JP2004060484A - 車両用走行制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】ＡＳＣＤ制御時にフットレスト機能を備えたペダルの応答特性を改良した車両用定速走行制御装置を提供することを目的とする。
【解決手段】運転者によるペダル操作なしに定速走行を可能とする定速走行制御装置１を備え、この定速走行制御装置１は、定速走行制御時に運転者により踏み込み操作されるペダルの踏み込み反力を増加させてペダルにフットレスト機能を具備させる車両用走行制御装置において、定速走行制御時にペダルが踏み込まれた場合、踏み込み反力を低減し、フットレスト機能を解除するフットレスト機能解除手段Ｓ８と、定速走行制御解除後のペダルの踏み込み量に応じて出力されるスロットル弁の制御信号をなまし処理するペダル制御なまし手段Ｓ１０とを備える。
【選択図】 図２
【解決手段】運転者によるペダル操作なしに定速走行を可能とする定速走行制御装置１を備え、この定速走行制御装置１は、定速走行制御時に運転者により踏み込み操作されるペダルの踏み込み反力を増加させてペダルにフットレスト機能を具備させる車両用走行制御装置において、定速走行制御時にペダルが踏み込まれた場合、踏み込み反力を低減し、フットレスト機能を解除するフットレスト機能解除手段Ｓ８と、定速走行制御解除後のペダルの踏み込み量に応じて出力されるスロットル弁の制御信号をなまし処理するペダル制御なまし手段Ｓ１０とを備える。
【選択図】 図２
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は車両用走行制御装置、特にペダル踏み込み反力を制御してペダルにフットレスト機能を備えた走行制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
アクセルペダルの保持力を一定速走行時に通常状態より高めてアクセルペダルにフットレストとしての機能を生じさせる技術として特開２０００−５４８６０号公報がある。
【０００３】
この従来技術においては、一定速走行時においても運転者の運転意図（加速や減速等）が反映されるように、アクセルペダルの保持力は運転者の足がアクセルペダル上に維持できる程度の保持力として設定されており、運転者が例えば、加速を意図する場合には、保持力以上の力でもってアクセルペダルを踏み込むことによりアクセルペダルの保持力を通常状態に復帰させ、フットレスト機能を解除するように制御されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来技術においては、運転者がアクセルペダルのフットレスト機能を解除するためには、フットレスト機能時のアクセルペダル保持力以上の踏み込み力で踏み込む必要があり、このため、フットレスト機能の解除時に運転者の意図以上にアクセルペダルが踏み込まれ、結果として運転者に不安感を生じさせるという問題がある。
【０００５】
そこで本発明は、ペダルにフットレスト機能を生じさせる制御から通常制御に切り換える際に運転者の意図しない車両挙動を生じない車両の走行制御装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明は、運転者によるペダル操作なしに定速走行を可能とする定速走行制御装置を備え、この定速走行制御装置は、定速走行制御時に運転者により踏み込み操作されるペダルの踏み込み反力を増加させてペダルにフットレスト機能を具備させる車両用走行制御装置において、定速走行制御時にペダルが踏み込まれた場合、踏み込み反力を低減し、フットレスト機能を解除するフットレスト機能解除手段と、定速走行制御解除後のペダルの踏み込み量に応じて出力されるスロットル弁の制御信号をなまし処理するペダル制御なまし手段とを備える。
【０００７】
【発明の効果】
本発明によれば、オートスピードコントロールデバイス（以下、ＡＳＣＤと示す。）制御の解除時には、スロットル弁９の応答特性をなまし制御してスロットル弁の開度特性を急激に開かないように制御し、運転者の不安感を感じさせない。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面に基づいて本発明の詳細を説明する。
【０００９】
図１は本発明の構成を説明するための概略図である。コントロールユニット１は、車速、シフト位置や排気空燃比等の入力値に基づいてスロットル開度や燃料噴射量、燃料点火時期を制御して内燃機関の運転状態を制御するものである。
【００１０】
さらにコントローユニット１には、ＡＳＣＤのオンオフ信号がＡＳＣＤスイッチ２から、アクセルペダルの開度（以下、ＡＰＯと示す。）と踏み込み力が開度センサ３と圧力センサ４から入力される。またアクセルペダルの踏み込み力に釣り合う油圧（反力）を生じさせるための油圧回路５が設けられ、オイルタンク６からの作動油がポンプ７の作用により油圧回路５に供給され、その油圧は圧力制御弁８により調圧される。前述の圧力センサ４はこの油圧回路５に設置され、ペダルの踏み込み力を検出する。
【００１１】
次に図２に示すフローチャートを用いてコントロールユニット１で実施されるＡＳＣＤ制御時のアクセルペダルの踏み込み圧力制御について説明する。この制御は、運転者のＡＳＣＤ作動時から非作動時への切換要求をアクセルペダルの踏み込み圧力（または開度）によって検出し、ＡＳＣＤ切り換わり時のスロットル弁９の応答特性をなまし処理することで、急激な加減速が生じないように制御するものである。
【００１２】
まずステップ１で、ＡＳＣＤスイッチ２からのオンオフ信号に基づきＡＳＣＤ制御中か否かを判定する。制御中の場合にはステップ２に進み、制御停止中の場合にはステップ３に進む。ステップ３では制御フラグＦ＝０を設定して制御を終了する。
【００１３】
ステップ２では、アクセルペダルの反力制御が継続されていることを示す制御フラグＦが１かどうか判定し、Ｆ＝１でステップ４に進み、Ｆ＝０でステップ７に進む。
【００１４】
ステップ４では、ＡＰＯセンサ３の出力に基づいて開度が０か否かを判定する。ＡＰＯが０の場合にはステップ５に進み、アクセルペダルが開いている場合には、ステップ３に進む。
【００１５】
ステップ５でアクセルペダルの踏み込み力に対する反力制御を行う。これはＡＳＣＤ制御時にアクセルペダルをフットレストとして機能させるための制御である。すなわち、オイルポンプ７の作用により供給される作動油の油圧を通常状態より高めるように油圧制御弁８を制御する。このときの油圧は、運転者が右足をアクセルペダルに乗せて故意に踏みこまない状態、つまりほぼ右足の重量分で釣り合うようにする。このような制御によって、アクセルペダルを踏み込むには通常より大きな力を必要として、アクセルペダルにフットレストとしての機能を兼用させることができる。
【００１６】
続くステップ６で、制御フラグＦ＝１を設定し、ステップ７でＡＰＯが０か否かを判定する。ここでのＡＰＯの判定は、ステップ５で実施したアクセルペダルの反力制御を継続するか否かを判定するものである。つまり、ＡＰＯが０であれば、運転者はＡＳＣＤ制御による定速走行の継続を要求していると判断し、ＡＳＣＤ制御を継続して制御を繰り返すようにする。
【００１７】
一方、アクセルペダルが開いた場合には、運転者による所望の車両の加速を要求していると判定して、ステップ８に進む。ステップ８では、アクセルペダルの反力制御を解除する。続くステップ９で制御フラグＦ＝０を設定する。
【００１８】
続くステップ１０では、ＡＰＯ特性に対応するスロットル弁９の応答特性を制御する。前述のようにＡＳＣＤ制御中は、アクセルペダルをフットレストとして機能させるために、踏み込み力を通常より高めに制御している。この状態からアクセルを踏み込むには大きな力を必要として、アクセルペダルを踏み込んでＡＳＣＤ制御が解除されたときに踏みこみ力が通常の小さい値からに復帰すると、アクセルペダルを踏み込む力が大きすぎ、アクセルペダルの開度、言い換えるとスロットル弁の開度が運転者の要求以上に大きく開き、急加速やショックを運転者に与え、不安感を憶えさせることになる。
【００１９】
したがって、アクセルペダル反力制御の解除時には、スロットル弁９の応答特性をなまし制御してスロットル弁の開度特性を急激に開かないように制御し、運転者の不安感を感じさせないようにする。ここで、スロットル弁の応答特性のなまし制御は、図３に示すフローチャートに基づき行なわれる。
【００２０】
まずステップ１１では、ＡＰＯを開度センサ３を用いて検出し、次のステップ１２で、ＡＰＯの変化が増加傾向かを判定する。開度変化が増加傾向を示す場合にはステップ１４に進み、それ以外ではステップ１３に進む。ステップ１３では、アクセルペダルの開度信号を第１ローパスフィルタ（以下、ＬＰＦ）でなまし処理し、その処理した信号をポンプ７や油圧制御弁８に出力する（ステップ１５）。なお、本実施例においては、第１ＬＰＦはノイズカットを行うために通常設定される値を用いているが、通常より強めに設定した値を用いてもよい。
【００２１】
一方、ステップ１４では、アクセルペダルの開度信号を第２ＬＰＦでなまし処理し、その処理した信号をポンプ７や油圧制御弁８に出力する（ステップ１６）が、ここで、第２ＬＰＦのなまし処理が第１ＬＰＦでのなまし処理より強く処理されるようにする。つまり、ＡＰＯが増加方向に対しては強めに、アクセルペダルの開度変化に対する実際のスロットル開度変化が遅れるように制御する。このなまし処理は、例えば２秒間継続するものである。なまし処理によるスロットル開度特性を図４に示す。これはアクセルペダルが深く踏み込まれた場合に運転者は自ら戻し操作を行うため、当該制御により急加速防止を継続するのは２秒程度で十分で、それ以降は運転者の意図に合わせたエンジン出力状態とした方がよいからである。このため図示はしていないが、ペダルが踏み込まれ、第２ＬＰＦでなまし処理を行っている際、ペダルの戻し操作が行われたときに当該なまし処理を解除するようにしてもよい。
【００２２】
このように制御することで、エンジンの出力が急激に上昇して急加速が生じる等、運転者の要求レベルを越える車両の挙動が生じることを抑制することができる。なまし処理としてＬＰＦを用いる例について説明したが、これに限定されるものではない。つまり、フットレスト機能解除後にアクセルペダルの踏み込みすぎによる急加速を防止するために、アクセル開度の絶対量の制限値を設け、段階的に増加させたり、アクセル開度の変化速度に制限を持たせたものでもよい。
【００２３】
なお、本実施形態においては、ＡＳＣＤ制御時にアクセルペダルにフットレスト機能を持たせ、フットレスト機能解除時の制御方法について説明したが、ブレーキペダルにフットレスト機能を持たせ、同様の制御を行うようにしてもよい。この場合には急激なブレーキ作用が生じることを抑制することができる。
【００２４】
本発明は、上記した実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想の範囲内でさまざまな変更がなしうることは明白である。
【図面の簡単な説明】
【図１】一実施の形態の構成を示す図である。
【図２】アクセルペダル踏み込み量の反力制御のフローチャートである。
【図３】なまし制御のフローチャートである。
【図４】なまし制御の効果を説明する図である。
【符号の説明】
１：コントロールユニット
２：ＡＳＣＤスイッチ
３：アクセルペダル開度センサ
４：油圧センサ
５：油圧回路
６：オイルタンク
７：ポンプ
８：油圧制御弁
９：スロットル弁
【発明の属する技術分野】
本発明は車両用走行制御装置、特にペダル踏み込み反力を制御してペダルにフットレスト機能を備えた走行制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
アクセルペダルの保持力を一定速走行時に通常状態より高めてアクセルペダルにフットレストとしての機能を生じさせる技術として特開２０００−５４８６０号公報がある。
【０００３】
この従来技術においては、一定速走行時においても運転者の運転意図（加速や減速等）が反映されるように、アクセルペダルの保持力は運転者の足がアクセルペダル上に維持できる程度の保持力として設定されており、運転者が例えば、加速を意図する場合には、保持力以上の力でもってアクセルペダルを踏み込むことによりアクセルペダルの保持力を通常状態に復帰させ、フットレスト機能を解除するように制御されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来技術においては、運転者がアクセルペダルのフットレスト機能を解除するためには、フットレスト機能時のアクセルペダル保持力以上の踏み込み力で踏み込む必要があり、このため、フットレスト機能の解除時に運転者の意図以上にアクセルペダルが踏み込まれ、結果として運転者に不安感を生じさせるという問題がある。
【０００５】
そこで本発明は、ペダルにフットレスト機能を生じさせる制御から通常制御に切り換える際に運転者の意図しない車両挙動を生じない車両の走行制御装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明は、運転者によるペダル操作なしに定速走行を可能とする定速走行制御装置を備え、この定速走行制御装置は、定速走行制御時に運転者により踏み込み操作されるペダルの踏み込み反力を増加させてペダルにフットレスト機能を具備させる車両用走行制御装置において、定速走行制御時にペダルが踏み込まれた場合、踏み込み反力を低減し、フットレスト機能を解除するフットレスト機能解除手段と、定速走行制御解除後のペダルの踏み込み量に応じて出力されるスロットル弁の制御信号をなまし処理するペダル制御なまし手段とを備える。
【０００７】
【発明の効果】
本発明によれば、オートスピードコントロールデバイス（以下、ＡＳＣＤと示す。）制御の解除時には、スロットル弁９の応答特性をなまし制御してスロットル弁の開度特性を急激に開かないように制御し、運転者の不安感を感じさせない。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面に基づいて本発明の詳細を説明する。
【０００９】
図１は本発明の構成を説明するための概略図である。コントロールユニット１は、車速、シフト位置や排気空燃比等の入力値に基づいてスロットル開度や燃料噴射量、燃料点火時期を制御して内燃機関の運転状態を制御するものである。
【００１０】
さらにコントローユニット１には、ＡＳＣＤのオンオフ信号がＡＳＣＤスイッチ２から、アクセルペダルの開度（以下、ＡＰＯと示す。）と踏み込み力が開度センサ３と圧力センサ４から入力される。またアクセルペダルの踏み込み力に釣り合う油圧（反力）を生じさせるための油圧回路５が設けられ、オイルタンク６からの作動油がポンプ７の作用により油圧回路５に供給され、その油圧は圧力制御弁８により調圧される。前述の圧力センサ４はこの油圧回路５に設置され、ペダルの踏み込み力を検出する。
【００１１】
次に図２に示すフローチャートを用いてコントロールユニット１で実施されるＡＳＣＤ制御時のアクセルペダルの踏み込み圧力制御について説明する。この制御は、運転者のＡＳＣＤ作動時から非作動時への切換要求をアクセルペダルの踏み込み圧力（または開度）によって検出し、ＡＳＣＤ切り換わり時のスロットル弁９の応答特性をなまし処理することで、急激な加減速が生じないように制御するものである。
【００１２】
まずステップ１で、ＡＳＣＤスイッチ２からのオンオフ信号に基づきＡＳＣＤ制御中か否かを判定する。制御中の場合にはステップ２に進み、制御停止中の場合にはステップ３に進む。ステップ３では制御フラグＦ＝０を設定して制御を終了する。
【００１３】
ステップ２では、アクセルペダルの反力制御が継続されていることを示す制御フラグＦが１かどうか判定し、Ｆ＝１でステップ４に進み、Ｆ＝０でステップ７に進む。
【００１４】
ステップ４では、ＡＰＯセンサ３の出力に基づいて開度が０か否かを判定する。ＡＰＯが０の場合にはステップ５に進み、アクセルペダルが開いている場合には、ステップ３に進む。
【００１５】
ステップ５でアクセルペダルの踏み込み力に対する反力制御を行う。これはＡＳＣＤ制御時にアクセルペダルをフットレストとして機能させるための制御である。すなわち、オイルポンプ７の作用により供給される作動油の油圧を通常状態より高めるように油圧制御弁８を制御する。このときの油圧は、運転者が右足をアクセルペダルに乗せて故意に踏みこまない状態、つまりほぼ右足の重量分で釣り合うようにする。このような制御によって、アクセルペダルを踏み込むには通常より大きな力を必要として、アクセルペダルにフットレストとしての機能を兼用させることができる。
【００１６】
続くステップ６で、制御フラグＦ＝１を設定し、ステップ７でＡＰＯが０か否かを判定する。ここでのＡＰＯの判定は、ステップ５で実施したアクセルペダルの反力制御を継続するか否かを判定するものである。つまり、ＡＰＯが０であれば、運転者はＡＳＣＤ制御による定速走行の継続を要求していると判断し、ＡＳＣＤ制御を継続して制御を繰り返すようにする。
【００１７】
一方、アクセルペダルが開いた場合には、運転者による所望の車両の加速を要求していると判定して、ステップ８に進む。ステップ８では、アクセルペダルの反力制御を解除する。続くステップ９で制御フラグＦ＝０を設定する。
【００１８】
続くステップ１０では、ＡＰＯ特性に対応するスロットル弁９の応答特性を制御する。前述のようにＡＳＣＤ制御中は、アクセルペダルをフットレストとして機能させるために、踏み込み力を通常より高めに制御している。この状態からアクセルを踏み込むには大きな力を必要として、アクセルペダルを踏み込んでＡＳＣＤ制御が解除されたときに踏みこみ力が通常の小さい値からに復帰すると、アクセルペダルを踏み込む力が大きすぎ、アクセルペダルの開度、言い換えるとスロットル弁の開度が運転者の要求以上に大きく開き、急加速やショックを運転者に与え、不安感を憶えさせることになる。
【００１９】
したがって、アクセルペダル反力制御の解除時には、スロットル弁９の応答特性をなまし制御してスロットル弁の開度特性を急激に開かないように制御し、運転者の不安感を感じさせないようにする。ここで、スロットル弁の応答特性のなまし制御は、図３に示すフローチャートに基づき行なわれる。
【００２０】
まずステップ１１では、ＡＰＯを開度センサ３を用いて検出し、次のステップ１２で、ＡＰＯの変化が増加傾向かを判定する。開度変化が増加傾向を示す場合にはステップ１４に進み、それ以外ではステップ１３に進む。ステップ１３では、アクセルペダルの開度信号を第１ローパスフィルタ（以下、ＬＰＦ）でなまし処理し、その処理した信号をポンプ７や油圧制御弁８に出力する（ステップ１５）。なお、本実施例においては、第１ＬＰＦはノイズカットを行うために通常設定される値を用いているが、通常より強めに設定した値を用いてもよい。
【００２１】
一方、ステップ１４では、アクセルペダルの開度信号を第２ＬＰＦでなまし処理し、その処理した信号をポンプ７や油圧制御弁８に出力する（ステップ１６）が、ここで、第２ＬＰＦのなまし処理が第１ＬＰＦでのなまし処理より強く処理されるようにする。つまり、ＡＰＯが増加方向に対しては強めに、アクセルペダルの開度変化に対する実際のスロットル開度変化が遅れるように制御する。このなまし処理は、例えば２秒間継続するものである。なまし処理によるスロットル開度特性を図４に示す。これはアクセルペダルが深く踏み込まれた場合に運転者は自ら戻し操作を行うため、当該制御により急加速防止を継続するのは２秒程度で十分で、それ以降は運転者の意図に合わせたエンジン出力状態とした方がよいからである。このため図示はしていないが、ペダルが踏み込まれ、第２ＬＰＦでなまし処理を行っている際、ペダルの戻し操作が行われたときに当該なまし処理を解除するようにしてもよい。
【００２２】
このように制御することで、エンジンの出力が急激に上昇して急加速が生じる等、運転者の要求レベルを越える車両の挙動が生じることを抑制することができる。なまし処理としてＬＰＦを用いる例について説明したが、これに限定されるものではない。つまり、フットレスト機能解除後にアクセルペダルの踏み込みすぎによる急加速を防止するために、アクセル開度の絶対量の制限値を設け、段階的に増加させたり、アクセル開度の変化速度に制限を持たせたものでもよい。
【００２３】
なお、本実施形態においては、ＡＳＣＤ制御時にアクセルペダルにフットレスト機能を持たせ、フットレスト機能解除時の制御方法について説明したが、ブレーキペダルにフットレスト機能を持たせ、同様の制御を行うようにしてもよい。この場合には急激なブレーキ作用が生じることを抑制することができる。
【００２４】
本発明は、上記した実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想の範囲内でさまざまな変更がなしうることは明白である。
【図面の簡単な説明】
【図１】一実施の形態の構成を示す図である。
【図２】アクセルペダル踏み込み量の反力制御のフローチャートである。
【図３】なまし制御のフローチャートである。
【図４】なまし制御の効果を説明する図である。
【符号の説明】
１：コントロールユニット
２：ＡＳＣＤスイッチ
３：アクセルペダル開度センサ
４：油圧センサ
５：油圧回路
６：オイルタンク
７：ポンプ
８：油圧制御弁
９：スロットル弁
Claims (5)
- 運転者によるペダル操作なしに定速走行を可能とする定速走行制御装置を備え、
この定速走行制御装置は、定速走行制御時に運転者により踏み込み操作されるペダルの踏み込み反力を増加させてペダルにフットレスト機能を具備させる車両用走行制御装置において、
定速走行制御時にペダルが踏み込まれた場合、踏み込み反力を低減し、フットレスト機能を解除するフットレスト機能解除手段と、
定速走行制御解除後のペダルの踏み込み量に応じて出力されるスロットル弁の制御信号をなまし処理するペダル制御なまし手段とを備えたことを特徴とする車両用走行制御装置。 - 前記ペダル制御なまし手段は、ペダル踏み込み量が増加する場合により強くなまし処理を行うことを特徴とする請求項１に記載の車両用走行制御装置。
- 前記なまし処理は、運転者が所望するペダル開度になるまで所定時間継続されることを特徴とする請求項１または２に記載の車両用走行制御装置。
- 前記ペダルは、アクセルペダルであることを特徴とする請求項１から３のいずれか一つに記載の車両用走行制御装置。
- 前記ペダルは、ブレーキペダルであることを特徴とする請求項１から３のいずれか一つに記載の車両用走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002217543A JP2004060484A (ja) | 2002-07-26 | 2002-07-26 | 車両用走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002217543A JP2004060484A (ja) | 2002-07-26 | 2002-07-26 | 車両用走行制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2004060484A true JP2004060484A (ja) | 2004-02-26 |
Family
ID=31938961
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002217543A Pending JP2004060484A (ja) | 2002-07-26 | 2002-07-26 | 車両用走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2004060484A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009074395A (ja) * | 2007-09-19 | 2009-04-09 | Honda Motor Co Ltd | 駆動力制御装置 |
| EP2196348A1 (de) * | 2008-12-15 | 2010-06-16 | Robert Bosch GmbH | Fahrpedalmodul |
| JP2010235088A (ja) * | 2009-03-31 | 2010-10-21 | Honda Motor Co Ltd | 反力装置 |
| EP2384921A1 (en) * | 2010-05-05 | 2011-11-09 | Volvo Car Corporation | Pedal device for a vehicle |
| WO2018079820A1 (ja) | 2016-10-31 | 2018-05-03 | 修一 田山 | 車輌用アクセルペダル装置 |
| JP2019523165A (ja) * | 2016-06-24 | 2019-08-22 | ベントレー モーターズ リミテッド | ヴァーチャル・フットレスト装置 |
| US11853097B2 (en) | 2021-08-25 | 2023-12-26 | Denso Corporation | Accelerator pedal system |
| US11938815B2 (en) | 2021-08-25 | 2024-03-26 | Denso Corporation | Accelerator pedal system |
| US11958355B2 (en) | 2021-08-25 | 2024-04-16 | Denso Corporation | Accelerator pedal system |
-
2002
- 2002-07-26 JP JP2002217543A patent/JP2004060484A/ja active Pending
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009074395A (ja) * | 2007-09-19 | 2009-04-09 | Honda Motor Co Ltd | 駆動力制御装置 |
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