JPH1134855A - 電気駆動装置を備えた車両のブレーキ装置の制御方法および装置 - Google Patents
電気駆動装置を備えた車両のブレーキ装置の制御方法および装置Info
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- B60T2270/602—ABS features related thereto
Abstract
(57)【要約】
【課題】 摩擦ブレーキおよび電気回生ブレーキを有す
る、電気駆動装置を備えた車両のブレーキ作動におい
て、エネルギー回生を実質的に低下させることなく、電
気駆動装置を備えた車両のブレーキ装置の制御を簡単に
行う。 【解決手段】 摩擦ブレーキおよび電気回生ブレーキの
制御が２つのペダルに分割されている。この場合、回生
ブレーキはブレーキペダル操作の大きさとは無関係に加
速ペダル操作の関数として制御される。
る、電気駆動装置を備えた車両のブレーキ作動におい
て、エネルギー回生を実質的に低下させることなく、電
気駆動装置を備えた車両のブレーキ装置の制御を簡単に
行う。 【解決手段】 摩擦ブレーキおよび電気回生ブレーキの
制御が２つのペダルに分割されている。この場合、回生
ブレーキはブレーキペダル操作の大きさとは無関係に加
速ペダル操作の関数として制御される。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は電気駆動装置を備え
た車両のブレーキ装置の制御方法および装置に関するも
のである。
た車両のブレーキ装置の制御方法および装置に関するも
のである。
【０００２】
【従来の技術】国際特許出願第９３／０１９５９号か
ら、車両のブレーキ作動のために、通常の摩擦ブレーキ
および車両の１つまたは複数の駆動モータを介して作動
される回生ブレーキが使用される、電気駆動装置を備え
た自動車用ブレーキ装置が既知である。この場合、ブレ
ーキペダルを操作したとき、電気回生ブレーキと通常の
摩擦ブレーキとのブレーキ力分配は、回生ブレーキを介
してのエネルギー回生が最適となるように決定される。
さらに、加速ペダルを戻したときに、従来の車両から既
知の牽引モーメント作動をシミュレートするために、加
速ペダルの戻し速度の関数として電気回生ブレーキが作
動される。
ら、車両のブレーキ作動のために、通常の摩擦ブレーキ
および車両の１つまたは複数の駆動モータを介して作動
される回生ブレーキが使用される、電気駆動装置を備え
た自動車用ブレーキ装置が既知である。この場合、ブレ
ーキペダルを操作したとき、電気回生ブレーキと通常の
摩擦ブレーキとのブレーキ力分配は、回生ブレーキを介
してのエネルギー回生が最適となるように決定される。
さらに、加速ペダルを戻したときに、従来の車両から既
知の牽引モーメント作動をシミュレートするために、加
速ペダルの戻し速度の関数として電気回生ブレーキが作
動される。
【０００３】既知の解決策においては、ブレーキ過程の
間に摩擦ブレーキと電気回生ブレーキとが作動されるの
で、ブレーキ過程の間にそれによりこれらの両方のブレ
ーキ作動方式の係合が協働しかつそれにより相互作用が
考慮される高価な手段が必要となる。
間に摩擦ブレーキと電気回生ブレーキとが作動されるの
で、ブレーキ過程の間にそれによりこれらの両方のブレ
ーキ作動方式の係合が協働しかつそれにより相互作用が
考慮される高価な手段が必要となる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】摩擦ブレーキおよび電
気回生ブレーキを有する、電気駆動装置を備えた車両の
ブレーキ作動において、エネルギー回生を実質的に低下
させることなく、電気駆動装置を備えた車両のブレーキ
装置の制御を簡単に行うことが本発明の課題である。
気回生ブレーキを有する、電気駆動装置を備えた車両の
ブレーキ作動において、エネルギー回生を実質的に低下
させることなく、電気駆動装置を備えた車両のブレーキ
装置の制御を簡単に行うことが本発明の課題である。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明の電気駆動装置を備えた車両のブレーキ装置
の制御方法は、摩擦ブレーキ装置と、ならびに車両の少
なくとも１つの駆動モータを介して行われる回生ブレー
キ作動の可能性とを含み、回生ブレーキおよび摩擦ブレ
ーキが加速ペダル操作およびブレーキペダル操作の関数
として制御される。そして、本発明の制御方法は、回生
ブレーキにより形成されるブレーキ作用がブレーキペダ
ル操作の大きさとは無関係に加速ペダル操作の関数とし
て制御されることを特徴とする。
め、本発明の電気駆動装置を備えた車両のブレーキ装置
の制御方法は、摩擦ブレーキ装置と、ならびに車両の少
なくとも１つの駆動モータを介して行われる回生ブレー
キ作動の可能性とを含み、回生ブレーキおよび摩擦ブレ
ーキが加速ペダル操作およびブレーキペダル操作の関数
として制御される。そして、本発明の制御方法は、回生
ブレーキにより形成されるブレーキ作用がブレーキペダ
ル操作の大きさとは無関係に加速ペダル操作の関数とし
て制御されることを特徴とする。
【０００６】また、上記課題を解決するため、本発明の
電気駆動装置を備えた車両のブレーキ装置の制御装置
は、ブレーキ装置と、ならびに車両の少なくとも１つの
駆動モータを介して作動される回生ブレーキとを含み、
加速ペダル操作の関数として回生ブレーキを制御する少
なくとも１つの制御装置を有する。そして、本発明の制
御装置は、前記制御装置がブレーキペダル操作の大きさ
とは無関係に加速ペダル操作の関数として回生ブレーキ
を制御することを特徴とする。
電気駆動装置を備えた車両のブレーキ装置の制御装置
は、ブレーキ装置と、ならびに車両の少なくとも１つの
駆動モータを介して作動される回生ブレーキとを含み、
加速ペダル操作の関数として回生ブレーキを制御する少
なくとも１つの制御装置を有する。そして、本発明の制
御装置は、前記制御装置がブレーキペダル操作の大きさ
とは無関係に加速ペダル操作の関数として回生ブレーキ
を制御することを特徴とする。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下に本発明を図面に示す実施形
態により詳細に説明する。
態により詳細に説明する。
【０００８】図１は電気駆動装置を備えた車両のブレー
キ装置のための制御装置１０を示す。制御装置１０に
は、加速ペダル位置を測定するための測定装置１２から
入力ライン１４が、回転速度、車輪速度等のような駆動
ユニットおよび／または車両のその他の運転変数を測定
する測定装置１６ないし１８から入力ライン２０ないし
２２が、およびブレーキペダル操作を測定するための測
定装置２４から入力ライン２６が供給される。制御装置
１０は、出力ライン２８を介して、ある実施形態におい
ては駆動時においても少なくともブレーキ作動を行うた
めの１つまたは複数の電気駆動モータ３０を制御する。
さらに、車両の車輪ブレーキ３４、３６、３８および４
０のための通常の摩擦ブレーキ装置３２が設けられ、こ
の摩擦ブレーキ装置３２は電気式、油圧式または空圧式
作用結合４２を介してブレーキペダル２４により操作さ
れる。
キ装置のための制御装置１０を示す。制御装置１０に
は、加速ペダル位置を測定するための測定装置１２から
入力ライン１４が、回転速度、車輪速度等のような駆動
ユニットおよび／または車両のその他の運転変数を測定
する測定装置１６ないし１８から入力ライン２０ないし
２２が、およびブレーキペダル操作を測定するための測
定装置２４から入力ライン２６が供給される。制御装置
１０は、出力ライン２８を介して、ある実施形態におい
ては駆動時においても少なくともブレーキ作動を行うた
めの１つまたは複数の電気駆動モータ３０を制御する。
さらに、車両の車輪ブレーキ３４、３６、３８および４
０のための通常の摩擦ブレーキ装置３２が設けられ、こ
の摩擦ブレーキ装置３２は電気式、油圧式または空圧式
作用結合４２を介してブレーキペダル２４により操作さ
れる。
【０００９】本発明による解決策の基本的な考え方は、
ブレーキ制御を２つの異なるペダルに分割することであ
る。この場合、電気回生ブレーキの制御は加速ペダルに
より行われ、ここでそれに対応するペダル位置の検知及
び評価回路によりドライバがペダルを放すときの出力の
戻しの状態が検知される。たとえば加速ペダルが大きい
速度または大きい加速度で戻された場合、評価回路にお
いて対応する大きい減速度希望が検出され、この減速度
希望が電気ブレーキを介して設定される。これに対し加
速ペダルの戻しがきわめてゆっくり行われた場合、評価
回路においてきわめて小さい減速度が設定されるかまた
は減速度は全く設定されない。ドライバが加速ペダルを
きわめて急速に戻しかつその直後にブレーキペダルを操
作した場合、このことから危険状態の存在が特定され
る。この場合、電気ブレーキを介しては減速度が設定さ
れないかまたはきわめて小さい減速度しか設定されず、
あるいは電気ブレーキの減速度は徐々に戻される。ブレ
ーキペダルを操作したとき、電気ブレーキにより追加の
減速度は設定されない。したがって、電気ブレーキは基
本ブレーキとして作動し、これは重量型実用車における
エンジンブレーキに相当するものである。有利な実施形
態においては、電気ブレーキを作動させるために、加速
ペダルの代わりに追加のスイッチを設けてもよい。ブレ
ーキペダルを操作したとき、電気ブレーキは、アンチロ
ック制御装置により遮断される又は所定の値に制御され
るまで作動し続けている。好ましい実施形態において
は、摩擦ブレーキは通常のアンチロック制御装置を備え
た油圧式ブレーキ装置である。アンチロック制御装置
は、車輪の滑りをモニタリングし、電気ブレーキにより
形成されるブレーキ作動を遮断したりまたは所定の値に
制御したりする命令を電気ブレーキに与える。この移行
は、急激な移行を避けるために、減速度が急変すること
なく時間勾配関数で行われることが好ましい。有利な実
施形態においては、ドライバがブレーキペダルを操作し
たときもまた対応する電気ブレーキの制御が行われる。
電気ブレーキのブレーキ作動を所定値に設定することに
より、ブレーキを操作したときにおいても、希望のブレ
ーキ力分配を形成させることができる。
ブレーキ制御を２つの異なるペダルに分割することであ
る。この場合、電気回生ブレーキの制御は加速ペダルに
より行われ、ここでそれに対応するペダル位置の検知及
び評価回路によりドライバがペダルを放すときの出力の
戻しの状態が検知される。たとえば加速ペダルが大きい
速度または大きい加速度で戻された場合、評価回路にお
いて対応する大きい減速度希望が検出され、この減速度
希望が電気ブレーキを介して設定される。これに対し加
速ペダルの戻しがきわめてゆっくり行われた場合、評価
回路においてきわめて小さい減速度が設定されるかまた
は減速度は全く設定されない。ドライバが加速ペダルを
きわめて急速に戻しかつその直後にブレーキペダルを操
作した場合、このことから危険状態の存在が特定され
る。この場合、電気ブレーキを介しては減速度が設定さ
れないかまたはきわめて小さい減速度しか設定されず、
あるいは電気ブレーキの減速度は徐々に戻される。ブレ
ーキペダルを操作したとき、電気ブレーキにより追加の
減速度は設定されない。したがって、電気ブレーキは基
本ブレーキとして作動し、これは重量型実用車における
エンジンブレーキに相当するものである。有利な実施形
態においては、電気ブレーキを作動させるために、加速
ペダルの代わりに追加のスイッチを設けてもよい。ブレ
ーキペダルを操作したとき、電気ブレーキは、アンチロ
ック制御装置により遮断される又は所定の値に制御され
るまで作動し続けている。好ましい実施形態において
は、摩擦ブレーキは通常のアンチロック制御装置を備え
た油圧式ブレーキ装置である。アンチロック制御装置
は、車輪の滑りをモニタリングし、電気ブレーキにより
形成されるブレーキ作動を遮断したりまたは所定の値に
制御したりする命令を電気ブレーキに与える。この移行
は、急激な移行を避けるために、減速度が急変すること
なく時間勾配関数で行われることが好ましい。有利な実
施形態においては、ドライバがブレーキペダルを操作し
たときもまた対応する電気ブレーキの制御が行われる。
電気ブレーキのブレーキ作動を所定値に設定することに
より、ブレーキを操作したときにおいても、希望のブレ
ーキ力分配を形成させることができる。
【００１０】好ましい実施形態においては、本発明によ
る解決策が制御装置１０のマイクロコンピュータのプロ
グラムとして実現される。このようなプログラムに対す
る好ましい事例が図２に流れ図として示されている。こ
こに示したプログラム部分は、たとえば１０ないし１０
０ミリ秒の時間間隔で所定の時点にスタートされる。
る解決策が制御装置１０のマイクロコンピュータのプロ
グラムとして実現される。このようなプログラムに対す
る好ましい事例が図２に流れ図として示されている。こ
こに示したプログラム部分は、たとえば１０ないし１０
０ミリ秒の時間間隔で所定の時点にスタートされる。
【００１１】第１のステップ１００において、本発明に
よる解決策を実行するために必要な運転変数が読み込ま
れる。これらは少なくとも、ブレーキペダル操作を表す
変数（ブレーキペダルスイッチの状態、ブレーキペダル
操作の大きさ等）、加速ペダルの位置を表す変数、アン
チロック制御装置（ＡＢＳ）の状態（作動しているか否
か）を表す変数、および場合により１つまたは複数の駆
動モータの回転速度Ｎmotおよび／または車両速度ＶFZG
を表す変数である。それに続く問い合わせステップ１０
２において、アンチロック制御装置の状態が検査され
る。アンチロック制御装置が作動している場合、ステッ
プ１０４により回生ブレーキが遮断されるかまたはその
ブレーキ作動が所定値に制御され、ステップ１０６によ
りアンチロック制御が既知のように実行される。その後
プログラム部分は終了され、所定の時間経過後に反復さ
れる。アンチロック制御装置が作動していない場合、問
い合わせステップ１０８において、ブレーキペダルが操
作されているか否かが検査される。ブレーキペダルが操
作され、ドライバが通常の摩擦ブレーキを介して車両の
ブレーキ作動を実行している場合、ステップ１１０によ
り、回生ブレーキの設定されたブレーキ・モーメントは
不変のまま保持される。有利な実施形態においてはさら
に、回生ブレーキに代わって作動されかつ原則として駆
動車軸にのみ作用する通常の摩擦ブレーキのブレーキ・
モーメントの対応する圧力制御により、摩擦ブレーキの
ブレーキ力分配が考慮される。他の有利な実施形態にお
いては、電気ブレーキのブレーキ・モーメントが所定値
に設定され、所定のブレーキ力分配はこの値に保持され
る。ステップ１１０の後プログラム部分は終了される。
よる解決策を実行するために必要な運転変数が読み込ま
れる。これらは少なくとも、ブレーキペダル操作を表す
変数（ブレーキペダルスイッチの状態、ブレーキペダル
操作の大きさ等）、加速ペダルの位置を表す変数、アン
チロック制御装置（ＡＢＳ）の状態（作動しているか否
か）を表す変数、および場合により１つまたは複数の駆
動モータの回転速度Ｎmotおよび／または車両速度ＶFZG
を表す変数である。それに続く問い合わせステップ１０
２において、アンチロック制御装置の状態が検査され
る。アンチロック制御装置が作動している場合、ステッ
プ１０４により回生ブレーキが遮断されるかまたはその
ブレーキ作動が所定値に制御され、ステップ１０６によ
りアンチロック制御が既知のように実行される。その後
プログラム部分は終了され、所定の時間経過後に反復さ
れる。アンチロック制御装置が作動していない場合、問
い合わせステップ１０８において、ブレーキペダルが操
作されているか否かが検査される。ブレーキペダルが操
作され、ドライバが通常の摩擦ブレーキを介して車両の
ブレーキ作動を実行している場合、ステップ１１０によ
り、回生ブレーキの設定されたブレーキ・モーメントは
不変のまま保持される。有利な実施形態においてはさら
に、回生ブレーキに代わって作動されかつ原則として駆
動車軸にのみ作用する通常の摩擦ブレーキのブレーキ・
モーメントの対応する圧力制御により、摩擦ブレーキの
ブレーキ力分配が考慮される。他の有利な実施形態にお
いては、電気ブレーキのブレーキ・モーメントが所定値
に設定され、所定のブレーキ力分配はこの値に保持され
る。ステップ１１０の後プログラム部分は終了される。
【００１２】ステップ１０８においてブレーキペダル操
作によるブレーキ過程が存在しないことが特定された場
合、ステップ１１２において、加速ペダル位置の変化す
なわち加速ペダル位置の変化速度が加速ペダル位置信号
の微分によりまたは２回のプログラムランにおける加速
ペダル位置信号の比較により求められる。それに続くス
テップ１１４において、ドライバが加速ペダルを戻した
か否かが求められる。これが肯定の場合、加速ペダルの
この戻しが本発明の解決策によりブレーキ希望として解
釈される。したがって、ステップ１１６により、回生ブ
レーキにより設定すべきブレーキ・モーメントが、特性
曲線群、特性曲線または表から、ドライバによる加速ペ
ダルの戻し速度の関数として決定される。さらに回生ブ
レーキの設定すべきブレーキ・モーメントを決定するた
めに、他の変数、たとえば加速ペダルを戻した後の加速
ペダルの絶対位置、１つまたは複数の駆動モータの回転
速度および／または車両速度を考慮することができる。
好ましい実施形態においては、設定すべきブレーキ・モ
ーメントは運転変数に対して以下の関数関係を生じる。
加速ペダルの戻し速度が小さい場合、回生ブレーキによ
るブレーキ作用は小さくなる。戻し速度の上昇と共に設
定すべきブレーキ・モーメントは上昇される。加速ペダ
ルがきわめて急速に戻され、それに続いてブレーキペダ
ルが操作された場合、回生ブレーキを介してブレーキ作
用が全く設定されないかまたはきわめて小さいブレーキ
作用が設定される。加速ペダルを放すまできわめて急速
な戻しが検出されたときにのみ最後に記載の関数関係が
存在することが他の改良点である。さらに原則として、
有利な実施形態においては、（速度が等しい場合）戻し
後の加速ペダルの絶対位置が小さくなればなるほどブレ
ーキ作用が大きくなるように設計されている。有利な実
施形態においてはさらに、走行速度が大きくなりかつ駆
動モータの回転速度が大きくなればなるほど回生ブレー
キにより設定されるブレーキ・モーメントが大きくなる
ように設計されている。このとき、ステップ１１６によ
り求められたブレーキ・モーメントは１つまたは複数の
駆動モータに対する制御電流の対応する値を与えること
により設定され、ステップ１１８においてフラグが値１
にセットされる。その後プログラム部分は終了され、所
定の時間経過後反復される。
作によるブレーキ過程が存在しないことが特定された場
合、ステップ１１２において、加速ペダル位置の変化す
なわち加速ペダル位置の変化速度が加速ペダル位置信号
の微分によりまたは２回のプログラムランにおける加速
ペダル位置信号の比較により求められる。それに続くス
テップ１１４において、ドライバが加速ペダルを戻した
か否かが求められる。これが肯定の場合、加速ペダルの
この戻しが本発明の解決策によりブレーキ希望として解
釈される。したがって、ステップ１１６により、回生ブ
レーキにより設定すべきブレーキ・モーメントが、特性
曲線群、特性曲線または表から、ドライバによる加速ペ
ダルの戻し速度の関数として決定される。さらに回生ブ
レーキの設定すべきブレーキ・モーメントを決定するた
めに、他の変数、たとえば加速ペダルを戻した後の加速
ペダルの絶対位置、１つまたは複数の駆動モータの回転
速度および／または車両速度を考慮することができる。
好ましい実施形態においては、設定すべきブレーキ・モ
ーメントは運転変数に対して以下の関数関係を生じる。
加速ペダルの戻し速度が小さい場合、回生ブレーキによ
るブレーキ作用は小さくなる。戻し速度の上昇と共に設
定すべきブレーキ・モーメントは上昇される。加速ペダ
ルがきわめて急速に戻され、それに続いてブレーキペダ
ルが操作された場合、回生ブレーキを介してブレーキ作
用が全く設定されないかまたはきわめて小さいブレーキ
作用が設定される。加速ペダルを放すまできわめて急速
な戻しが検出されたときにのみ最後に記載の関数関係が
存在することが他の改良点である。さらに原則として、
有利な実施形態においては、（速度が等しい場合）戻し
後の加速ペダルの絶対位置が小さくなればなるほどブレ
ーキ作用が大きくなるように設計されている。有利な実
施形態においてはさらに、走行速度が大きくなりかつ駆
動モータの回転速度が大きくなればなるほど回生ブレー
キにより設定されるブレーキ・モーメントが大きくなる
ように設計されている。このとき、ステップ１１６によ
り求められたブレーキ・モーメントは１つまたは複数の
駆動モータに対する制御電流の対応する値を与えること
により設定され、ステップ１１８においてフラグが値１
にセットされる。その後プログラム部分は終了され、所
定の時間経過後反復される。
【００１３】加速ペダルの戻しが行われていないことを
ステップ１１４が与えた場合、ステップ１２０により、
加速ペダルが出力を増加する方向に操作されたか否かが
検査される。これが否定の場合、ステップ１２２におい
て、フラグが値１を示しているか否かが検査される。こ
れが肯定の場合、ステップ１１６により、戻し速度、場
合により加速ペダル位置、モータ回転速度および／また
は車両速度に関する存在する値によりブレーキ・モーメ
ントが決定され、その後ステップ１１８が続く。ステッ
プ１２２によりフラグが値０を示しているか、または加
速ペダルが駆動モータの出力増加の方向に操作されたこ
とを与えた場合、ステップ１２４において、回生ブレー
キが設定されているかぎり回生ブレーキのブレーキ作用
が遮断され、フラグが値０にセットされる。このとき、
車両の駆動出力はドライバの希望に基づき、１つまたは
複数の駆動モータの対応する制御により設定される。ス
テップ１２４の後プログラム部分は終了され、所定の時
間経過後反復される。
ステップ１１４が与えた場合、ステップ１２０により、
加速ペダルが出力を増加する方向に操作されたか否かが
検査される。これが否定の場合、ステップ１２２におい
て、フラグが値１を示しているか否かが検査される。こ
れが肯定の場合、ステップ１１６により、戻し速度、場
合により加速ペダル位置、モータ回転速度および／また
は車両速度に関する存在する値によりブレーキ・モーメ
ントが決定され、その後ステップ１１８が続く。ステッ
プ１２２によりフラグが値０を示しているか、または加
速ペダルが駆動モータの出力増加の方向に操作されたこ
とを与えた場合、ステップ１２４において、回生ブレー
キが設定されているかぎり回生ブレーキのブレーキ作用
が遮断され、フラグが値０にセットされる。このとき、
車両の駆動出力はドライバの希望に基づき、１つまたは
複数の駆動モータの対応する制御により設定される。ス
テップ１２４の後プログラム部分は終了され、所定の時
間経過後反復される。
【００１４】本発明による解決策が図３に時間線図で示
されている。ここで、（Ａ）に加速ペダル位置の例とし
ての時間線図が、（Ｂ）にブレーキペダルの操作の時間
線図が、および（Ｃ）に回生ブレーキにより設定される
ブレーキ・モーメントＭの時間線図が示されている。
されている。ここで、（Ａ）に加速ペダル位置の例とし
ての時間線図が、（Ｂ）にブレーキペダルの操作の時間
線図が、および（Ｃ）に回生ブレーキにより設定される
ブレーキ・モーメントＭの時間線図が示されている。
【００１５】まずドライバは加速ペダルを操作している
ので、車両は所定の速度で運動している。時点Ｔ１にお
いてドライバが加速ペダルを小さな戻し速度でより小さ
い値に戻したとする。これは、時点Ｔ１において回生ブ
レーキにより小さなブレーキ・モーメントＭ１が発生さ
れることを意味し、このブレーキ・モーメントは時点Ｔ
２まで場合により他の運転変数に応じて変化する。この
時間の間加速ペダルの位置は変化されないと仮定する。
時点Ｔ２においてドライバは加速ペダルをより大きな戻
し速度で完全に戻したとする。これは、時点Ｔ２におい
て回生ブレーキにより追加のブレーキ・モーメントＭ２
が発生されたことを意味する。加速ペダルの戻しにより
車両は制動される。時点Ｔ３においてドライバがブレー
キペダルを操作し、したがって通常の摩擦ブレーキを操
作したとする。これにより、時点Ｔ３以降回生ブレーキ
・モーメントの部分は一定に保持される。時点Ｔ４にお
いてドライバがブレーキペダルを放したとし、これによ
りこの時点において、Ｔ２からＴ３までの時間において
計算されたブレーキ・モーメント過程が再び導かれる。
しかしながら、車両を加速するためにドライバが時点Ｔ
５において加速ペダルを再び操作したとする。これによ
り、時点Ｔ５以降は回生ブレーキによるブレーキ・モー
メントはもはや発生されない。時点Ｔ６においてドライ
バが加速ペダルを急激に戻したとする。時点Ｔ７におい
てドライバがブレーキペダルを操作した場合は、そのた
め回生ブレーキによりきわめて僅かなブレーキ・モーメ
ントが発生されるにすぎない。
ので、車両は所定の速度で運動している。時点Ｔ１にお
いてドライバが加速ペダルを小さな戻し速度でより小さ
い値に戻したとする。これは、時点Ｔ１において回生ブ
レーキにより小さなブレーキ・モーメントＭ１が発生さ
れることを意味し、このブレーキ・モーメントは時点Ｔ
２まで場合により他の運転変数に応じて変化する。この
時間の間加速ペダルの位置は変化されないと仮定する。
時点Ｔ２においてドライバは加速ペダルをより大きな戻
し速度で完全に戻したとする。これは、時点Ｔ２におい
て回生ブレーキにより追加のブレーキ・モーメントＭ２
が発生されたことを意味する。加速ペダルの戻しにより
車両は制動される。時点Ｔ３においてドライバがブレー
キペダルを操作し、したがって通常の摩擦ブレーキを操
作したとする。これにより、時点Ｔ３以降回生ブレーキ
・モーメントの部分は一定に保持される。時点Ｔ４にお
いてドライバがブレーキペダルを放したとし、これによ
りこの時点において、Ｔ２からＴ３までの時間において
計算されたブレーキ・モーメント過程が再び導かれる。
しかしながら、車両を加速するためにドライバが時点Ｔ
５において加速ペダルを再び操作したとする。これによ
り、時点Ｔ５以降は回生ブレーキによるブレーキ・モー
メントはもはや発生されない。時点Ｔ６においてドライ
バが加速ペダルを急激に戻したとする。時点Ｔ７におい
てドライバがブレーキペダルを操作した場合は、そのた
め回生ブレーキによりきわめて僅かなブレーキ・モーメ
ントが発生されるにすぎない。
【００１６】車両の回生ブレーキは基本ブレーキとして
働き、ドライバによる加速ペダル操作の挙動の関数とし
て制御されることがわかる。ブレーキペダル操作は回生
ブレーキに全く影響を与えない。したがって、両方のブ
レーキ制御は本質的に相互に独立であり、これにより制
御を設計するとき、相互妨害を考慮する必要はない。
働き、ドライバによる加速ペダル操作の挙動の関数とし
て制御されることがわかる。ブレーキペダル操作は回生
ブレーキに全く影響を与えない。したがって、両方のブ
レーキ制御は本質的に相互に独立であり、これにより制
御を設計するとき、相互妨害を考慮する必要はない。
【００１７】電気回生ブレーキによるブレーキ作用の設
定は、その電気回生ブレーキにより形成されるブレーキ
・モーメント、ブレーキ力、操作電流等の閉ループまた
は開ループの制御により行われる。
定は、その電気回生ブレーキにより形成されるブレーキ
・モーメント、ブレーキ力、操作電流等の閉ループまた
は開ループの制御により行われる。
【００１８】
【発明の効果】本発明による解決策は、電気回生ブレー
キおよび通常の摩擦ブレーキの制御に関して高価な手段
を必要としない、電気駆動装置を備えた車両のブレーキ
装置の制御を提供する。とくに、高価でかつ難しい多変
数制御が回避され、且つ車両において、制御される両方
のブレーキ装置（摩擦ブレーキ、電気ブレーキ）は常に
相互に妨害を与えることなく作動される。
キおよび通常の摩擦ブレーキの制御に関して高価な手段
を必要としない、電気駆動装置を備えた車両のブレーキ
装置の制御を提供する。とくに、高価でかつ難しい多変
数制御が回避され、且つ車両において、制御される両方
のブレーキ装置（摩擦ブレーキ、電気ブレーキ）は常に
相互に妨害を与えることなく作動される。
【００１９】さらに、電気的にもまたは通常の方法でも
ブレーキ作動されることは有利である。したがって、ブ
レーキペダルの所定のペダルストロークに所定の減速度
を割り当てるように圧力媒体容積の移動が行われる必要
がないので、通常の（油圧式）摩擦ブレーキの容積移動
に関する複雑さは全く発生しない。電気回生ブレーキに
より形成される減速度は加速ペダルを介して形成され、
摩擦ブレーキにより形成される減速度はブレーキペダル
を介して形成される。
ブレーキ作動されることは有利である。したがって、ブ
レーキペダルの所定のペダルストロークに所定の減速度
を割り当てるように圧力媒体容積の移動が行われる必要
がないので、通常の（油圧式）摩擦ブレーキの容積移動
に関する複雑さは全く発生しない。電気回生ブレーキに
より形成される減速度は加速ペダルを介して形成され、
摩擦ブレーキにより形成される減速度はブレーキペダル
を介して形成される。
【００２０】とくに、ドライバが加速ペダルを用いてそ
のブレーキ希望を設定する可能性を有することは有利で
あり、この場合、電気ブレーキは基本ブレーキとして働
いている。電気ブレーキにより形成される減速度が十分
でないときにはじめて、ドライバは通常の摩擦ブレーキ
を使用すればよいことになる。
のブレーキ希望を設定する可能性を有することは有利で
あり、この場合、電気ブレーキは基本ブレーキとして働
いている。電気ブレーキにより形成される減速度が十分
でないときにはじめて、ドライバは通常の摩擦ブレーキ
を使用すればよいことになる。
【図１】電気駆動装置を備えた車両のブレーキ装置のた
めの制御装置の全体ブロック回路図である。
めの制御装置の全体ブロック回路図である。
【図２】本発明による解決策を好ましい実施形態におけ
るマイクロコンピュータの計算プログラムとして示した
流れ図である。
るマイクロコンピュータの計算プログラムとして示した
流れ図である。
【図３】本発明による解決策の作動方法を示した時間線
図であり、（Ａ）は加速ペダル位置の時間線図、（Ｂ）
はブレーキペダル操作の時間線図、（Ｃ）は回生ブレー
キにより設定されるブレーキ・モーメントの時間線図で
ある。
図であり、（Ａ）は加速ペダル位置の時間線図、（Ｂ）
はブレーキペダル操作の時間線図、（Ｃ）は回生ブレー
キにより設定されるブレーキ・モーメントの時間線図で
ある。
１０ 制御装置 １２ 測定装置（加速ペダル位置） １６、１８ 測定装置（回転速度、車輪速度等の運転変
数） ２４ 測定装置（ブレーキペダル操作） ３０ 電気駆動モータ ３２ 摩擦ブレーキ装置 ３４、３６、３８、４０ 車輪ブレーキ
数） ２４ 測定装置（ブレーキペダル操作） ３０ 電気駆動モータ ３２ 摩擦ブレーキ装置 ３４、３６、３８、４０ 車輪ブレーキ
Claims (8)
- 【請求項１】 摩擦ブレーキ装置と、ならびに車両の少
なくとも１つの駆動モータを介して行われる回生ブレー
キ作動の可能性とを含み、回生ブレーキおよび摩擦ブレ
ーキが加速ペダル操作およびブレーキペダル操作の関数
として制御される、電気駆動装置を備えた車両のブレー
キ装置の制御方法において、 回生ブレーキにより形成されるブレーキ作用がブレーキ
ペダル操作の大きさとは無関係に加速ペダル操作の関数
として制御されることを特徴とする電気駆動装置を備え
た車両のブレーキ装置の制御方法。 - 【請求項２】 回生ブレーキが加速ペダルの戻し速度の
関数として制御されることを特徴とする請求項１記載の
方法。 - 【請求項３】 回生ブレーキが、加速ペダルの戻し速度
が大きいほどより大きいブレーキ・モーメントを発生す
ることを特徴とする請求項１または２記載の方法。 - 【請求項４】 加速ペダルをきわめて急速に戻し、それ
に続いてブレーキペダルを操作したときは、回生ブレー
キによりブレーキ作用が形成されないことを特徴とする
請求項１ないし３のいずれか一項に記載の方法。 - 【請求項５】 回生ブレーキがさらに、アンチロック制
御装置の状態、少なくとも１つの駆動モータの回転速
度、加速ペダルの位置および車両速度のうちのいずれか
のあるいはこれらのいずれかの組合せの関数として制御
されることを特徴とする請求項１ないし４のいずれか一
項に記載の方法。 - 【請求項６】 ブレーキペダルが操作されたとき、回生
ブレーキの操作が不変のままであるか、または所定のブ
レーキ作用が設定されることを特徴とする請求項１ない
し５のいずれか一項に記載の方法。 - 【請求項７】 ブレーキペダルが操作されたとき、回生
ブレーキが遮断されることを特徴とする請求項１ないし
６のいずれか一項に記載の方法。 - 【請求項８】 ブレーキ装置と、ならびに車両の少なく
とも１つの駆動モータを介して作動される回生ブレーキ
とを含み、加速ペダル操作の関数として回生ブレーキを
制御する少なくとも１つの制御装置を有する、電気駆動
装置を備えた車両のブレーキ装置の制御装置において、 前記制御装置が、ブレーキペダル操作の大きさとは無関
係に加速ペダル操作の関数として回生ブレーキを制御す
ることを特徴とする電気駆動装置を備えた車両のブレー
キ装置の制御装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE19607823A DE19607823C1 (de) | 1996-03-01 | 1996-03-01 | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung der Bremsanlage von Fahrzeugen mit elektrischem Antrieb |
| SE9702006A SE509838C2 (sv) | 1996-03-01 | 1997-05-28 | Förfarande och anordning för styrning av bromsanläggningen i fordon med elektrisk drivning |
| GB9713452A GB2326919B (en) | 1996-03-01 | 1997-06-25 | Process and device for controlling the braking system of an electrically driven vehicle |
| JP9170364A JPH1134855A (ja) | 1996-03-01 | 1997-06-26 | 電気駆動装置を備えた車両のブレーキ装置の制御方法および装置 |
| US08/902,780 US6076899A (en) | 1996-03-01 | 1997-07-30 | Method and apparatus for controlling the brake system of electric drive vehicles |
Applications Claiming Priority (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE19607823A DE19607823C1 (de) | 1996-03-01 | 1996-03-01 | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung der Bremsanlage von Fahrzeugen mit elektrischem Antrieb |
| SE9702006A SE509838C2 (sv) | 1996-03-01 | 1997-05-28 | Förfarande och anordning för styrning av bromsanläggningen i fordon med elektrisk drivning |
| GB9713452A GB2326919B (en) | 1996-03-01 | 1997-06-25 | Process and device for controlling the braking system of an electrically driven vehicle |
| JP9170364A JPH1134855A (ja) | 1996-03-01 | 1997-06-26 | 電気駆動装置を備えた車両のブレーキ装置の制御方法および装置 |
| US08/902,780 US6076899A (en) | 1996-03-01 | 1997-07-30 | Method and apparatus for controlling the brake system of electric drive vehicles |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1134855A true JPH1134855A (ja) | 1999-02-09 |
Family
ID=27512496
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9170364A Withdrawn JPH1134855A (ja) | 1996-03-01 | 1997-06-26 | 電気駆動装置を備えた車両のブレーキ装置の制御方法および装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6076899A (ja) |
| JP (1) | JPH1134855A (ja) |
| DE (1) | DE19607823C1 (ja) |
| GB (1) | GB2326919B (ja) |
| SE (1) | SE509838C2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014527392A (ja) * | 2011-08-29 | 2014-10-09 | ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | 車両の減速構成を制御する方法 |
| CN104553816A (zh) * | 2013-10-29 | 2015-04-29 | 宝马股份公司 | 具有电驱动装置的机动车的减速方法和控制装置 |
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| DE19607823C1 (de) | 1997-08-21 |
| GB9713452D0 (en) | 1997-08-27 |
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20040616 |
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