたことにより、実
車速が記憶車速にほぼ一致している定速走行時に
は、外乱の影響を容易に受けることなく、車速変
動の少ない安定した走行ができ、登坂路や降坂路
などで実車速と記憶車速の差が大きくなつたとき
には急激に実車速を記憶車速に一致させることが
できると共に、実車速が記憶車速からさらに大き
く離れたリジユーム時においても実車速を記憶車
速に速やかに一致させることができ、自動定速走
行への移行時において車速の低下が生じた場合に
おいても実車速の記憶車速への復帰に時間を要す
ることがないという優れた効果が得られるもので
ある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の車速自動制御装置の一実施
態様による構成を示す構成ブロツク図、第２図は
この発明の車速自動制御装置の一実施例による回
路構成を示す説明図、第３図は第２図のアクチユ
エータの構造を示す断面説明図、第４図は第２図
のアイクロコンピユータで行われている制御ルー
チンを示すフローチヤート、第５図はクルーズ状
態での実車速と設定するゲインとの関係を示す時
間経過説明図、第６図はリジユーム状態での実車
速と設定するゲインとの関係を示す時間経過説明
図、第７図はコマンドスイツチの操作と設定する
ゲインとの関係を示す時間経過説明図である。１……車速センサー、２……コマンドスイツ
チ、３……車速記憶手段、４……判別手段、５…
…設定手段、６……スロツトルバルブ、７……ア
クチユエータ、８……制御手段。

Claims

【特許請求の範囲】１実車速に比例したデータを出力する車速セン
サーと、クルーズ指令信号を出力するコマンドス
イツチと、前記コマンドスイツチの操作に応答し
て前記車速センサーが発生したデータを記憶する
車速記憶手段と、クルーズ中における実車速が記
憶車速の±ｉKm／ｈ以内にあるか否かを判別する
第１の車速判別手段と、前記第１の車速判別手段
の判別に基づき、実車速が記憶車速の±ｉKm／ｈ
外にある場合にゲイン定数を第１のゲイン定数に
設定し、実車速が記憶車速の±ｉKm／ｈ以内にあ
る場合にゲイン定数を第１のゲイン定数よりも小
さな第２のゲイン定数に設定する設定手段と、ス
ロツトルバルブを駆動するアクチユエータと、前
記設定手段により設定された第１又は第２のゲイ
ン定数で実車速と記憶車速との差に対応して前記
アクチユエータに指令を送る制御手段を備えた車
速自動制御装置において、リジユーム中における
実車速が記憶車速の−ｋKm／ｈ（但しｋ＞ｉ）を
超えるか否かを判別する第２の車速判別手段と、
前記第２の車速判別手段により実車速が記憶車速
の−ｋKm／ｈを超えたと判別された際に、あらか
じめ定められた設定時間を計時するリジユーム計
時手段とを備え、前記設定手段は、リジユーム中
において、前記リジユーム計時手段があらかじめ
定められた設定時間を計時した後において、ゲイ
ン定数を第１のゲイン定数から第２のゲイン定数
に設定可能であることを特徴とする車速自動制御
装置。２実車速に比例したデータを出力する車速セン
サーと、クルーズ指令信号を出力するセツトスイ
ツチと、前記セツトスイツチの操作に応答して前
記車速センサーが発生したデータを記憶する車速
記憶手段と、クルーズ中における実車速が記憶車
速の±ｉKm／ｈ以内にあるか否かを判別する第１
の車速判別手段と、前記第１の車速判別手段の判
別に基づき、実車速が記憶車速の±ｉKm／ｈ外に
ある場合にゲイン定数を第１のゲイン定数に設定
し、実車速が記憶車速の±ｉKm／ｈ以内にある場
合にゲイン定数を第１のゲイン定数よりも小さな
第２のゲイン定数に設定する設定手段と、スロツ
トルバルブを駆動するアクチユエータと、前記設
定手段により設定された第１又は第２のゲイン定
数で実車速と記憶車速との差に対応して前記アク
チユエータに指令を送る制御手段を備えた車速自
動制御装置において、セツトスイツチの操作状態
を判別するスイツチ操作判別手段と、前記スイツ
チ操作判別手段によりセツトスイツチが操作され
たと判別された際に、あらかじめ定められた設定
時間を計時するスイツチ操作計時手段とを備え、
前記設定手段は、前記スイツチ操作計時手段があ
らかじめ定められた設定時間を計時した後におい
て、ゲイン定数を第１のゲイン定数から第２のゲ
イン定数に設定可能であることを特徴とする車速
自動制御装置。