JP3543543B2 - 車間距離制御装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、停止や発進を含めた極低速域においても車両と先行車両との距離を所定の値に保持する車間距離制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の車間距離制御装置としては、例えば、特開平7-225893号公報に記載されている。かかる車間距離制御装置は、自車両の走行速度から設定した目標車間距離になるように先行車両との車間距離を制御するものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このような従来の車間距離制御装置では、自車両が前方の車両との実車間距離を目標車間距離に保持するために自車両が自動的に停止している間に、運転者が自車両のアクセルペダルやブレーキペダルのような操作系を操作しても自車両、自車両のスロットルアクチュエータ、又はブレーキアクチュエータの制御方式は変更しないような構成となっている。
【０００４】
したがって、例えば、停車中にブレーキアクチュエータに電流が流れ、それにほぼ比例してブレーキ圧力が出力されていると、ブレーキ圧力の制御方式が圧力フィードバック制御方式の場合、図８に示すように、運転者がブレーキペダルを踏み込むと、ブレーキ圧Ｐが目標圧力Ｐ＊ より大きくなって減圧指令が出続ける。
【０００５】
また、この状態で車両が、運転者がブレーキペダルを離すと運転者の操作によるブレーキ圧Ｐは下がるが、減圧指令が出続けていたために、図８の斜線部に示すように急に目標圧力を下回ることになる。このため今度は圧力フィードバック制御が働き、目標圧力Ｐ＊ に向かってブレーキ圧は再増圧されるが、ブレーキアクチュエータの応答性が有限であるので、ある時間遅れを以て目標圧力Ｐ＊ となる。その目標圧力Ｐ＊ に至るまでの間、自車両を停止させておくだけの制動力が不足するので、自車両の自動変速機がＤ(drive) レンジに入った状態であると、自車両が先方車両との距離を詰めようとして加速し、運転者に違和感が生じる。
【０００６】
また、自車両の自動停止中に運転者がアクセルペダルを踏むと、自車両の駆動トルクが自車両を停止させるための制動力に打ち勝つために自車両が前進するという不都合がある。
【０００７】
また、自車両の自動停止中にサイドブレーキを操作した状態では、先行車両が発進すると、自車両が車間距離を詰めようとしてブレーキに打ち勝った加速をするので、運転者に違和感が生じる。
【０００８】
請求項１〜５記載の車間距離制御装置は、上記不都合、すなわち車間距離制御により自動停止中及び発進時の違和感を解決しようとするものである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
本発明のうち請求項１記載の車間距離制御装置は、自車両と前方車両との実車間距離を測定する実車間距離測定手段と、前記自車両と前方車両との目標車間距離を設定する目標車間距離設定手段と、前記自車両のエンジンの出力及び前記自車両のブレーキの作動を制御して、前記実車間距離を前記目標車間距離に保持する車間距離保持手段とを具える車間距離制御装置において、
前記自車両が車間距離制御によって前記自車両が自動的に停止していると判断されている間に、前記自車両の前記ブレーキの作動の制御方式を切り替えるブレーキ作動制御方式切替手段を設け、
前記ブレーキ作動制御方式切替手段は、前記自車両が自動的に停止していると判断されている間に、前記ブレーキ作動の制御を、検出されたブレーキ圧に依存しない制御方式に切り替えるようにしたことを特徴とするものである。
【００１０】
本発明のうち請求項２記載の車間距離制御装置は、自車両と前方車両との実車間距離を測定する実車間距離測定手段と、前記自車両と前方車両との目標車間距離を設定する目標車間距離設定手段と、前記自車両のエンジンの出力及び前記自車両のブレーキの作動を制御して、前記実車間距離を前記目標車間距離に保持する車間距離保持手段とを具える車間距離制御装置において、
前記自車両が車間距離制御によって前記自車両が自動的に停止していると判断されている間に、前記自車両の加減速を制御するように前記エンジンの出力の制御方式を切り替えるエンジン出力制御方式切替手段と、前記自車両のサイドブレーキの操作を検出するサイドブレーキ操作検出手段とを設け、前記エンジン出力制御方式切替手段は、前記自車両が自動的に停止していると判断されている間に、前記サイドブレーキ操作検出手段により運転者による前記自車両のサイドブレーキの操作が検出されると、この運転者による前記自車両のアクセルペダルの操作にかかわらず前記自車両の加減速を制御する制御方式に切り替えるようにしたことを特徴とするものである。
【００１１】
本発明のうち請求項３記載の車間距離制御装置は、自車両と前方車両との実車間距離を測定する実車間距離測定手段と、前記自車両と前方車両との目標車間距離を設定する目標車間距離設定手段と、前記自車両のエンジンの出力及び前記自車両のブレーキの作動を制御して、前記実車間距離を前記目標車間距離に保持する車間距離保持手段とを具える車間距離制御装置において、
前記自車両が車間距離制御によって前記自車両が自動的に停止していると判断されている間に、前記自車両の加減速を制御するように前記エンジンの出力の制御方式を切り替えるエンジン出力制御方式切替手段と、前記自車両の自動変速機の操作を検出する自動変速機操作検出手段とを設け、前記エンジン出力制御方式切替手段は、前記自車両が自動的に停止していると判断されている間に、前記自動変速機操作検出手段により前記自車両の自動変速機の操作が検出されると、エンジンの出力を制限する制御方式に切り替えるようにしたことを特徴とするものである。
【００１２】
本発明のうち請求項４記載の車間距離制御装置は、自車両と前方車両との実車間距離を測定する実車間距離測定手段と、前記自車両と前方車両との目標車間距離を設定する目標車間距離設定手段と、前記自車両のエンジンの出力及び前記自車両のブレーキの作動を制御して、前記実車間距離を前記目標車間距離に保持する車間距離保持手段とを具える車間距離制御装置において、
運転者の操作により前記車間距離制御装置の作動を取り消す作動解除手段と、前記自車両が車間距離制御によって自動的に停止したことを判断する自動停止判断手段と、この自動停止判断手段によって前記自車両が自動的に停止していると判断されている間には、前記作動解除手段の作用を禁止する車両制御方式切替手段とを設けたことを特徴とするものである。
【００１３】
本発明のうち請求項５記載の車間距離制御装置は、運転者による前記自車両のブレーキペダルの操作を検出するブレーキペダル操作検出手段を設け、前記車両制御方式切替手段は、前記自動停止判断手段によって前記自車両が自動的に停止していると判断されている間には、前記ブレーキペダル操作検出手段により前記運転者が前記自車両のブレーキペダルを操作していることを検出すると前記作動解除手段の作用を無効にすることを特徴とするものである。
【００１４】
【発明の効果】
請求項１記載の車間距離制御装置によれば、ブレーキ作動制御方式切替手段は、自車両が自動的に停止していると判断されている間に、自車両のブレーキの作動の制御方式を切り替える。したがって、運転者が自車両のブレーキペダルを操作した場合、ブレーキの作動の制御方式を切り替えることにより、自車両の自動停止中の違和感を回避することができる。
【００１５】
また、ブレーキ作動制御方式切替手段は、自車両が自動的に停止していると判断されている間に、ブレーキ作動の制御を、検出されたブレーキ圧に依存しない制御方式に切り替える。ブレーキ作動の制御が、検出されたブレーキ圧に依存しないので、ブレーキ圧がある時間遅れを以て目標圧になるという事態を回避することができ、その結果、自動変速機がＤレンジに入った状態のときのハンチングを有効に回避することができる。
【００１６】
請求項２記載の車間距離制御装置によれば、エンジン出力制御方式切替手段は、自車両が自動的に停止していると判断されている間に、サイドブレーキ操作検出手段により運転者による自車両のサイドブレーキの操作が検出されると、この運転者による自車両のアクセルペダルの操作にかかわらず自車両の加減速を制御する制御方式に切り替える。したがって、自車両の自動停止中にサイドブレーキを操作した状態では、エンジン出力の制御が運転者によるアクセルペダルの操作に関係しないので、先行車両が発進すると、自車両が車間距離を詰めようとすることによる車両挙動の乱れが生じるおそれを回避することができる。
【００１７】
請求項３記載の車間距離制御装置によれば、エンジン出力制御方式切替手段は、自車両が自動的に停止していると判断されている間に、自動変速機操作検出手段により自車両の自動変速機の操作が検出されると、エンジンの出力を制限する制御方式に切り替える。したがって、Ｎ(neutral) レンジやＲ(rear)レンジに入った状態で、先行車が発進した場合、エンジンが吹け上がるような違和感の発生を回避することができる。
【００１８】
請求項４記載の車間距離制御装置によれば、自動停止判断手段によって自車両が自動的に停止していると判断されている間、自車両の制御方式を切り替える。したがって、運転者が自車両の操作系を操作した場合にも、車間距離制御装置の作動を解除せず、車両の制御方式を切り替えることにより、自車両の加減速を制御する。その結果、自車両の自動停止中及び自動停止後の発進時の違和感がなく、かつ、運転者が車間距離保持装置の解除セットの操作に煩わされることを回避することができる。
【００１９】
請求項５記載の車間距離制御装置によれば、自動停止判断手段によって自車両が自動的に停止していると判断されている間、運転者の操作による作動解除手段の作動を禁止する。特に、ブレーキペダル操作検出手段により運転者が自車両のブレーキペダルを操作していることを検出すると、自動停止中以外は解除するが、停止中は作動解除手段の作動を無効にする制御方式に切り替える。したがって、運転者がブレーキペダルを踏み込んでも車間距離制御装置の作動は解除されないので、自車両の自動停止中及び自動停止後の発進時の違和感がなく、かつ、運転者が車間距離制御装置の解除・セットの操作を頻繁に行うことがなくなり、運転者が操作に煩わされることがなくなる。
【００２０】
【発明の実施の形態】
本発明による車両用追従走行制御装置の実施の形態を、図面を参照して詳細に説明する。図面中、同一部材には同一符号を付すものとする。
図１は、本発明による車間距離制御装置を有する車両の構成を示すシステム図である。本実施の形態では、車両１の駆動方式をＦＲ(front engine rear drive) とする。図１において、車両１は、前輪２Ｒ，２Ｌと、後輪３Ｒ，３Ｌと、エンジン４と、自動変速機５と、ディファレンシャルギヤ６と、サイドブレーキスイッチ７とを有する。
【００２１】
車間距離検出装置８（本実施の形態ではミリ波レーダとする。）は、車両１と前方車両との実車間距離ｄを検出する。スロットルアクチュエータ９は、エンジン４のスロットルバルブを駆動する。スロットル開度制御装置１０は、スロットル開度を制御する。コントローラ１１は、本発明による制御及びその他従来既知の制御を行う。ブレーキアクチュエータ１２は、ブレーキを作動させる。ブレーキ圧センサ１３は、ブレーキ圧Ｐを検出し、フィードバック制御を構成する。車輪制動装置１４ＦＬ，１４ＦＲ，１４ＲＬ，１４ＲＲは、前輪２Ｒ，２Ｌ及び後輪３Ｒ，３Ｌをそれぞれ制動する。車速センサ１５は、車両１の車速Ｖを検出する。
【００２２】
本発明による車間距離制御装置の動作を説明する。図２は、本発明による車間距離制御装置の動作を説明するフローチャートである。本ルーチンは、車両１（図１）の加減速を制御するために、スロットルアクチュエータ９（図１）及びブレーキアクチュエータ１２（図１）を制御することによって、車両１（図１）の駆動トルクを制御するものである。なお、本ルーチンは、コントローラ１１によって所定周期ごとに繰り返し実行される。本ルーチンでは、先ず、実車間距離測定手段としてのステップ１００において、コントローラ１１（図１）は、車速センサ１５（図１）の信号出力である車速Ｖ、ブレーキ圧センサ１３（図１）によって検出されたブレーキ圧Ｐ、スロットル開度θ及び車間距離検出装置８（図１）によって検出された実車間距離ｄを読み込む。
【００２３】
次いで、目標車間距離設定手段としてのステップ１１０において、コントローラ１１（図１）は、車速Ｖに依存した目標車間距離ｄ* を算出する。
【００２４】
次いで、車間距離保持手段としてのステップ１２０において、コントローラ１１（図１）は、実車間距離ｄと目標車間距離ｄ* との車間距離偏差ｅd を、
【数１】
ｅd ＝ｄ−ｄ*
により算出する。
【００２５】
次いで、ステップ１３０において、コントローラ１１（図１）は、目標加速度ｇ* を、
【数２】
によって算出する。数２において、右辺の第１項、第２項及び第３項はＰＩＤ(proportional plus integral plus derivative)制御におけるフィードバック項であり、ｋP 、ｋI 及びｋD をそれぞれ、比例ゲイン、積分ゲイン及び微分ゲインとする。
【００２６】
次いで、エンジン出力制御方式切替手段としてのステップ１４０において、ステップ１３０で算出した目標加速度ｇ* に合うようなスロットル制御を実行する。
【００２７】
次いで、ステップ１５０において、ステップ１４０でスロットル全閉としたエンジンブレーキのみで目標加速度ｇ* に達しないか否か判断する。目標加速度ｇ* に達しない場合、ブレーキ作動制御方式切替手段としてのステップ１６０において目標加速度ｇ* に合うようなブレーキ制御を実行して、本ルーチンを実行する。目標加速度ｇ* に達する場合、すなわちスロットル制御のみで十分である場合、ステップ１６０をスキップして、本ルーチンを終了する。
【００２８】
このように、運転者が車両１（図１）のブレーキペダル、アクセルペダル、サイドブレーキ等の操作系を操作した場合、車間距離制御装置の作動を解除せず、ブレーキアクチュエータ１２、及びスロットルアクチュエータ９（共に図１）の制御方式を切り替える。その結果、車両１（図１）の駆動トルクの発生を制限するので、車両１（図１）の自動停止中及び自動停止後の発進の際のハンチングを回避することができる。
【００２９】
本発明による車間距離制御装置の第１の実施の形態を説明する。図３は、図２のフローチャートのステップ１４０で実行される第１の制御プログラムのフローチャートである。本ルーチンでは、ステップ１３０で算出した目標加速度ｇ* に合うようなスロットル制御を実行する。
【００３０】
先ず、ステップ２００において、目標加速度ｇ* となるような駆動トルクを発生させるのに必要なスロットル開度θ* を算出する。この必要なスロットル開度θ* は、エンジン特性、自動変速機５（図１）の特性等を考慮して決定される。
【００３１】
次いで、ステップ２１０において、コントローラ１１（図１）は、必要なスロットル開度θ* とステップ１００で読み込まれたスロットル開度θとのスロットル開度偏差ｅT を、
【数３】
ｅT ＝θ* −θ
により算出する。
【００３２】
次いで、ステップ２２０において、コントローラ１１（図１）は、スロットルアクチュエータ９（図１）に対するスロットルアクチュエータ駆動電流ＩT を、
【数４】
によって算出する。数４において、右辺の第１項、第２項及び第３項はＰＩＤ制御におけるフィードバック項であり、ｋPT、ｋIT及びｋDTをそれぞれ、比例ゲイン、積分ゲイン及び微分ゲインとする。
【００３３】
次いで、ステップ２３０において、コントローラ１１（図１）は、スロットルアクチュエータ９（図１）にスロットルアクチュエータ駆動電流ＩT を出力して、本ルーチンを終了する。
【００３４】
本実施の形態によれば、スロットルアクチュエータ９（図１）の制御が運転者による車両１（図１）のアクセルペダルの操作、したがってアクセルペダルの開度に関係しない。その結果、運転者がアクセルペダルをうっかり踏み込むことにより、車両１（図１）の制動力に打ち勝って車両１（図１）が前進するおそれを回避することができる。
【００３５】
図４は、図２のフローチャートのステップ１６０で実行される制御プログラムのフローチャートである。本ルーチンでは、ステップ１３０で算出した目標加速度ｇ* に合うようなブレーキ制御を実行する。
【００３６】
先ず、ステップ３００において、目標圧力Ｐ* を、
【数５】
Ｐ* ＝ＫB ｇ*
によって算出する。この場合、目標圧力Ｐ* が目標加速度ｇ* に比例した値となるように、ＫB を定数とする。
【００３７】
次いで、自動停止判断手段としてのステップ３１０において、車両１（図１）が停止中であるか否かを判断する。この場合、車速Ｖが零であるか否か判断するが、実際には、零付近（例えば、２〜３ｋｍ／ｈ）であるか否か判断している。車両１（図１）が停止中であると判断された場合、ステップ３２０において、コントローラ１１（図１）は、ブレーキアクチュエータ１２（図１）に、車両１（図１）を停止させるのに十分な所定の値のブレーキアクチュエータ駆動電流ＩPOを出力し、本ルーチンを終了する。なお、このブレーキアクチュエータ駆動電流ＩPOを実験値とする。これにより、ブレーキ圧Ｐによらずにブレーキアクチュエータ１２（図１）に出力される電流の値が一定となる。その結果、運転者が停車中にブレーキペダルを踏み込んでもブレーキ圧が単に上乗せされるだけであり、ブレーキペダルを踏み離してもブレーキ圧が抜けることがない。
【００３８】
それに対して、車両１（図１）が停止中でないと判断された場合、ステップ３３０において、コントローラ１１（図１）は、目標圧力Ｐ* とブレーキ圧Ｐとのブレーキ圧偏差ｅP を、
【数６】
ｅP ＝Ｐ* −Ｐ
により算出する。
【００３９】
次いで、ステップ３４０において、コントローラ１１（図１）は、ブレーキアクチュエータ１２（図１）に対するブレーキアクチュエータ駆動電流ＩP を、
【数７】
によって算出する。数７において、右辺の第１項、第２項及び第３項はＰＩＤ制御におけるフィードバック項であり、ｋPT、ｋIT及びｋDTをそれぞれ、比例ゲイン、積分ゲイン及び微分ゲインとする。
【００４０】
次いで、ステップ３５０において、コントローラ１１（図１）は、ブレーキアクチュエータ１２（図１）にブレーキアクチュエータ駆動電流ＩP を出力して、本ルーチンを終了する。
【００４１】
本実施の形態によれば、車両１（図１）が車間距離制御によって自動的に停止する間、運転者がブレーキペダルを踏み込んでも、車間距離制御装置の動作を解除せず、運転者の操作の影響を排除することができる。すなわち、ブレーキアクチュエータ１２（図１）の制御が、検出されたブレーキ圧に依存しないので、ブレーキ圧がある時間遅れを以て目標圧になるという事態を回避することができる。その結果、自動変速機５（図１）がＤレンジに入った状態のときにのハンチングを有効に回避することができる。
【００４２】
次に、本発明による車間距離制御装置の第２の実施の形態を説明する。図５は、図２のフローチャートのステップ１４０で実行される第２の制御プログラムのフローチャートである。本ルーチンは、図３のフローチャートにステップ４００，４１０及び４２０を加えたものであり、ここではこれらステップ４００，４１０及び４２０のみを説明する。
【００４３】
先ず、自動停止判断手段としてのステップ４００において、車両１（図１）が停止中であるか否かを判断する。この場合も、車速Ｖが零であるか否か判断するが、実際には、零付近（例えば、２〜３ｋｍ／ｈ）であるか否か判断している。車両１（図１）が停止中であると判断された場合、ステップ４１０において、実車間距離ｄが所定値ｄ0 より小さいか否か判断する。それに対して、車両（図１）が停止中でないと判断された場合にはステップ２００に進む。
【００４４】
ステップ４１０で実車間距離ｄが所定値ｄ0 より小さいと判断された場合、ステップ４２０において目標スロットル開度θ* を零にし、ステップ２１０に進む。それに対して、実車間距離ｄが所定値ｄ0 より小さくないと判断された場合、ステップ２００に進む。
【００４５】
本形態によれば、車両１（図１）の停止中に運転者がアクセルペダルを踏み込んでも車両１（図１）が加速されるおそれがなく、車両１（図１）の停止状態を保持することができる。なお、本ルーチンからわかるように、車両１（図１）の前方の車両が発進して実車間距離ｄが広がる、すなわち実車間距離ｄが所定値ｄ0 より大きくなると、スロットル開度θは実車間距離ｄに応じた値となり、車両１（図１）はその前方の車両に追従可能となる。
【００４６】
次に、本発明による車間距離制御装置の第３の実施の形態を説明する。図６は、図２のフローチャートのステップ１４０で実行される第３の制御プログラムのフローチャートである。本ルーチンは、図５のフローチャートのステップ４１０を４１５に変更したものであり、ここではステップ４１５についてのみ説明する。
【００４７】
自動停止判断手段としてのステップ４００で車両１（図１）が停止中であると判断された場合、サイドブレーキ操作検出手段としてのステップ４１５において、運転者がサイドブレーキを操作したか否か、すなわちサイドブレーキスイッチ７（図１）がＯＮされたか否かを判断する。サイドブレーキスイッチ７（図１）がＯＮされると、ステップ４２０において目標スロットル開度θ* を零にする。
【００４８】
本形態によれば、車両１（図１）が停止中に運転者がサイドブレーキを操作し、その状態で車両１（図１）の前方の車両が前に進んで実車間距離ｄが大きくなっても、ハンチングが生じることがなく、車両１（図１）の停止状態を保持することができる。また、サイドブレーキの操作を解除すれば通常の車間距離制御が可能になる。
【００４９】
図７は、図４のステップ３３０においてブレーキアクチュエータ駆動電流ＩPを所定の値ＩP0にした場合のブレーキ圧Ｐの時間変化を示す図である。図から明らかなように、ブレーキアクチュエータ駆動電圧ＩP を所定の値ＩP0に保持するので、ブレーキ圧Ｐは運転者がブレーキを踏み離しても応答遅れが原因でブレーキ圧が抜けることがなくなる。なお、所定の値のブレーキアクチュエータ駆動電流ＩPOは、目標圧力Ｐ* に応じて予め決定した値であるので、ブレーキアクチュエータ１２（図１）の固体差や経年変化による特性変動があると目標圧力Ｐ* に正確に対応しないが、車両１（図１）を停止させておくには多少のずれは問題とならない。
【００５０】
上記不都合を回避するために、運転者がブレーキペダル、アクセルペダル、パーキングブレーキ等を操作すると車間距離制御装置の作動を解除する方式もある。しかしながら、この場合、作動の解除・セットの操作を運転者が頻繁に行う必要が生じるので、運転者にとって煩わしいものとなる。したがって、この場合でも、運転者がうっかり操作することにより運転者が意図しない状態で車間距離制御装置の作動が解除されると、自車両はクリープ力によって前進するという不都合があるが、本実施の形態によれば、自車両のスロットルアクチュエータ、又はブレーキアクチュエータの制御方式は変更しないような構成となっているので、かかる不都合は生じない。
【００５１】
本発明は、上記実施の形態に限定されるものではなく、幾多の変更及び変形が可能である。例えば、図５又は６のフローチャートにおいて、目標スロットル開度θ* を零にする条件として、車両１（図１）の自動変速機５（図１）の操作が検出された否かをステップ４１０又は４１５の代わりに判断することもできる。この場合、ギヤ位置がＮ、Ｐ(parking) 、又はＲのときには目標スロットル開度θ* を零にする。
【００５２】
また、運転者が車両１（図１）のブレーキペダル、アクセルペダル、サイドブレーキ等の操作系を操作した場合、車間距離制御装置の作動を解除せず、車両１（図１）の制御方式を切り替える（車両制御方式切替手段）こともできる。その結果、車両１（図１）の駆動トルクの発生を制限するので、車両１（図１）のハンチングを回避することもできる。この場合、例えば、車間距離制御装置の作動を解除するキャンセルスイッチを設け（作動解除手段）、車両１（図１）の自動停止中にこのキャンセルスイッチを操作しても解除を禁止し、ブレーキ圧センサ１３（図１）により運転者のブレーキ操作を検出する（ブレーキペダル操作検出手段）と解除を有効にする。
【００５３】
また、車両１（図１）の駆動方式をＦＲとしたが、他の駆動方式に適用することもできる。また、車間距離検出装置８（図１）をミリ波レーダとしたが、レーザレーダのような他の車間距離検出装置とすることもできる。また、車両の自動停止を車速センサ１５（図１）を用いて検出したが、ＡＢＳ(anti-skid brake system)の車輪速を検出することにより行うこともできる。
【００５４】
また、上記実施の形態においては、エンジン出力を制御するためにスロットル開度を制御したが、エンジンに供給される燃料の経路にバイパスを設けることによってエンジン出力を制御することもできる。
【００５５】
さらに、上記実施の形態では、車両及びその前方の車両が同一の走行車線を走行する場合について車間距離を求めたが、必要に応じて他の走行車線を走行する車両との間の距離を求めることもできる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による車間距離制御装置を有する車両の構成を示すシステム図である。
【図２】本発明による車間距離制御装置の動作を説明するフローチャートである。
【図３】図２のフローチャートのステップ１４０で実行される第１の制御プログラムのフローチャートである。
【図４】図２のフローチャートのステップ１６０で実行される制御プログラムのフローチャートである。
【図５】図２のフローチャートのステップ１４０で実行される第２の制御プログラムのフローチャートである。
【図６】図２のフローチャートのステップ１４０で実行される第３の制御プログラムのフローチャートである。
【図７】図４のステップ３３０においてブレーキアクチュエータ駆動電流ＩP を所定の値ＩP0にした場合のブレーキ圧Ｐの時間変化を示す図である。
【図８】従来のブレーキ圧の制御を説明するための図である。
【符号の説明】
１ 車両
２Ｒ，２Ｌ 前輪
３Ｒ，３Ｌ 後輪
４ エンジン
５ 自動変速機
６ ディファレンシャルギヤ
７ サイドブレーキスイッチ
８ 車間距離検出装置
９ スロットルアクチュエータ
１０ スロットル開度制御装置
１１ コントローラ
１２ ブレーキアクチュエータ
１３ ブレーキ圧センサ
１４ＦＬ，１４ＦＲ，１４ＲＬ，１４ＲＲ 車輪制動装置
１５ 車速センサ
【発明の属する技術分野】
本発明は、停止や発進を含めた極低速域においても車両と先行車両との距離を所定の値に保持する車間距離制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の車間距離制御装置としては、例えば、特開平7-225893号公報に記載されている。かかる車間距離制御装置は、自車両の走行速度から設定した目標車間距離になるように先行車両との車間距離を制御するものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このような従来の車間距離制御装置では、自車両が前方の車両との実車間距離を目標車間距離に保持するために自車両が自動的に停止している間に、運転者が自車両のアクセルペダルやブレーキペダルのような操作系を操作しても自車両、自車両のスロットルアクチュエータ、又はブレーキアクチュエータの制御方式は変更しないような構成となっている。
【０００４】
したがって、例えば、停車中にブレーキアクチュエータに電流が流れ、それにほぼ比例してブレーキ圧力が出力されていると、ブレーキ圧力の制御方式が圧力フィードバック制御方式の場合、図８に示すように、運転者がブレーキペダルを踏み込むと、ブレーキ圧Ｐが目標圧力Ｐ＊ より大きくなって減圧指令が出続ける。
【０００５】
また、この状態で車両が、運転者がブレーキペダルを離すと運転者の操作によるブレーキ圧Ｐは下がるが、減圧指令が出続けていたために、図８の斜線部に示すように急に目標圧力を下回ることになる。このため今度は圧力フィードバック制御が働き、目標圧力Ｐ＊ に向かってブレーキ圧は再増圧されるが、ブレーキアクチュエータの応答性が有限であるので、ある時間遅れを以て目標圧力Ｐ＊ となる。その目標圧力Ｐ＊ に至るまでの間、自車両を停止させておくだけの制動力が不足するので、自車両の自動変速機がＤ(drive) レンジに入った状態であると、自車両が先方車両との距離を詰めようとして加速し、運転者に違和感が生じる。
【０００６】
また、自車両の自動停止中に運転者がアクセルペダルを踏むと、自車両の駆動トルクが自車両を停止させるための制動力に打ち勝つために自車両が前進するという不都合がある。
【０００７】
また、自車両の自動停止中にサイドブレーキを操作した状態では、先行車両が発進すると、自車両が車間距離を詰めようとしてブレーキに打ち勝った加速をするので、運転者に違和感が生じる。
【０００８】
請求項１〜５記載の車間距離制御装置は、上記不都合、すなわち車間距離制御により自動停止中及び発進時の違和感を解決しようとするものである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
本発明のうち請求項１記載の車間距離制御装置は、自車両と前方車両との実車間距離を測定する実車間距離測定手段と、前記自車両と前方車両との目標車間距離を設定する目標車間距離設定手段と、前記自車両のエンジンの出力及び前記自車両のブレーキの作動を制御して、前記実車間距離を前記目標車間距離に保持する車間距離保持手段とを具える車間距離制御装置において、
前記自車両が車間距離制御によって前記自車両が自動的に停止していると判断されている間に、前記自車両の前記ブレーキの作動の制御方式を切り替えるブレーキ作動制御方式切替手段を設け、
前記ブレーキ作動制御方式切替手段は、前記自車両が自動的に停止していると判断されている間に、前記ブレーキ作動の制御を、検出されたブレーキ圧に依存しない制御方式に切り替えるようにしたことを特徴とするものである。
【００１０】
本発明のうち請求項２記載の車間距離制御装置は、自車両と前方車両との実車間距離を測定する実車間距離測定手段と、前記自車両と前方車両との目標車間距離を設定する目標車間距離設定手段と、前記自車両のエンジンの出力及び前記自車両のブレーキの作動を制御して、前記実車間距離を前記目標車間距離に保持する車間距離保持手段とを具える車間距離制御装置において、
前記自車両が車間距離制御によって前記自車両が自動的に停止していると判断されている間に、前記自車両の加減速を制御するように前記エンジンの出力の制御方式を切り替えるエンジン出力制御方式切替手段と、前記自車両のサイドブレーキの操作を検出するサイドブレーキ操作検出手段とを設け、前記エンジン出力制御方式切替手段は、前記自車両が自動的に停止していると判断されている間に、前記サイドブレーキ操作検出手段により運転者による前記自車両のサイドブレーキの操作が検出されると、この運転者による前記自車両のアクセルペダルの操作にかかわらず前記自車両の加減速を制御する制御方式に切り替えるようにしたことを特徴とするものである。
【００１１】
本発明のうち請求項３記載の車間距離制御装置は、自車両と前方車両との実車間距離を測定する実車間距離測定手段と、前記自車両と前方車両との目標車間距離を設定する目標車間距離設定手段と、前記自車両のエンジンの出力及び前記自車両のブレーキの作動を制御して、前記実車間距離を前記目標車間距離に保持する車間距離保持手段とを具える車間距離制御装置において、
前記自車両が車間距離制御によって前記自車両が自動的に停止していると判断されている間に、前記自車両の加減速を制御するように前記エンジンの出力の制御方式を切り替えるエンジン出力制御方式切替手段と、前記自車両の自動変速機の操作を検出する自動変速機操作検出手段とを設け、前記エンジン出力制御方式切替手段は、前記自車両が自動的に停止していると判断されている間に、前記自動変速機操作検出手段により前記自車両の自動変速機の操作が検出されると、エンジンの出力を制限する制御方式に切り替えるようにしたことを特徴とするものである。
【００１２】
本発明のうち請求項４記載の車間距離制御装置は、自車両と前方車両との実車間距離を測定する実車間距離測定手段と、前記自車両と前方車両との目標車間距離を設定する目標車間距離設定手段と、前記自車両のエンジンの出力及び前記自車両のブレーキの作動を制御して、前記実車間距離を前記目標車間距離に保持する車間距離保持手段とを具える車間距離制御装置において、
運転者の操作により前記車間距離制御装置の作動を取り消す作動解除手段と、前記自車両が車間距離制御によって自動的に停止したことを判断する自動停止判断手段と、この自動停止判断手段によって前記自車両が自動的に停止していると判断されている間には、前記作動解除手段の作用を禁止する車両制御方式切替手段とを設けたことを特徴とするものである。
【００１３】
本発明のうち請求項５記載の車間距離制御装置は、運転者による前記自車両のブレーキペダルの操作を検出するブレーキペダル操作検出手段を設け、前記車両制御方式切替手段は、前記自動停止判断手段によって前記自車両が自動的に停止していると判断されている間には、前記ブレーキペダル操作検出手段により前記運転者が前記自車両のブレーキペダルを操作していることを検出すると前記作動解除手段の作用を無効にすることを特徴とするものである。
【００１４】
【発明の効果】
請求項１記載の車間距離制御装置によれば、ブレーキ作動制御方式切替手段は、自車両が自動的に停止していると判断されている間に、自車両のブレーキの作動の制御方式を切り替える。したがって、運転者が自車両のブレーキペダルを操作した場合、ブレーキの作動の制御方式を切り替えることにより、自車両の自動停止中の違和感を回避することができる。
【００１５】
また、ブレーキ作動制御方式切替手段は、自車両が自動的に停止していると判断されている間に、ブレーキ作動の制御を、検出されたブレーキ圧に依存しない制御方式に切り替える。ブレーキ作動の制御が、検出されたブレーキ圧に依存しないので、ブレーキ圧がある時間遅れを以て目標圧になるという事態を回避することができ、その結果、自動変速機がＤレンジに入った状態のときのハンチングを有効に回避することができる。
【００１６】
請求項２記載の車間距離制御装置によれば、エンジン出力制御方式切替手段は、自車両が自動的に停止していると判断されている間に、サイドブレーキ操作検出手段により運転者による自車両のサイドブレーキの操作が検出されると、この運転者による自車両のアクセルペダルの操作にかかわらず自車両の加減速を制御する制御方式に切り替える。したがって、自車両の自動停止中にサイドブレーキを操作した状態では、エンジン出力の制御が運転者によるアクセルペダルの操作に関係しないので、先行車両が発進すると、自車両が車間距離を詰めようとすることによる車両挙動の乱れが生じるおそれを回避することができる。
【００１７】
請求項３記載の車間距離制御装置によれば、エンジン出力制御方式切替手段は、自車両が自動的に停止していると判断されている間に、自動変速機操作検出手段により自車両の自動変速機の操作が検出されると、エンジンの出力を制限する制御方式に切り替える。したがって、Ｎ(neutral) レンジやＲ(rear)レンジに入った状態で、先行車が発進した場合、エンジンが吹け上がるような違和感の発生を回避することができる。
【００１８】
請求項４記載の車間距離制御装置によれば、自動停止判断手段によって自車両が自動的に停止していると判断されている間、自車両の制御方式を切り替える。したがって、運転者が自車両の操作系を操作した場合にも、車間距離制御装置の作動を解除せず、車両の制御方式を切り替えることにより、自車両の加減速を制御する。その結果、自車両の自動停止中及び自動停止後の発進時の違和感がなく、かつ、運転者が車間距離保持装置の解除セットの操作に煩わされることを回避することができる。
【００１９】
請求項５記載の車間距離制御装置によれば、自動停止判断手段によって自車両が自動的に停止していると判断されている間、運転者の操作による作動解除手段の作動を禁止する。特に、ブレーキペダル操作検出手段により運転者が自車両のブレーキペダルを操作していることを検出すると、自動停止中以外は解除するが、停止中は作動解除手段の作動を無効にする制御方式に切り替える。したがって、運転者がブレーキペダルを踏み込んでも車間距離制御装置の作動は解除されないので、自車両の自動停止中及び自動停止後の発進時の違和感がなく、かつ、運転者が車間距離制御装置の解除・セットの操作を頻繁に行うことがなくなり、運転者が操作に煩わされることがなくなる。
【００２０】
【発明の実施の形態】
本発明による車両用追従走行制御装置の実施の形態を、図面を参照して詳細に説明する。図面中、同一部材には同一符号を付すものとする。
図１は、本発明による車間距離制御装置を有する車両の構成を示すシステム図である。本実施の形態では、車両１の駆動方式をＦＲ(front engine rear drive) とする。図１において、車両１は、前輪２Ｒ，２Ｌと、後輪３Ｒ，３Ｌと、エンジン４と、自動変速機５と、ディファレンシャルギヤ６と、サイドブレーキスイッチ７とを有する。
【００２１】
車間距離検出装置８（本実施の形態ではミリ波レーダとする。）は、車両１と前方車両との実車間距離ｄを検出する。スロットルアクチュエータ９は、エンジン４のスロットルバルブを駆動する。スロットル開度制御装置１０は、スロットル開度を制御する。コントローラ１１は、本発明による制御及びその他従来既知の制御を行う。ブレーキアクチュエータ１２は、ブレーキを作動させる。ブレーキ圧センサ１３は、ブレーキ圧Ｐを検出し、フィードバック制御を構成する。車輪制動装置１４ＦＬ，１４ＦＲ，１４ＲＬ，１４ＲＲは、前輪２Ｒ，２Ｌ及び後輪３Ｒ，３Ｌをそれぞれ制動する。車速センサ１５は、車両１の車速Ｖを検出する。
【００２２】
本発明による車間距離制御装置の動作を説明する。図２は、本発明による車間距離制御装置の動作を説明するフローチャートである。本ルーチンは、車両１（図１）の加減速を制御するために、スロットルアクチュエータ９（図１）及びブレーキアクチュエータ１２（図１）を制御することによって、車両１（図１）の駆動トルクを制御するものである。なお、本ルーチンは、コントローラ１１によって所定周期ごとに繰り返し実行される。本ルーチンでは、先ず、実車間距離測定手段としてのステップ１００において、コントローラ１１（図１）は、車速センサ１５（図１）の信号出力である車速Ｖ、ブレーキ圧センサ１３（図１）によって検出されたブレーキ圧Ｐ、スロットル開度θ及び車間距離検出装置８（図１）によって検出された実車間距離ｄを読み込む。
【００２３】
次いで、目標車間距離設定手段としてのステップ１１０において、コントローラ１１（図１）は、車速Ｖに依存した目標車間距離ｄ* を算出する。
【００２４】
次いで、車間距離保持手段としてのステップ１２０において、コントローラ１１（図１）は、実車間距離ｄと目標車間距離ｄ* との車間距離偏差ｅd を、
【数１】
ｅd ＝ｄ−ｄ*
により算出する。
【００２５】
次いで、ステップ１３０において、コントローラ１１（図１）は、目標加速度ｇ* を、
【数２】
【００２６】
次いで、エンジン出力制御方式切替手段としてのステップ１４０において、ステップ１３０で算出した目標加速度ｇ* に合うようなスロットル制御を実行する。
【００２７】
次いで、ステップ１５０において、ステップ１４０でスロットル全閉としたエンジンブレーキのみで目標加速度ｇ* に達しないか否か判断する。目標加速度ｇ* に達しない場合、ブレーキ作動制御方式切替手段としてのステップ１６０において目標加速度ｇ* に合うようなブレーキ制御を実行して、本ルーチンを実行する。目標加速度ｇ* に達する場合、すなわちスロットル制御のみで十分である場合、ステップ１６０をスキップして、本ルーチンを終了する。
【００２８】
このように、運転者が車両１（図１）のブレーキペダル、アクセルペダル、サイドブレーキ等の操作系を操作した場合、車間距離制御装置の作動を解除せず、ブレーキアクチュエータ１２、及びスロットルアクチュエータ９（共に図１）の制御方式を切り替える。その結果、車両１（図１）の駆動トルクの発生を制限するので、車両１（図１）の自動停止中及び自動停止後の発進の際のハンチングを回避することができる。
【００２９】
本発明による車間距離制御装置の第１の実施の形態を説明する。図３は、図２のフローチャートのステップ１４０で実行される第１の制御プログラムのフローチャートである。本ルーチンでは、ステップ１３０で算出した目標加速度ｇ* に合うようなスロットル制御を実行する。
【００３０】
先ず、ステップ２００において、目標加速度ｇ* となるような駆動トルクを発生させるのに必要なスロットル開度θ* を算出する。この必要なスロットル開度θ* は、エンジン特性、自動変速機５（図１）の特性等を考慮して決定される。
【００３１】
次いで、ステップ２１０において、コントローラ１１（図１）は、必要なスロットル開度θ* とステップ１００で読み込まれたスロットル開度θとのスロットル開度偏差ｅT を、
【数３】
ｅT ＝θ* −θ
により算出する。
【００３２】
次いで、ステップ２２０において、コントローラ１１（図１）は、スロットルアクチュエータ９（図１）に対するスロットルアクチュエータ駆動電流ＩT を、
【数４】
【００３３】
次いで、ステップ２３０において、コントローラ１１（図１）は、スロットルアクチュエータ９（図１）にスロットルアクチュエータ駆動電流ＩT を出力して、本ルーチンを終了する。
【００３４】
本実施の形態によれば、スロットルアクチュエータ９（図１）の制御が運転者による車両１（図１）のアクセルペダルの操作、したがってアクセルペダルの開度に関係しない。その結果、運転者がアクセルペダルをうっかり踏み込むことにより、車両１（図１）の制動力に打ち勝って車両１（図１）が前進するおそれを回避することができる。
【００３５】
図４は、図２のフローチャートのステップ１６０で実行される制御プログラムのフローチャートである。本ルーチンでは、ステップ１３０で算出した目標加速度ｇ* に合うようなブレーキ制御を実行する。
【００３６】
先ず、ステップ３００において、目標圧力Ｐ* を、
【数５】
Ｐ* ＝ＫB ｇ*
によって算出する。この場合、目標圧力Ｐ* が目標加速度ｇ* に比例した値となるように、ＫB を定数とする。
【００３７】
次いで、自動停止判断手段としてのステップ３１０において、車両１（図１）が停止中であるか否かを判断する。この場合、車速Ｖが零であるか否か判断するが、実際には、零付近（例えば、２〜３ｋｍ／ｈ）であるか否か判断している。車両１（図１）が停止中であると判断された場合、ステップ３２０において、コントローラ１１（図１）は、ブレーキアクチュエータ１２（図１）に、車両１（図１）を停止させるのに十分な所定の値のブレーキアクチュエータ駆動電流ＩPOを出力し、本ルーチンを終了する。なお、このブレーキアクチュエータ駆動電流ＩPOを実験値とする。これにより、ブレーキ圧Ｐによらずにブレーキアクチュエータ１２（図１）に出力される電流の値が一定となる。その結果、運転者が停車中にブレーキペダルを踏み込んでもブレーキ圧が単に上乗せされるだけであり、ブレーキペダルを踏み離してもブレーキ圧が抜けることがない。
【００３８】
それに対して、車両１（図１）が停止中でないと判断された場合、ステップ３３０において、コントローラ１１（図１）は、目標圧力Ｐ* とブレーキ圧Ｐとのブレーキ圧偏差ｅP を、
【数６】
ｅP ＝Ｐ* −Ｐ
により算出する。
【００３９】
次いで、ステップ３４０において、コントローラ１１（図１）は、ブレーキアクチュエータ１２（図１）に対するブレーキアクチュエータ駆動電流ＩP を、
【数７】
【００４０】
次いで、ステップ３５０において、コントローラ１１（図１）は、ブレーキアクチュエータ１２（図１）にブレーキアクチュエータ駆動電流ＩP を出力して、本ルーチンを終了する。
【００４１】
本実施の形態によれば、車両１（図１）が車間距離制御によって自動的に停止する間、運転者がブレーキペダルを踏み込んでも、車間距離制御装置の動作を解除せず、運転者の操作の影響を排除することができる。すなわち、ブレーキアクチュエータ１２（図１）の制御が、検出されたブレーキ圧に依存しないので、ブレーキ圧がある時間遅れを以て目標圧になるという事態を回避することができる。その結果、自動変速機５（図１）がＤレンジに入った状態のときにのハンチングを有効に回避することができる。
【００４２】
次に、本発明による車間距離制御装置の第２の実施の形態を説明する。図５は、図２のフローチャートのステップ１４０で実行される第２の制御プログラムのフローチャートである。本ルーチンは、図３のフローチャートにステップ４００，４１０及び４２０を加えたものであり、ここではこれらステップ４００，４１０及び４２０のみを説明する。
【００４３】
先ず、自動停止判断手段としてのステップ４００において、車両１（図１）が停止中であるか否かを判断する。この場合も、車速Ｖが零であるか否か判断するが、実際には、零付近（例えば、２〜３ｋｍ／ｈ）であるか否か判断している。車両１（図１）が停止中であると判断された場合、ステップ４１０において、実車間距離ｄが所定値ｄ0 より小さいか否か判断する。それに対して、車両（図１）が停止中でないと判断された場合にはステップ２００に進む。
【００４４】
ステップ４１０で実車間距離ｄが所定値ｄ0 より小さいと判断された場合、ステップ４２０において目標スロットル開度θ* を零にし、ステップ２１０に進む。それに対して、実車間距離ｄが所定値ｄ0 より小さくないと判断された場合、ステップ２００に進む。
【００４５】
本形態によれば、車両１（図１）の停止中に運転者がアクセルペダルを踏み込んでも車両１（図１）が加速されるおそれがなく、車両１（図１）の停止状態を保持することができる。なお、本ルーチンからわかるように、車両１（図１）の前方の車両が発進して実車間距離ｄが広がる、すなわち実車間距離ｄが所定値ｄ0 より大きくなると、スロットル開度θは実車間距離ｄに応じた値となり、車両１（図１）はその前方の車両に追従可能となる。
【００４６】
次に、本発明による車間距離制御装置の第３の実施の形態を説明する。図６は、図２のフローチャートのステップ１４０で実行される第３の制御プログラムのフローチャートである。本ルーチンは、図５のフローチャートのステップ４１０を４１５に変更したものであり、ここではステップ４１５についてのみ説明する。
【００４７】
自動停止判断手段としてのステップ４００で車両１（図１）が停止中であると判断された場合、サイドブレーキ操作検出手段としてのステップ４１５において、運転者がサイドブレーキを操作したか否か、すなわちサイドブレーキスイッチ７（図１）がＯＮされたか否かを判断する。サイドブレーキスイッチ７（図１）がＯＮされると、ステップ４２０において目標スロットル開度θ* を零にする。
【００４８】
本形態によれば、車両１（図１）が停止中に運転者がサイドブレーキを操作し、その状態で車両１（図１）の前方の車両が前に進んで実車間距離ｄが大きくなっても、ハンチングが生じることがなく、車両１（図１）の停止状態を保持することができる。また、サイドブレーキの操作を解除すれば通常の車間距離制御が可能になる。
【００４９】
図７は、図４のステップ３３０においてブレーキアクチュエータ駆動電流ＩPを所定の値ＩP0にした場合のブレーキ圧Ｐの時間変化を示す図である。図から明らかなように、ブレーキアクチュエータ駆動電圧ＩP を所定の値ＩP0に保持するので、ブレーキ圧Ｐは運転者がブレーキを踏み離しても応答遅れが原因でブレーキ圧が抜けることがなくなる。なお、所定の値のブレーキアクチュエータ駆動電流ＩPOは、目標圧力Ｐ* に応じて予め決定した値であるので、ブレーキアクチュエータ１２（図１）の固体差や経年変化による特性変動があると目標圧力Ｐ* に正確に対応しないが、車両１（図１）を停止させておくには多少のずれは問題とならない。
【００５０】
上記不都合を回避するために、運転者がブレーキペダル、アクセルペダル、パーキングブレーキ等を操作すると車間距離制御装置の作動を解除する方式もある。しかしながら、この場合、作動の解除・セットの操作を運転者が頻繁に行う必要が生じるので、運転者にとって煩わしいものとなる。したがって、この場合でも、運転者がうっかり操作することにより運転者が意図しない状態で車間距離制御装置の作動が解除されると、自車両はクリープ力によって前進するという不都合があるが、本実施の形態によれば、自車両のスロットルアクチュエータ、又はブレーキアクチュエータの制御方式は変更しないような構成となっているので、かかる不都合は生じない。
【００５１】
本発明は、上記実施の形態に限定されるものではなく、幾多の変更及び変形が可能である。例えば、図５又は６のフローチャートにおいて、目標スロットル開度θ* を零にする条件として、車両１（図１）の自動変速機５（図１）の操作が検出された否かをステップ４１０又は４１５の代わりに判断することもできる。この場合、ギヤ位置がＮ、Ｐ(parking) 、又はＲのときには目標スロットル開度θ* を零にする。
【００５２】
また、運転者が車両１（図１）のブレーキペダル、アクセルペダル、サイドブレーキ等の操作系を操作した場合、車間距離制御装置の作動を解除せず、車両１（図１）の制御方式を切り替える（車両制御方式切替手段）こともできる。その結果、車両１（図１）の駆動トルクの発生を制限するので、車両１（図１）のハンチングを回避することもできる。この場合、例えば、車間距離制御装置の作動を解除するキャンセルスイッチを設け（作動解除手段）、車両１（図１）の自動停止中にこのキャンセルスイッチを操作しても解除を禁止し、ブレーキ圧センサ１３（図１）により運転者のブレーキ操作を検出する（ブレーキペダル操作検出手段）と解除を有効にする。
【００５３】
また、車両１（図１）の駆動方式をＦＲとしたが、他の駆動方式に適用することもできる。また、車間距離検出装置８（図１）をミリ波レーダとしたが、レーザレーダのような他の車間距離検出装置とすることもできる。また、車両の自動停止を車速センサ１５（図１）を用いて検出したが、ＡＢＳ(anti-skid brake system)の車輪速を検出することにより行うこともできる。
【００５４】
また、上記実施の形態においては、エンジン出力を制御するためにスロットル開度を制御したが、エンジンに供給される燃料の経路にバイパスを設けることによってエンジン出力を制御することもできる。
【００５５】
さらに、上記実施の形態では、車両及びその前方の車両が同一の走行車線を走行する場合について車間距離を求めたが、必要に応じて他の走行車線を走行する車両との間の距離を求めることもできる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による車間距離制御装置を有する車両の構成を示すシステム図である。
【図２】本発明による車間距離制御装置の動作を説明するフローチャートである。
【図３】図２のフローチャートのステップ１４０で実行される第１の制御プログラムのフローチャートである。
【図４】図２のフローチャートのステップ１６０で実行される制御プログラムのフローチャートである。
【図５】図２のフローチャートのステップ１４０で実行される第２の制御プログラムのフローチャートである。
【図６】図２のフローチャートのステップ１４０で実行される第３の制御プログラムのフローチャートである。
【図７】図４のステップ３３０においてブレーキアクチュエータ駆動電流ＩP を所定の値ＩP0にした場合のブレーキ圧Ｐの時間変化を示す図である。
【図８】従来のブレーキ圧の制御を説明するための図である。
【符号の説明】
１ 車両
２Ｒ，２Ｌ 前輪
３Ｒ，３Ｌ 後輪
４ エンジン
５ 自動変速機
６ ディファレンシャルギヤ
７ サイドブレーキスイッチ
８ 車間距離検出装置
９ スロットルアクチュエータ
１０ スロットル開度制御装置
１１ コントローラ
１２ ブレーキアクチュエータ
１３ ブレーキ圧センサ
１４ＦＬ，１４ＦＲ，１４ＲＬ，１４ＲＲ 車輪制動装置
１５ 車速センサ
Claims (5)
- 自車両と前方車両との実車間距離を測定する実車間距離測定手段と、前記自車両と前方車両との目標車間距離を設定する目標車間距離設定手段と、前記自車両のエンジンの出力及び前記自車両のブレーキの作動を制御して、前記実車間距離を前記目標車間距離に保持する車間距離保持手段とを具える車間距離制御装置において、
前記自車両が車間距離制御によって前記自車両が自動的に停止していると判断されている間に、前記自車両の前記ブレーキの作動の制御方式を切り替えるブレーキ作動制御方式切替手段を設け、
前記ブレーキ作動制御方式切替手段は、前記自車両が自動的に停止していると判断されている間に、前記ブレーキ作動の制御を、検出されたブレーキ圧に依存しない制御方式に切り替えるようにしたことを特徴とする車間距離制御装置。 - 自車両と前方車両との実車間距離を測定する実車間距離測定手段と、前記自車両と前方車両との目標車間距離を設定する目標車間距離設定手段と、前記自車両のエンジンの出力及び前記自車両のブレーキの作動を制御して、前記実車間距離を前記目標車間距離に保持する車間距離保持手段とを具える車間距離制御装置において、
前記自車両が車間距離制御によって前記自車両が自動的に停止していると判断されている間に、前記自車両の加減速を制御するように前記エンジンの出力の制御方式を切り替えるエンジン出力制御方式切替手段と、前記自車両のサイドブレーキの操作を検出するサイドブレーキ操作検出手段とを設け、前記エンジン出力制御方式切替手段は、前記自車両が自動的に停止していると判断されている間に、前記サイドブレーキ操作検出手段により運転者による前記自車両のサイドブレーキの操作が検出されると、この運転者による前記自車両のアクセルペダルの操作にかかわらず前記自車両の加減速を制御する制御方式に切り替えるようにしたことを特徴とする車間距離制御装置。 - 自車両と前方車両との実車間距離を測定する実車間距離測定手段と、前記自車両と前方車両との目標車間距離を設定する目標車間距離設定手段と、前記自車両のエンジンの出力及び前記自車両のブレーキの作動を制御して、前記実車間距離を前記目標車間距離に保持する車間距離保持手段とを具える車間距離制御装置において、
前記自車両が車間距離制御によって前記自車両が自動的に停止していると判断されている間に、前記自車両の加減速を制御するように前記エンジンの出力の制御方式を切り替えるエンジン出力制御方式切替手段と、前記自車両の自動変速機の操作を検出する自動変速機操作検出手段とを設け、前記エンジン出力制御方式切替手段は、前記自車両が自動的に停止していると判断されている間に、前記自動変速機操作検出手段により前記自車両の自動変速機の操作が検出されると、エンジンの出力を制限する制御方式に切り替えるようにしたことを特徴とする車間距離制御装置。 - 自車両と前方車両との実車間距離を測定する実車間距離測定手段と、前記自車両と前方車両との目標車間距離を設定する目標車間距離設定手段と、前記自車両のエンジンの出力及び前記自車両のブレーキの作動を制御して、前記実車間距離を前記目標車間距離に保持する車間距離保持手段とを具える車間距離制御装置において、
運転者の操作により前記車間距離制御装置の作動を取り消す作動解除手段と、前記自車両が車間距離制御によって自動的に停止したことを判断する自動停止判断手段と、この自動停止判断手段によって前記自車両が自動的に停止していると判断されている間に、前記作動解除手段の作用を禁止する車両制御方式切替手段とを設けたことを特徴とする車間距離制御装置。 - 運転者による前記自車両のブレーキペダルの操作を検出するブレーキペダル操作検出手段を設け、前記車両制御方式切替手段は、前記自動停止判断手段によって前記自車両が自動的に停止していると判断されている間に、前記ブレーキペダル操作検出手段により前記運転者が前記自車両のブレーキペダルを操作していることを検出すると前記作動解除手段の作用を無効にすることを特徴とする請求項４記載の車間距離制御装置。
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