JPH11208437A - 車両の補助ブレーキ制御装置およびその制御方法 - Google Patents
車両の補助ブレーキ制御装置およびその制御方法Info
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- JPH11208437A JPH11208437A JP1596398A JP1596398A JPH11208437A JP H11208437 A JPH11208437 A JP H11208437A JP 1596398 A JP1596398 A JP 1596398A JP 1596398 A JP1596398 A JP 1596398A JP H11208437 A JPH11208437 A JP H11208437A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 いかなる路面においても運転者をわずらわせ
ることなく、路面状態に応じて車両に補助ブレーキが作
動する装置およびその制御方法を提供する。 【解決手段】 路面勾配検出センサ３により下り坂を検
出し、下り坂走行時にブレーキペダルを踏んだ（ブレー
キスイッチ３がオン）状態から解除（オフ）状態に変化
したときの車速を目標車速として、実車速が目標車速と
なるように補助ブレーキアクチュエータ７を制御して車
両を減速させる補助ブレーキ装置を備えた。
ることなく、路面状態に応じて車両に補助ブレーキが作
動する装置およびその制御方法を提供する。 【解決手段】 路面勾配検出センサ３により下り坂を検
出し、下り坂走行時にブレーキペダルを踏んだ（ブレー
キスイッチ３がオン）状態から解除（オフ）状態に変化
したときの車速を目標車速として、実車速が目標車速と
なるように補助ブレーキアクチュエータ７を制御して車
両を減速させる補助ブレーキ装置を備えた。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は車両の補助ブレーキ
制御装置およびその制御方法に関するものであり、特
に、ブレーキ力をアシストする補助ブレーキ装置を備え
た車両の補助ブレーキ制御装置とその制御方法に係る。
制御装置およびその制御方法に関するものであり、特
に、ブレーキ力をアシストする補助ブレーキ装置を備え
た車両の補助ブレーキ制御装置とその制御方法に係る。
【０００２】
【従来の技術】従来、大型の車両においてはブレーキ性
能を向上させるために、主ブレーキの他にリターダ，排
気ブレーキといった補助ブレーキがアシスト用のブレー
キとして採用されている。これはブレーキ操作レバーの
操作状況やブレーキペダルに設けられるペダルセンサに
より検出されるブレーキペダルの踏込み状態に基づき、
車両の減速度が予め設定された目標減速度となるように
主ブレーキ装置または補助ブレーキ装置を選択し、車両
状態に係らずブレーキ操作レバーの操作やブレーキペダ
ルの踏込み速度、踏込み量に対して、常に一定の減速状
態が得られるように運転者の意志を反映した状態で、車
両にブレーキを作動させるものであり、このようなブレ
ーキ制御装置が、特開平９−２２２５号公報に開示され
ている。
能を向上させるために、主ブレーキの他にリターダ，排
気ブレーキといった補助ブレーキがアシスト用のブレー
キとして採用されている。これはブレーキ操作レバーの
操作状況やブレーキペダルに設けられるペダルセンサに
より検出されるブレーキペダルの踏込み状態に基づき、
車両の減速度が予め設定された目標減速度となるように
主ブレーキ装置または補助ブレーキ装置を選択し、車両
状態に係らずブレーキ操作レバーの操作やブレーキペダ
ルの踏込み速度、踏込み量に対して、常に一定の減速状
態が得られるように運転者の意志を反映した状態で、車
両にブレーキを作動させるものであり、このようなブレ
ーキ制御装置が、特開平９−２２２５号公報に開示され
ている。
【０００３】
【本発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記
に示す装置では運転者の意志を反映させるために、運転
者が自らブレーキ操作レバーを操作しなければならな
い。特に、山道等において上り下りの坂道が頻繁に現れ
る路面では、補助ブレーキを頻繁に作動させる操作が運
転者にとって、わずらわしいものとなる。
に示す装置では運転者の意志を反映させるために、運転
者が自らブレーキ操作レバーを操作しなければならな
い。特に、山道等において上り下りの坂道が頻繁に現れ
る路面では、補助ブレーキを頻繁に作動させる操作が運
転者にとって、わずらわしいものとなる。
【０００４】本発明は上記の問題点に鑑みてなされたも
のであり、いろいろな路面において運転者をわずらわせ
ることなく、走行中の路面状態に応じて適切に車両を充
分に減速させ得る補助ブレーキ装置およびその制御方法
を提供することを技術的課題とする。
のであり、いろいろな路面において運転者をわずらわせ
ることなく、走行中の路面状態に応じて適切に車両を充
分に減速させ得る補助ブレーキ装置およびその制御方法
を提供することを技術的課題とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに講じた第１の技術的手段は、図１に示されるように
路面勾配検出手段ＲＤにより下り坂を検出し、下り坂走
行時にブレーキ状態検出手段ＢＤがブレーキ作動状態か
らブレーキ非作動状態の変化を検出したときの車速検出
手段ＶＤからの車速を目標車速としてブレーキ作動を行
う補助ブレーキ装置ＡＢを備えたことである。
めに講じた第１の技術的手段は、図１に示されるように
路面勾配検出手段ＲＤにより下り坂を検出し、下り坂走
行時にブレーキ状態検出手段ＢＤがブレーキ作動状態か
らブレーキ非作動状態の変化を検出したときの車速検出
手段ＶＤからの車速を目標車速としてブレーキ作動を行
う補助ブレーキ装置ＡＢを備えたことである。
【０００６】上記の構成により、下り坂走行時にブレー
キ作動状態からブレーキ非作動状態になった車速を目標
車速として、実車速が目標車速となるよう補助ブレーキ
を制御することにより、運転者の意志を反映して適切に
車両を充分に減速させ得る補助ブレーキ制御装置が提供
される。
キ作動状態からブレーキ非作動状態になった車速を目標
車速として、実車速が目標車速となるよう補助ブレーキ
を制御することにより、運転者の意志を反映して適切に
車両を充分に減速させ得る補助ブレーキ制御装置が提供
される。
【０００７】好ましくは、アクセルの状態を検出するア
クセル状態検出手段ＡＤを更に備え、アクセル検出手段
によりアクセルが非作動状態のとき、補助ブレーキ装置
を作動させるようにすれば、運転者がアクセルを踏込ん
でいない（加速要求を出していない）場合において、ブ
レーキを作動させることが可能となる。
クセル状態検出手段ＡＤを更に備え、アクセル検出手段
によりアクセルが非作動状態のとき、補助ブレーキ装置
を作動させるようにすれば、運転者がアクセルを踏込ん
でいない（加速要求を出していない）場合において、ブ
レーキを作動させることが可能となる。
【０００８】また、上記の課題を解決するために講じた
第２の技術的手段は、路面勾配を検出する路面勾配検出
手段と、ブレーキの作動状態を検出するブレーキ状態検
出手段と、車両の速度を検出する車速検出手段を用い、
前記路面勾配検出手段により下り坂を検出し、下り坂走
行時にブレーキ状態検出手段がブレーキ作動状態からブ
レーキ非作動状態の変化を検出したときの車速を目標車
速として、車両の実車速が目標車速となるように車両を
減速させる補助ブレーキ装置を作動させ、補助ブレーキ
制御を行うものとした。
第２の技術的手段は、路面勾配を検出する路面勾配検出
手段と、ブレーキの作動状態を検出するブレーキ状態検
出手段と、車両の速度を検出する車速検出手段を用い、
前記路面勾配検出手段により下り坂を検出し、下り坂走
行時にブレーキ状態検出手段がブレーキ作動状態からブ
レーキ非作動状態の変化を検出したときの車速を目標車
速として、車両の実車速が目標車速となるように車両を
減速させる補助ブレーキ装置を作動させ、補助ブレーキ
制御を行うものとした。
【０００９】上記の構成により、下り坂走行時にブレー
キ作動状態からブレーキ非作動状態になった車速を目標
車速として、実車速が目標車速となるよう補助ブレーキ
を制御することにより、運転者の意志を反映した適切な
補助ブレーキ動作が可能となり、運転者をわずらわせる
ことはない。
キ作動状態からブレーキ非作動状態になった車速を目標
車速として、実車速が目標車速となるよう補助ブレーキ
を制御することにより、運転者の意志を反映した適切な
補助ブレーキ動作が可能となり、運転者をわずらわせる
ことはない。
【００１０】この場合、ブレーキ状態検出手段により、
ブレーキ作動状態が所定時間継続した後に非作動状態と
なったとき、補助ブレーキ装置を作動させるようにすれ
ば、より運転者の減速要求に基づいた速度となるよう
に、補助ブレーキ装置を作動させることが可能となる。
ブレーキ作動状態が所定時間継続した後に非作動状態と
なったとき、補助ブレーキ装置を作動させるようにすれ
ば、より運転者の減速要求に基づいた速度となるよう
に、補助ブレーキ装置を作動させることが可能となる。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面を
参照して説明する。
参照して説明する。
【００１２】図２に車両の補助ブレーキ制御装置１の構
成を示す。この装置１は、特に主ブレーキ（ディスクブ
レーキまたはドラムブレーキ等のブレーキを指す）をア
シストする補助ブレーキ機能を備えた車両に適する。こ
の図においてコントローラ１０にはバッテリ１２からの
電源がイグニッション（ＩＧ）スイッチ１１がオンされ
ることにより供給されるようになっており、コントロー
ラ１０はイグニッションスイッチ（ＩＧスイッチ）１１
が閉（オン）状態で電源が供給され、処理動作が可能と
なる。尚、このコントローラ１０は通常車両に設けられ
る車両を減速させる制御装置（アンチスキッド制御装
置、エンジン制御装置等）に付加して設けても、別体で
設けても良い。
成を示す。この装置１は、特に主ブレーキ（ディスクブ
レーキまたはドラムブレーキ等のブレーキを指す）をア
シストする補助ブレーキ機能を備えた車両に適する。こ
の図においてコントローラ１０にはバッテリ１２からの
電源がイグニッション（ＩＧ）スイッチ１１がオンされ
ることにより供給されるようになっており、コントロー
ラ１０はイグニッションスイッチ（ＩＧスイッチ）１１
が閉（オン）状態で電源が供給され、処理動作が可能と
なる。尚、このコントローラ１０は通常車両に設けられ
る車両を減速させる制御装置（アンチスキッド制御装
置、エンジン制御装置等）に付加して設けても、別体で
設けても良い。
【００１３】コントローラ１０には車両の速度を検出す
る車速センサ２からの信号、ブレーキペダルに設けられ
ブレーキペダルが踏まれたときにブレーキ非作動（オ
フ）状態からブレーキ作動（オン）状態に変化するブレ
ーキスイッチ（ブレーキＳＷ）３の信号，路面勾配を検
出する勾配検出センサ４からの信号、車両を加速させる
アクセルペダルに設けられアクセル非作動時にオン状態
となるアイドルスイッチ（アイドルＳＷ）５からの信号
が入力されており、コントローラ１０はこれらの信号を
基に、補助ブレーキアクチュエータ７に対して補助ブレ
ーキ制御信号を出力し、補助ブレーキアクチュエータ７
の作動により車両を減速させるものである。ここでは、
一例としてリターダを補助ブレーキアクチュエータ（補
助ブレーキ装置）として、コントローラ１０はリターダ
に補助ブレーキ制御信号を出力し、リターダを作動させ
て車両を減速させるものを示すがこれに限定されず、他
例としては、排気ブレーキの排気ブレーキバルブ等に補
助ブレーキ制御信号を与え、車両を減速させるものであ
っても良い。
る車速センサ２からの信号、ブレーキペダルに設けられ
ブレーキペダルが踏まれたときにブレーキ非作動（オ
フ）状態からブレーキ作動（オン）状態に変化するブレ
ーキスイッチ（ブレーキＳＷ）３の信号，路面勾配を検
出する勾配検出センサ４からの信号、車両を加速させる
アクセルペダルに設けられアクセル非作動時にオン状態
となるアイドルスイッチ（アイドルＳＷ）５からの信号
が入力されており、コントローラ１０はこれらの信号を
基に、補助ブレーキアクチュエータ７に対して補助ブレ
ーキ制御信号を出力し、補助ブレーキアクチュエータ７
の作動により車両を減速させるものである。ここでは、
一例としてリターダを補助ブレーキアクチュエータ（補
助ブレーキ装置）として、コントローラ１０はリターダ
に補助ブレーキ制御信号を出力し、リターダを作動させ
て車両を減速させるものを示すがこれに限定されず、他
例としては、排気ブレーキの排気ブレーキバルブ等に補
助ブレーキ制御信号を与え、車両を減速させるものであ
っても良い。
【００１４】また、勾配検出センサ４は路面勾配θを検
出するものであれば特に限定しないが、例えば、路面の
勾配を検出する傾斜センサや路面勾配の推定時に用いら
れる車輪速センサ，加速度センサ，トルクセンサ等であ
っても良い。また、補助ブレーキアクチュエータ７は車
両にブレーキを作動させるものであれば特に限定はしな
いが、例えば、一般的に大型の車両等に採用されている
リターダや排気ブレーキ、更にはエンジン出力を絞るス
ロットル、変速機等の装置でも良い。
出するものであれば特に限定しないが、例えば、路面の
勾配を検出する傾斜センサや路面勾配の推定時に用いら
れる車輪速センサ，加速度センサ，トルクセンサ等であ
っても良い。また、補助ブレーキアクチュエータ７は車
両にブレーキを作動させるものであれば特に限定はしな
いが、例えば、一般的に大型の車両等に採用されている
リターダや排気ブレーキ、更にはエンジン出力を絞るス
ロットル、変速機等の装置でも良い。
【００１５】商用車においては、積載等による車両重量
の増加に伴い、車両慣性が大きくなるため、制動時の制
動力確保のためリターダや排気ブレーキといった補助ブ
レーキを採用しており、従来では運転者が下り坂の状況
に応じて補助ブレーキを作用させる補助ブレーキ操作ス
イッチを操作して手動により操作を行っていたが、本発
明を例えばリターダに適用した場合には、下り坂等の路
面状態を正確に判断して、路面状態により適切にリター
ダを状況に応じて動作させることで、山道等において、
従来行っていた補助ブレーキ操作レバーの頻繁な操作を
なくすことで運転者への負担を軽減し、安全性を向上さ
せ、適切かつ充分に車両に対して減速動作をさせるもの
である。
の増加に伴い、車両慣性が大きくなるため、制動時の制
動力確保のためリターダや排気ブレーキといった補助ブ
レーキを採用しており、従来では運転者が下り坂の状況
に応じて補助ブレーキを作用させる補助ブレーキ操作ス
イッチを操作して手動により操作を行っていたが、本発
明を例えばリターダに適用した場合には、下り坂等の路
面状態を正確に判断して、路面状態により適切にリター
ダを状況に応じて動作させることで、山道等において、
従来行っていた補助ブレーキ操作レバーの頻繁な操作を
なくすことで運転者への負担を軽減し、安全性を向上さ
せ、適切かつ充分に車両に対して減速動作をさせるもの
である。
【００１６】次に、補助ブレーキ制御装置１の補助ブレ
ーキアクチュエータ７に対しての制御を行うコントロー
ラ１０の処理について、図３のフローチャートを参照し
て説明する。
ーキアクチュエータ７に対しての制御を行うコントロー
ラ１０の処理について、図３のフローチャートを参照し
て説明する。
【００１７】コントローラ１０に電源が投入されると、
まずステップＳ１０１においてイニシャル処理が行われ
る。このイニシャル処理ではコントローラ１０内部のメ
モリチェックおよびこの制御に必要なメモリに初期値が
設定され、システムが正常に動作するかのチェックがな
される。
まずステップＳ１０１においてイニシャル処理が行われ
る。このイニシャル処理ではコントローラ１０内部のメ
モリチェックおよびこの制御に必要なメモリに初期値が
設定され、システムが正常に動作するかのチェックがな
される。
【００１８】ステップＳ１０２ではイグニッションスイ
ッチ１１がオンされているかが判定される。ここで、イ
グニッションスイッチ１１がオンされていない場合に
は、この処理を終了するが、オンされている場合にはス
テップＳ１０３において補助ブレーキ制御中であること
を示す補助ブレーキフラグＦBや補助ブレーキ制御に関
係するメモリのクリアが行われる。次のステップＳ１０
４では入力処理が行われる。つまり、コントローラ１０
に入力される車速センサ２からの信号、ブレーキスイッ
チ３の状態、勾配検出センサ４からの信号、アイドルス
イッチ５からの信号が入力され、コントローラ内部の必
要メモリに記憶される。尚、ここでは、変速機の回転か
らの車速を車両速度の情報として入力しているが、車輪
に設けられた車輪速センサからの信号で代用することも
可能である。
ッチ１１がオンされているかが判定される。ここで、イ
グニッションスイッチ１１がオンされていない場合に
は、この処理を終了するが、オンされている場合にはス
テップＳ１０３において補助ブレーキ制御中であること
を示す補助ブレーキフラグＦBや補助ブレーキ制御に関
係するメモリのクリアが行われる。次のステップＳ１０
４では入力処理が行われる。つまり、コントローラ１０
に入力される車速センサ２からの信号、ブレーキスイッ
チ３の状態、勾配検出センサ４からの信号、アイドルス
イッチ５からの信号が入力され、コントローラ内部の必
要メモリに記憶される。尚、ここでは、変速機の回転か
らの車速を車両速度の情報として入力しているが、車輪
に設けられた車輪速センサからの信号で代用することも
可能である。
【００１９】次に、ステップＳ１０５において、勾配検
出センサ４からの勾配検出が行われる。ここでは、傾斜
センサ等を用いて勾配角度に応じてリニアに変化するセ
ンサの出力に基づき路面勾配θの検出を行う方法や、変
速機、エンジン等の制御に用いられている信号を用い
て、エンジンやトルクコンバータの特性マップを用いて
路面勾配を推定により求める方法がある。
出センサ４からの勾配検出が行われる。ここでは、傾斜
センサ等を用いて勾配角度に応じてリニアに変化するセ
ンサの出力に基づき路面勾配θの検出を行う方法や、変
速機、エンジン等の制御に用いられている信号を用い
て、エンジンやトルクコンバータの特性マップを用いて
路面勾配を推定により求める方法がある。
【００２０】路面勾配θが求まったら、図３のフローチ
ャートに戻り、今度はステップＳ１０６において現在走
行している路面勾配θが下り坂（上りを正とした場合、
θ＜０）であるかが判定される。そこで、下り坂でない
場合にはステップＳ１１８に移るが、下り坂の場合に
は、ステップＳ１０７において、今度はアクセルペダル
が踏まれているかがアイドルスイッチ５の状態により判
定される。アクセルペダルが踏まれている（アイドルス
イッチ５がオフ状態である）場合にはステップＳ１１８
に移り、ステップＳ１１８において補助ブレーキ制御中
であることを示す補助ブレーキフラグＦBがセットされ
ている（＝１）かが判定される。ここで、補助ブレーキ
フラグＦBがセットされていない（＝０）場合にはステ
ップＳ１０４に戻るが、補助ブレーキフラグＦBがセッ
トされている場合にはステップＳ１２１に移る。
ャートに戻り、今度はステップＳ１０６において現在走
行している路面勾配θが下り坂（上りを正とした場合、
θ＜０）であるかが判定される。そこで、下り坂でない
場合にはステップＳ１１８に移るが、下り坂の場合に
は、ステップＳ１０７において、今度はアクセルペダル
が踏まれているかがアイドルスイッチ５の状態により判
定される。アクセルペダルが踏まれている（アイドルス
イッチ５がオフ状態である）場合にはステップＳ１１８
に移り、ステップＳ１１８において補助ブレーキ制御中
であることを示す補助ブレーキフラグＦBがセットされ
ている（＝１）かが判定される。ここで、補助ブレーキ
フラグＦBがセットされていない（＝０）場合にはステ
ップＳ１０４に戻るが、補助ブレーキフラグＦBがセッ
トされている場合にはステップＳ１２１に移る。
【００２１】一方、ステップＳ１０７においてアクセル
ペダルを踏んでいない（アイドルスイッチ５がオン状態
である）場合では、今度、ブレーキペダルが踏まれてい
るかが、ブレーキスイッチ３の状態より判定される。こ
こで、ブレーキペダルが踏まれていない（ブレーキスイ
ッチ３がオフ状態である）場合には、ステップＳ１１９
で補助ブレーキフラグＦBの状態が判定される。ステッ
プＳ１１９において補助ブレーキフラグＦBがセットさ
れていない場合にはステップＳ１０５に戻るが、補助ブ
レーキフラグＦBがセットされている場合には、ステッ
プＳ１２０において現在の車速Ｖ１を検出して所定メモ
リに記憶し、ステップＳ１１５に移る。
ペダルを踏んでいない（アイドルスイッチ５がオン状態
である）場合では、今度、ブレーキペダルが踏まれてい
るかが、ブレーキスイッチ３の状態より判定される。こ
こで、ブレーキペダルが踏まれていない（ブレーキスイ
ッチ３がオフ状態である）場合には、ステップＳ１１９
で補助ブレーキフラグＦBの状態が判定される。ステッ
プＳ１１９において補助ブレーキフラグＦBがセットさ
れていない場合にはステップＳ１０５に戻るが、補助ブ
レーキフラグＦBがセットされている場合には、ステッ
プＳ１２０において現在の車速Ｖ１を検出して所定メモ
リに記憶し、ステップＳ１１５に移る。
【００２２】ステップＳ１０８においてブレーキペダル
３が踏まれている（ブレーキスイッチがオン状態であ
る）場合には、ステップＳ１０９においてブレーキ開始
からのブレーキ時間カウンタｔ０を周期毎にインクリメ
ントする。次のステップＳ１１０ではブレーキ時間カウ
ンタｔ０の時間が所定時間ｔｍ（数秒間）を経過してい
るかが判定される。即ち、ブレーキ操作開始から所定時
間ｔｍを経過したか否かが判定されるもので、ブレーキ
操作開始からの時間が判定所要時間ｔｍを経過していな
い場合にはステップＳ１０４に戻るが、判定所要時間ｔ
ｍを経過すると、ステップＳ１１２において一定時間の
間ブレーキ操作が継続されたものと判断して、ブレーキ
作動時間カウンタｔ０をクリアする。そして、ステップ
Ｓ１１３において現在の車速Ｖ１が検出され、所定メモ
リに記憶される。次のステップＳ１１４においては、所
定時間ｔｍの間ブレーキ作動を行なった後、ブレーキペ
ダルの操作を解除したとき（つまり、運転者が意図する
車速まで減速を行ったとき）の車速Ｖ１が目標車速Ｖｔ
としてメモリに記憶される。
３が踏まれている（ブレーキスイッチがオン状態であ
る）場合には、ステップＳ１０９においてブレーキ開始
からのブレーキ時間カウンタｔ０を周期毎にインクリメ
ントする。次のステップＳ１１０ではブレーキ時間カウ
ンタｔ０の時間が所定時間ｔｍ（数秒間）を経過してい
るかが判定される。即ち、ブレーキ操作開始から所定時
間ｔｍを経過したか否かが判定されるもので、ブレーキ
操作開始からの時間が判定所要時間ｔｍを経過していな
い場合にはステップＳ１０４に戻るが、判定所要時間ｔ
ｍを経過すると、ステップＳ１１２において一定時間の
間ブレーキ操作が継続されたものと判断して、ブレーキ
作動時間カウンタｔ０をクリアする。そして、ステップ
Ｓ１１３において現在の車速Ｖ１が検出され、所定メモ
リに記憶される。次のステップＳ１１４においては、所
定時間ｔｍの間ブレーキ作動を行なった後、ブレーキペ
ダルの操作を解除したとき（つまり、運転者が意図する
車速まで減速を行ったとき）の車速Ｖ１が目標車速Ｖｔ
としてメモリに記憶される。
【００２３】ステップＳ１１５では目標車速Ｖｔと現在
の車速Ｖ１との偏差が演算され、その偏差がΔＶ（数Ｋ
ｍ／ｈ）と比較される。そこで、速度偏差が所定速度Δ
Ｖよりも大きい場合にはステップＳ１１６において、補
助ブレーキアクチュエータ７に対して補助ブレーキを作
動させる補助ブレーキ制御信号を出力して、補助ブレー
キアクチュエータ７を作動させて車両を減速させ、ステ
ップＳ１１７において補助ブレーキ制御中であることを
示す補助ブレーキフラグＦBをセットした後、ステップ
Ｓ１０４に戻り、ステップＳ１０４からの同じ処理を繰
り返す。
の車速Ｖ１との偏差が演算され、その偏差がΔＶ（数Ｋ
ｍ／ｈ）と比較される。そこで、速度偏差が所定速度Δ
Ｖよりも大きい場合にはステップＳ１１６において、補
助ブレーキアクチュエータ７に対して補助ブレーキを作
動させる補助ブレーキ制御信号を出力して、補助ブレー
キアクチュエータ７を作動させて車両を減速させ、ステ
ップＳ１１７において補助ブレーキ制御中であることを
示す補助ブレーキフラグＦBをセットした後、ステップ
Ｓ１０４に戻り、ステップＳ１０４からの同じ処理を繰
り返す。
【００２４】一方、ステップＳ１１５において目標車速
Ｖｔとの速度偏差Ｖｔ−Ｖ１が所定速度ΔＶと等しい
か、若しくは小さくなった場合には、車両の減速動作を
これ以上作動させる必要がなくなったと判断して、ステ
ップＳ１２１においてコントローラ１０は補助ブレーキ
制御信号の出力を止め、補助ブレーキ制御を解除した
後、ステップＳ１０４に戻り、ステップＳ１０４から同
じ処理を繰り返す。
Ｖｔとの速度偏差Ｖｔ−Ｖ１が所定速度ΔＶと等しい
か、若しくは小さくなった場合には、車両の減速動作を
これ以上作動させる必要がなくなったと判断して、ステ
ップＳ１２１においてコントローラ１０は補助ブレーキ
制御信号の出力を止め、補助ブレーキ制御を解除した
後、ステップＳ１０４に戻り、ステップＳ１０４から同
じ処理を繰り返す。
【００２５】
【効果】第１の本発明によれば、路面勾配検出手段によ
り下り坂を検出し、下り坂走行時にブレーキ状態検出手
段がブレーキ作動状態からブレーキ非作動状態の変化を
検出したときの車速検出手段からの車速を目標車速とし
て制動力制御する補助ブレーキ装置を備えたことによ
り、下り坂走行時にブレーキが作動状態からブレーキ非
作動状態になった車速を維持するよう制動力制御するた
めに、下り坂走行時に運転者の意志を反映した適切かつ
充分なブレーキ制御を行うことができる。この場合、従
来のように補助ブレーキを作動させるブレーキ操作レバ
ーを操作する必要がなくなるので、運転者をわずらわせ
ることはない。
り下り坂を検出し、下り坂走行時にブレーキ状態検出手
段がブレーキ作動状態からブレーキ非作動状態の変化を
検出したときの車速検出手段からの車速を目標車速とし
て制動力制御する補助ブレーキ装置を備えたことによ
り、下り坂走行時にブレーキが作動状態からブレーキ非
作動状態になった車速を維持するよう制動力制御するた
めに、下り坂走行時に運転者の意志を反映した適切かつ
充分なブレーキ制御を行うことができる。この場合、従
来のように補助ブレーキを作動させるブレーキ操作レバ
ーを操作する必要がなくなるので、運転者をわずらわせ
ることはない。
【００２６】また、アクセルの状態を検出するアクセル
状態検出手段を更に備え、アクセル検出手段によりアク
セル非作動状態のとき、補助ブレーキ装置を作動させる
ようにすれば、運転者がアクセルを踏込んでいない（加
速要求を出していない）場合において、補助ブレーキを
作動させることができる。
状態検出手段を更に備え、アクセル検出手段によりアク
セル非作動状態のとき、補助ブレーキ装置を作動させる
ようにすれば、運転者がアクセルを踏込んでいない（加
速要求を出していない）場合において、補助ブレーキを
作動させることができる。
【００２７】第２の発明によれば、路面勾配を検出する
路面勾配検出手段と、ブレーキの作動状態を検出するブ
レーキ状態検出手段と、車両の速度を検出する車速検出
手段を用い、前記路面勾配検出手段により下り坂を検出
し、下り坂走行時にブレーキ状態検出手段がブレーキ作
動状態からブレーキ非作動状態の変化を検出したときの
車速を目標車速として、車両の実車速が目標車速となる
ように車両を減速させる補助ブレーキ装置を作動させ、
補助ブレーキ制御を行うようにしたことにより、下り坂
走行時にブレーキ作動状態からブレーキ非作動状態にな
った車速を目標車速として、実車速が目標車速となるよ
う補助ブレーキを制御することにより、運転者の意志を
反映した適切な補助ブレーキ動作が可能となり、運転者
をわずらわせることはない。
路面勾配検出手段と、ブレーキの作動状態を検出するブ
レーキ状態検出手段と、車両の速度を検出する車速検出
手段を用い、前記路面勾配検出手段により下り坂を検出
し、下り坂走行時にブレーキ状態検出手段がブレーキ作
動状態からブレーキ非作動状態の変化を検出したときの
車速を目標車速として、車両の実車速が目標車速となる
ように車両を減速させる補助ブレーキ装置を作動させ、
補助ブレーキ制御を行うようにしたことにより、下り坂
走行時にブレーキ作動状態からブレーキ非作動状態にな
った車速を目標車速として、実車速が目標車速となるよ
う補助ブレーキを制御することにより、運転者の意志を
反映した適切な補助ブレーキ動作が可能となり、運転者
をわずらわせることはない。
【００２８】この場合、ブレーキ状態検出手段によりブ
レーキ作動状態が所定時間継続した後に非作動状態とな
ったとき、補助ブレーキ装置を作動させるようにすれ
ば、より運転者の減速要求に基づいた速度となるよう
に、補助ブレーキ装置を作動させることができる。
レーキ作動状態が所定時間継続した後に非作動状態とな
ったとき、補助ブレーキ装置を作動させるようにすれ
ば、より運転者の減速要求に基づいた速度となるよう
に、補助ブレーキ装置を作動させることができる。
【図１】 本発明の一実施形態における車両の補助ブレ
ーキ制御装置のブロック図である。
ーキ制御装置のブロック図である。
【図２】 本発明の一実施形態における車両の補助ブレ
ーキ制御装置のシステム構成図である。
ーキ制御装置のシステム構成図である。
【図３】 本発明の一実施形態における車両の補助ブレ
ーキ制御装置のコントローラの処理を示すフローチャー
トである。
ーキ制御装置のコントローラの処理を示すフローチャー
トである。
【符号の説明】 １ 補助ブレーキ制御装置 ２ 車速センサ（車速検出手段） ３ ブレーキスイッチ（ブレーキ状態検出手段） ４ 勾配検出センサ（路面勾配検出手段） ５ アイドルスイッチ（アクセル状態検出手段） ７ 補助ブレーキアクチュエータ（補助ブレーキ装置） ８ ブレーキ装置 ９ 車輪 １０ コントローラ
Claims (4)
- 【請求項１】 路面勾配を検出する路面勾配検出手段
と、 ブレーキの作動状態を検出するブレーキ状態検出手段
と、 車両の速度を検出する車速検出手段と、 ブレーキ状態検出手段がブレーキ作動状態のときに車両
にブレーキを作動させるブレーキ装置を備えた車両のブ
レーキ制御装置において、 前記路面勾配検出手段により下り坂を検出し、該下り坂
走行時に前記ブレーキ状態検出手段がブレーキ作動状態
からブレーキ非作動状態の変化を検出したときの車速を
目標車速として、車両の実車速が目標車速となる補助ブ
レーキ装置を備えたことを特徴とする車両の補助ブレー
キ制御装置。 - 【請求項２】 アクセルの状態を検出するアクセル状態
検出手段を更に備え、該アクセル検出手段によりアクセ
ル非作動状態のとき、前記補助ブレーキ装置を作動させ
る請求項１に記載の車両の補助ブレーキ制御装置。 - 【請求項３】 路面勾配を検出する路面勾配検出手段
と、 ブレーキの作動状態を検出するブレーキ状態検出手段
と、 車両の速度を検出する車速検出手段を用い、 前記路面勾配検出手段により下り坂を検出し、該下り坂
走行時に前記ブレーキ状態検出手段がブレーキ作動状態
からブレーキ非作動状態の変化を検出したときの車速を
目標車速として、車両の実車速が目標車速となるように
車両を減速させる補助ブレーキ装置を作動させ、補助ブ
レーキ制御を行うことを特徴とする車両の補助ブレーキ
制御方法。 - 【請求項４】 前記ブレーキ状態検出手段により、ブレ
ーキ作動状態が所定時間継続した後にブレーキ非作動状
態となったとき、補助ブレーキ制御を行う請求項３に記
載の車両の補助ブレーキ制御方法。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1596398A JPH11208437A (ja) | 1998-01-28 | 1998-01-28 | 車両の補助ブレーキ制御装置およびその制御方法 |
| US09/236,438 US6249735B1 (en) | 1998-01-28 | 1999-01-25 | Vehicle state estimation method and vehicular auxiliary brake control apparatus using the method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1596398A JPH11208437A (ja) | 1998-01-28 | 1998-01-28 | 車両の補助ブレーキ制御装置およびその制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11208437A true JPH11208437A (ja) | 1999-08-03 |
Family
ID=11903387
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1596398A Pending JPH11208437A (ja) | 1998-01-28 | 1998-01-28 | 車両の補助ブレーキ制御装置およびその制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11208437A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100461271B1 (ko) * | 2002-07-08 | 2004-12-10 | 현대자동차주식회사 | 하이브리드 전기자동차의 아이들 스톱 모드 결정방법 |
| JP2007278492A (ja) * | 2006-04-07 | 2007-10-25 | Hyundai Motor Co Ltd | 自動変速機の変速制御方法 |
| US7608014B2 (en) * | 2004-10-18 | 2009-10-27 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Deceleration control device for vehicle |
| US7670259B2 (en) | 2007-01-05 | 2010-03-02 | Gm Global Technology Operations, Inc. | Automatic braking system |
-
1998
- 1998-01-28 JP JP1596398A patent/JPH11208437A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100461271B1 (ko) * | 2002-07-08 | 2004-12-10 | 현대자동차주식회사 | 하이브리드 전기자동차의 아이들 스톱 모드 결정방법 |
| US7608014B2 (en) * | 2004-10-18 | 2009-10-27 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Deceleration control device for vehicle |
| JP2007278492A (ja) * | 2006-04-07 | 2007-10-25 | Hyundai Motor Co Ltd | 自動変速機の変速制御方法 |
| US7670259B2 (en) | 2007-01-05 | 2010-03-02 | Gm Global Technology Operations, Inc. | Automatic braking system |
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Legal Events
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|---|---|---|---|
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Effective date: 20071002 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 |