JPH0523214B2 - - Google Patents

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JPH0523214B2
JPH0523214B2 JP61049143A JP4914386A JPH0523214B2 JP H0523214 B2 JPH0523214 B2 JP H0523214B2 JP 61049143 A JP61049143 A JP 61049143A JP 4914386 A JP4914386 A JP 4914386A JP H0523214 B2 JPH0523214 B2 JP H0523214B2
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JP
Japan
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vehicle speed
gain constant
switch
actual
gain
Prior art date
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Application number
JP61049143A
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English (en)
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JPS62205828A (ja
Inventor
Koichi Suzuki
Eisaku Hori
Toshio Iwaoka
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Jidosha Denki Kogyo KK
Nissan Motor Co Ltd
Original Assignee
Jidosha Denki Kogyo KK
Nissan Motor Co Ltd
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Publication date
Application filed by Jidosha Denki Kogyo KK, Nissan Motor Co Ltd filed Critical Jidosha Denki Kogyo KK
Priority to JP61049143A priority Critical patent/JPS62205828A/ja
Publication of JPS62205828A publication Critical patent/JPS62205828A/ja
Publication of JPH0523214B2 publication Critical patent/JPH0523214B2/ja
Granted legal-status Critical Current

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Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/15Road slope, i.e. the inclination of a road segment in the longitudinal direction

Landscapes

  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
  • Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】 [発明の目的] (産業上の利用分野) 本発明は、車両の走行速度をある設定した速度
に自動的に制御するのに使用される車速自動制御
装置に関するものである。
(従来の技術) この種の車速自動制御装置としては、従来より
種々の構成のものがあるが、そのなかには、実車
速に比例した動作データを出力する車速センサー
と、クルーズ指令信号を出力するコマンドスイツ
チと、前記コマンドスイツチの操作に応答して前
記車速センサーの動作データを記憶する車速記憶
手段と、スロツトルバルブを駆動するアクチユエ
ータと、実車速と記憶車速との差に対応して前記
アクチユエータに指令を送る制御手段とを備えた
車速自動制御装置がある。(特開昭59−8023号公
報参照) この車速自動制御装置では、コマンドスイツチ
をオン操作したのちオフ操作することにより、前
記オフ操作時の車速が記憶され、この記憶車速と
実車速との差に対応して制御手段によりアクチユ
エータに指令を送り、このアクチユエータの作動
によつてスロツトルバルブを駆動して、実車速を
上記記憶車速に調整して定速走行するものであ
り、高速道路等での走行において大変便利なもの
である。
(発明が解決しようとする問題点) しかしながら、上記した従来の車速自動制御装
置では、搭載する車種によつてエンジン性能、減
速比、重量等が異なるため、車速制御プログラム
のイニシヤライズ、K、ゲインG{制御式(K・
α+ε)・G}、アクセルオフ等の制御定数を変更
することによつて車両の特性の変動に対処してい
た。この車速自動制御装置に要求される性能は、
一定速度で車を走行させることと、コマンドスイ
ツチ(セツトスイツチ、アクセルスイツチおよび
リジユームスイツチ)の操作時に起るオーバシユ
ートまたはアンダーシユート状態(過度応答)を
すばやく収束させることが求められており、この
性能を調整する制御定数がゲイン(G)定数であるた
め、このゲイン(G)定数の設定を過度応答を重視し
たものにすると、定速走行中に外的影響で実車速
が増減する場合に、必要以上に反応してスロツト
ルバルブの調整を行うという問題点があつた。ま
た、ゲイン(G)定数の設定を定速走行を重視したも
のにすると、過度応答時の反応が鈍くなつてすば
やい車速の調整ができないという問題点があつ
た。
そこでこの発明は、上述した従来の問題点に着
目してなされたもので、定速走行時および過度応
答時にその要求する性能を満足させることができ
る車速自動制御装置を提供することを目的として
いる。
[発明の構成] (問題点を解決するための手段) 上記の目的を達成するために本発明による車速
自動制御装置の構成を第1図に示す機能ブロツク
図を用いて説明すると、本発明の第1請求項に係
わる車速自動制御装置は、実車速に比例したデー
タを出力する車速センサー1と、クルーズ指令信
号を出力するコマンドスイツチ2と、前記コマン
ドスイツチ2の操作に応答して前記車速センサー
1が発生したデータを記憶する車速記憶手段3
と、クルーズ中における実車速が記憶車速の±i
Km/h以内にあるか否かを判別する第1の車速判
別手段と、前記第1の車速判別手段の判別に基づ
き、実車速が記憶車速の±iKm/h外にある場合
にゲイン定数を第1のゲイン定数に設定し、実車
速が記憶車速の±iKm/h以内にある場合にゲイ
ン定数を第1のゲイン定数よりも小さな第2のゲ
イン定数に設定する設定手段5と、スロツトルバ
ルブ6を駆動するアクチユエータ7と、前記設定
手段5により設定された第1又は第2のゲイン定
数で実車速と記憶車速との差に対応して前記アク
チユエータ7に指令を送る制御手段8とを備えた
車速自動制御装置において、リジユーム中におけ
る実車速が記憶車速の−kKm/h(但しk>i)
を超えるか否かを判別する第2の車速判別手段
と、前記第2の車速判別手段により実車速が記憶
車速の−kKm/hを超えたと判別された際に、あ
らかじめ定められた設定時間を計時するリジユー
ム計時手段とを備え、前記設定手段5は、リジユ
ーム中において、前記リジユーム計時手段があら
かじめ定められた設定時間を計時した後におい
て、ゲイン定数を第1のゲイン定数から第2のゲ
イン定数に設定可能である構成とし、本発明の第
2請求項に係わる車速自動制御装置は、実車速に
比例したデータを出力する車速センサーと、クル
ーズ指令信号を出力するセツトスイツチと、前記
セツトスイツチの操作に応答して前記車速センサ
ーが発生したデータを記憶する車速記憶手段と、
クルーズ中における実車速が記憶車速の±iKm/
h以内にあるか否かを判別する第1の車速判別手
段と、前記第1の車速判別手段の判別に基づき、
実車速が記憶車速の±iKm/h外にある場合にゲ
イン定数を第1のゲイン定数に設定し、実車速が
記憶車速の±iKm/h以内にある場合にゲイン定
数を第1のゲイン定数よりも小さな第2のゲイン
定数に設定する設定手段と、スロツトルバルブを
駆動するアクチユエータと、前記設定手段により
設定された第1又は第2のゲイン定数で実車速と
記憶車速との差に対応して前記アクチユエータに
指令を送る制御手段を備えた車速自動制御装置に
おいて、セツトスイツチの操作状態を判別するス
イツチ操作判別手段と、前記スイツチ操作判別手
段によりセツトスイツチが操作されたと判別され
た際に、あらかじめ定められた設定時間を計時す
るスイツチ操作計時手段とを備え、前記設定手段
は、前記スイツチ操作計時手段があらかじめ定め
られた設定時間を計時した後において、ゲイン定
数を第1のゲイン定数から第2のゲイン定数に設
定可能である構成としたことを特徴とする。
(作用) 本発明は、実車速が記憶車速の±iKm/h外に
ある場合にゲイン定数を大きな第1のゲイン定数
に設定し、実車速が記憶車速の±iKm/h以内に
ある場合にはゲイン定数を第1のゲイン定数より
も小さな第2のゲイン定数に設定する設定手段を
備えた車速自動制御装置において、リジユーム中
にあつては、実車速が記憶車速の−kKm/h(但
しk>i)を超えた場合にリジユーム計時手段に
よつて計時をし、所定時間が経過するまでは、実
車速が記憶車速の±iKm/h以内になつたとして
も第1のゲイン定数に保ち、所定時間が経過しか
つ実車速が記憶車速の±iKm/h以内になつた場
合にはじめてゲイン定数を第1のゲイン定数より
も小さな第2のゲイン定数に設定するようにして
いる。したがつて、定速走行時には車速変動の少
ない安定した走行状態が得られ、登坂路や降坂路
などで実車速と記憶車速との差が大きくなつた場
合には急速に記憶車速に一致させる車速制御が行
われると共に、リジユーム中においては実車速が
記憶車速の−kKm/h(k>i)になつたのち所
定時間が経過するまでの間は実車速が記憶車速の
−iKm/hを超えてもゲイン定数が大きな第1の
ゲイン定数に保持されるので、急速な加速状態が
維持され、実車速が記憶車速からさらに大きく離
れたリジユーム時においても実車速が記憶車速に
短時間のうちに一致することになる。
また、本発明の第2請求項に係わる車速自動制
御装置においては、セツトスイツチが操作された
際にスイツチ操作計時手段によりあらかじめ定め
られた時間を計時し、あらかじめ定められた時間
内においては実車速が記憶車速の±iKm/h以内
となつたとしてもゲイン定数を大きな第1のゲイ
ン定数に保ち、前記時間が経過しかつ実車速が記
憶車速の±iKm/h以内になつた場合にはじめて
ゲイン定数を第2のゲイン定数に設定するように
している。したがつて、自動定速走行への移行時
において、アクチユエータが初期状態から定常状
態になるまでの間に車速低下があつた場合にも、
ゲイン定数が大きな第2のゲイン定数に維持され
るので実車速が記憶車速に速やかに一致するよう
になる。
(実施例) 以下、本発明を図面に基づいて説明する。
第1図〜第4図は、本発明の一実施例を示す図
である。
第2図は、車速自動制御装置の回路構成を示す
説明図であつて、第2図において、11は実車速
に比例したデータを出力する車速センサー(第1
図に示す車速センサー1に対応)、12はクルー
ズ指令信号を出力するコマンドスイツチ(第1図
に示すコマンドスイツチ2に対応)であり、この
コマンドスイツチ12には、セツトスイツチ12
a、リジユームスイツチ12bおよびアクセルス
イツチ12cが含まれる。そして、前記車速セン
サー11およびコマンドスイツチ12からの出力
は各々コントローラ13内のインターフエース1
4およびインターフエース15を経て同じくコン
トローラ13内の制御部であるマイクロコンピユ
ータ16に入力される。このマイクロコンピユー
タ16には、前記コマンドスイツチ12のうちセ
ツトスイツチ12aの操作に応答して操作時の車
速(実車速)を車速センサー11から出力するデ
ータ(パルス信号)として記憶する車速記憶手段
(第1図に示す車速記憶手段3に対応)と、クル
ーズ中における実車速が記憶車速の±iKm/h以
内にあるか否かを判別する第1の車速判別手段
(第1図に示す判別手段4に対応)と、実車速が
記憶車速の±iKm/h以内にあるか否かの前記第
1の車速判別手段での判別結果によりゲイン定数
を第1のゲイン定数もしくは第1のゲイン定数よ
り小さい第2のゲイン定数に設定する設定手段
(第1図に示す設定手段5に対応)と、前記設定
手段により設定したゲイン定数で実車速と記憶車
速との差に対応して車速を一定に保つ制御手段
(第1図に示す制御手段8に対応)と、リジユー
ム中における実車速が記憶車速の−kKm/h(k
>i)を超えるか否かを判別する第2の車速判別
手段と、前記第2の車速判別手段により実車速が
記憶車速の−kKm/hを超えたと判別された際
に、あらかじめ定められた設定時間を計時するリ
ジユーム計時手段と、この実施例においては、セ
ツトスイツチの操作状態を判別するスイツチ操作
判別手段と、前記スイツチ操作判別手段によりセ
ツトスイツチが操作されたと判別された際に、あ
らかじめ定められた設定時間を計時するスイツチ
操作計時手段とを内蔵しており、前記設定手段
は、リジユーム時にあつては前記リジユーム計時
手段があらかじめ定められた設定時間を計時した
後において、セツト操作時にあつては前記スイツ
チ操作計時手段があらかじめ定められた設定時間
を計時した後において、ゲイン定数を第1のゲイ
ン定数から第2のゲイン定数に設定するようなつ
ている。
20はアクチユエータ(第1図に示すアクチユ
エータ7に対応)であり、このアクチユエータ2
0は、第3図にも示すように、ベンドバルブ21
と、セーフテイバルブ22と、バキユームバルブ
23とを備え、ベントバルブ21とセーフテイバ
ルブ22の各々一端は大気開放となつていると共
に、バキユームバルブ23の一端はインテークマ
ニホールド(負圧源)に接続している。また、各
バルブ21,22,23の他端は、ケーシング2
5とダイヤフラム26の片面側(第3図右面側)
とにより形成された負圧室27に連通しており、
ダイヤフラム26の他面側(第3図左面側)には
コントロールワイヤ28の一端側が接続している
と共に、コントロールワイヤ28の他端側は第1
図に示されるスロツトルバルブ6のスロツトルバ
ルブ軸29に連結している。
さらに、31はコントローラ13内にあつてマ
イクロピユータ16からの出力に応じてベントバ
ルブ21をオン・オフ制御するベントバルブ用ス
イツチング部、32は同じくコントローラ13内
にあつてマイクロコンピユータ16からの出力に
応じてバキユームバルブ23をオン・オフ制御す
るバキユームバルブ用スイツチング部、33は同
じくコントローラ13内にあつてマイクロコンピ
ユータ16からの出力に応じてアクチユエータ2
0に対する電源供給をオン・オフ制御するアクチ
ユエータ用スイツチング部であり、この際の電源
供給のオン・オフはリレーコイル35aおよびリ
レースイツチ35bから成るリレー35を介して
なされる。
また、37は、ブレーキスイツチ、38はブレ
ーキランプであつて、ブレーキ操作した際にシス
テムをキヤンセルするための信号がコントローラ
13内のインターフエース39を経てマイクロコ
ンピユータ16内に入力される。
さらに、41は定電圧回路、42はリセツト回
路、43は電源、44は制御装置用メインスイツ
チ、45はクルーズランプである。
次に、このような構成による車速自動制御装置
の動作について第4図〜第7図を含めて説明する
と、まず、車速自動制御装置を作動させるにはメ
インスイツチ44をオン状態にしておく。このと
き、車速センサー11は実車速に比例した動作デ
ータであるパルス信号を出力し、このパルス信号
をコントローラ13内のマイクロコンピユータ1
6に入力して一定時間内でサンプリングし、車速
に比例したパルス数を常時マイクロコンピユータ
16に認識させておく。この状態において、第4
図に示す制御ルーチンも作動しており、この制御
ルーチンを説明する。まず、ステツプ101におい
て、リジユーム中に実車速が記憶車速の−kKm/
hを超えてからの経過時間T1とコマンドスイツ
チ12のオン−オフ操作後の経過時間T2とをリ
セツトする。そして、次のステツプ102において
コマンドスイツチ12が操作されたか否かを判定
して、コマンドスイツチ12が操作されたと判定
した場合(YES)にはステツプ201に進む。
また、前記ステツプ102において、コマンドス
イツチ12が操作されていないと判定された場合
(NO)には、ステツプ103に進む。そしてステツ
プ103においてクルーズ中か否かを判定して、ク
ルーズ中でないと判定された場合(NO)には、
ステツプ104において他のプログラムを実行した
のち、ステツプ102に戻る。また、前記ステツプ
103においてクルーズ中であると判定された場合
(YES)には、ステツプ105に進む。
そして、ステツプ105は、コマンドスイツチ信
号が出力されているか否かを判定するものであ
り、コマンドスイツチ信号が出力されていないと
判定した場合(NO)には、ステツプ110に進む。
また、前記ステツプ105において、コマンドスイ
ツチ信号が出力されていると判定された場合
(YES)には、ステツプ107に進む。
そして、前記ステツプ107において、そのとき
の実車速が記憶車速の±ikm/h以内にあるか否
かを判定して、実車速が記憶車速の±ikm/h以
内にあると判定した場合(YES)には、ステツ
プ109に進む。また、前記ステツプ107において実
車速が記憶車速の±ikm/h以内にないと判定し
た場合(NO)には、ステツプ110に進む。そし
て、前記ステツプ109において、Gsub=G−nの
式からゲインGsubを算出して、次のステツプ111
において前記ステツプ109において設定したゲイ
ンGsubを用いて制御式(K・α+ε)・Gsubに
よつて車速自動制御を行う。また、前記ステツプ
105もしくはステツプ107で(NO)と判定された
場合には前記ステツプ111において、制御式
(K・α+ε)・Gによつて車速自動制御を行い、
次のステツプ104において他のプログラムを実行
したのちステツプ102に戻る。
また、前記ステツプ102において、コマンドス
イツチ12が操作されたと判定した場合(YES)
には、ステツプ201においてリジユーム中か否か
を判定する。すなわち、ステツプ201は前記ステ
ツプ102でのコマンドスイツチ12の操作が、セ
ツトスイツチ12aおよびアクセルスイツチ12
cの操作か、またはリジユームスイツチ12bの
操作かを判定するものであり、セツトスイツチ1
2aおよびアクセルスイツチ12cの操作である
と判定された場合(NO)には、ステツプ202に
進み、リジユームスイツチ12bの操作であると
判定された場合(YES)には、ステツプ301に進
む。そして、前記ステツプ202において、コマン
ドスイツチ12がオフ操作されたか否かを判定し
て、コマンドスイツチ12がオフ操作されていな
いと判定した場合(NO)には、ステツプ104に
進む。また、前記ステツプ202においてコマンド
スイツチ12がオフ操作されたと判定した場合
(YES)には、ステツプ204に進む。
そして、ステツプ204においてコマンドスイツ
チ12のオフ操作後の経過時間T2を加算して、
次のステツプ205において前記経過時間T2が設定
時間Ts2に達したか否かを判定し、前記経過時間
T2が設定時間Ts2に達していないと判定した場合
(NO)には、ステツプ207においてコマンドスイ
ツチ信号を出力せずにステツプ105に進む。また、
前記経過時間T2が設定時間Ts2に達したと判定し
た場合(YES)には、ステツプ208においてコマ
ンドスイツチ信号を出力してステツプ105に進む。
さらに、前記ステツプ201において、リジユー
ム中の場合(YES)には、ステツプ301におい
て、そのときの実車速が記憶車速の−kKm/hを
超えたか否かを判定し、実車速が記憶車速の−k
Km/hを超えていないと判定した場合(NO)に
は、ステツプ302において定加速度制御を実行し
たのち、ステツプ104に進む。
また、前記ステツプ301において、実車速が記
憶車速の−kKm/hを超えたと判定した場合
(YES)には、ステツプ303においてリジユーム
経過時間T1を加算する。そして、ステツプ304に
おいて、前記経過時間T1が設定時間Ts1を超えた
か否かを判定し、前記経過時間T1が設定時間Ts1
を超えたと判定した場合(YES)には、ステツ
プ305においてリジユーム信号を出力してステツ
プ106に進む。また、前記経過時間T1が設定時間
Ts1を超えていないと判定した場合(NO)には、
ステツプ306においてリジユーム信号を出力せず
にステツプ106に進む。すなわち、メインスイツ
チ44をオン状態にすると、上記説明のようにル
ープ状態にある。
次に、種々の状態における車速自動制御装置の
作動について説明する。
まず、セツト操作について説明すると、コマン
ドスイツチ12のうちセツトスイツチ12aをオ
ン状態にしてセツト信号をマイクロコンピユータ
16に入力させたのちに、セツトスイツチ12a
をオフ状態にしてセツト信号を解除する。つま
り、ステツプ102においてコマンドスイツチ12
がオン状態であると判定(YES)され、ステツ
プ201においてリジユーム中でないと判定(NO)
され、セツト操作は上記したようにセツトスイツ
チ12aをオン状態にしたのちオフ状態にするた
め、ステツプ202においてコマンドスイツチ12
はオフ操作されたと判定(YES)され、このと
きの車速が記憶されるとともにステツプ204にお
いてコマンドスイツチ12のオフ操作後の経過時
間T2を加算して、ステツプ205において前記経過
時間T2が設定時間Ts2に達したか否かを判定し、
この判定結果によつてコマンドスイツチ信号を出
力するか否かを決めて、ステツプ105、107、109、
110によつてゲインGを設定し、この設定された
ゲインGでステツプ111において制御式(K・α
+ε)・Gに用いて車速自動制御を開始する。
すなわち、クルーズランプ45が点灯すると共
に、マイクロコンピユータ16がベントバルブ2
1およびセーフテイバルブ22をオン状態にする
ことによつて閉じて負圧室27を大気と遮断し、
且つバキユームバルブ23をオン状態にすること
によつて開いて負圧室27内に負圧を導入し、コ
ントロールワイヤ28を介してスロツトルバルブ
軸29が所定位置で保持される。この後は、アク
セルペダルを放してもスロツトルバルブ軸29は
所定位置で保持されるため、定速走行が行われ
る。そして、これ以降においては、検出される実
車速に比例したパルス数が、上記記憶されたパル
ス数(すなわち記憶車速)と等しくなるようにア
クチユエータ20に対して指令を送り、ベントバ
ルブ用スイツチング部31およびバキユームバル
ブ用スイツチング部32を介してそれぞれベント
バルブ21およびバキユームバルブ23をオン・
オフ制御することによつてアクチユエータ20の
負圧室27内の負圧状態を制御し、例えば実車速
が記憶車速よりも所定値だけ小さくなつていると
きには、マイクロコンピユータ16によつて制御
されるバキユームバルブ用スイツチング部32の
作動により、バキユームバルブ23をオンにして
負圧室27内に負圧を導入し、これによりスロツ
トルバルブ軸29をバルブ開方向に若干回動させ
て車速を増大させる。一方、実車速が記憶車速よ
りも所定値だけ大きくなつたときには、マイクロ
コンピユータ16によつて制御されるベントバル
ブ用スイツチング部31の作動により、ベントバ
ルブ21をオフにして負圧室27内に大気を導入
し、これによつてスロツトルバルブ軸29をバル
ブ閉方向に若干回動させて車速を低下させる。そ
して、このような動作を繰り返すことによつて車
速を一定に制御する。
このようにコマンドスイツチ12が操作される
と、第7図に示すようにコマンドスイツチ12を
オン状態にしたのちオフ操作した場合には、設定
時間Ts2を経過するまでの間は、過渡応答状態に
あるとして、ゲインを過渡応答時のゲインGに設
定し、その後は、実車速が記憶車速の±iKm/h
以内になると定速走行時のゲインGsubに設定を
変更する。すなわち、ステツプ204において経過
時間T2を加算して、ステツプ205において過時間
T2が設定時間Ts2に達したと判定(YES)された
とき、ステツプ208においてコマンドスイツチ信
号を出力する。そして、ステツプ105においてコ
マンドスイツチ信号が出力されていると判定
(YES)され、ステツプ107において実車速が記
憶車速の±iKm/h以内にある場合(YES)に
は、ステツプ109において定速走行時のゲイン
GsubをGsub=G−nの式から算出して、ステツ
プ111において制御式(K・α+ε)・Gsubとし
て車速自動制御を行う。
なお、ステツプ205において経過時間T2が、設
定時間Ts2に達していないと判定した場合(NO)
には、ステツプ207においてコマンドスイツチ信
号を零(出力しない)にする。そして、ステツプ
105においてコマンドスイツチ信号が出力してい
ないと判定(NO)され、ステツプ110に進む。
また、アクセルスイツチ12cもセツトスイツ
チ12aと同様な動作をする。
次に、クルーズ中におけるゲイン定数の設定を
説明する。クルーズ中に上り坂または下り坂に車
が達すると、第5図に示すように実車速が変化し
て実車速が記憶車速の±iKm/hの範囲を超える
と、過渡応答状態としてゲイン定数を過渡応答時
のゲインGに設定し、実車速が記憶車速の±i
Km/h以内にあると、定速走行状態としてゲイン
定数を定速走行時のゲインGsubに設定する。
すなわち、ステツプ107において実車速が記憶
車速の±iKm/h以内にあるか否かを判定し、実
車速が記憶車速の±iKm/h以内にないと判定し
た場合(NO)には、ステツプ110において過渡
応答時のゲインGを設定する。そして、このゲイ
ンGを用いてステツプ111において、制御式
(K・α+ε)・Gによつて車速自動制御を行う。
また、前記ステツプ107において、実車速が記
憶車速の±iKm/h以内にあると判定した場合
(YES)には、ステツプ109において定速走行中
のゲインGsubをGsub=G−nの式から算出し
て、設定したゲインGsubを用いてステツプ111に
おいて制御式(K・α+ε)・Gsubで車速自動制
御を行う。
したがつて、クルーズ中においてゲイン定数の
設定を変更するため、オーバシユートおよびアン
ダーシユートを防止して走行条件に合致したスロ
ツトルバルブの調整を行う。
次に、リジユーム中について説明する。第6図
に示すように、実車速が記憶車速の−kKm/h
(k>i)を超えたときから一定時間(設定時間
Ts1)を経過するまでの間は、過渡応答状態とし
てゲイン定数を過渡応答時のゲインGに設定す
る。そして、経過時間T1が設定時間Ts1に達する
と、ゲイン定数を定速走行時のゲインGsubに設
定を変更する。
すなわち、ステツプ201においてリジユーム中
と判定(YES)され、ステツプ301においてこの
ときの実車速が記憶車速の−kKm/hを超えてい
ない場合(NO)には、ステツプ302において定
加速度制御を行う。また、前記ステツプ301にお
いてこのときの実車速が記憶車速の−kKm/hを
超えた場合(YES)には、ステツプ303において
実車速が記憶車速の−kKm/hを通過してからの
経過時間、すなわちリジユーム経過時間T1を加
算して、ステツプ304において前記リジユーム経
過時間T1が設定時間Ts1に達していないと判定さ
れた場合(NO)には、ステツプ306においてリ
ジユーム信号を出力しない。そして、ステツプ
106においてリジユーム信号が出力していないと
判定(NO)され、ステツプ110においてゲイン
定数を過渡応答時のゲインGに設定して、ステツ
プ111において設定したゲインGを用いて制御式
(K・α+ε)・Gで車速自動制御を行う。
また、前記ステツプ304において、前記リジユ
ーム経過時間T1が設定時間Ts1に達したと判定さ
れた場合(YES)には、ステツプ305においてリ
ジユーム信号を出力する。そして、ステツプ106
においてリジユーム信号が出力していると判定
(YES)され、ステツプ108において実車速が記
憶車速の±iKm/h以内にあると判定(YES)
されると、すなわち車が上り坂または下り坂に達
していなく、そのときの実車速が大幅に下降また
は上昇していない場合には、ステツプ109におい
てゲイン定数を定速走行時のゲインGsubに設定
を変更する。つまり、Gsub=G−nの式から定
速走行時のゲインGsubを算出して、ステツプ111
において制御式(K・α+ε)・Gsubで車速自動
制御を行う。
したがつて、リジユーム中において実車速が記
憶車速−kKm/hを通過してから、一定時間(設
定時間Ts1)を経過し、かつ実車速が記憶車速の
±iKm/h以内になると、ゲイン定数を定速走行
時のゲインGsubに設定を変更するため、その間
のオーバシユートを防止する。
なお、この実施例では、負圧を利用したアクチ
ユエータ20を備えた車速自動制御装置について
説明したが、マイクロコンピユータ16の指令に
よつてスロツトルバルブ軸29を駆動するモータ
駆動方式のアクチユエータや、前記アクチユエー
タ20のバキユームバルブ23の代わりにサプラ
イバルブを備えて正圧を利用したアクチユエータ
でも良く、特に負圧式のアクチユエータ20に限
定されるものではない。
[発明の効果] 以上説明してきたように、本発明に係わる車速
自動制御装置は、上記構成としたことにより、実
車速が記憶車速にほぼ一致している定速走行時に
は、外乱の影響を容易に受けることなく、車速変
動の少ない安定した走行ができ、登坂路や降坂路
などで実車速と記憶車速の差が大きくなつたとき
には急激に実車速を記憶車速に一致させることが
できると共に、実車速が記憶車速からさらに大き
く離れたリジユーム時においても実車速を記憶車
速に速やかに一致させることができ、自動定速走
行への移行時において車速の低下が生じた場合に
おいても実車速の記憶車速への復帰に時間を要す
ることがないという優れた効果が得られるもので
ある。
【図面の簡単な説明】
第1図はこの発明の車速自動制御装置の一実施
態様による構成を示す構成ブロツク図、第2図は
この発明の車速自動制御装置の一実施例による回
路構成を示す説明図、第3図は第2図のアクチユ
エータの構造を示す断面説明図、第4図は第2図
のアイクロコンピユータで行われている制御ルー
チンを示すフローチヤート、第5図はクルーズ状
態での実車速と設定するゲインとの関係を示す時
間経過説明図、第6図はリジユーム状態での実車
速と設定するゲインとの関係を示す時間経過説明
図、第7図はコマンドスイツチの操作と設定する
ゲインとの関係を示す時間経過説明図である。 1……車速センサー、2……コマンドスイツ
チ、3……車速記憶手段、4……判別手段、5…
…設定手段、6……スロツトルバルブ、7……ア
クチユエータ、8……制御手段。

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 1 実車速に比例したデータを出力する車速セン
    サーと、クルーズ指令信号を出力するコマンドス
    イツチと、前記コマンドスイツチの操作に応答し
    て前記車速センサーが発生したデータを記憶する
    車速記憶手段と、クルーズ中における実車速が記
    憶車速の±iKm/h以内にあるか否かを判別する
    第1の車速判別手段と、前記第1の車速判別手段
    の判別に基づき、実車速が記憶車速の±iKm/h
    外にある場合にゲイン定数を第1のゲイン定数に
    設定し、実車速が記憶車速の±iKm/h以内にあ
    る場合にゲイン定数を第1のゲイン定数よりも小
    さな第2のゲイン定数に設定する設定手段と、ス
    ロツトルバルブを駆動するアクチユエータと、前
    記設定手段により設定された第1又は第2のゲイ
    ン定数で実車速と記憶車速との差に対応して前記
    アクチユエータに指令を送る制御手段を備えた車
    速自動制御装置において、リジユーム中における
    実車速が記憶車速の−kKm/h(但しk>i)を
    超えるか否かを判別する第2の車速判別手段と、
    前記第2の車速判別手段により実車速が記憶車速
    の−kKm/hを超えたと判別された際に、あらか
    じめ定められた設定時間を計時するリジユーム計
    時手段とを備え、前記設定手段は、リジユーム中
    において、前記リジユーム計時手段があらかじめ
    定められた設定時間を計時した後において、ゲイ
    ン定数を第1のゲイン定数から第2のゲイン定数
    に設定可能であることを特徴とする車速自動制御
    装置。 2 実車速に比例したデータを出力する車速セン
    サーと、クルーズ指令信号を出力するセツトスイ
    ツチと、前記セツトスイツチの操作に応答して前
    記車速センサーが発生したデータを記憶する車速
    記憶手段と、クルーズ中における実車速が記憶車
    速の±iKm/h以内にあるか否かを判別する第1
    の車速判別手段と、前記第1の車速判別手段の判
    別に基づき、実車速が記憶車速の±iKm/h外に
    ある場合にゲイン定数を第1のゲイン定数に設定
    し、実車速が記憶車速の±iKm/h以内にある場
    合にゲイン定数を第1のゲイン定数よりも小さな
    第2のゲイン定数に設定する設定手段と、スロツ
    トルバルブを駆動するアクチユエータと、前記設
    定手段により設定された第1又は第2のゲイン定
    数で実車速と記憶車速との差に対応して前記アク
    チユエータに指令を送る制御手段を備えた車速自
    動制御装置において、セツトスイツチの操作状態
    を判別するスイツチ操作判別手段と、前記スイツ
    チ操作判別手段によりセツトスイツチが操作され
    たと判別された際に、あらかじめ定められた設定
    時間を計時するスイツチ操作計時手段とを備え、
    前記設定手段は、前記スイツチ操作計時手段があ
    らかじめ定められた設定時間を計時した後におい
    て、ゲイン定数を第1のゲイン定数から第2のゲ
    イン定数に設定可能であることを特徴とする車速
    自動制御装置。
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