JPH10338054A - 車間距離制御装置 - Google Patents
車間距離制御装置Info
- Publication number
- JPH10338054A JPH10338054A JP9151957A JP15195797A JPH10338054A JP H10338054 A JPH10338054 A JP H10338054A JP 9151957 A JP9151957 A JP 9151957A JP 15195797 A JP15195797 A JP 15195797A JP H10338054 A JPH10338054 A JP H10338054A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- inter
- vehicle distance
- brake
- distance
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Throttle Valves Provided In The Intake System Or In The Exhaust System (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 車間距離制御により自車両の自動停止中及び
自動停止後発進する際にハンチングが生じるのを防止す
る。 【解決手段】 コントローラ１１は、車速センサ１５の
信号出力である車速、ブレーキ圧センサ１３によって検
出されたブレーキ圧、スロットル開度及び車間距離検出
装置８によって検出された実車間距離を読み込む。次い
で、車速に依存した目標車間距離を算出する。次いで、
実車間距離と目標車間距離との車間距離偏差を算出す
る。次いで、目標加速度を算出する。次いで、算出した
目標加速度に合うようなスロットル制御を実行する。次
いで、スロットル全閉としたエンジンブレーキのみで目
標加速度に達しないか否か判断する。目標加速度に達し
ない場合、目標加速度に合うようなブレーキ制御を実行
する。
自動停止後発進する際にハンチングが生じるのを防止す
る。 【解決手段】 コントローラ１１は、車速センサ１５の
信号出力である車速、ブレーキ圧センサ１３によって検
出されたブレーキ圧、スロットル開度及び車間距離検出
装置８によって検出された実車間距離を読み込む。次い
で、車速に依存した目標車間距離を算出する。次いで、
実車間距離と目標車間距離との車間距離偏差を算出す
る。次いで、目標加速度を算出する。次いで、算出した
目標加速度に合うようなスロットル制御を実行する。次
いで、スロットル全閉としたエンジンブレーキのみで目
標加速度に達しないか否か判断する。目標加速度に達し
ない場合、目標加速度に合うようなブレーキ制御を実行
する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、停止や発進を含め
た極低速域においても車両と先行車両との距離を所定の
値に保持する車間距離制御装置に関するものである。
た極低速域においても車両と先行車両との距離を所定の
値に保持する車間距離制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の車間距離制御装置としては、例え
ば、特開平7-225893号公報に記載されている。かかる車
間距離制御装置は、自車両の走行速度から設定した目標
車間距離になるように先行車両との車間距離を制御する
ものである。
ば、特開平7-225893号公報に記載されている。かかる車
間距離制御装置は、自車両の走行速度から設定した目標
車間距離になるように先行車両との車間距離を制御する
ものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の車間距離制御装置では、自車両が前方の車両
との実車間距離を目標車間距離に保持するために自車両
が自動的に停止している間に、運転者が自車両のアクセ
ルペダルやブレーキペダルのような操作系を操作しても
自車両、自車両のスロットルアクチュエータ、又はブレ
ーキアクチュエータの制御方式は変更しないような構成
となっている。
うな従来の車間距離制御装置では、自車両が前方の車両
との実車間距離を目標車間距離に保持するために自車両
が自動的に停止している間に、運転者が自車両のアクセ
ルペダルやブレーキペダルのような操作系を操作しても
自車両、自車両のスロットルアクチュエータ、又はブレ
ーキアクチュエータの制御方式は変更しないような構成
となっている。
【０００４】したがって、例えば、停車中にブレーキア
クチュエータに電流が流れ、それにほぼ比例してブレー
キ圧力が出力されていると、ブレーキ圧力の制御方式が
圧力フィードバック制御方式の場合、図８に示すよう
に、運転者がブレーキペダルを踏み込むと、ブレーキ圧
Ｐが目標圧力Ｐ* より大きくなって減圧指令が出続け
る。
クチュエータに電流が流れ、それにほぼ比例してブレー
キ圧力が出力されていると、ブレーキ圧力の制御方式が
圧力フィードバック制御方式の場合、図８に示すよう
に、運転者がブレーキペダルを踏み込むと、ブレーキ圧
Ｐが目標圧力Ｐ* より大きくなって減圧指令が出続け
る。
【０００５】また、この状態で車両が、運転者がブレー
キペダルを離すと運転者の操作によるブレーキ圧Ｐは下
がるが、減圧指令が出続けていたために、図８の斜線部
に示すように急に目標圧力を下回ることになる。このた
め今度は圧力フィードバック制御が働き、目標圧力Ｐ*
に向かってブレーキ圧は再増圧されるが、ブレーキアク
チュエータの応答性が有限であるので、ある時間遅れを
以て目標圧力Ｐ* となる。その目標圧力Ｐ* に至るまで
の間、自車両を停止させておくだけの制動力が不足する
ので、自車両の自動変速機がＤ(drive) レンジに入った
状態であると、自車両が先方車両との距離を詰めようと
して加速し、運転者に違和感が生じる。
キペダルを離すと運転者の操作によるブレーキ圧Ｐは下
がるが、減圧指令が出続けていたために、図８の斜線部
に示すように急に目標圧力を下回ることになる。このた
め今度は圧力フィードバック制御が働き、目標圧力Ｐ*
に向かってブレーキ圧は再増圧されるが、ブレーキアク
チュエータの応答性が有限であるので、ある時間遅れを
以て目標圧力Ｐ* となる。その目標圧力Ｐ* に至るまで
の間、自車両を停止させておくだけの制動力が不足する
ので、自車両の自動変速機がＤ(drive) レンジに入った
状態であると、自車両が先方車両との距離を詰めようと
して加速し、運転者に違和感が生じる。
【０００６】また、自車両の自動停止中に運転者がアク
セルペダルを踏むと、自車両の駆動トルクが自車両を停
止させるための制動力に打ち勝つために自車両が前進す
るという不都合がある。
セルペダルを踏むと、自車両の駆動トルクが自車両を停
止させるための制動力に打ち勝つために自車両が前進す
るという不都合がある。
【０００７】また、自車両の自動停止中にサイドブレー
キを操作した状態では、先行車両が発進すると、自車両
が車間距離を詰めようとしてブレーキに打ち勝った加速
をするので、運転者に違和感が生じる。
キを操作した状態では、先行車両が発進すると、自車両
が車間距離を詰めようとしてブレーキに打ち勝った加速
をするので、運転者に違和感が生じる。
【０００８】請求項１〜１０記載の車間距離制御装置
は、上記不都合、すなわち車間距離制御により自動停止
中及び発進時の違和感を解決しようとするものである。
は、上記不都合、すなわち車間距離制御により自動停止
中及び発進時の違和感を解決しようとするものである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明のうち請求項１記
載の車間距離制御装置は、自車両と前方車両との実車間
距離を測定するとともに前記自車両と前方車両との間の
目標車間距離を設定し、前記自車両のエンジンの出力及
び前記自車両のブレーキの作動を制御して、前記実車間
距離を前記目標車間距離に保持するようにした車間距離
制御装置において、前記自車両が車間距離制御によって
自動的に停止していると判断されている間、前記自車両
の加減速を制御する制御方式を変更するようにしたこと
を特徴とするものである。
載の車間距離制御装置は、自車両と前方車両との実車間
距離を測定するとともに前記自車両と前方車両との間の
目標車間距離を設定し、前記自車両のエンジンの出力及
び前記自車両のブレーキの作動を制御して、前記実車間
距離を前記目標車間距離に保持するようにした車間距離
制御装置において、前記自車両が車間距離制御によって
自動的に停止していると判断されている間、前記自車両
の加減速を制御する制御方式を変更するようにしたこと
を特徴とするものである。
【００１０】本発明のうち請求項２記載の車間距離制御
装置は、自車両と前方車両との実車間距離を測定する実
車間距離測定手段と、前記自車両と前方車両との間の目
標車間距離を設定する目標車間距離設定手段と、前記自
車両のエンジンの出力及び前記自車両のブレーキの作動
を制御して、前記実車間距離を前記目標車間距離に保持
する車間距離保持手段とを具える車間距離制御装置にお
いて、前記自車両が車間距離制御によって前記自車両が
自動的に停止していると判断されている間に、前記自車
両の前記ブレーキの作動の制御方式を切り替えるブレー
キ作動制御方式切替手段を設けたことを特徴とするもの
である。
装置は、自車両と前方車両との実車間距離を測定する実
車間距離測定手段と、前記自車両と前方車両との間の目
標車間距離を設定する目標車間距離設定手段と、前記自
車両のエンジンの出力及び前記自車両のブレーキの作動
を制御して、前記実車間距離を前記目標車間距離に保持
する車間距離保持手段とを具える車間距離制御装置にお
いて、前記自車両が車間距離制御によって前記自車両が
自動的に停止していると判断されている間に、前記自車
両の前記ブレーキの作動の制御方式を切り替えるブレー
キ作動制御方式切替手段を設けたことを特徴とするもの
である。
【００１１】本発明のうち請求項３記載の車間距離制御
装置は、前記ブレーキ作動制御方式切替手段は、前記自
車両が自動的に停止していると判断されている間に、前
記ブレーキ作動の制御を、検出されたブレーキ圧に依存
しない制御方式に切り替えるようにしたことを特徴とす
るものである。
装置は、前記ブレーキ作動制御方式切替手段は、前記自
車両が自動的に停止していると判断されている間に、前
記ブレーキ作動の制御を、検出されたブレーキ圧に依存
しない制御方式に切り替えるようにしたことを特徴とす
るものである。
【００１２】本発明のうち請求項４記載の車間距離制御
装置は、自車両と前方車両との実車間距離を測定する実
車間距離測定手段と、前記自車両と前方車両との目標車
間距離を設定する目標車間距離設定手段と、前記自車両
のエンジンの出力及び前記自車両のブレーキの作動を制
御して、前記実車間距離を前記目標車間距離に保持する
車間距離保持手段とを具える車間距離制御装置におい
て、前記自車両が車間距離制御によって前記自車両が自
動的に停止していると判断されている間に、前記自車両
の加減速を制御するように前記エンジンの出力の制御方
式を切り替えるエンジン出力制御方式切替手段を設けた
ことを特徴とするものである。
装置は、自車両と前方車両との実車間距離を測定する実
車間距離測定手段と、前記自車両と前方車両との目標車
間距離を設定する目標車間距離設定手段と、前記自車両
のエンジンの出力及び前記自車両のブレーキの作動を制
御して、前記実車間距離を前記目標車間距離に保持する
車間距離保持手段とを具える車間距離制御装置におい
て、前記自車両が車間距離制御によって前記自車両が自
動的に停止していると判断されている間に、前記自車両
の加減速を制御するように前記エンジンの出力の制御方
式を切り替えるエンジン出力制御方式切替手段を設けた
ことを特徴とするものである。
【００１３】本発明のうち請求項５記載の車間距離制御
装置は、前記エンジン出力制御方式切替手段は、前記自
車両が自動的に停止していると判断されている間に、運
転者による前記自車両のアクセルペダルの操作にかかわ
らず前記車両のエンジン出力を制御する制御方式に切り
替えるようにしたことを特徴とするものである。
装置は、前記エンジン出力制御方式切替手段は、前記自
車両が自動的に停止していると判断されている間に、運
転者による前記自車両のアクセルペダルの操作にかかわ
らず前記車両のエンジン出力を制御する制御方式に切り
替えるようにしたことを特徴とするものである。
【００１４】本発明のうち請求項６記載の車間距離制御
装置は、前記自車両のスロットルバルブとアクセルペダ
ルとの機械的連結がない方式のスロットルアクチュエー
タを使用し、前記エンジン出力制御方式切替手段は、前
記自車両が自動的に停止していると判断されている間
に、運転者による前記自車両のアクセルペダルの開度に
かかわらず前記自車両のスロットルバルブの開度を制限
する制御方式に切り替えるようにしたことを特徴とする
ものである。
装置は、前記自車両のスロットルバルブとアクセルペダ
ルとの機械的連結がない方式のスロットルアクチュエー
タを使用し、前記エンジン出力制御方式切替手段は、前
記自車両が自動的に停止していると判断されている間
に、運転者による前記自車両のアクセルペダルの開度に
かかわらず前記自車両のスロットルバルブの開度を制限
する制御方式に切り替えるようにしたことを特徴とする
ものである。
【００１５】本発明のうち請求項７記載の車間距離制御
装置は、前記自車両のサイドブレーキの操作を検出する
サイドブレーキ操作検出手段を設け、前記エンジン出力
制御方式切替手段は、前記自車両が自動的に停止してい
ると判断されている間に、前記サイドブレーキ操作検出
手段により運転者による前記自車両のサイドブレーキの
操作が検出されると、この運転者による前記自車両のア
クセルペダルの操作にかかわらず前記自車両の加減速を
制御する制御方式に切り替えるようにしたことを特徴と
するものである。
装置は、前記自車両のサイドブレーキの操作を検出する
サイドブレーキ操作検出手段を設け、前記エンジン出力
制御方式切替手段は、前記自車両が自動的に停止してい
ると判断されている間に、前記サイドブレーキ操作検出
手段により運転者による前記自車両のサイドブレーキの
操作が検出されると、この運転者による前記自車両のア
クセルペダルの操作にかかわらず前記自車両の加減速を
制御する制御方式に切り替えるようにしたことを特徴と
するものである。
【００１６】本発明のうち請求項８記載の車間距離制御
装置は、前記自車両の自動変速機の操作を検出する自動
変速機操作検出手段を設け、前記エンジン出力制御方式
切替手段は、前記自車両が自動的に停止していると判断
されている間に、前記自動変速機操作検出手段により前
記自車両の自動変速機の操作が検出されると、エンジン
の出力を制限する制御方式に切り替えるようにしたこと
を特徴とするものである。
装置は、前記自車両の自動変速機の操作を検出する自動
変速機操作検出手段を設け、前記エンジン出力制御方式
切替手段は、前記自車両が自動的に停止していると判断
されている間に、前記自動変速機操作検出手段により前
記自車両の自動変速機の操作が検出されると、エンジン
の出力を制限する制御方式に切り替えるようにしたこと
を特徴とするものである。
【００１７】本発明のうち請求項９記載の車間距離制御
装置は、自車両と前方車両との実車間距離を測定する実
車間距離測定手段と、前記自車両と前方車両との目標車
間距離を設定する目標車間距離設定手段と、前記自車両
のエンジンの出力及び前記自車両のブレーキの作動を制
御して、前記実車間距離を前記目標車間距離に保持する
車間距離保持手段とを具える車間距離制御装置におい
て、運転者の操作により前記車間距離制御装置の作動を
取り消す作動解除手段と、前記自車両が車間距離制御に
よって自動的に停止したことを判断する自動停止判断手
段と、この自動停止判断手段によって前記自車両が自動
的に停止していると判断されている間には、前記作動解
除手段の作用を禁止することを特徴とするものである。
装置は、自車両と前方車両との実車間距離を測定する実
車間距離測定手段と、前記自車両と前方車両との目標車
間距離を設定する目標車間距離設定手段と、前記自車両
のエンジンの出力及び前記自車両のブレーキの作動を制
御して、前記実車間距離を前記目標車間距離に保持する
車間距離保持手段とを具える車間距離制御装置におい
て、運転者の操作により前記車間距離制御装置の作動を
取り消す作動解除手段と、前記自車両が車間距離制御に
よって自動的に停止したことを判断する自動停止判断手
段と、この自動停止判断手段によって前記自車両が自動
的に停止していると判断されている間には、前記作動解
除手段の作用を禁止することを特徴とするものである。
【００１８】本発明のうち請求項１０記載の車間距離制
御装置は、運転者による前記自車両のブレーキペダルの
操作を検出するブレーキペダル操作検出手段を設け、前
記車両制御方式切替手段は、前記自動停止判断手段によ
って前記自車両が自動的に停止していると判断されてい
る間には、前記ブレーキペダル操作検出手段により前記
運転者が前記自車両のブレーキペダルを操作しているこ
とを検出すると前記作動解除手段の作用を無効にするこ
とを特徴とするものである。
御装置は、運転者による前記自車両のブレーキペダルの
操作を検出するブレーキペダル操作検出手段を設け、前
記車両制御方式切替手段は、前記自動停止判断手段によ
って前記自車両が自動的に停止していると判断されてい
る間には、前記ブレーキペダル操作検出手段により前記
運転者が前記自車両のブレーキペダルを操作しているこ
とを検出すると前記作動解除手段の作用を無効にするこ
とを特徴とするものである。
【００１９】
【発明の効果】請求項１記載の車間距離制御装置によれ
ば、自車両が車間距離制御によって自動的に停止してい
ると判断されている間及び自動的に停止した後に発進す
る際に、自車両の加減速を制御する。したがって、運転
者が自車両のブレーキペダル、アクセルペダル、サイド
ブレーキ等の操作系を操作した場合、車間距離制御装置
の作動を解除せず、例えば、車両、ブレーキアクチュエ
ータ、スロットルアクチュエータ等の制御方式を切り替
えることにより、自車両の加減速を制御する。その結
果、自車両の自動停止中及び自動停止後の発進の際の違
和感を回避することができる。
ば、自車両が車間距離制御によって自動的に停止してい
ると判断されている間及び自動的に停止した後に発進す
る際に、自車両の加減速を制御する。したがって、運転
者が自車両のブレーキペダル、アクセルペダル、サイド
ブレーキ等の操作系を操作した場合、車間距離制御装置
の作動を解除せず、例えば、車両、ブレーキアクチュエ
ータ、スロットルアクチュエータ等の制御方式を切り替
えることにより、自車両の加減速を制御する。その結
果、自車両の自動停止中及び自動停止後の発進の際の違
和感を回避することができる。
【００２０】請求項２記載の車間距離制御装置によれ
ば、ブレーキ作動制御方式切替手段は、自車両が自動的
に停止していると判断されている間に、自車両のブレー
キの作動の制御方式を切り替える。したがって、運転者
が自車両のブレーキペダルを操作した場合、ブレーキの
作動の制御方式を切り替えることにより、自車両の自動
停止中の違和感を回避することができる。
ば、ブレーキ作動制御方式切替手段は、自車両が自動的
に停止していると判断されている間に、自車両のブレー
キの作動の制御方式を切り替える。したがって、運転者
が自車両のブレーキペダルを操作した場合、ブレーキの
作動の制御方式を切り替えることにより、自車両の自動
停止中の違和感を回避することができる。
【００２１】請求項３記載の車間距離制御装置によれ
ば、ブレーキ作動制御方式切替手段は、自車両が自動的
に停止していると判断されている間に、ブレーキ作動の
制御を、検出されたブレーキ圧に依存しない制御方式に
切り替える。ブレーキ作動の制御が、検出されたブレー
キ圧に依存しないので、ブレーキ圧がある時間遅れを以
て目標圧になるという事態を回避することができ、その
結果、自動変速機がＤレンジに入った状態のときのハン
チングを有効に回避することができる。
ば、ブレーキ作動制御方式切替手段は、自車両が自動的
に停止していると判断されている間に、ブレーキ作動の
制御を、検出されたブレーキ圧に依存しない制御方式に
切り替える。ブレーキ作動の制御が、検出されたブレー
キ圧に依存しないので、ブレーキ圧がある時間遅れを以
て目標圧になるという事態を回避することができ、その
結果、自動変速機がＤレンジに入った状態のときのハン
チングを有効に回避することができる。
【００２２】請求項４記載の車間距離制御装置によれ
ば、エンジン出力制御方式切替手段は、自車両が自動的
に停止していると判断されている間、自車両の加減速を
制御するようにエンジンの出力の制御方式を切り替え
る。したがって、運転者が自車両のアクセルペダル、サ
イドブレーキ等の操作系を操作した場合、エンジン出力
の制御方式を切り替えることにより、自車両の駆動トル
クの発生を制限する。その結果、自車両の自動停止中及
び自動停止後の発進の際の違和感を回避することができ
る。
ば、エンジン出力制御方式切替手段は、自車両が自動的
に停止していると判断されている間、自車両の加減速を
制御するようにエンジンの出力の制御方式を切り替え
る。したがって、運転者が自車両のアクセルペダル、サ
イドブレーキ等の操作系を操作した場合、エンジン出力
の制御方式を切り替えることにより、自車両の駆動トル
クの発生を制限する。その結果、自車両の自動停止中及
び自動停止後の発進の際の違和感を回避することができ
る。
【００２３】請求項５記載の車間距離制御装置によれ
ば、エンジン出力制御方式切替手段は、自車両が自動的
に停止していると判断されている間、運転者による自車
両のアクセルペダルの操作にかかわらず車両のエンジン
出力を制御する制御方式に切り替える。エンジン出力の
制御が運転者による自車両のアクセルペダルの操作に関
係しないので、運転者がアクセルペダルをうっかり踏み
込むことにより、自車両の制動力に打ち勝って自車両が
前進するおそれを回避することができる。
ば、エンジン出力制御方式切替手段は、自車両が自動的
に停止していると判断されている間、運転者による自車
両のアクセルペダルの操作にかかわらず車両のエンジン
出力を制御する制御方式に切り替える。エンジン出力の
制御が運転者による自車両のアクセルペダルの操作に関
係しないので、運転者がアクセルペダルをうっかり踏み
込むことにより、自車両の制動力に打ち勝って自車両が
前進するおそれを回避することができる。
【００２４】請求項６記載の車間距離制御装置によれ
ば、自車両のスロットルバルブとアクセルペダルとの機
械的連結がない方式のスロットルアクチュエータを使用
し、エンジン出力制御方式切替手段は、自車両が自動的
に停止していると判断されている間に、運転者による自
車両のアクセルペダルの開度にかかわらず自車両のスロ
ットルバルブの開度を制限する制御方式に切り替える。
エンジン出力の制御が運転者による自車両のアクセルペ
ダルの開度に関係しないので、運転者がアクセルペダル
をうっかり踏み込むことにより、自車両の制動力に打ち
勝って自車両が前進するおそれを回避することができ
る。
ば、自車両のスロットルバルブとアクセルペダルとの機
械的連結がない方式のスロットルアクチュエータを使用
し、エンジン出力制御方式切替手段は、自車両が自動的
に停止していると判断されている間に、運転者による自
車両のアクセルペダルの開度にかかわらず自車両のスロ
ットルバルブの開度を制限する制御方式に切り替える。
エンジン出力の制御が運転者による自車両のアクセルペ
ダルの開度に関係しないので、運転者がアクセルペダル
をうっかり踏み込むことにより、自車両の制動力に打ち
勝って自車両が前進するおそれを回避することができ
る。
【００２５】請求項７記載の車間距離制御装置によれ
ば、エンジン出力制御方式切替手段は、自車両が自動的
に停止していると判断されている間に、サイドブレーキ
操作検出手段により運転者による自車両のサイドブレー
キの操作が検出されると、この運転者による自車両のア
クセルペダルの操作にかかわらず自車両の加減速を制御
する制御方式に切り替える。したがって、自車両の自動
停止中にサイドブレーキを操作した状態では、エンジン
出力の制御が運転者によるアクセルペダルの操作に関係
しないので、先行車両が発進すると、自車両が車間距離
を詰めようとすることによる車両挙動の乱れが生じるお
それを回避することができる。
ば、エンジン出力制御方式切替手段は、自車両が自動的
に停止していると判断されている間に、サイドブレーキ
操作検出手段により運転者による自車両のサイドブレー
キの操作が検出されると、この運転者による自車両のア
クセルペダルの操作にかかわらず自車両の加減速を制御
する制御方式に切り替える。したがって、自車両の自動
停止中にサイドブレーキを操作した状態では、エンジン
出力の制御が運転者によるアクセルペダルの操作に関係
しないので、先行車両が発進すると、自車両が車間距離
を詰めようとすることによる車両挙動の乱れが生じるお
それを回避することができる。
【００２６】請求項８記載の車間距離制御装置によれ
ば、エンジン出力制御方式切替手段は、自車両が自動的
に停止していると判断されている間に、自動変速機操作
検出手段により自車両の自動変速機の操作が検出される
と、エンジンの出力を制限する制御方式に切り替える。
したがって、Ｎ(neutral) レンジやＲ(rear)レンジに入
った状態で、先行車が発進した場合、エンジンが吹け上
がるような違和感の発生を回避することができる。
ば、エンジン出力制御方式切替手段は、自車両が自動的
に停止していると判断されている間に、自動変速機操作
検出手段により自車両の自動変速機の操作が検出される
と、エンジンの出力を制限する制御方式に切り替える。
したがって、Ｎ(neutral) レンジやＲ(rear)レンジに入
った状態で、先行車が発進した場合、エンジンが吹け上
がるような違和感の発生を回避することができる。
【００２７】請求項９記載の車間距離制御装置によれ
ば、自動停止判断手段によって自車両が自動的に停止し
ていると判断されている間、自車両の制御方式を切り替
える。したがって、運転者が自車両の操作系を操作した
場合にも、車間距離制御装置の作動を解除せず、車両の
制御方式を切り替えることにより、自車両の加減速を制
御する。その結果、自車両の自動停止中及び自動停止後
の発進時の違和感がなく、かつ、運転者が車間距離保持
装置の解除セットの操作に煩わされることを回避するこ
とができる。
ば、自動停止判断手段によって自車両が自動的に停止し
ていると判断されている間、自車両の制御方式を切り替
える。したがって、運転者が自車両の操作系を操作した
場合にも、車間距離制御装置の作動を解除せず、車両の
制御方式を切り替えることにより、自車両の加減速を制
御する。その結果、自車両の自動停止中及び自動停止後
の発進時の違和感がなく、かつ、運転者が車間距離保持
装置の解除セットの操作に煩わされることを回避するこ
とができる。
【００２８】請求項１０記載の車間距離制御装置によれ
ば、自動停止判断手段によって自車両が自動的に停止し
ていると判断されている間、運転者の操作による作動解
除手段の作動を禁止する。特に、ブレーキペダル操作検
出手段により運転者が自車両のブレーキペダルを操作し
ていることを検出すると、自動停止中以外は解除する
が、停止中は作動解除手段の作動を無効にする制御方式
に切り替える。したがって、運転者がブレーキペダルを
踏み込んでも車間距離制御装置の作動は解除されないの
で、運転者が車間距離制御装置の解除・セットの操作を
頻繁に行うことがなくなり、運転者が操作に煩わされる
ことがなくなる。
ば、自動停止判断手段によって自車両が自動的に停止し
ていると判断されている間、運転者の操作による作動解
除手段の作動を禁止する。特に、ブレーキペダル操作検
出手段により運転者が自車両のブレーキペダルを操作し
ていることを検出すると、自動停止中以外は解除する
が、停止中は作動解除手段の作動を無効にする制御方式
に切り替える。したがって、運転者がブレーキペダルを
踏み込んでも車間距離制御装置の作動は解除されないの
で、運転者が車間距離制御装置の解除・セットの操作を
頻繁に行うことがなくなり、運転者が操作に煩わされる
ことがなくなる。
【００２９】
【発明の実施の形態】本発明による車両用追従走行制御
装置の実施の形態を、図面を参照して詳細に説明する。
図面中、同一部材には同一符号を付すものとする。図１
は、本発明による車間距離制御装置を有する車両の構成
を示すシステム図である。本実施の形態では、車両１の
駆動方式をＦＲ(front engine rear drive) とする。図
１において、車両１は、前輪２Ｒ，２Ｌと、後輪３Ｒ，
３Ｌと、エンジン４と、自動変速機５と、ディファレン
シャルギヤ６と、サイドブレーキスイッチ７とを有す
る。
装置の実施の形態を、図面を参照して詳細に説明する。
図面中、同一部材には同一符号を付すものとする。図１
は、本発明による車間距離制御装置を有する車両の構成
を示すシステム図である。本実施の形態では、車両１の
駆動方式をＦＲ(front engine rear drive) とする。図
１において、車両１は、前輪２Ｒ，２Ｌと、後輪３Ｒ，
３Ｌと、エンジン４と、自動変速機５と、ディファレン
シャルギヤ６と、サイドブレーキスイッチ７とを有す
る。
【００３０】車間距離検出装置８（本実施の形態ではミ
リ波レーダとする。）は、車両１と前方車両との実車間
距離ｄを検出する。スロットルアクチュエータ９は、エ
ンジン４のスロットルバルブを駆動する。スロットル開
度制御装置１０は、スロットル開度を制御する。コント
ローラ１１は、本発明による制御及びその他従来既知の
制御を行う。ブレーキアクチュエータ１２は、ブレーキ
を作動させる。ブレーキ圧センサ１３は、ブレーキ圧Ｐ
を検出し、フィードバック制御を構成する。車輪制動装
置１４ＦＬ，１４ＦＲ，１４ＲＬ，１４ＲＲは、前輪２
Ｒ，２Ｌ及び後輪３Ｒ，３Ｌをそれぞれ制動する。車速
センサ１５は、車両１の車速Ｖを検出する。
リ波レーダとする。）は、車両１と前方車両との実車間
距離ｄを検出する。スロットルアクチュエータ９は、エ
ンジン４のスロットルバルブを駆動する。スロットル開
度制御装置１０は、スロットル開度を制御する。コント
ローラ１１は、本発明による制御及びその他従来既知の
制御を行う。ブレーキアクチュエータ１２は、ブレーキ
を作動させる。ブレーキ圧センサ１３は、ブレーキ圧Ｐ
を検出し、フィードバック制御を構成する。車輪制動装
置１４ＦＬ，１４ＦＲ，１４ＲＬ，１４ＲＲは、前輪２
Ｒ，２Ｌ及び後輪３Ｒ，３Ｌをそれぞれ制動する。車速
センサ１５は、車両１の車速Ｖを検出する。
【００３１】本発明による車間距離制御装置の動作を説
明する。図２は、本発明による車間距離制御装置の動作
を説明するフローチャートである。本ルーチンは、車両
１（図１）の加減速を制御するために、スロットルアク
チュエータ９（図１）及びブレーキアクチュエータ１２
（図１）を制御することによって、車両１（図１）の駆
動トルクを制御するものである。なお、本ルーチンは、
コントローラ１１によって所定周期ごとに繰り返し実行
される。本ルーチンでは、先ず、実車間距離測定手段と
してのステップ１００において、コントローラ１１（図
１）は、車速センサ１５（図１）の信号出力である車速
Ｖ、ブレーキ圧センサ１３（図１）によって検出された
ブレーキ圧Ｐ、スロットル開度θ及び車間距離検出装置
８（図１）によって検出された実車間距離ｄを読み込
む。
明する。図２は、本発明による車間距離制御装置の動作
を説明するフローチャートである。本ルーチンは、車両
１（図１）の加減速を制御するために、スロットルアク
チュエータ９（図１）及びブレーキアクチュエータ１２
（図１）を制御することによって、車両１（図１）の駆
動トルクを制御するものである。なお、本ルーチンは、
コントローラ１１によって所定周期ごとに繰り返し実行
される。本ルーチンでは、先ず、実車間距離測定手段と
してのステップ１００において、コントローラ１１（図
１）は、車速センサ１５（図１）の信号出力である車速
Ｖ、ブレーキ圧センサ１３（図１）によって検出された
ブレーキ圧Ｐ、スロットル開度θ及び車間距離検出装置
８（図１）によって検出された実車間距離ｄを読み込
む。
【００３２】次いで、目標車間距離設定手段としてのス
テップ１１０において、コントローラ１１（図１）は、
車速Ｖに依存した目標車間距離ｄ* を算出する。
テップ１１０において、コントローラ１１（図１）は、
車速Ｖに依存した目標車間距離ｄ* を算出する。
【００３３】次いで、車間距離保持手段としてのステッ
プ１２０において、コントローラ１１（図１）は、実車
間距離ｄと目標車間距離ｄ* との車間距離偏差ｅd を、
プ１２０において、コントローラ１１（図１）は、実車
間距離ｄと目標車間距離ｄ* との車間距離偏差ｅd を、
【数１】ｅd ＝ｄ−ｄ* により算出する。
【００３４】次いで、ステップ１３０において、コント
ローラ１１（図１）は、目標加速度ｇ* を、
ローラ１１（図１）は、目標加速度ｇ* を、
【数２】 によって算出する。数２において、右辺の第１項、第２
項及び第３項はＰＩＤ(proportional plus integral pl
us derivative)制御におけるフィードバック項であり、
ｋP 、ｋI 及びｋD をそれぞれ、比例ゲイン、積分ゲイ
ン及び微分ゲインとする。
項及び第３項はＰＩＤ(proportional plus integral pl
us derivative)制御におけるフィードバック項であり、
ｋP 、ｋI 及びｋD をそれぞれ、比例ゲイン、積分ゲイ
ン及び微分ゲインとする。
【００３５】次いで、エンジン出力制御方式切替手段と
してのステップ１４０において、ステップ１３０で算出
した目標加速度ｇ* に合うようなスロットル制御を実行
する。
してのステップ１４０において、ステップ１３０で算出
した目標加速度ｇ* に合うようなスロットル制御を実行
する。
【００３６】次いで、ステップ１５０において、ステッ
プ１４０でスロットル全閉としたエンジンブレーキのみ
で目標加速度ｇ* に達しないか否か判断する。目標加速
度ｇ * に達しない場合、ブレーキ作動制御方式切替手段
としてのステップ１６０において目標加速度ｇ* に合う
ようなブレーキ制御を実行して、本ルーチンを実行す
る。目標加速度ｇ* に達する場合、すなわちスロットル
制御のみで十分である場合、ステップ１６０をスキップ
して、本ルーチンを終了する。
プ１４０でスロットル全閉としたエンジンブレーキのみ
で目標加速度ｇ* に達しないか否か判断する。目標加速
度ｇ * に達しない場合、ブレーキ作動制御方式切替手段
としてのステップ１６０において目標加速度ｇ* に合う
ようなブレーキ制御を実行して、本ルーチンを実行す
る。目標加速度ｇ* に達する場合、すなわちスロットル
制御のみで十分である場合、ステップ１６０をスキップ
して、本ルーチンを終了する。
【００３７】このように、運転者が車両１（図１）のブ
レーキペダル、アクセルペダル、サイドブレーキ等の操
作系を操作した場合、車間距離制御装置の作動を解除せ
ず、ブレーキアクチュエータ１２、及びスロットルアク
チュエータ９（共に図１）の制御方式を切り替える。そ
の結果、車両１（図１）の駆動トルクの発生を制限する
ので、車両１（図１）の自動停止中及び自動停止後の発
進の際のハンチングを回避することができる。
レーキペダル、アクセルペダル、サイドブレーキ等の操
作系を操作した場合、車間距離制御装置の作動を解除せ
ず、ブレーキアクチュエータ１２、及びスロットルアク
チュエータ９（共に図１）の制御方式を切り替える。そ
の結果、車両１（図１）の駆動トルクの発生を制限する
ので、車両１（図１）の自動停止中及び自動停止後の発
進の際のハンチングを回避することができる。
【００３８】本発明による車間距離制御装置の第１の実
施の形態を説明する。図３は、図２のフローチャートの
ステップ１４０で実行される第１の制御プログラムのフ
ローチャートである。本ルーチンでは、ステップ１３０
で算出した目標加速度ｇ* に合うようなスロットル制御
を実行する。
施の形態を説明する。図３は、図２のフローチャートの
ステップ１４０で実行される第１の制御プログラムのフ
ローチャートである。本ルーチンでは、ステップ１３０
で算出した目標加速度ｇ* に合うようなスロットル制御
を実行する。
【００３９】先ず、ステップ２００において、目標加速
度ｇ* となるような駆動トルクを発生させるのに必要な
スロットル開度θ* を算出する。この必要なスロットル
開度θ* は、エンジン特性、自動変速機５（図１）の特
性等を考慮して決定される。
度ｇ* となるような駆動トルクを発生させるのに必要な
スロットル開度θ* を算出する。この必要なスロットル
開度θ* は、エンジン特性、自動変速機５（図１）の特
性等を考慮して決定される。
【００４０】次いで、ステップ２１０において、コント
ローラ１１（図１）は、必要なスロットル開度θ* とス
テップ１００で読み込まれたスロットル開度θとのスロ
ットル開度偏差ｅT を、
ローラ１１（図１）は、必要なスロットル開度θ* とス
テップ１００で読み込まれたスロットル開度θとのスロ
ットル開度偏差ｅT を、
【数３】ｅT ＝θ* −θ により算出する。
【００４１】次いで、ステップ２２０において、コント
ローラ１１（図１）は、スロットルアクチュエータ９
（図１）に対するスロットルアクチュエータ駆動電流Ｉ
T を、
ローラ１１（図１）は、スロットルアクチュエータ９
（図１）に対するスロットルアクチュエータ駆動電流Ｉ
T を、
【数４】 によって算出する。数４において、右辺の第１項、第２
項及び第３項はＰＩＤ制御におけるフィードバック項で
あり、ｋPT、ｋIT及びｋDTをそれぞれ、比例ゲイン、積
分ゲイン及び微分ゲインとする。
項及び第３項はＰＩＤ制御におけるフィードバック項で
あり、ｋPT、ｋIT及びｋDTをそれぞれ、比例ゲイン、積
分ゲイン及び微分ゲインとする。
【００４２】次いで、ステップ２３０において、コント
ローラ１１（図１）は、スロットルアクチュエータ９
（図１）にスロットルアクチュエータ駆動電流ＩT を出
力して、本ルーチンを終了する。
ローラ１１（図１）は、スロットルアクチュエータ９
（図１）にスロットルアクチュエータ駆動電流ＩT を出
力して、本ルーチンを終了する。
【００４３】本実施の形態によれば、スロットルアクチ
ュエータ９（図１）の制御が運転者による車両１（図
１）のアクセルペダルの操作、したがってアクセルペダ
ルの開度に関係しない。その結果、運転者がアクセルペ
ダルをうっかり踏み込むことにより、車両１（図１）の
制動力に打ち勝って車両１（図１）が前進するおそれを
回避することができる。
ュエータ９（図１）の制御が運転者による車両１（図
１）のアクセルペダルの操作、したがってアクセルペダ
ルの開度に関係しない。その結果、運転者がアクセルペ
ダルをうっかり踏み込むことにより、車両１（図１）の
制動力に打ち勝って車両１（図１）が前進するおそれを
回避することができる。
【００４４】図４は、図２のフローチャートのステップ
１６０で実行される制御プログラムのフローチャートで
ある。本ルーチンでは、ステップ１３０で算出した目標
加速度ｇ* に合うようなブレーキ制御を実行する。
１６０で実行される制御プログラムのフローチャートで
ある。本ルーチンでは、ステップ１３０で算出した目標
加速度ｇ* に合うようなブレーキ制御を実行する。
【００４５】先ず、ステップ３００において、目標圧力
Ｐ* を、
Ｐ* を、
【数５】Ｐ* ＝ＫB ｇ* によって算出する。この場合、目標圧力Ｐ* が目標加速
度ｇ* に比例した値となるように、ＫB を定数とする。
度ｇ* に比例した値となるように、ＫB を定数とする。
【００４６】次いで、自動停止判断手段としてのステッ
プ３１０において、車両１（図１）が停止中であるか否
かを判断する。この場合、車速Ｖが零であるか否か判断
するが、実際には、零付近（例えば、２〜３ｋｍ／ｈ）
であるか否か判断している。車両１（図１）が停止中で
あると判断された場合、ステップ３２０において、コン
トローラ１１（図１）は、ブレーキアクチュエータ１２
（図１）に、車両１（図１）を停止させるのに十分な所
定の値のブレーキアクチュエータ駆動電流ＩPOを出力
し、本ルーチンを終了する。なお、このブレーキアクチ
ュエータ駆動電流ＩPOを実験値とする。これにより、ブ
レーキ圧Ｐによらずにブレーキアクチュエータ１２（図
１）に出力される電流の値が一定となる。その結果、運
転者が停車中にブレーキペダルを踏み込んでもブレーキ
圧が単に上乗せされるだけであり、ブレーキペダルを踏
み離してもブレーキ圧が抜けることがない。
プ３１０において、車両１（図１）が停止中であるか否
かを判断する。この場合、車速Ｖが零であるか否か判断
するが、実際には、零付近（例えば、２〜３ｋｍ／ｈ）
であるか否か判断している。車両１（図１）が停止中で
あると判断された場合、ステップ３２０において、コン
トローラ１１（図１）は、ブレーキアクチュエータ１２
（図１）に、車両１（図１）を停止させるのに十分な所
定の値のブレーキアクチュエータ駆動電流ＩPOを出力
し、本ルーチンを終了する。なお、このブレーキアクチ
ュエータ駆動電流ＩPOを実験値とする。これにより、ブ
レーキ圧Ｐによらずにブレーキアクチュエータ１２（図
１）に出力される電流の値が一定となる。その結果、運
転者が停車中にブレーキペダルを踏み込んでもブレーキ
圧が単に上乗せされるだけであり、ブレーキペダルを踏
み離してもブレーキ圧が抜けることがない。
【００４７】それに対して、車両１（図１）が停止中で
ないと判断された場合、ステップ３３０において、コン
トローラ１１（図１）は、目標圧力Ｐ* とブレーキ圧Ｐ
とのブレーキ圧偏差ｅP を、
ないと判断された場合、ステップ３３０において、コン
トローラ１１（図１）は、目標圧力Ｐ* とブレーキ圧Ｐ
とのブレーキ圧偏差ｅP を、
【数６】ｅP ＝Ｐ* −Ｐ により算出する。
【００４８】次いで、ステップ３４０において、コント
ローラ１１（図１）は、ブレーキアクチュエータ１２
（図１）に対するブレーキアクチュエータ駆動電流ＩP
を、
ローラ１１（図１）は、ブレーキアクチュエータ１２
（図１）に対するブレーキアクチュエータ駆動電流ＩP
を、
【数７】 によって算出する。数７において、右辺の第１項、第２
項及び第３項はＰＩＤ制御におけるフィードバック項で
あり、ｋPT、ｋIT及びｋDTをそれぞれ、比例ゲイン、積
分ゲイン及び微分ゲインとする。
項及び第３項はＰＩＤ制御におけるフィードバック項で
あり、ｋPT、ｋIT及びｋDTをそれぞれ、比例ゲイン、積
分ゲイン及び微分ゲインとする。
【００４９】次いで、ステップ３５０において、コント
ローラ１１（図１）は、ブレーキアクチュエータ１２
（図１）にブレーキアクチュエータ駆動電流ＩP を出力
して、本ルーチンを終了する。
ローラ１１（図１）は、ブレーキアクチュエータ１２
（図１）にブレーキアクチュエータ駆動電流ＩP を出力
して、本ルーチンを終了する。
【００５０】本実施の形態によれば、車両１（図１）が
車間距離制御によって自動的に停止する間、運転者がブ
レーキペダルを踏み込んでも、車間距離制御装置の動作
を解除せず、運転者の操作の影響を排除することができ
る。すなわち、ブレーキアクチュエータ１２（図１）の
制御が、検出されたブレーキ圧に依存しないので、ブレ
ーキ圧がある時間遅れを以て目標圧になるという事態を
回避することができる。その結果、自動変速機５（図
１）がＤレンジに入った状態のときにのハンチングを有
効に回避することができる。
車間距離制御によって自動的に停止する間、運転者がブ
レーキペダルを踏み込んでも、車間距離制御装置の動作
を解除せず、運転者の操作の影響を排除することができ
る。すなわち、ブレーキアクチュエータ１２（図１）の
制御が、検出されたブレーキ圧に依存しないので、ブレ
ーキ圧がある時間遅れを以て目標圧になるという事態を
回避することができる。その結果、自動変速機５（図
１）がＤレンジに入った状態のときにのハンチングを有
効に回避することができる。
【００５１】次に、本発明による車間距離制御装置の第
２の実施の形態を説明する。図５は、図２のフローチャ
ートのステップ１４０で実行される第２の制御プログラ
ムのフローチャートである。本ルーチンは、図３のフロ
ーチャートにステップ４００，４１０及び４２０を加え
たものであり、ここではこれらステップ４００，４１０
及び４２０のみを説明する。
２の実施の形態を説明する。図５は、図２のフローチャ
ートのステップ１４０で実行される第２の制御プログラ
ムのフローチャートである。本ルーチンは、図３のフロ
ーチャートにステップ４００，４１０及び４２０を加え
たものであり、ここではこれらステップ４００，４１０
及び４２０のみを説明する。
【００５２】先ず、自動停止判断手段としてのステップ
４００において、車両１（図１）が停止中であるか否か
を判断する。この場合も、車速Ｖが零であるか否か判断
するが、実際には、零付近（例えば、２〜３ｋｍ／ｈ）
であるか否か判断している。車両１（図１）が停止中で
あると判断された場合、ステップ４１０において、実車
間距離ｄが所定値ｄ0 より小さいか否か判断する。それ
に対して、車両（図１）が停止中でないと判断された場
合にはステップ２００に進む。
４００において、車両１（図１）が停止中であるか否か
を判断する。この場合も、車速Ｖが零であるか否か判断
するが、実際には、零付近（例えば、２〜３ｋｍ／ｈ）
であるか否か判断している。車両１（図１）が停止中で
あると判断された場合、ステップ４１０において、実車
間距離ｄが所定値ｄ0 より小さいか否か判断する。それ
に対して、車両（図１）が停止中でないと判断された場
合にはステップ２００に進む。
【００５３】ステップ４１０で実車間距離ｄが所定値ｄ
0 より小さいと判断された場合、ステップ４２０におい
て目標スロットル開度θ* を零にし、ステップ２１０に
進む。それに対して、実車間距離ｄが所定値ｄ0 より小
さくないと判断された場合、ステップ２００に進む。
0 より小さいと判断された場合、ステップ４２０におい
て目標スロットル開度θ* を零にし、ステップ２１０に
進む。それに対して、実車間距離ｄが所定値ｄ0 より小
さくないと判断された場合、ステップ２００に進む。
【００５４】本形態によれば、車両１（図１）の停止中
に運転者がアクセルペダルを踏み込んでも車両１（図
１）が加速されるおそれがなく、車両１（図１）の停止
状態を保持することができる。なお、本ルーチンからわ
かるように、車両１（図１）の前方の車両が発進して実
車間距離ｄが広がる、すなわち実車間距離ｄが所定値ｄ
0 より大きくなると、スロットル開度θは実車間距離ｄ
に応じた値となり、車両１（図１）はその前方の車両に
追従可能となる。
に運転者がアクセルペダルを踏み込んでも車両１（図
１）が加速されるおそれがなく、車両１（図１）の停止
状態を保持することができる。なお、本ルーチンからわ
かるように、車両１（図１）の前方の車両が発進して実
車間距離ｄが広がる、すなわち実車間距離ｄが所定値ｄ
0 より大きくなると、スロットル開度θは実車間距離ｄ
に応じた値となり、車両１（図１）はその前方の車両に
追従可能となる。
【００５５】次に、本発明による車間距離制御装置の第
３の実施の形態を説明する。図６は、図２のフローチャ
ートのステップ１４０で実行される第３の制御プログラ
ムのフローチャートである。本ルーチンは、図５のフロ
ーチャートのステップ４１０を４１５に変更したもので
あり、ここではステップ４１５についてのみ説明する。
３の実施の形態を説明する。図６は、図２のフローチャ
ートのステップ１４０で実行される第３の制御プログラ
ムのフローチャートである。本ルーチンは、図５のフロ
ーチャートのステップ４１０を４１５に変更したもので
あり、ここではステップ４１５についてのみ説明する。
【００５６】自動停止判断手段としてのステップ４００
で車両１（図１）が停止中であると判断された場合、サ
イドブレーキ操作検出手段としてのステップ４１５にお
いて、運転者がサイドブレーキを操作したか否か、すな
わちサイドブレーキスイッチ７（図１）がＯＮされたか
否かを判断する。サイドブレーキスイッチ７（図１）が
ＯＮされると、ステップ４２０において目標スロットル
開度θ* を零にする。
で車両１（図１）が停止中であると判断された場合、サ
イドブレーキ操作検出手段としてのステップ４１５にお
いて、運転者がサイドブレーキを操作したか否か、すな
わちサイドブレーキスイッチ７（図１）がＯＮされたか
否かを判断する。サイドブレーキスイッチ７（図１）が
ＯＮされると、ステップ４２０において目標スロットル
開度θ* を零にする。
【００５７】本形態によれば、車両１（図１）が停止中
に運転者がサイドブレーキを操作し、その状態で車両１
（図１）の前方の車両が前に進んで実車間距離ｄが大き
くなっても、ハンチングが生じることがなく、車両１
（図１）の停止状態を保持することができる。また、サ
イドブレーキの操作を解除すれば通常の車間距離制御が
可能になる。
に運転者がサイドブレーキを操作し、その状態で車両１
（図１）の前方の車両が前に進んで実車間距離ｄが大き
くなっても、ハンチングが生じることがなく、車両１
（図１）の停止状態を保持することができる。また、サ
イドブレーキの操作を解除すれば通常の車間距離制御が
可能になる。
【００５８】図７は、図４のステップ３３０においてブ
レーキアクチュエータ駆動電流ＩPを所定の値ＩP0にし
た場合のブレーキ圧Ｐの時間変化を示す図である。図か
ら明らかなように、ブレーキアクチュエータ駆動電圧Ｉ
P を所定の値ＩP0に保持するので、ブレーキ圧Ｐは運転
者がブレーキを踏み離しても応答遅れが原因でブレーキ
圧が抜けることがなくなる。なお、所定の値のブレーキ
アクチュエータ駆動電流ＩPOは、目標圧力Ｐ* に応じて
予め決定した値であるので、ブレーキアクチュエータ１
２（図１）の固体差や経年変化による特性変動があると
目標圧力Ｐ* に正確に対応しないが、車両１（図１）を
停止させておくには多少のずれは問題とならない。
レーキアクチュエータ駆動電流ＩPを所定の値ＩP0にし
た場合のブレーキ圧Ｐの時間変化を示す図である。図か
ら明らかなように、ブレーキアクチュエータ駆動電圧Ｉ
P を所定の値ＩP0に保持するので、ブレーキ圧Ｐは運転
者がブレーキを踏み離しても応答遅れが原因でブレーキ
圧が抜けることがなくなる。なお、所定の値のブレーキ
アクチュエータ駆動電流ＩPOは、目標圧力Ｐ* に応じて
予め決定した値であるので、ブレーキアクチュエータ１
２（図１）の固体差や経年変化による特性変動があると
目標圧力Ｐ* に正確に対応しないが、車両１（図１）を
停止させておくには多少のずれは問題とならない。
【００５９】上記不都合を回避するために、運転者がブ
レーキペダル、アクセルペダル、パーキングブレーキ等
を操作すると車間距離制御装置の作動を解除する方式も
ある。しかしながら、この場合、作動の解除・セットの
操作を運転者が頻繁に行う必要が生じるので、運転者に
とって煩わしいものとなる。したがって、この場合で
も、運転者がうっかり操作することにより運転者が意図
しない状態で車間距離制御装置の作動が解除されると、
自車両はクリープ力によって前進するという不都合があ
るが、本実施の形態によれば、自車両のスロットルアク
チュエータ、又はブレーキアクチュエータの制御方式は
変更しないような構成となっているので、かかる不都合
は生じない。
レーキペダル、アクセルペダル、パーキングブレーキ等
を操作すると車間距離制御装置の作動を解除する方式も
ある。しかしながら、この場合、作動の解除・セットの
操作を運転者が頻繁に行う必要が生じるので、運転者に
とって煩わしいものとなる。したがって、この場合で
も、運転者がうっかり操作することにより運転者が意図
しない状態で車間距離制御装置の作動が解除されると、
自車両はクリープ力によって前進するという不都合があ
るが、本実施の形態によれば、自車両のスロットルアク
チュエータ、又はブレーキアクチュエータの制御方式は
変更しないような構成となっているので、かかる不都合
は生じない。
【００６０】本発明は、上記実施の形態に限定されるも
のではなく、幾多の変更及び変形が可能である。例え
ば、図５又は６のフローチャートにおいて、目標スロッ
トル開度θ* を零にする条件として、車両１（図１）の
自動変速機５（図１）の操作が検出された否かをステッ
プ４１０又は４１５の代わりに判断することもできる。
この場合、ギヤ位置がＮ、Ｐ(parking) 、又はＲのとき
には目標スロットル開度θ* を零にする。
のではなく、幾多の変更及び変形が可能である。例え
ば、図５又は６のフローチャートにおいて、目標スロッ
トル開度θ* を零にする条件として、車両１（図１）の
自動変速機５（図１）の操作が検出された否かをステッ
プ４１０又は４１５の代わりに判断することもできる。
この場合、ギヤ位置がＮ、Ｐ(parking) 、又はＲのとき
には目標スロットル開度θ* を零にする。
【００６１】また、運転者が車両１（図１）のブレーキ
ペダル、アクセルペダル、サイドブレーキ等の操作系を
操作した場合、車間距離制御装置の作動を解除せず、車
両１（図１）の制御方式を切り替える（車両制御方式切
替手段）こともできる。その結果、車両１（図１）の駆
動トルクの発生を制限するので、車両１（図１）のハン
チングを回避することもできる。この場合、例えば、車
間距離制御装置の作動を解除するキャンセルスイッチを
設け（作動解除手段）、車両１（図１）の自動停止中に
このキャンセルスイッチを操作しても解除を禁止し、ブ
レーキ圧センサ１３（図１）により運転者のブレーキ操
作を検出する（ブレーキペダル操作検出手段）と解除を
有効にする。
ペダル、アクセルペダル、サイドブレーキ等の操作系を
操作した場合、車間距離制御装置の作動を解除せず、車
両１（図１）の制御方式を切り替える（車両制御方式切
替手段）こともできる。その結果、車両１（図１）の駆
動トルクの発生を制限するので、車両１（図１）のハン
チングを回避することもできる。この場合、例えば、車
間距離制御装置の作動を解除するキャンセルスイッチを
設け（作動解除手段）、車両１（図１）の自動停止中に
このキャンセルスイッチを操作しても解除を禁止し、ブ
レーキ圧センサ１３（図１）により運転者のブレーキ操
作を検出する（ブレーキペダル操作検出手段）と解除を
有効にする。
【００６２】また、車両１（図１）の駆動方式をＦＲと
したが、他の駆動方式に適用することもできる。また、
車間距離検出装置８（図１）をミリ波レーダとしたが、
レーザレーダのような他の車間距離検出装置とすること
もできる。また、車両の自動停止を車速センサ１５（図
１）を用いて検出したが、ＡＢＳ(anti-skid brake sys
tem)の車輪速を検出することにより行うこともできる。
したが、他の駆動方式に適用することもできる。また、
車間距離検出装置８（図１）をミリ波レーダとしたが、
レーザレーダのような他の車間距離検出装置とすること
もできる。また、車両の自動停止を車速センサ１５（図
１）を用いて検出したが、ＡＢＳ(anti-skid brake sys
tem)の車輪速を検出することにより行うこともできる。
【００６３】また、上記実施の形態においては、エンジ
ン出力を制御するためにスロットル開度を制御したが、
エンジンに供給される燃料の経路にバイパスを設けるこ
とによってエンジン出力を制御することもできる。
ン出力を制御するためにスロットル開度を制御したが、
エンジンに供給される燃料の経路にバイパスを設けるこ
とによってエンジン出力を制御することもできる。
【００６４】さらに、上記実施の形態では、車両及びそ
の前方の車両が同一の走行車線を走行する場合について
車間距離を求めたが、必要に応じて他の走行車線を走行
する車両との間の距離を求めることもできる。
の前方の車両が同一の走行車線を走行する場合について
車間距離を求めたが、必要に応じて他の走行車線を走行
する車両との間の距離を求めることもできる。
【図１】本発明による車間距離制御装置を有する車両の
構成を示すシステム図である。
構成を示すシステム図である。
【図２】本発明による車間距離制御装置の動作を説明す
るフローチャートである。
るフローチャートである。
【図３】図２のフローチャートのステップ１４０で実行
される第１の制御プログラムのフローチャートである。
される第１の制御プログラムのフローチャートである。
【図４】図２のフローチャートのステップ１６０で実行
される制御プログラムのフローチャートである。
される制御プログラムのフローチャートである。
【図５】図２のフローチャートのステップ１４０で実行
される第２の制御プログラムのフローチャートである。
される第２の制御プログラムのフローチャートである。
【図６】図２のフローチャートのステップ１４０で実行
される第３の制御プログラムのフローチャートである。
される第３の制御プログラムのフローチャートである。
【図７】図４のステップ３３０においてブレーキアクチ
ュエータ駆動電流ＩP を所定の値ＩP0にした場合のブレ
ーキ圧Ｐの時間変化を示す図である。
ュエータ駆動電流ＩP を所定の値ＩP0にした場合のブレ
ーキ圧Ｐの時間変化を示す図である。
【図８】従来のブレーキ圧の制御を説明するための図で
ある。
ある。
１ 車両 ２Ｒ，２Ｌ 前輪 ３Ｒ，３Ｌ 後輪 ４ エンジン ５ 自動変速機 ６ ディファレンシャルギヤ ７ サイドブレーキスイッチ ８ 車間距離検出装置 ９ スロットルアクチュエータ １０ スロットル開度制御装置 １１ コントローラ １２ ブレーキアクチュエータ １３ ブレーキ圧センサ １４ＦＬ，１４ＦＲ，１４ＲＬ，１４ＲＲ 車輪制動装
置 １５ 車速センサ
置 １５ 車速センサ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｅ
Claims (10)
- 【請求項１】 自車両と前方車両との実車間距離を測定
するとともに前記自車両と前方車両との間の目標車間距
離を設定し、前記自車両のエンジンの出力及び前記自車
両のブレーキの作動を制御して、前記実車間距離を前記
目標車間距離に保持するようにした車間距離制御装置に
おいて、 前記自車両が車間距離制御によって自動的に停止してい
ると判断されている間、前記自車両の加減速を制御する
制御方式を変更するようにしたことを特徴とする車間距
離制御装置。 - 【請求項２】 自車両と前方車両との実車間距離を測定
する実車間距離測定手段と、前記自車両と前方車両との
間の目標車間距離を設定する目標車間距離設定手段と、
前記自車両のエンジンの出力及び前記自車両のブレーキ
の作動を制御して、前記実車間距離を前記目標車間距離
に保持する車間距離保持手段とを具える車間距離制御装
置において、 前記自車両が車間距離制御によって前記自車両が自動的
に停止していると判断されている間に、前記自車両の前
記ブレーキの作動の制御方式を切り替えるブレーキ作動
制御方式切替手段を設けたことを特徴とする車間距離制
御装置。 - 【請求項３】 前記ブレーキ作動制御方式切替手段は、
前記自車両が自動的に停止していると判断されている間
に、前記ブレーキ作動の制御を、検出されたブレーキ圧
に依存しない制御方式に切り替えるようにしたことを特
徴とする請求項２記載の車間距離制御装置。 - 【請求項４】 自車両と前方車両との実車間距離を測定
する実車間距離測定手段と、前記自車両と前方車両との
目標車間距離を設定する目標車間距離設定手段と、前記
自車両のエンジンの出力及び前記自車両のブレーキの作
動を制御して、前記実車間距離を前記目標車間距離に保
持する車間距離保持手段とを具える車間距離制御装置に
おいて、 前記自車両が車間距離制御によって前記自車両が自動的
に停止していると判断されている間に、前記自車両の加
減速を制御するように前記エンジンの出力の制御方式を
切り替えるエンジン出力制御方式切替手段を設けたこと
を特徴とすることを特徴とする車間距離制御装置。 - 【請求項５】 前記エンジン出力制御方式切替手段は、
前記自車両が自動的に停止していると判断されている間
に、運転者による前記自車両のアクセルペダルの操作に
かかわらず前記車両のエンジン出力を制御する制御方式
に切り替えるようにしたことを特徴とする請求項４記載
の車間距離制御装置。 - 【請求項６】 前記自車両のスロットルバルブとアクセ
ルペダルとの機械的連結がない方式のスロットルアクチ
ュエータを使用し、前記エンジン出力制御方式切替手段
は、前記自車両が自動的に停止していると判断されてい
る間に、運転者による前記自車両のアクセルペダルの開
度にかかわらず前記自車両のスロットルバルブの開度を
制限する制御方式に切り替えるようにしたことを特徴と
する請求項５記載の車間距離制御装置。 - 【請求項７】 前記自車両のサイドブレーキの操作を検
出するサイドブレーキ操作検出手段を設け、前記エンジ
ン出力制御方式切替手段は、前記自車両が自動的に停止
していると判断されている間に、前記サイドブレーキ操
作検出手段により運転者による前記自車両のサイドブレ
ーキの操作が検出されると、この運転者による前記自車
両のアクセルペダルの操作にかかわらず前記自車両の加
減速を制御する制御方式に切り替えるようにしたことを
特徴とする請求項４記載の車間距離制御装置。 - 【請求項８】 前記自車両の自動変速機の操作を検出す
る自動変速機操作検出手段を設け、前記エンジン出力制
御方式切替手段は、前記自車両が自動的に停止している
と判断されている間に、前記自動変速機操作検出手段に
より前記自車両の自動変速機の操作が検出されると、エ
ンジンの出力を制限する制御方式に切り替えるようにし
たことを特徴とする請求項４記載の車間距離制御装置。 - 【請求項９】 自車両と前方車両との実車間距離を測定
する実車間距離測定手段と、前記自車両と前方車両との
目標車間距離を設定する目標車間距離設定手段と、前記
自車両のエンジンの出力及び前記自車両のブレーキの作
動を制御して、前記実車間距離を前記目標車間距離に保
持する車間距離保持手段とを具える車間距離制御装置に
おいて、 運転者の操作により前記車間距離制御装置の作動を取り
消す作動解除手段と、前記自車両が車間距離制御によっ
て自動的に停止したことを判断する自動停止判断手段
と、この自動停止判断手段によって前記自車両が自動的
に停止していると判断されている間には、前記作動解除
手段の作用を禁止することを特徴とする車間距離制御装
置。 - 【請求項１０】 運転者による前記自車両のブレーキペ
ダルの操作を検出するブレーキペダル操作検出手段を設
け、前記車両制御方式切替手段は、前記自動停止判断手
段によって前記自車両が自動的に停止していると判断さ
れている間には、前記ブレーキペダル操作検出手段によ
り前記運転者が前記自車両のブレーキペダルを操作して
いることを検出すると前記作動解除手段の作用を無効に
することを特徴とする請求項９記載の車間距離制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15195797A JP3543543B2 (ja) | 1997-06-10 | 1997-06-10 | 車間距離制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15195797A JP3543543B2 (ja) | 1997-06-10 | 1997-06-10 | 車間距離制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10338054A true JPH10338054A (ja) | 1998-12-22 |
| JP3543543B2 JP3543543B2 (ja) | 2004-07-14 |
Family
ID=15529915
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15195797A Expired - Fee Related JP3543543B2 (ja) | 1997-06-10 | 1997-06-10 | 車間距離制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3543543B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006290328A (ja) * | 2005-03-16 | 2006-10-26 | Nissan Motor Co Ltd | 先行車追従制御装置 |
| JP2007261417A (ja) * | 2006-03-28 | 2007-10-11 | Toyota Motor Corp | 車両走行制御装置および車両走行制御方法 |
| JP2014141676A (ja) * | 2012-08-29 | 2014-08-07 | Nitto Denko Corp | 保護用粘着シートの貼付け方法 |
| CN107300863A (zh) * | 2017-07-12 | 2017-10-27 | 吉林大学 | 一种基于map图和在线标定的纵向加速度控制方法 |
| CN113104035A (zh) * | 2021-05-10 | 2021-07-13 | 武汉光庭信息技术股份有限公司 | 一种车辆控制方法、系统、电子设备及存储介质 |
-
1997
- 1997-06-10 JP JP15195797A patent/JP3543543B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006290328A (ja) * | 2005-03-16 | 2006-10-26 | Nissan Motor Co Ltd | 先行車追従制御装置 |
| US8078382B2 (en) | 2005-03-16 | 2011-12-13 | Nissan Motor Co., Ltd. | Cruise and vehicle-following control system including double brakes |
| JP2007261417A (ja) * | 2006-03-28 | 2007-10-11 | Toyota Motor Corp | 車両走行制御装置および車両走行制御方法 |
| JP2014141676A (ja) * | 2012-08-29 | 2014-08-07 | Nitto Denko Corp | 保護用粘着シートの貼付け方法 |
| CN107300863A (zh) * | 2017-07-12 | 2017-10-27 | 吉林大学 | 一种基于map图和在线标定的纵向加速度控制方法 |
| CN107300863B (zh) * | 2017-07-12 | 2020-01-10 | 吉林大学 | 一种基于map图和在线标定的纵向加速度控制方法 |
| CN113104035A (zh) * | 2021-05-10 | 2021-07-13 | 武汉光庭信息技术股份有限公司 | 一种车辆控制方法、系统、电子设备及存储介质 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3543543B2 (ja) | 2004-07-14 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3497520B2 (ja) | 車両の速度および車間距離制御方法および車両の速度および車間距離制御方法を実施する装置 | |
| JP3666342B2 (ja) | 走行制御装置 | |
| US6687595B2 (en) | Adaptive cruise control system for vehicle | |
| US7117077B2 (en) | Speed control with stop function | |
| US6134497A (en) | Vehicle running control apparatus and vehicle running control method | |
| JPH10147222A (ja) | 車両の自動制動制御装置 | |
| US20070294020A1 (en) | Method and Device for the Automatic Longitudinal Control of a Motor Vehicle | |
| JPH1067256A (ja) | 車両の速度を制御するための方法及び装置 | |
| JP2001018771A (ja) | 車両用制御システム | |
| JP4020232B2 (ja) | 予ブレーキ制御装置 | |
| US6459983B1 (en) | Method and apparatus for controlling the speed and spacing of a motor vehicle | |
| JPH11348746A (ja) | 車両の走行制御装置 | |
| JP2964200B2 (ja) | 車両のエンジン出力制御装置 | |
| JP2001233190A (ja) | 走行制御装置 | |
| JP3543543B2 (ja) | 車間距離制御装置 | |
| JP4163844B2 (ja) | 車両の追突回避装置 | |
| JPH0817000A (ja) | 車間距離制御装置 | |
| CN112088116B (zh) | 在自动纵向引导操纵中超控路线事件 | |
| JP2007069727A (ja) | 走行制御装置 | |
| JP2940174B2 (ja) | 車両用走行制御装置 | |
| JPH10151964A (ja) | 車両用追従走行制御装置 | |
| JP2000118369A (ja) | 車両用走行制御装置 | |
| JP3324963B2 (ja) | 車両の速度制御装置 | |
| JP4016476B2 (ja) | 車間距離制御型定速走行装置 | |
| JP2001138880A (ja) | 車両用制動制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20030715 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20040316 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20040329 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090416 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090416 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100416 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110416 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120416 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130416 Year of fee payment: 9 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |