JPS62205828A

JPS62205828A - 車速自動制御装置

Info

Publication number: JPS62205828A
Application number: JP61049143A
Authority: JP
Inventors: Koichi Suzuki; 功一鈴木; Eisaku Hori; 堀　栄作; Toshio Iwaoka; 岩岡　敏夫
Original assignee: Jidosha Denki Kogyo KK; Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Jidosha Denki Kogyo KK; Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1986-03-05
Filing date: 1986-03-05
Publication date: 1987-09-10
Also published as: JPH0523214B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［発明の目的］（産業上の利用分野）この発明は、車両の走行速度をある設定した速度に自動
的に制御するのに使用される車速自動制御装置に関する
ものである。

（従来の技術）この種の車速自動制御装置としては、従来より種々の構
成のものがあるが、そのなかには、実車速に比例した動
作データを出力する車速センサーと、クルーズ指令信号
を出力するコマンドスイッチと、前記コマンドスイッチ
の操作に応答して前記車速センサーの動作データを記憶
する車速記憶手段と、スロットルバルブを駆動するアク
チュエータと、実車速と記憶車速との差に対応して前゛
　記アクチュエータに指令を送る制御手段とを備えた車
速目動制御装置がある。（特開昭５９−８０２３号公報
参照）この車速自動制御装置では、コマンドスイッチをＯＮ操
作したのちＯＦＦ操作することにより、前記ＯＦＦ操作
時の車速が記憶され、この記憶車速と実車速との差に対
応して制御手段が７クチユエータに指令を送り、このア
クチュエータの作動によってスロットルバルブを駆動し
て、実車速を上記記憶車速に調整して定速走行するもの
であり、高速道路等での走行において大変便利なもので
ある。

（発明が解決しようとする問題点）しかしながら、上記した従来の車速自動制御装置では、
塔載する車種によってエンジン性能、減速比２重量等が
異なるため、車速制御プログラムのイニシャライズ、に
、ゲインＧ（制御式（Ｋ・α＋ε）−Ｇ）、アクセルオ
フ等の制御定数を変更することによって車両の特性の変
動に対処していた。この車速自動制御装置に要求される
性能は、一定車速で車を走行させることと、コマンドス
イッチ（セットスイッチ、アクセルスイッチおよびリジ
ュームスイッチ）の操作時に起るオーバシュートまたは
アンダーシュート状Ｓ（過渡応答）をすばやく収束させ
ることとが求められており、この性能を調整する制御定
数がゲイン（Ｇ）定数であるため、このゲイン（Ｇ）定
数の設定を過渡応答を重視したものにすると、定速走行
中に外的影響で実車速が増減する場合に、必要以上に反
応してスロットルバルブの調整を行うという問題点があ
った。また、ゲイン（Ｇ）定数の設定を定速走行を重視
したものにすると、過渡応答時の反応が鈍くなってすば
やい車速の調整ができないという問題点があった。

そこでこの発明は、上述した従来の問題点に着目してな
されたもので、定速走行時および過渡応答時にその要求
する性能を満足させることができる車速自動制御装置を
提供することを目的としている。

［発明の構成］（問題点を解決するための手段）上記の目的を達成するためにこの発明による車速自動制
御装置の構成を第１図に示す機能ブロック図を用いて説
明すると、実車速に比例した動作データを出力する車速
センサー１と、クルーズ指令信号を出力するコマンドス
イッチ２と、前記コマンドスイッチ２の操作に応答して
前記車速センサー１の動作データを記憶する車速記憶手
段３と、クルーズ中における実車速が記憶車速の±ｉＫ
ｍ／ｈ以内にあるか否かを判別する判別手段４と、前記
判別手段４で実車速が記憶車速の±ｉＫｍ／ｈ以内にあ
るか否かによりゲイン（Ｇ）定数の設定を変更する設定
手段５と、スロットルバルブ６を駆動するアクチュエー
タ７と、前記設定手段５が設定したゲイン（Ｇ）定数で
実車速と記憶車速との差に対応して前記アクチュエータ
７に指令を送る制御手段８とを備えたものである。

（作用）この発明は、クルーズ中の実車速が、記憶車速の±ｉＫ
ｍ／ｈ以内にあるときとこの範囲内にないときとで、ア
クチュエータ７に対して指令を出す制御手段８における
ゲイン（Ｇ）定数の設定を変更できるようにしたもので
ある。

すなわち１判別手段４で、クルーズ中の実車速が記憶車
速の±ｉ　Ｋ　ｍ　／　ｈ以内にあるか否かを判別して
、実車速が記憶車速の±ｉ　Ｋ　ｍ　／　ｈ以内にない
と判別されたときには車が過渡応答状態にあると判断し
て、設定手段５が制御手段８におけるゲイン（Ｇ）定数
の設定を過渡応答に対応したものに変更する。また、実
車速が記憶車速の±ｉＫ　ｍ　／　ｈ以内にあると判別
されたときには−が定速走行状態にあると判断して、設
定手段５が制御手段８におけるゲイン（Ｇ）定数の設定
を定速走行に対応したものに変更する。

したがって、この車速自動制御装置は、車が−定車速で
走行する定速走行と、車が上り坂または下り坂に達して
実車速が下降または上昇する過渡応答とで、その状態に
適合したゲイン（Ｇ）定数で車速自動制御を行うことが
できるようにしたものである。

〔実施例〕

以下、この発明を図面に基づいて説明する。

第２図〜第４図は、この発明の一実施例を示す図である
。

第２図は、車速自動制御装置の回路構成を示す説明図で
あって、第２図において、１１は実車速に比例した動作
データを出力する車速センサー（第１図に示す車速セン
サー１に対応）、１２はクルーズ指令信号を出力するコ
マンドスイッチ（第１図に示すコマンドスイッチ２に対
応）であり、このコマンドスイッチ１２には、セットス
イッチ１２ａ、リジュームスイッチ１２ｂおよびアクセ
ルスイッチ１２ｃが含まれる。そして、前記車速センサ
ー１１およびコマンドスイッチ１２からの出力は各々コ
ントローラ１３内のインターフェース１４およびインタ
ーフェース１５を経て同じくコントローラ１３内の制御
部であるマイクロコンピュータ１６に入力される。この
マイクロコンピュータ１６には、前記コマンドスイッチ
１２のうちセットスイッチ１２ａの操作に応答して操作
時の車速（実車速）を車速センサー１１から出力する動
作データ（パルス信号）を記憶する車速記憶手段（第１
図に示す車速記憶手段３に対応）と、クルーズ中におけ
る実車速が記憶車速の±ｉＫｍ／ｈ以内にあるか否かを
判別する判別手段（第１図に示す判別手段４に対応）と
、前記判別手段で実車速が記憶車速の±ｉＫｍ／ｈ以内
にあるか否かの判別によりゲイン（Ｇ）定数の設定を変
更する設定手段（第１図に示す設定手段５に対応）と、
前記設定手段が設定したゲイン（Ｇ）定数で実車速と記
憶車速との差に対応して車速を一定に保つ制御手段（第
１図に示す制御手段８に対応）とを内蔵している。

２０はアクチュエータであり、このアクチュエータ２０
は、第３図にも示すように、ベントバルブ２１と、セー
フティバルブ２２と、バキュームバルブ２３とを備え、
ベントバルブ２１とセーフティバルブ２２の各々一端は
大気開放となっていると共に、バキュームバルブ２３の
一端はインテークマニホールド（負圧源）に＠続してい
る。

また、各バルブ２１，２２．２３の他端は、ケーシング
２５とダイヤフラム２６の片面側（第３固有面側）とに
より形成された負圧室２７Ｇ；連通しており、ダイヤフ
ラム２６の他面側（第３図左面側）にはコントロールワ
イヤ２８の一端側が接続していると共に、コントロール
ワイヤ２８の他端側はスロットルバルブ軸２９に連結し
ている。

さらに、３１はコントローラ１３内にあってマイクロコ
ンピュータ１６からの出力に応じてベントバルブ２１を
オン会オフ制御するベントバルブ用スイチング部、３２
は同じくコントローラ１３内にあってマイクロコンピュ
ータ１６からの出力に応じてバキュームバルブ２３をオ
ン・オフ制御するバキュームバルブ用スイッチング部、
３３は同じくコントローラ１３内にあってマイクロコン
ピュータ１６からの出力に応じてアクチュエータ２０に
対する電源供給をオン・オフ制御するアクチュエータ用
スイッチング部であり、この際の電源供給のオン・オフ
はリレーコイル３５ａおよびリレースイッチ３５ｂから
成るリレー３５を介してなされる。

また、３７はブレーキスイッチ、３８はブレーキランプ
であって、ブレーキ操作した際にシステムをキャンセル
するための信号がコントローラ１３内のインターフェー
ス３９を経てマイククコピユータ１６内に入力される。

さらに、４１は定電圧回路、４２はリセット回路、４３
は電源、４４は制御装置用のメインスイッチ、４５はク
ルーズランプである。

次に、このような構成による車速自動制御装置の動作に
ついて第４図〜第７図を含めて説明すると、まず、車速
自動制御袋はを作動させるにはメインスイッチ４４をオ
ン状態にしておく、このとき、車速センサー１１は実車
速に比例した動作データであるパルス信号を出力し、こ
のパルス信号をコントローラ１３内のマイクロコンピュ
ータ１６に入力して一定時間内でサンプリングし、車速
に比例したパルス数を常時マイクロコンピュータ１６に
認識させておく、この状態において、第４図に示す制御
ルーチンも作動しており、この制御ルーチンを説明する
。まず、ステップＩＱＩにおいて、リジューム中に実車
速が記憶車速の一１Ｋｍ／ｈを超えたときの経過時間Ｔ
□とコマンドスイッチ１２のＯＮ−ＯＦＦ操作後の経過
時間Ｔ２とをリセットする。そして、次のステップ１０
２においてコマンドスイッチ１２が操作されたか否かを
判定して、コマンドスイッチ１２が操作されたと判定し
た場合（ＹＥＳ）にはステップ２０１に進む。

また、前記ステップ１０２において、コマンドスイッチ
１２が操作されていないと判定された場合（ＮＯ）には
、ステップ１０３に進む、そしてステップ１０３におい
てクルーズ中か否かを判定して、クルーズ中でないと判
定された場合（ＮＯ）には、ステップ１０４において他
のプロダラムを実行したのち、ステップ１０２に戻る。

また、前記ステップ１０３においてクルーズ中であると
判定された場合（ＹＥＳ）には、ステップ１０５に進む
。

そして、ステップ１０５において、コマンドスイッチ信
号が出力されているか否かを判定するものであり、コマ
ンドスイッチ信号が出力されていないと判定した場合（
Ｎｏ）には、ステップ１０６に進む、また、前記ステッ
プ１０５において、コマンドスイッチ信号が出力されて
いると判定された場合（ＹＥＳ）には、ステップ１０７
に進む、そして、ステップ１０６において、リジューム
信号が出力されているか否かを判定して、リジューム信
号が出力されていると判定した場合（ＹＥＳ）には、ス
テップ１０７に進む、また、前記ステップ１０６におい
てリジューム信号が出力されていないと判定した場合（
Ｎ　Ｏ）には、ステップ１０８に進む。

そして、前記ステップ１０７において、そのときの実車
速が記憶車速の±ｉＫｍ／ｈ以内にあるか否かを判定し
て、実車速が記憶車速の±ｉＫ　ｍ　／　ｈ以内にある
と判定した場合（ＹＥＳ）には、ステップ１０９に進む
、また、前記ステップ１０７において実車速が記憶車速
の±ｉｋｍ／ｈ以内にないと判定した場合（ＮＯ）には
、ステップ１１０に進む、また、前記ステップ１０８は
、前記ステップ１０７と同様にそのときの実車速が記憶
車速の±ｉＫｍ／ｈ以内にあるか否かを判定するもので
あり、実車速が記憶車速の±ｉＫｍ／ｈ以内にあると判
定した場合（ＹＥＳ）には、ステップ１０９に進み、実
車速が記憶車速の±ｉ　Ｋ　ｍ　／　ｈ以内にないと判
定した場合（ＮＯ）には、ステップ１１０に進む、そし
て、前記ステップ１０９において、Ｇｓｕｂ＝Ｇ−ｎｃ
７）式からゲインＧｓｕｂを算出して、次のステップ１
１１において前記ステップ１０９において設定したゲイ
ンＧｓｕｂを用いて制御式（Ｋ・α＋ε）・Ｇｓｕｂに
よって車速自動制御を行う、また、前記ステップ１１１
において、制御式（Ｋ・α＋ε）・Ｇによって車速自動
制御を行い、次のステップ１０４において他のプログラ
ムを実行したのちステップ１０２に戻る。

また、前記ステップ１０２において、コマンドスイッチ
１２が操作されたと判定した場合（ＹＥＳ）には、ステ
ップ２０１においてリジューム中か否かを判定する。す
なわち、前記ステップ１０２でのコマンドスイッチ１２
の操作が、セットスイッチ１２ａおよびアクセルスイッ
チ１２ｃの操作か、またはリジュームスイッチ１２ｂの
操作かを判定するものであり、セットスイッチ１２ａお
よびアクセルスイッチ１２ｃの操作であると判定された
場合（ＮＯ）には、ステップ２０２に進み、リジューム
スイッチ１２ｂの操作であると判定された場合（ＹＥＳ
）には、ステップ３０１に進む、そして、前記ステップ
２０２において、コマンドスイッチ１２がＯＦＦ操作さ
れたか否かを判定して、コマンドスイッチ１２がＯＦＦ
操作されていないと判定した場合（ＮＯ）には、ステッ
プ１０４に進む。また、前記ステップ２０２においてコ
マンドスイッチ１２がＯＦＦ操作されたと判定した場合
（ＹＥＳ）には、ステップ２０４に進む。

そして、ステップ２０４においてコマンドスイッチ１２
のＯＦＦ操作後の経過時間Ｔ２を加算して、次のステッ
プ２０５において前記経過時間Ｔ２が設定時間Ｔｓ２に
達したか否かを判定し、前記経過時間Ｔ２が設定時間Ｔ
ｓ２に達していないと判定した場合（Ｎｏ）には、ステ
ップ２０６においてコマンドスイッチ信号を出力せずに
ステップ１０５に進む、また、前記経過時間Ｔ２が設定
時間ＴＳ２に達したと判定した場合（ＹＥＳ）には、ス
テップ２０７においてコマンドスイッチ信号を出力して
ステップ１０５に進む。

さらに、前記ステップ２０１において、リジューム中の
場合（ＹＥＳ）には、ステップ３０１において、そのと
きの実車速が記憶車速の−ｋＫｍ／ｈを超えたか否かを
判定し、実車速が記憶車速の−ｋＫｍ／ｈを超えていな
いと判定した場合（Ｎｏ）には、ステップ３０２におい
て定加速度制御を実行したのち、ステップ１０４に進む
。

また、前記ステップ３０１において、実車速が記憶車速
の−ｋＫｍ／ｈを超えたと判定した場合（ＹＥＳ）には
、ステップ３０３においてリジューム経過時間Ｔ、を加
算する。そして、ステップ３０４において、前記経過時
間Ｔ、が設定時間Ｔｓ１を超えたか否かを判定し、前記
経過時間Ｔ、が設定時間Ｔｓｌを超えたと判定した場合
（ＹＥＳ）には、ステップ３０５においてリジューム信
号を出力してステップ１０５に進む。

また、前記経過時間Ｔ工が設定時間Ｔｓ！を超えていな
いと判定した場合（ＮＯ）には、ステップ３０６におい
てリジューム信号を出力せずにステップ１０５に進む、
すなわち、メインスイッチ４４をオン状態にすると、上
記説明のようにループ状態にある。

次に１種々の状態における車速自動制御装置の作動につ
いて説明する。

まず、セット操作について説明すると、コマンドスイチ
１２のうちセットスイッチ１２ａｔ−ＯＮ状態にしてセ
ット信号をマイクロコンピュータ１６に入力させたのち
に、セットスイッチ１２ａをＯＦＦ状態にしてセット信
号を解除する。つまり、ステップ１０２においてコマン
ドスイッチ１２がＯＮ状態であると判定（ＹＥＳ）され
、ステップ２０１においてリジューム中でないと判定（
ＮＯ）され、セット操作は上記したようにセットスイッ
チ１２ａをＯＮ状態にしたのちＯＦＦ状態にするため、
ステップ２０２においてコマンドスイッチ１２はＯＦＦ
操作されたと判定（ＹＥＳ）され、ステップ２０４にお
いてコマンドスイッチ１２のＯＦＦ操作後の経過時間Ｔ
２を加算して、ステップ２０５において前記経過時間Ｔ
２が設定時間ＴＳ２に達したか否かを判定し、この判定
結果によってコマンドスイッチ信号を出力するか否かを
決めて、ステップ１０５゜１０６．１０７，１０８によ
ってゲインＧを設定し、この設定されたゲインＧでステ
ップ１１１に動制御を開始する。

すなわち、クルーズランプ４５が点灯すると共に、マイ
クロコンピュータ１６が、ベントバルブ２１およびセー
フティバルブ２２をオン状態にすることによって閉じて
負圧室２７を大気と遮断し、且つバキュームバルブ２３
をＯＮ状態にすることによって開いて負圧室２７内に負
圧を導入し、コントロールワイヤ２８を介してスロット
ルバルブ軸２９が所定位置で保持される。この後は、ア
クセルペダルを放してもスロットルバルブ軸２９は所定
位置で保持されるため、定速走行が行われる。そして、
これ以後においては、検出される実車速に比例したパル
ス数が、上記記憶されたパルス数（すなわち記憶車速）
と等しくなるようにアクチュエータ２０に対して指令を
送り、ベントバルブ用スイッチング部３１およびバキュ
ームバルブ用スイッチング部３２を介してそれぞれベン
トバルブ２１およびバキュームバルブ２３をオン−オフ
制御することによってアクチュエータ２０の０圧零２７
内の０圧′ｉｌ’ｊＪｊ跡制御１７．＠青げ実車速が記
憶車速よりも所定値だけ小さくなっているときには、マ
イクロコンピュータ１６によって制御されるバキューム
バルブ用スイッチング部３２の作動により、バキューム
バルブ２３をオンにして負圧室２７内に負圧を導入し、
これによりスロットルバルブ軸２９をバルブ開方向に若
干回動させて車速を増大させる。一方、実車速が記憶車
速よりも所定値だけ大きくなったときには、マイクロコ
ンピュータ１６によって制御されるベントバルブ用スイ
ッチングａｌ１３１の作動により、ベントバルブ２１を
オフにして負圧室２７内に大気を導入し、これによって
スロットルバルブ軸２９をバルブ閉方向に若干回動させ
て車速を低下させる。そして、このような動作を繰り返
すことによって車速を一定に制御する。

このようにコマンドスイッチ１２が操作されると、ｗＩ
Ｊ７図に示すようにコマンドスイッチ１２をＯＮ状態に
したのちＯＦＦ操作した場合には、設定時間Ｔｓ２を経
過するまでの間は、過渡応答状態にあるとして、ゲイン
を過渡応答時のゲインＧを設定し、その後は定速走行時
のゲインＧｓｕｂに設定を変更する。すなわち、ステッ
プ２０４において経過時間Ｔ２を加算して、ステップ２
０５において経過時間Ｔ２が設定時間Ｔｓ２に達したと
判定（ＹＥＳ）されたとき、ステップ２０７においてコ
マンドスイッチ信号を出力する。そして、ステップ１０
５においてコマンドスイッチ信号が出力されていると判
定（ＹＥＳ）され、ステップ１０７において実車速が記
憶車速の±ｉＫ　ｍ　／　ｈ以内にある場合（Ｙ　Ｅ　
Ｓ）には、ステップ１０９において定速走行時のゲイン
Ｇｓｕｂを。

Ｇｓｕｂ＝Ｇ−ｎの式から算出して、ステップ１１１に
おいて制御式（Ｋ・α＋ε）・Ｇｓｕｂとして車速自動
制御を行う。

なお、ステップ２０５において経過時間Ｔ２が、設定時
間Ｔｓ２に達していないと判定した場合（ＮＯ）には、
ステップ２０６においてコマンドスイッチ信号を零（出
力しない）にする。そして、ステップ１０５においてコ
マンドスイッチ信号が出力していないと判定（Ｎｏ）さ
れ、ステップ１０６においてリジューム信号が出力して
いないと判定（Ｎｏ）され、過渡応答状態なので実車速
が記憶車速の±ｉＫｍ／ｈ以内にないと判定（Ｎｏ）さ
れ、ステップ１１０に進む。

また、アクセルスイッチ１２ｃもセットスイッチ１２ａ
と同様な動作をする。

次に、クルーズ中におけるゲイン定数の設定を説明する
。クルーズ中に上り坂または下り坂に車が達すると、第
５図に示すように実車速が変化して実車速が記憶車速の
±ｉＫｍ／ｈの範囲を超えると、過渡応答状態としてゲ
イン定数を過渡応答時のゲインＧに設定し、実車速が記
憶車速の±ｌＫｍ／ｈ以内にあると、定速走行状態とし
てゲイン定数を定速走行時のゲインＧｓｕｂに設定する
。

すなわち、ステップ１０２においてコマンドスイッチ１
２を操作していないと判定（Ｎｏ）され、ステップ１０
３においてクルーズ中であると判定（ＹＥＳ）され、ス
テップ１０５においてコマンドスイッチ４．ｌｉｆ　書
が出力１、でいかいと判定（ＮＯ）され、ステップ１０
６においてリジューム信号が出力していないと判定（Ｎ
Ｏ）されて、ステップ１０８において実車速が記憶車速
の±ｉＫ　ｍ　／　ｈ以内にあるか否かを判定し、実車
速が記憶車速の±ｉＫｍ／ｈ以内にないと判定した場合
（Ｎｏ）には、ステップ１１０において過渡応答時のゲ
インＧを設定する。そして、このゲインＧを用いてステ
ップ１１１において、制御式（Ｋ・α＋ε）・Ｇによっ
て車速自動制御を行う。

また、前記ステップ１０Ｂにおいて、実車速が記憶車速
の±ｉＫｍ／ｈ以内にあると判定した場合（ＹＥＳ）に
は、ステップ１０９において定速走行時のゲイｙＧｓｕ
ｂをＧｓｕｂ＝Ｇ−ｎｃｙ）式から算出して、設定した
ゲインＧｓｕｂを用いてステップ１１１において制御式
（Ｋ・α＋ε）・Ｇｓｕｂで車速自動制御を行う。

したがって、クルーズ中においてゲイン定数の設定を変
更するため、オーバシュートおよびアンダーシュートを
防止して走行条件に合致したスロットルバルブの調整を
行う。

次に、リジューム中について説明する。第６図に示すよ
うに、実車速が記憶車速の−ｋＫｍ／ｈを通過したとき
から一定時間（設定時間Ｔｓｌ　）を経過するまでの間
は、過渡応答状態としてゲイン定数を過渡応答時のゲイ
ンＧに設定する。そして、経過時間Ｔ１が設定時間Ｔｓ
、に達すると、ゲイン定数を定速走行時のゲインＧｓｕ
ｂに設定を変更する。

すなわち、ステップ２０１においてリジューム中と判定
（ＹＥＳ）され、ステップ３０１においてこのときの実
車速が記憶車速の−ｋＫｍ／ｈを超えていない場合（Ｎ
Ｏ）には、ステップ３０２において定加速度制御を行う
、また、前記ステップ３０１においてこのときの実車速
が記憶車速の−ｋＫｍ／ｈを通過した場合（ＹＥＳ）に
は、ステップ３０３において実車速が記憶車速の−ｋＫ
ｍ／ｈを通過してからの経過時間、すなわちリジューム
経過時間Ｔ１を加算して、ステップ。

３０４において前記リジューム経過時間Ｔ１が設定時間
Ｔｓ、に達していないと判定された場合（Ｎｏ）には、
ステップ３０６においてリジューム信号を出力しない。

そして、ステップ１０６においてリジューム信号が出力
していないと判定　−（ＮＯ）され、ステップ１０８に
おいて過渡応答状態であるために実車速が記憶車速の±
ｉＫｍ／ｈ以内にないと判定（ＮＯ）され、ステップ１
１０においてゲイン定数を過渡応答時のゲインＧに設定
して、ステップ１１１において設定したゲインＧを用い
て制御式（Ｋ・α＋ε）・Ｇで車速自動制御を行う。

また、前記ステップ３０４において、前記リジューム経
過時間Ｔ！が設定時間Ｔｓ、に達したと判定された場合
（ＹＥＳ）には、ステップ３０５においてリジューム信
号を出力する。そして、ステップ１０６においてリジュ
ーム信号が出力していると判定（ＹＥＳ）され、ステッ
プ１０７において実車速が記憶車速の±ｉＫｍ／ｈ以内
にあると判定（Ｙ　Ｅ　Ｓ）されると、すなわち車が上
り坂または下り坂に達していなく、そのときの実車速が
大幅に下降または上昇していない場合には、ステップ１
０９においてゲイン定数を定速走行時のゲインＧｓｕｂ
に設定を変更する。つまり、Ｇｓｕｂ＝Ｇ−ｎの式から
定速走行時のゲインＧｓｕｂを算出して、ステップ１１
１において制御式（Ｋ・α＋ε）ｅＧｓｕｂで車速自動
制御を行う。

したがって、リジューム中において実車速が記憶車速−
ｋＫｍ／ｈを通過してから、一定時間（設定時間Ｔｓ、
）を経過すると、ゲイン定数を定速走行時のゲインＧｓ
ｕｂに設定を変更するため、その間のオーバシュートを
防止する。

なお、この実施例では、負圧を利用したアクチュエータ
２０を備えた車速自動制御装置について説明したが、マ
イクロコンピュータ１６に指令によってスロットルバル
ブ軸２９を駆動するモータ駆動方式のアクチュエータや
、前記アクチュエータ２０のバキュームバルブ２３の代
わりにサプライバルブを備えて正圧を利用したアクチュ
エータでも良く、特に負圧式のアクチュエータ２０に限
定されるものではない。

［発明の効果］以上説明してきたようにこの発明の車速自動制御装置に
よれば、実車速に比例した動作データを出力する車速セ
ンサーと、クルーズ指令信号を出力するコマンドスイッ
チと、前記コマンドスイッチの操作に応答して前記車速
センサーの動作データを記憶する車速記憶手段と、クル
ーズ中における実車速が記憶車速の±ｉＫｍ／ｈ以内に
あるか否かを判別する判別手段と、前記判別手段で実車
速が記憶車速の±ｉＫｍ／ｈ以内にあるか否かの判別に
よりゲイン（Ｇ）定数の設定を変更する設定手段と、ス
ロットルバルブを駆動するアクチュエータと、前記設定
手段が設定したゲイン定数で実車速と記憶車速との差に
対応して前記アクチュエータに指令を送る制御手段とを
備えた構成としたことにより、定速走行状態と過渡応答
状態とでゲイン定数の設定を変更するため、走行条件に
適合した車速自動制御を行うことができるという優れた
効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の車速自動制御装置の一実施態様によ
る構成を示す機構ブロック図、第２図はこの発明の車速
自動制御装置の一実施例による回路構成を示す説明図、
第３図は第２図のアクチュエータ９構造を示す断面説明
図、第４図は第２図のマイクロコンピュータで行われて
いる制御ルーチンを示すフローチャート、第５図はクル
ーズ状態での実車速と設置するゲインとの関係を示す時
間経過説明図、第６図はリジューム状態での実車速と設
定するゲインとの関係を示す時間経過説明図、第７図は
コマンドスイッチの操作と設定するゲインとの関係を示
す時間経過説明図である。１・・・車速センサー。２・・・コマンドスイッチ。３・・・車速記憶手段。４・・・判別手段、５・・・設定手段、６…スロツトルバルブ。７・・・アクチュエータ、８・・・制御手段。第２ト第３図第５図第７図

Claims

【特許請求の範囲】

（１）実車速に比例した動作データを出力する車速セン
サーと、クルーズ指令信号を出力するコマンドスイッチ
と、前記コマンドスイッチの操作に応答して前記車速セ
ンサーの動作データを記憶する車速記憶手段と、クルー
ズ中における実車速が記憶車速の±ｉＫｍ／ｈ以内にあ
るか否かを判別する判別手段と、前記判別手段で実車速
が記憶車速の±ｉＫｍ／ｈ以内にあるか否かの判別によ
りゲイン（Ｇ）定数の設定を変更する設定手段と、スロ
ットルバルブを駆動するアクチュエータと、前記設定手
段が設定したゲイン定数で実車速と記憶車速との差に対
応して前記アクチュエータに指令を送る制御手段とを備
えたことを特徴とする車速自動制御装置。
（２）制御手段におけるゲイン定数は、リジューム中における実車速が記憶車速の−ｋＫｍ／ｈを
通過した場合にはリジューム設定時間を経過したのち設
定手段が新たに設定したゲイン定数に移行することを特
徴とする特許請求の範囲第（１）項記載の車速自動制御
装置。
（３）制御手段におけるゲイン定数は、コマンドスイッ
チのＯＮ−ＯＦＦ操作後コマンドスイッチ設定時間を経
過したのち設定手段が新たに設定したゲイン定数に移行
することを特徴とする特許請求の範囲第（１）項または
第（２）項記載の車速自動制御装置。