JPH0755629B2 - 走行制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、自動車の走行制御装置に関するものであ
る。

〔従来の技術〕

従来、極く低速度を制御する装置として例えば特開昭62
−255252号公報に開示されるものがあった。第３図は上
記装置のブロック図を示し、図において、１はエンジ
ン、２はエンジン１の出力を制御するスロットルアクチ
ュエータ、３はブレーキを制御するブレーキアクチュエ
ータ、４は車速を所定速度に設定する車速設定手段であ
る。５はアクセルペダル、６はブレーキペダルであっ
て、それぞれに設けたスイッチ7,8により両ペダル5,6が
踏まれていないことを検知する。９はパーキングブレー
キが緩められていることを検出するパーキングブレーキ
スイッチ、10は車速を検出する車速センサ、11は上記各
構成要素を制御するコントローラである。

次に動作を第４図に示したフローチャートについて説明
する。まず、クリープ設定速度を設定しアクセルペダル
５とブレーキペダル６から足を離し、パーキングブレー
キを緩めると、ステップS1でクリープコントロール条件
が成立し、ステップS2においてコントローラ11はこれを
検知してクリープコントロールを行ないクリープ設定速
度車速を読込む。車速が設定車速±ΔＶの範囲にあれば
この状態を維持するため、スロットルアクチュエータ２
への出力およびブレーキアクチュエータ３への出力はそ
のままの状態を保持する。ここで、ΔＶは予め定められ
た所定の速度である。例えばステップS3によって車速＜
設定車速−ΔＶ、ステップS4のブレーキ状態においてブ
レーキが作動しておれば、ステップS5でブレーキを緩
め、ブレーキが作動していなければステップS6でスロッ
トルを開いてエンジンの出力を高める。もし、ステップ
S7のように車速＞設定車速＋ΔＶでスロットルが原点位
置より開いておれば、ステップS8でスロットルを閉じ、
スロットルが閉じておればステップS10でブレーキを作
動させ車速が設定車速±ΔＶの範囲に入るようにフィー
ドバック制御を行なう。一方、ステップS8においてスロ
ットルが開いていればステップS9でスロットルを閉じる
作用を行なう。また、ステップS5,S9,S10のあとはステ
ップS11のタイマによる時間後再びステップS1へ戻る。
なお、ステップS1においてクリープコントロール条件が
成立しなくなると、クリープコントロールを停止する。
すなわち、ステップS12においてスロットルを開き、ス
テップS13でブレーキアクチュエータを戻す。

〔発明が解決しようとする課題〕

従来の速度制御装置は以上のように構成されているの
で、ブレーキとスロットルとを同時に制御し車速を制御
するため、装置が大きくなりコスト高という課題があっ
た。また、車速を制御する機能はアクセルペダルとブレ
ーキペダルとを離した時のみ作動し、車速は設定値によ
って決まるので車速を変化させるのに設定値を変化させ
ていくより他なく、操作が不便であるという課題もあっ
た。

この発明は、上記のような課題を解消するためになされ
たもので、簡単で安価な装置であって、かつ低速から高
速まで車速を制御でき、コストパフォーマンスが高く、
しかも操作が容易な走行制御装置を得ることを目的とす
る。

〔課題を解決するための手段〕

この発明に係る走行制御装置は、車速を検出する車速セ
ンサと、車輪のスリップを検出するスリップ検出手段
と、エンジンの出力を制御するスロットルアクチュエー
タと、自動走行設定手段と、ブレーキの踏込み量を検出
するブレーキ踏込み量センサとを備え、車速が第１の所
定車速以上のときに自動走行設定手段により自動走行を
設定したときには設定時の速度で走行するように制御
し、車速が第２の所定速度以下のときに自動走行を設定
したときにはブレーキの踏込み量に応じた速度で走行
し、かつ車輪のスリップを検出したときにはエンジンの
出力を低下させるように制御するものである。

〔作 用〕

この発明においては、ある所定速度以上のとき自動走行
設定手段により自動走行を設定すると、このときの速度
を記憶しコントローラはエンジンの出力を調節し設定時
の速度で走行するように制御する。また、所定速度以下
のときに自動設定を行なうと予め定められた速度または
別に設定する速度で走行するようにコントローラはエン
ジンの出力を制御する。このときブレーキを踏めばブレ
ーキの踏込み量を検出してこれに応じたエンジン出力に
調整する。さらに車輌のスリップを検出したときにはエ
ンジン出力を低下させてスリップを止め駆動力を確保す
る。

〔実施例〕

以下、この発明の一実施例を図について説明する。第１
図はこの発明による走行制御装置のブロック図を示し、
12はブレーキ踏込み量を検出するブレーキ踏込み量セン
サ、13はモード設定スイッチ、14は車輪のスリップを検
出するスリップ検出センサで、その他の符号は第３図に
示した従来の装置と同一であるので同一符号を付して説
明は省略する。

上記のように構成した走行制御装置は、各構成要素から
の各信号をコントローラ11に入力し、コントローラはこ
れらの各信号を処理しスロットルアクチュエータ２へ出
力してスロットル弁を開閉しエンジン１の出力をコント
ロールするものである。

次にこの発明による動作を第２図のフローチャートを参
照して説明する。この装置の機能は高速時における定速
走行機能、渋滞時などの低速度走行制御機能、車輪のス
リップ時の駆動力コントロール機能が複合されたもので
ある。まず、ステップS1においてモード設定スイッチ13
をオンしたとき、ステップS2において車速が所定速度例
えば40km/h以上のときにはステップS3でモード設定スイ
ッチ13をオンしたときの速度を保って走行するようにス
ロットルアクチュエータ２を操作することによりエンジ
ンの出力を制御する。次にステップS4において車速が第
２の所定速度例えば20km/h以下のときには、低速度走行
モードに入り車速を車速設定手段４で設定し、アクセル
ペダル5,ブレーキペダル６から足を離し、パーキングブ
レーキを緩めていると設定した車速を保って走行する
（ステップS5）。パーキングブレーキが引かれている
と、ステップS5においてパーキングブレーキスイッチ９
がオンになり、コントローラはアクセルペダルが踏まれ
ていなければスロットル弁を全閉しエンジン出力を最低
に絞る。低速度走行モードでは、ブレーキペダル６の踏
込みによって速度を制御する（ステップS6,S7）。すな
わち、ブレーキペダル踏込み量センサ12によってブレー
キペダルの踏込み量を検出し、その値によってコントロ
ーラ11はスロットルアクチュエータ２によりステップS8
においてスロットル弁の開度を調整しエンジン出力を調
節する。また、ブレーキペダルの踏込みによって機械的
にブレーキがかかり車速をコントロールすることができ
る。このモードではブレーキペダルのみで低速度での車
速をコントロールできる。また、ステップS9においてス
リップ検出センサ14によって走行中の車輪のスリップを
検出すると、コントローラはステップS10でスロットル
アクチュエータ２によりスロットル弁を閉じ、エンジン
出力を低下させ駆動トルクを下げることで駆動力を路面
に伝えるようにコントロールする。

〔発明の効果〕

以上説明したようにこの発明によれば、ブレーキペダル
の踏込み量センサを備えたことにより、低車速時にブレ
ーキペダルのみで車速をコントロールできるようにする
と共に、高速走行時の定速走行、車輪スリップ時の駆動
制御などが行なえ、これによって簡単で安価な装置とな
り、低速から高速まで車速を制御でき、高いパフォーマ
ンスを得ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例による走行制御装置のブロ
ック図、第２図はこの発明の動作を説明するためのフロ
ーチャート図、第３図は従来の走行制御装置のブロック
図、第４図は従来の動作を説明するためのフローチャー
ト図である。 １……エンジン、２……スロットルアクチュエータ、４
……車速設定手段、10……車速センサ、12……ブレーキ
踏込み量センサ、14……スリップ検出センサ。 なお、図中同一符号は同一又は相当部分を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車速を検出する車速センサと、車輪のスリ
   ップを検出するスリップ検出手段と、エンジンの出力を
   制御するスロットルアクチュエータと、自動走行設定手
   段と、ブレーキの踏込み量を検出するブレーキ踏込み量
   センサとを備え、車速が第１の所定車速以上のときに自
   動走行設定手段により自動走行を設定したときには設定
   時の速度で走行するように制御し、車速が第２の所定速
   度以下のときに自動走行を設定したときにはブレーキの
   踏込み量に応じた速度で走行し、かつ車輪のスリップを
   検出したときにはエンジンの出力を低下させるように制
   御することを特徴とする走行制御装置。