JPH1059150A - 緊急ブレーキ支援制御装置 - Google Patents
緊急ブレーキ支援制御装置Info
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- JPH1059150A JPH1059150A JP23837796A JP23837796A JPH1059150A JP H1059150 A JPH1059150 A JP H1059150A JP 23837796 A JP23837796 A JP 23837796A JP 23837796 A JP23837796 A JP 23837796A JP H1059150 A JPH1059150 A JP H1059150A
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- Japan
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- brake
- assist
- braking force
- force
- control
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- Regulating Braking Force (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 早い段階で支援ブレーキ力を発生させ、ブレ
ーキ操作タイミングの遅れを防止するとともに、車両を
十分に減速させることのできる緊急ブレーキ支援制御装
置を提供することである。 【解決手段】 ブレーキ制御用コントローラーは、スロ
ットルバルブの閉方向の速さが所定値を超えたか否かを
判断するステップと、スロットルバルブの閉方向の速さ
が所定値を超えたとき、ブレーキ操作によるブレーキ力
とは別の支援ブレーキ力を発生させるステップと、ブレ
ーキ操作がなされたことを検出したとき、支援ブレーキ
力を停止するステップと、スロットルバルブが開いたと
き、支援ブレーキ力を停止するステップと、支援ブレー
キ力を発生させてから経過した時間が設定時間を超えた
とき、支援ブレーキ力を停止するステップとからなるプ
ログラムを実行する構成にした。
ーキ操作タイミングの遅れを防止するとともに、車両を
十分に減速させることのできる緊急ブレーキ支援制御装
置を提供することである。 【解決手段】 ブレーキ制御用コントローラーは、スロ
ットルバルブの閉方向の速さが所定値を超えたか否かを
判断するステップと、スロットルバルブの閉方向の速さ
が所定値を超えたとき、ブレーキ操作によるブレーキ力
とは別の支援ブレーキ力を発生させるステップと、ブレ
ーキ操作がなされたことを検出したとき、支援ブレーキ
力を停止するステップと、スロットルバルブが開いたと
き、支援ブレーキ力を停止するステップと、支援ブレー
キ力を発生させてから経過した時間が設定時間を超えた
とき、支援ブレーキ力を停止するステップとからなるプ
ログラムを実行する構成にした。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、緊急時に支援ブ
レーキ力を発生させる緊急ブレーキ支援制御装置に関す
る。
レーキ力を発生させる緊急ブレーキ支援制御装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】緊急時におけるブレーキ制御装置として
は、以下に述べるものが従来から知られている。例え
ば、あるブレーキ制御装置では、予め設定されたハンド
ル回避の可能性がある領域で、ブレーキ操作初期段階の
ブレーキ操作量と操作速度とから緊急度の高い回避意志
のあるブレーキ操作であると判断された場合に、ブレー
キ踏力アシストをおこなっている。また、その他のブレ
ーキ制御装置では、アクセルペダルを戻したとき、エン
ジンの排気管を閉じ、ポンピングによるエネルギーロス
を利用して、車両を減速させている。
は、以下に述べるものが従来から知られている。例え
ば、あるブレーキ制御装置では、予め設定されたハンド
ル回避の可能性がある領域で、ブレーキ操作初期段階の
ブレーキ操作量と操作速度とから緊急度の高い回避意志
のあるブレーキ操作であると判断された場合に、ブレー
キ踏力アシストをおこなっている。また、その他のブレ
ーキ制御装置では、アクセルペダルを戻したとき、エン
ジンの排気管を閉じ、ポンピングによるエネルギーロス
を利用して、車両を減速させている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来例の
ブレーキ制御装置のうち、前者では、ブレーキ操作初期
段階、つまり、ドライバーがブレーキペダルを踏み始め
てから、はじめて、緊急度の高い回避意志のあるブレー
キ操作であるか否かが判断されることになる。そのた
め、アクセルペダルを戻してから、ブレーキペダルを踏
み込むまでの間は車両が空走することとなり、ブレーキ
操作タイミングの遅れを防止するといった効果を十分に
得ることができなかった。
ブレーキ制御装置のうち、前者では、ブレーキ操作初期
段階、つまり、ドライバーがブレーキペダルを踏み始め
てから、はじめて、緊急度の高い回避意志のあるブレー
キ操作であるか否かが判断されることになる。そのた
め、アクセルペダルを戻してから、ブレーキペダルを踏
み込むまでの間は車両が空走することとなり、ブレーキ
操作タイミングの遅れを防止するといった効果を十分に
得ることができなかった。
【０００４】また、後者では、アクセルペダルを戻した
とき、エンジンの排気管を閉じ車両を減速させるので、
ブレーキ操作タイミングの遅れを防止するといった効果
はあるものの、車両を十分に減速させることはできず、
緊急を回避するまでには至らなかった。この発明の目的
は、早い段階で支援ブレーキ力を発生させ、ブレーキ操
作タイミングの遅れを防止するとともに、車両を十分に
減速させることのできる緊急ブレーキ支援制御装置を提
供することである。
とき、エンジンの排気管を閉じ車両を減速させるので、
ブレーキ操作タイミングの遅れを防止するといった効果
はあるものの、車両を十分に減速させることはできず、
緊急を回避するまでには至らなかった。この発明の目的
は、早い段階で支援ブレーキ力を発生させ、ブレーキ操
作タイミングの遅れを防止するとともに、車両を十分に
減速させることのできる緊急ブレーキ支援制御装置を提
供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】第１の発明は、緊急ブレ
ーキ支援制御装置に係り、スロットルバルブの開度から
エンジンの状態を検出するスロットルポジションセンサ
と、ブレーキ操作により発生する圧力・踏力、あるいは
ブレーキ連係機構の変位などから、ブレーキ操作がなさ
れたことを検出するブレーキ操作検出手段と、これらセ
ンサを接続したブレーキ制御用コントローラーとを備え
ている。そして、このブレーキ制御用コントローラー
は、スロットルバルブの閉方向の速さが所定値を超えた
か否かを判断するステップと、スロットルバルブの閉方
向の速さが所定値を超えたとき、ブレーキ操作によるブ
レーキ力とは別の支援ブレーキ力を発生させるステップ
と、ブレーキ操作がなされたことを検出したとき、支援
ブレーキ力を停止するステップと、スロットルバルブが
開いたとき、支援ブレーキ力を停止するステップと、支
援ブレーキ力を発生させてから経過した時間が設定時間
を超えたとき、支援ブレーキ力を停止するステップとか
らなるプログラムを実行する構成にした点に特徴を有す
る。
ーキ支援制御装置に係り、スロットルバルブの開度から
エンジンの状態を検出するスロットルポジションセンサ
と、ブレーキ操作により発生する圧力・踏力、あるいは
ブレーキ連係機構の変位などから、ブレーキ操作がなさ
れたことを検出するブレーキ操作検出手段と、これらセ
ンサを接続したブレーキ制御用コントローラーとを備え
ている。そして、このブレーキ制御用コントローラー
は、スロットルバルブの閉方向の速さが所定値を超えた
か否かを判断するステップと、スロットルバルブの閉方
向の速さが所定値を超えたとき、ブレーキ操作によるブ
レーキ力とは別の支援ブレーキ力を発生させるステップ
と、ブレーキ操作がなされたことを検出したとき、支援
ブレーキ力を停止するステップと、スロットルバルブが
開いたとき、支援ブレーキ力を停止するステップと、支
援ブレーキ力を発生させてから経過した時間が設定時間
を超えたとき、支援ブレーキ力を停止するステップとか
らなるプログラムを実行する構成にした点に特徴を有す
る。
【０００６】第２の発明は、第１の発明において、スリ
ップ制御用コントローラーを設け、このスリップ制御用
コントローラーは、車輪速から車輪のスリップ比を検出
し、それに応じて支援ブレーキ力を制御してスリップを
防止する構成にした点に特徴を有する。第３の発明は、
第１、２の発明において、サスペンション制御用コント
ローラーを設け、このサスペンション用コントローラー
は、支援ブレーキ力が発生しているとき、ショックアブ
ソーバの減衰力を高くする構成にした点に特徴を有す
る。
ップ制御用コントローラーを設け、このスリップ制御用
コントローラーは、車輪速から車輪のスリップ比を検出
し、それに応じて支援ブレーキ力を制御してスリップを
防止する構成にした点に特徴を有する。第３の発明は、
第１、２の発明において、サスペンション制御用コント
ローラーを設け、このサスペンション用コントローラー
は、支援ブレーキ力が発生しているとき、ショックアブ
ソーバの減衰力を高くする構成にした点に特徴を有す
る。
【０００７】
【発明の実施の形態】図１〜３に示す実施例では、図示
しないスロットルバルブの開度からエンジンの状態を検
出するスロットルポジションセンサ１と、ブレーキペダ
ル２を踏み込んだときに発生するマスターシリンダ３の
圧力を検出するマスターシリンダセンサ４とを備えてい
る。そして、これらセンサ１、４を、ブレーキ制御用コ
ントローラー５に接続している。ここで、ブレーキ操作
によるブレーキ力、つまり、ブレーキペダル２を踏み込
んだときのブレーキ力は、ブレーキペダル２を踏み込む
ことでマスターシリンダ３に圧力が発生し、この圧力に
よって前輪側及び後輪側ホイールシリンダ６〜９を駆動
させて発生する構成となっている。
しないスロットルバルブの開度からエンジンの状態を検
出するスロットルポジションセンサ１と、ブレーキペダ
ル２を踏み込んだときに発生するマスターシリンダ３の
圧力を検出するマスターシリンダセンサ４とを備えてい
る。そして、これらセンサ１、４を、ブレーキ制御用コ
ントローラー５に接続している。ここで、ブレーキ操作
によるブレーキ力、つまり、ブレーキペダル２を踏み込
んだときのブレーキ力は、ブレーキペダル２を踏み込む
ことでマスターシリンダ３に圧力が発生し、この圧力に
よって前輪側及び後輪側ホイールシリンダ６〜９を駆動
させて発生する構成となっている。
【０００８】そして、この実施例では、このブレーキ操
作によるブレーキ力とは別に、支援ブレーキ力を発生さ
せるため、前輪側及び後輪側ホイールシリンダ６〜９に
支援圧力を導くことができるようにしている。つまり、
第１制御部１０で、ポンプＰの吐出圧を圧力制御すると
ともに、前輪側第２制御部１１と後輪側第２制御部１２
とに分配している。これら第２制御部１１、１２では、
その圧力を各ホイールシリンダ６〜９に分配して、支援
ブレーキ力を発生させるようにしている。そして、これ
ら第１制御部１０と第２制御部１１、１２とを、上記ブ
レーキ制御用コントローラー５に接続している。
作によるブレーキ力とは別に、支援ブレーキ力を発生さ
せるため、前輪側及び後輪側ホイールシリンダ６〜９に
支援圧力を導くことができるようにしている。つまり、
第１制御部１０で、ポンプＰの吐出圧を圧力制御すると
ともに、前輪側第２制御部１１と後輪側第２制御部１２
とに分配している。これら第２制御部１１、１２では、
その圧力を各ホイールシリンダ６〜９に分配して、支援
ブレーキ力を発生させるようにしている。そして、これ
ら第１制御部１０と第２制御部１１、１２とを、上記ブ
レーキ制御用コントローラー５に接続している。
【０００９】このようにしたブレーキ制御用コントロー
ラー５は、図２に示すフローチャートからなるプログラ
ムを実行している。まず、スロットルポジションセンサ
１で検出されたスロットルポジションから、スロットル
バルブの閉方向の速さを検出する。例えば、スロットル
バルブの開度の変化を微分すれば、スロットルバルブの
閉方向の速さを検出することができる。そして、そのス
ロットルバルブの閉方向の速さが所定値を超えたか否か
を判断する（ステップ１）。
ラー５は、図２に示すフローチャートからなるプログラ
ムを実行している。まず、スロットルポジションセンサ
１で検出されたスロットルポジションから、スロットル
バルブの閉方向の速さを検出する。例えば、スロットル
バルブの開度の変化を微分すれば、スロットルバルブの
閉方向の速さを検出することができる。そして、そのス
ロットルバルブの閉方向の速さが所定値を超えたか否か
を判断する（ステップ１）。
【００１０】そして、スロットルバルブの閉方向の速さ
が所定値を超えていなければ、車両が通常走行している
ものと判断する。それに対して、スロットルバルブの閉
方向の速さが所定値を超えた場合、緊急度の高い回避意
志のもと、ドライバーが急にアクセルペダルを戻してブ
レーキペダル２に踏み変えるものと推定し、第１、２制
御部１０〜１２に指令を出して支援ブレーキ力を発生さ
せる（ステップ２）。ただし、この支援ブレーキ力は、
車両が予め設定しておいた減速度を超えて減速しないよ
う規制されている。このとき、ブレーキ制御用コントロ
ーラー５は、タイマーを作動させる（ステップ３）。
が所定値を超えていなければ、車両が通常走行している
ものと判断する。それに対して、スロットルバルブの閉
方向の速さが所定値を超えた場合、緊急度の高い回避意
志のもと、ドライバーが急にアクセルペダルを戻してブ
レーキペダル２に踏み変えるものと推定し、第１、２制
御部１０〜１２に指令を出して支援ブレーキ力を発生さ
せる（ステップ２）。ただし、この支援ブレーキ力は、
車両が予め設定しておいた減速度を超えて減速しないよ
う規制されている。このとき、ブレーキ制御用コントロ
ーラー５は、タイマーを作動させる（ステップ３）。
【００１１】支援ブレーキ力を発生させたら、ブレーキ
制御用コントローラー５は、マスターシリンダ３の圧力
を検出する。そして、マスターシリンダ３に圧力が発生
していれば、ドライバーがブレーキペダル２を踏み込ん
だものと判断する。この場合、支援ブレーキ力が発生し
ていると、全体としてドライバーの制動意志を超えたブ
レーキ力が発生してしまう恐れがあるため、第１、２制
御部１０〜１２に指令を出して、支援ブレーキ力を停止
する。それに対して、マスターシリンダ３に圧力が発生
していなければ、ブレーキペダル２が踏み込まれていな
いものと判断し、第１、２制御部１０〜１２に指令を出
して、そのまま支援ブレーキ力を発生させる（ステップ
４）。
制御用コントローラー５は、マスターシリンダ３の圧力
を検出する。そして、マスターシリンダ３に圧力が発生
していれば、ドライバーがブレーキペダル２を踏み込ん
だものと判断する。この場合、支援ブレーキ力が発生し
ていると、全体としてドライバーの制動意志を超えたブ
レーキ力が発生してしまう恐れがあるため、第１、２制
御部１０〜１２に指令を出して、支援ブレーキ力を停止
する。それに対して、マスターシリンダ３に圧力が発生
していなければ、ブレーキペダル２が踏み込まれていな
いものと判断し、第１、２制御部１０〜１２に指令を出
して、そのまま支援ブレーキ力を発生させる（ステップ
４）。
【００１２】マスターシリンダ３に圧力が発生していな
いとき、つまり、ドライバーがブレーキペダル２を踏み
込んでいないとき、ブレーキ制御用コントローラー５
は、スロットルポジションを検出する。そして、スロッ
トルバルブが開いていれば、緊急が回避され、ドライバ
ーが再びアクセルペダルを踏んで、車両が通常走行に戻
ったものと判断する。この場合、支援ブレーキ力が発生
していると、車両の通常走行を妨げる恐れがあるため、
第１、２制御部１０〜１２に指令を出して、支援ブレー
キ力を停止する。それに対して、スロットルバルブが閉
じたままであれば、第１、２制御部１０〜１２に指令を
出して、そのまま支援ブレーキ力を発生させる（ステッ
プ５）。
いとき、つまり、ドライバーがブレーキペダル２を踏み
込んでいないとき、ブレーキ制御用コントローラー５
は、スロットルポジションを検出する。そして、スロッ
トルバルブが開いていれば、緊急が回避され、ドライバ
ーが再びアクセルペダルを踏んで、車両が通常走行に戻
ったものと判断する。この場合、支援ブレーキ力が発生
していると、車両の通常走行を妨げる恐れがあるため、
第１、２制御部１０〜１２に指令を出して、支援ブレー
キ力を停止する。それに対して、スロットルバルブが閉
じたままであれば、第１、２制御部１０〜１２に指令を
出して、そのまま支援ブレーキ力を発生させる（ステッ
プ５）。
【００１３】ただし、ブレーキ制御用コントローラー５
は、支援ブレーキ力を発生させてから経過した時間を計
算し、それが設定時間を超えたか否かを判断している。
そして、タイムオーバーであれば、第１、２制御部１０
〜１２に指令を出して、支援ブレーキ力を停止する。し
たがって、必要以上の支援ブレーキ力が発生するのを防
止することができる。それに対して、タイムオーバでな
ければ、第１、２制御部１０〜１２に指令を出して、そ
のまま支援ブレーキ力を発生させる（ステップ６）。な
お、この設定時間は、一般的なドライバーが、アクセル
ペダルを戻してからブレーキペダル２を踏込むまでの時
間を参考にして、それに相当する程度の時間にしておけ
ばよい。
は、支援ブレーキ力を発生させてから経過した時間を計
算し、それが設定時間を超えたか否かを判断している。
そして、タイムオーバーであれば、第１、２制御部１０
〜１２に指令を出して、支援ブレーキ力を停止する。し
たがって、必要以上の支援ブレーキ力が発生するのを防
止することができる。それに対して、タイムオーバでな
ければ、第１、２制御部１０〜１２に指令を出して、そ
のまま支援ブレーキ力を発生させる（ステップ６）。な
お、この設定時間は、一般的なドライバーが、アクセル
ペダルを戻してからブレーキペダル２を踏込むまでの時
間を参考にして、それに相当する程度の時間にしておけ
ばよい。
【００１４】さらに、この実施例では、前述の緊急ブレ
ーキ支援制御に加え、スリップ制御もおこなっている。
図１に示すように、スリップ制御用コントローラー１３
には、車輪速センサ１４を接続している。このようにし
たスリップ制御用コントローラー１３は、図３に示すフ
ローチャートからなるプログラムを実行している。ま
ず、ブレーキ制御用コントローラー１３は、車輪速セン
サ１４で検出された車輪速から、車輪のスリップ比を演
算している。そして、このスリップ比がしきい値内にあ
るか否かを検出し、しきい値内になければ、車輪にスリ
ップが発生しているものと判断する。
ーキ支援制御に加え、スリップ制御もおこなっている。
図１に示すように、スリップ制御用コントローラー１３
には、車輪速センサ１４を接続している。このようにし
たスリップ制御用コントローラー１３は、図３に示すフ
ローチャートからなるプログラムを実行している。ま
ず、ブレーキ制御用コントローラー１３は、車輪速セン
サ１４で検出された車輪速から、車輪のスリップ比を演
算している。そして、このスリップ比がしきい値内にあ
るか否かを検出し、しきい値内になければ、車輪にスリ
ップが発生しているものと判断する。
【００１５】このとき、スリップ比が設定値より大きけ
れば、第１、２制御部１０〜１２に指令を出してブレー
キ力を大きくし、設定値よりも小さければ、第１、２制
御部１０〜１２に指令を出してブレーキ力を小さくし
て、ブレーキ時におけるスリップを防止している。それ
に対して、スリップ比がしきい値内にあれば、車輪にス
リップが発生していないと判断し、そのままのブレーキ
力を保つ。このようにしたスリップ制御は、ブレーキペ
ダルを踏み込んだときのブレーキ時だけでなく、前述し
た緊急ブレーキ支援制御によるブレーキ時にもおこなわ
れるようにしている。
れば、第１、２制御部１０〜１２に指令を出してブレー
キ力を大きくし、設定値よりも小さければ、第１、２制
御部１０〜１２に指令を出してブレーキ力を小さくし
て、ブレーキ時におけるスリップを防止している。それ
に対して、スリップ比がしきい値内にあれば、車輪にス
リップが発生していないと判断し、そのままのブレーキ
力を保つ。このようにしたスリップ制御は、ブレーキペ
ダルを踏み込んだときのブレーキ時だけでなく、前述し
た緊急ブレーキ支援制御によるブレーキ時にもおこなわ
れるようにしている。
【００１６】以上述べた実施例では、ドライバーがブレ
ーキペダル２を踏み始めてからではなく、その前の段階
で、緊急度の高い回避意志のもと、ドライバーが急にア
クセルを離しブレーキペダルに踏み変えるものと推定
し、支援ブレーキ力を発生させることができる。したが
って、車両の空走を避けて、ブレーキ時の制動距離を短
くすることができ、ブレーキ操作タイミングの遅れを防
止するとともに、車両を十分に減速させることができ
る。しかも、ドライバーがブレーキペダル２を踏み込ん
だり、再びアクセルペダルを踏込んだり、あるいは、設
定時間を超えたりしたときには、支援ブレーキを停止す
るので、ドライバーの運転意志を妨げるような必要以上
のブレーキ力が発生することはない。
ーキペダル２を踏み始めてからではなく、その前の段階
で、緊急度の高い回避意志のもと、ドライバーが急にア
クセルを離しブレーキペダルに踏み変えるものと推定
し、支援ブレーキ力を発生させることができる。したが
って、車両の空走を避けて、ブレーキ時の制動距離を短
くすることができ、ブレーキ操作タイミングの遅れを防
止するとともに、車両を十分に減速させることができ
る。しかも、ドライバーがブレーキペダル２を踏み込ん
だり、再びアクセルペダルを踏込んだり、あるいは、設
定時間を超えたりしたときには、支援ブレーキを停止す
るので、ドライバーの運転意志を妨げるような必要以上
のブレーキ力が発生することはない。
【００１７】さらに、支援ブレーキを発生させていると
きにスリップ制御を行うようにしたので、例えば、低μ
路などでの緊急ブレーキ支援制御をより確実なものと
し、車両の安定性を高めることができる。もちろん、ス
リップ制御だけでなく、その他にもサスペンション制御
などを協調させておこなってもよい。例えば、図示しな
いが、サスペンション制御用コントローラーを設け、支
援ブレーキ力が発生しているとき、ショックアブソーバ
の減衰力を高めるようにすれば、ピッチング等の車体の
姿勢変化を抑えることができる。
きにスリップ制御を行うようにしたので、例えば、低μ
路などでの緊急ブレーキ支援制御をより確実なものと
し、車両の安定性を高めることができる。もちろん、ス
リップ制御だけでなく、その他にもサスペンション制御
などを協調させておこなってもよい。例えば、図示しな
いが、サスペンション制御用コントローラーを設け、支
援ブレーキ力が発生しているとき、ショックアブソーバ
の減衰力を高めるようにすれば、ピッチング等の車体の
姿勢変化を抑えることができる。
【００１８】なお、この実施例では、ブレーキ制御用コ
ントローラー５と、スリップ制御用コントローラー１３
とが別のものとなっているが、一体にしたものであって
もかまわない。また、この実施例では、マスターシリン
ダセンサ４が、この発明でいうブレーキ操作検出手段を
構成するが、ブレーキ操作検出手段としては、ブレーキ
ペダル２の踏力を検出するセンサや、ブレーキペダル２
やマスターシリンダ３、ホイールシリンダ６〜９等から
なるブレーキ連係機構のいずれかの変位を検出するセン
サであってもかまわない。
ントローラー５と、スリップ制御用コントローラー１３
とが別のものとなっているが、一体にしたものであって
もかまわない。また、この実施例では、マスターシリン
ダセンサ４が、この発明でいうブレーキ操作検出手段を
構成するが、ブレーキ操作検出手段としては、ブレーキ
ペダル２の踏力を検出するセンサや、ブレーキペダル２
やマスターシリンダ３、ホイールシリンダ６〜９等から
なるブレーキ連係機構のいずれかの変位を検出するセン
サであってもかまわない。
【００１９】
【発明の効果】第１の発明によれば、ドライバーがブレ
ーキペダルを踏み始めてからではなく、その前の段階
で、緊急度の高い回避意志のもと、ドライバーが急にア
クセルを離しブレーキペダルに踏み変えるものと推定
し、支援ブレーキ力を発生させることができる。したが
って、車両の空走を避けて、ブレーキ時の制動距離を短
くすることができ、ブレーキ操作タイミングの遅れを防
止するとともに、車両を十分に減速させることができ
る。しかも、ドライバーがブレーキペダルを踏み込んだ
り、再びアクセルをペダル踏込んだり、あるいは、設定
時間を超えたりしたときには、支援ブレーキを停止する
ので、ドライバーの運転意志を妨げるような必要以上の
ブレーキ力が発生することはない。
ーキペダルを踏み始めてからではなく、その前の段階
で、緊急度の高い回避意志のもと、ドライバーが急にア
クセルを離しブレーキペダルに踏み変えるものと推定
し、支援ブレーキ力を発生させることができる。したが
って、車両の空走を避けて、ブレーキ時の制動距離を短
くすることができ、ブレーキ操作タイミングの遅れを防
止するとともに、車両を十分に減速させることができ
る。しかも、ドライバーがブレーキペダルを踏み込んだ
り、再びアクセルをペダル踏込んだり、あるいは、設定
時間を超えたりしたときには、支援ブレーキを停止する
ので、ドライバーの運転意志を妨げるような必要以上の
ブレーキ力が発生することはない。
【００２０】第２の発明によれば、第１の発明におい
て、支援ブレーキ力を発生させているときにスリップ制
御を行うようにしたので、例えば、低μ路などでの緊急
ブレーキ支援制御をより確実なものとし、車両の安定性
を高めることができる。第３の発明によれば、第１、２
の発明において、支援ブレーキ力を発生させているとき
にショックアブソーバの減衰力を高めるようにしたの
で、ピッチング等の車体の姿勢変化を抑えることができ
る。
て、支援ブレーキ力を発生させているときにスリップ制
御を行うようにしたので、例えば、低μ路などでの緊急
ブレーキ支援制御をより確実なものとし、車両の安定性
を高めることができる。第３の発明によれば、第１、２
の発明において、支援ブレーキ力を発生させているとき
にショックアブソーバの減衰力を高めるようにしたの
で、ピッチング等の車体の姿勢変化を抑えることができ
る。
【図１】この発明の実施例の緊急ブレーキ支援制御装置
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図２】ブレーキ制御用コントローラー５が行う緊急ブ
レーキ支援制御のフローチャート図である。
レーキ支援制御のフローチャート図である。
【図３】スリップ制御用コントローラー１３が行うスリ
ップ制御のフローチャート図である。
ップ制御のフローチャート図である。
１ スロットルポジションセンサ ２ ブレーキペダル ４ マスターシリンダセンサ ５ ブレーキ制御用コントローラー １３ スリップ制御用コントローラー １４ 車輪速センサ
Claims (3)
- 【請求項１】 スロットルバルブの開度からエンジンの
状態を検出するスロットルポジションセンサと、ブレー
キ操作により発生する圧力・踏力、あるいはブレーキ連
係機構の変位などから、ブレーキ操作がなされたことを
検出するブレーキ操作検出手段と、これらセンサを接続
したブレーキ制御用コントローラーとを備え、このブレ
ーキ制御用コントローラーは、スロットルバルブの閉方
向の速さが所定値を超えたか否かを判断するステップ
と、スロットルバルブの閉方向の速さが所定値を超えた
とき、ブレーキ操作によるブレーキ力とは別の支援ブレ
ーキ力を発生させるステップと、ブレーキ操作がなされ
たことを検出したとき、支援ブレーキ力を停止するステ
ップと、スロットルバルブが開いたとき、支援ブレーキ
力を停止するステップと、支援ブレーキ力を発生させて
から経過した時間が設定時間を超えたとき、支援ブレー
キ力を停止するステップとからなるプログラムを実行す
る構成にしたことを特徴とする緊急ブレーキ支援制御装
置。 - 【請求項２】 スリップ制御用コントローラーを設け、
このスリップ制御用コントローラーは、車輪速から車輪
のスリップ比を検出し、それに応じて支援ブレーキ力を
制御してスリップを防止する構成にしたことを特徴とす
る請求項１記載の緊急ブレーキ支援制御装置。 - 【請求項３】 サスペンション制御用コントローラーを
設け、このサスペンション用コントローラーは、支援ブ
レーキ力が発生しているとき、ショックアブソーバの減
衰力を高くする構成にしたことを特徴とする請求項１又
は２記載の緊急ブレーキ支援制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23837796A JPH1059150A (ja) | 1996-08-21 | 1996-08-21 | 緊急ブレーキ支援制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23837796A JPH1059150A (ja) | 1996-08-21 | 1996-08-21 | 緊急ブレーキ支援制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1059150A true JPH1059150A (ja) | 1998-03-03 |
Family
ID=17029288
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23837796A Pending JPH1059150A (ja) | 1996-08-21 | 1996-08-21 | 緊急ブレーキ支援制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1059150A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6493621B2 (en) | 2001-01-09 | 2002-12-10 | Nissan Motor Co., Ltd. | Operator reaction dependent stand-by brake torque build-up rate controlling scheme |
| US6816768B2 (en) | 2000-08-31 | 2004-11-09 | Nissan Motor Co., Ltd. | Controlling scheme for stand-by braking torque applied to automotive vehicle |
| JP2007145175A (ja) * | 2005-11-28 | 2007-06-14 | Toyota Motor Corp | 車輌の走行制御装置 |
| US8678975B2 (en) | 2010-08-05 | 2014-03-25 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicle braking system |
-
1996
- 1996-08-21 JP JP23837796A patent/JPH1059150A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6816768B2 (en) | 2000-08-31 | 2004-11-09 | Nissan Motor Co., Ltd. | Controlling scheme for stand-by braking torque applied to automotive vehicle |
| US6493621B2 (en) | 2001-01-09 | 2002-12-10 | Nissan Motor Co., Ltd. | Operator reaction dependent stand-by brake torque build-up rate controlling scheme |
| JP2007145175A (ja) * | 2005-11-28 | 2007-06-14 | Toyota Motor Corp | 車輌の走行制御装置 |
| US8678975B2 (en) | 2010-08-05 | 2014-03-25 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicle braking system |
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Effective date: 20051228 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 |
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| A131 | Notification of reasons for refusal |
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