JPH0347210B2 - - Google Patents
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- JPH0347210B2 JPH0347210B2 JP59211881A JP21188184A JPH0347210B2 JP H0347210 B2 JPH0347210 B2 JP H0347210B2 JP 59211881 A JP59211881 A JP 59211881A JP 21188184 A JP21188184 A JP 21188184A JP H0347210 B2 JPH0347210 B2 JP H0347210B2
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- speed
- acceleration
- pulse width
- signal
- calculation means
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
- B60K31/06—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including fluid pressure actuated servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated by fluid pressure
- B60K31/10—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including fluid pressure actuated servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated by fluid pressure and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of a pressure which is fed into the controlling means
- B60K31/102—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including fluid pressure actuated servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated by fluid pressure and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of a pressure which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator
- B60K31/105—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including fluid pressure actuated servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated by fluid pressure and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of a pressure which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator in a memory, e.g. a capacitor
- B60K31/107—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including fluid pressure actuated servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated by fluid pressure and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of a pressure which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator in a memory, e.g. a capacitor the memory being digital
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
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- Control Of Throttle Valves Provided In The Intake System Or In The Exhaust System (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は車両の走行速度を自動的に一定速度
に維持して走行させる車両用定速走行装置に関す
るものである。
に維持して走行させる車両用定速走行装置に関す
るものである。
自動車等において、目標速度を設定し、定常時
はその特定される設定目標速度で走行するよう自
動制御する定速走行装置が装着されるようになつ
てきている。
はその特定される設定目標速度で走行するよう自
動制御する定速走行装置が装着されるようになつ
てきている。
従来このような要求に応えるものとして特開昭
58−98636号公報に示すような装置が用いられて
いる。これらの装置は一般的に定速走行を希望す
る走行速度状態で目標速度のセツト操作を行い、
その時の走行速度を以後の目標速度としている。
そして、走行速度と目標速度を比較し、走行速度
が目標速度以下の場合には、機関の出力を増大さ
せ、走行速度が目標速度以上の場合は、機関の出
力を減少させて走行速度を目標速度に近づける様
にしている。
58−98636号公報に示すような装置が用いられて
いる。これらの装置は一般的に定速走行を希望す
る走行速度状態で目標速度のセツト操作を行い、
その時の走行速度を以後の目標速度としている。
そして、走行速度と目標速度を比較し、走行速度
が目標速度以下の場合には、機関の出力を増大さ
せ、走行速度が目標速度以上の場合は、機関の出
力を減少させて走行速度を目標速度に近づける様
にしている。
しかし、従来のこれらの定速走行装置では、車
両の走行条件、たとえば上りと下りの坂道が交互
に続く様な道路では目標速度と走行速度との偏差
が大きくなつたり、またハンチングを起こして乗
り心地が悪くなるなどの欠点があつた。
両の走行条件、たとえば上りと下りの坂道が交互
に続く様な道路では目標速度と走行速度との偏差
が大きくなつたり、またハンチングを起こして乗
り心地が悪くなるなどの欠点があつた。
この発明はこのような欠点を解消するために機
関の出力の修正量を適正に決定することにより、
偏差が少なく、かつ乗り心地の良い定速走行装置
を提供することを目的とする。
関の出力の修正量を適正に決定することにより、
偏差が少なく、かつ乗り心地の良い定速走行装置
を提供することを目的とする。
この発明による定速走行装置は、目標速度と走
行速度の偏差を演算する速度偏差演算手段と、車
両の加速度を演算する加速度演算手段と、上記偏
差信号と加速度信号に基づいて所定周期を持つパ
ルス信号のパルス巾を演算するパルス巾演算手段
と、このパルス巾演算手段の出力に対応して機関
のスロツトルバルブを開閉制御するアクチユエー
タと、上記加速度信号の変化率を演算する加速度
変化率演算手段と、上記加速度信号と加速度変化
率信号に基づいて上記パルス巾演算手段の制御定
数を調節する制御定数調整手段を備えたものであ
る。
行速度の偏差を演算する速度偏差演算手段と、車
両の加速度を演算する加速度演算手段と、上記偏
差信号と加速度信号に基づいて所定周期を持つパ
ルス信号のパルス巾を演算するパルス巾演算手段
と、このパルス巾演算手段の出力に対応して機関
のスロツトルバルブを開閉制御するアクチユエー
タと、上記加速度信号の変化率を演算する加速度
変化率演算手段と、上記加速度信号と加速度変化
率信号に基づいて上記パルス巾演算手段の制御定
数を調節する制御定数調整手段を備えたものであ
る。
制御定数調節手段は、加速度と加速度変化率と
に基づいてパルス巾演算手段の制御定数を最適な
値に調節し、パルス巾演算手段は、この値と速度
偏差および加速度に基づいてアクチユエータを作
動させるためのパルス巾を演算するため、外乱な
どで生じた速度偏差をすみやかに小さくすること
ができる。
に基づいてパルス巾演算手段の制御定数を最適な
値に調節し、パルス巾演算手段は、この値と速度
偏差および加速度に基づいてアクチユエータを作
動させるためのパルス巾を演算するため、外乱な
どで生じた速度偏差をすみやかに小さくすること
ができる。
第１図はこの発明による定速走行装置の一実施
例の全体構成図である。
例の全体構成図である。
図において、１は車両の速度を計測する走行速
度計測手段、２は運転手の希望する速度を設定す
る速度設定手段、３は速度設定手段２からの設定
速度信号と走行速度計測手段１からの走行速度信
号を受けて速度偏差を演算する速度偏差演算手
段、４は走行速度計測手段１からの走行速度信号
を受けて車両の加速度を演算する加速度演算手
段、５は速度偏差演算手段３からの偏差信号と加
速度演算手段４からの加速度信号に基づいて、所
定周期を持つパルス信号のパルス巾を演算するパ
ルス巾演算手段、６はパルス巾演算手段５からの
パルス信号を受けて、そのパルス巾に対応して機
関の出力を制御する気化器のスロツトルバルブ７
を開閉制御するアクチユエータ、８は加速度演算
手段４からの加速度信号を受けて車両の加速度の
変化率を演算する加速度変化率演算手段、９は加
速度演算手段４からの加速度信号と加速度変化率
演算手段８からの加速度変化率信号を受けてパル
ス巾演算手段５の制御定数を調節する制御定数調
節手段である。
度計測手段、２は運転手の希望する速度を設定す
る速度設定手段、３は速度設定手段２からの設定
速度信号と走行速度計測手段１からの走行速度信
号を受けて速度偏差を演算する速度偏差演算手
段、４は走行速度計測手段１からの走行速度信号
を受けて車両の加速度を演算する加速度演算手
段、５は速度偏差演算手段３からの偏差信号と加
速度演算手段４からの加速度信号に基づいて、所
定周期を持つパルス信号のパルス巾を演算するパ
ルス巾演算手段、６はパルス巾演算手段５からの
パルス信号を受けて、そのパルス巾に対応して機
関の出力を制御する気化器のスロツトルバルブ７
を開閉制御するアクチユエータ、８は加速度演算
手段４からの加速度信号を受けて車両の加速度の
変化率を演算する加速度変化率演算手段、９は加
速度演算手段４からの加速度信号と加速度変化率
演算手段８からの加速度変化率信号を受けてパル
ス巾演算手段５の制御定数を調節する制御定数調
節手段である。
第２図は第１図の具体的な一実施例である。
１１は制御回路で、マイクロコンピユータ等の
演算処理回路１２、入力信号を演算処理回路１２
へ入力するための入力回路１３、演算処理回路１
２の出力信号で実際にアクチユエータ６の負圧バ
ルブ２０および大気バルブ２１を動作させるため
の出力回路１４等で構成されている。
演算処理回路１２、入力信号を演算処理回路１２
へ入力するための入力回路１３、演算処理回路１
２の出力信号で実際にアクチユエータ６の負圧バ
ルブ２０および大気バルブ２１を動作させるため
の出力回路１４等で構成されている。
制御回路１１は開モード出力、閉モード出力、
保持モード出力の３種類の出力信号をアクチユエ
ータ６へ出力する。
保持モード出力の３種類の出力信号をアクチユエ
ータ６へ出力する。
閉モード出力では負圧バルブ２０を開放し大気
バルブ２１を閉成とし、閉モード出力では負圧バ
ルブ２０を閉成とし、大気バルブ２１を開放と
し、保持モード出力では負圧バルブ２０と大気バ
ルブ２１双方を閉成とする。アクチユエータ６は
制御回路１１の出力を受けて機関の出力を制御す
る気化器のスロツトルバルブ７を操作する。アク
チユエータ６はダイヤフラム１６、室１７、室１
８、スプリング１９、負圧バルブ２０、大気バル
ブ２１等により構成されている。室１７、室１８
はダイヤフラム１６によつて仕切られており、室
１７は大気に開放されている。室１８は負圧バル
ブ２０を介して負圧と連通され、大気バルブ２１
を介して大気と連通される。また、スプリング１
９はダイヤフラム１６を右方に押し付ける様作用
している。
バルブ２１を閉成とし、閉モード出力では負圧バ
ルブ２０を閉成とし、大気バルブ２１を開放と
し、保持モード出力では負圧バルブ２０と大気バ
ルブ２１双方を閉成とする。アクチユエータ６は
制御回路１１の出力を受けて機関の出力を制御す
る気化器のスロツトルバルブ７を操作する。アク
チユエータ６はダイヤフラム１６、室１７、室１
８、スプリング１９、負圧バルブ２０、大気バル
ブ２１等により構成されている。室１７、室１８
はダイヤフラム１６によつて仕切られており、室
１７は大気に開放されている。室１８は負圧バル
ブ２０を介して負圧と連通され、大気バルブ２１
を介して大気と連通される。また、スプリング１
９はダイヤフラム１６を右方に押し付ける様作用
している。
開モード出力では、室１８は負圧バルブ２０を
介して負圧と連通されるからダイヤフラム１６は
左方に移動しスロツトルバルブ７を開く方向に作
用する。
介して負圧と連通されるからダイヤフラム１６は
左方に移動しスロツトルバルブ７を開く方向に作
用する。
閉モード出力では室１８は大気バルブ２１を介
して大気と連通されるからダイヤフラム１６は右
方に移動しスロツトルバルブ７を閉じる方向に作
用する。
して大気と連通されるからダイヤフラム１６は右
方に移動しスロツトルバルブ７を閉じる方向に作
用する。
保持モード出力では室１８は密閉された室とな
るから保持モード出力となつた時点の位置でダイ
ヤフラム１６およびスロツトルバルブ７は固定さ
れる。
るから保持モード出力となつた時点の位置でダイ
ヤフラム１６およびスロツトルバルブ７は固定さ
れる。
２２はセツトスイツチで、定速走行の開始を指
示するスイツチであり、２３はキヤンセルスイツ
チで、定速走行の解除を指示するスイツチであ
り、車両のブレーキペタルの操作で動作する様構
成されている。２４は車速センサで、４極の磁極
を有しスピードメータケーブルによつて回転され
る回転体２５とリードスイツチ２６とからなり、
１回転で４パルスを出力する様構成される。２７
は自動車用バツテリ、２８はメインスイツチで制
御回路１１の電源スイツチとなる。
示するスイツチであり、２３はキヤンセルスイツ
チで、定速走行の解除を指示するスイツチであ
り、車両のブレーキペタルの操作で動作する様構
成されている。２４は車速センサで、４極の磁極
を有しスピードメータケーブルによつて回転され
る回転体２５とリードスイツチ２６とからなり、
１回転で４パルスを出力する様構成される。２７
は自動車用バツテリ、２８はメインスイツチで制
御回路１１の電源スイツチとなる。
第３図、第４図は制御回路１１の動作を説明す
るフローチヤートであり、第３図は３つの割込処
理、第４図はメイン処理を示している。
るフローチヤートであり、第３図は３つの割込処
理、第４図はメイン処理を示している。
第３図ａは車速割込のフローチヤートで、車速
センサ２４の出力パルスの周期の計測を行い、第
４図のフローチヤートのステツプ１３２で車速計
算を実施する。まず、車速センサ２４の出力パル
スによる割込によつて開始し（開始点１００）、
ステツプ１０１でその時点の時刻ｔを読込む。つ
ぎに、ステツプ１０２で前回の割込の時刻to-1と
の時間差Δtを演算し記憶する。その後、ステツ
プ１０３により次回の割込のために時刻ｔをto-1
とする処理を行い、復帰点１０４でリターンす
る。
センサ２４の出力パルスの周期の計測を行い、第
４図のフローチヤートのステツプ１３２で車速計
算を実施する。まず、車速センサ２４の出力パル
スによる割込によつて開始し（開始点１００）、
ステツプ１０１でその時点の時刻ｔを読込む。つ
ぎに、ステツプ１０２で前回の割込の時刻to-1と
の時間差Δtを演算し記憶する。その後、ステツ
プ１０３により次回の割込のために時刻ｔをto-1
とする処理を行い、復帰点１０４でリターンす
る。
第３図ｂはタイマー割込を示すフローチヤート
でアクチユエータ６の動作モード変更の処理を実
施する。ここで、第５図はアクチユエータ６の動
作モードの変更の様子を示すタイムチヤートで、
線図は制御回路１１より発生される開モード出
力信号、線図は閉モード出力信号、線図はス
ロツトルバルブ７の開度を示す。アクチユエータ
６によるスロツトルバルブ開度の修正は所定時間
（Ts）毎に行われ、修正量は修正時間（Tc）に
対応している。修正動作が完了後、定速走行中は
保持モード出力によつてスロツトルバルブ開度が
保持される。第３図ｂに示したタイマー割込の処
理は、タイマー割込により開始点１１０から実行
を始め、修正時間（Tc）が経過すると実行され
る。ステツプ１１１でアクチユエータ６の動作モ
ードを保持モードとし、その後復帰点１１２でリ
ターンする。
でアクチユエータ６の動作モード変更の処理を実
施する。ここで、第５図はアクチユエータ６の動
作モードの変更の様子を示すタイムチヤートで、
線図は制御回路１１より発生される開モード出
力信号、線図は閉モード出力信号、線図はス
ロツトルバルブ７の開度を示す。アクチユエータ
６によるスロツトルバルブ開度の修正は所定時間
（Ts）毎に行われ、修正量は修正時間（Tc）に
対応している。修正動作が完了後、定速走行中は
保持モード出力によつてスロツトルバルブ開度が
保持される。第３図ｂに示したタイマー割込の処
理は、タイマー割込により開始点１１０から実行
を始め、修正時間（Tc）が経過すると実行され
る。ステツプ１１１でアクチユエータ６の動作モ
ードを保持モードとし、その後復帰点１１２でリ
ターンする。
第３図ｃのスイツチ割込はセツトスイツチ２２
およびキヤンセルスイツチ２３の動作により割込
を開始し、定速走行装置の作動、非作動（解除）
の処理を行う。開始点１２０から実行を開始し、
どちらのスイツチの操作によるものかをステツプ
１２１で判別する。セツトスイツチ２２の操作の
場合にはステツプ１２２に進み、キヤンセルスイ
ツチ２３の操作の場合はステツプ１２４に進む。
ステツプ１２２ではその時点の走行速度を目標速
度として記憶し、また、アクチユエータ６の作動
処理等の定速走行の制御開始処理を行う。その
後、ステツプ１２３で制御中を示すフラグをセツ
トする処理を行う。一方ステツプ１２４ではアク
チユエータ６によりスロツトルバルブ７を全閉す
る等のキヤンセル処理を行い、ステツプ１２５で
前記フラグのリセツト処理を行う。その後復帰点
１２６でリターンする。
およびキヤンセルスイツチ２３の動作により割込
を開始し、定速走行装置の作動、非作動（解除）
の処理を行う。開始点１２０から実行を開始し、
どちらのスイツチの操作によるものかをステツプ
１２１で判別する。セツトスイツチ２２の操作の
場合にはステツプ１２２に進み、キヤンセルスイ
ツチ２３の操作の場合はステツプ１２４に進む。
ステツプ１２２ではその時点の走行速度を目標速
度として記憶し、また、アクチユエータ６の作動
処理等の定速走行の制御開始処理を行う。その
後、ステツプ１２３で制御中を示すフラグをセツ
トする処理を行う。一方ステツプ１２４ではアク
チユエータ６によりスロツトルバルブ７を全閉す
る等のキヤンセル処理を行い、ステツプ１２５で
前記フラグのリセツト処理を行う。その後復帰点
１２６でリターンする。
次に、第４図に示すメイン処理のフローチヤー
トを説明する。
トを説明する。
セツトスイツチ２８が投入されると、演算処理
回路１２はパワーオンリセツト回路（図示せず）
などにより起動され、開始点１３０から実行を開
始する。まず、ステツプ１３１の初期設定の処理
を行う。この初期設定処理は、演算処理回路１２
に含まれる内部データメモリの初期設定、ポート
の入出力指示、出力ポートの初期設定等を行う。
回路１２はパワーオンリセツト回路（図示せず）
などにより起動され、開始点１３０から実行を開
始する。まず、ステツプ１３１の初期設定の処理
を行う。この初期設定処理は、演算処理回路１２
に含まれる内部データメモリの初期設定、ポート
の入出力指示、出力ポートの初期設定等を行う。
なお、前述した割込処理はこのステツプ完了ま
では禁止されている。
では禁止されている。
その後、ステツプ１３２では車速割込処理（第
３図ａ）で記憶している車速パルスの周期（Δt）
を用いて走行速度Ｖを計算する。なお、ステツプ
１３２以降は時間待ちのステツプ１３９で管理さ
れる所定時間Ts毎に一巡するループで構成され
ている。
３図ａ）で記憶している車速パルスの周期（Δt）
を用いて走行速度Ｖを計算する。なお、ステツプ
１３２以降は時間待ちのステツプ１３９で管理さ
れる所定時間Ts毎に一巡するループで構成され
ている。
つぎに、ステツプ１３３で車両の加速度αを計
算する。上述の様にメイン処理は所定時間Ts毎
のサンプリング動作を構成しているため、加速度
αは次式で求める。
算する。上述の様にメイン処理は所定時間Ts毎
のサンプリング動作を構成しているため、加速度
αは次式で求める。
α＝（Ｖ−Vo-1）／Ts
ここで、Vo-1は前回のサンプリング時点の走
行速度である。
行速度である。
つぎに、ステツプ１３４で車両の加速度の変化
率βを次式で求める。
率βを次式で求める。
β＝（α−αo-1）／Ts
ここで、αo-1は前回のサンプリング時点の加速
度である。
度である。
次のステツプ１３５で速度偏差εを次式で求め
る。
る。
ε＝Ｖ−V0
ここで、V0はスイツチ割込処理（第３図ｃ）
のステツプ１２２で記憶している目標速度であ
る。
のステツプ１２２で記憶している目標速度であ
る。
つぎに、ステツプ１３６でアクチユエータ６の
動作時間、すなわち修正量Tcを次式で求める。
動作時間、すなわち修正量Tcを次式で求める。
αとβが同符号の時 Tc＝K1〓＋K2〓
αとβが異符号の時 Tc＝K1〓＋K3〓
ここで、k1，k2，k3は定数でK2＞K3である。
なお、Tcの計算結果が正の時はアクチユエー
タ６へ閉モード、負の時は開モードで出力する。
たとえば、車の加速度αが正で、かつ加速度変化
率βが正の場合の修正量は、車の加速度αが正で
加速度変化率βが負の場合と比べて大きく設定す
る。したがつて、車両の走行抵抗に比較して駆動
力が大巾に不足あるいは過剰の場合には、加速度
αと加速度変化率βは同符号となるので修正量を
大きくすることによつて、速度偏差をすみやかに
修正することができる。すなわち、加速度変化率
βは加速度αより位相が進んでいるので適正な修
正を加えることができる。
タ６へ閉モード、負の時は開モードで出力する。
たとえば、車の加速度αが正で、かつ加速度変化
率βが正の場合の修正量は、車の加速度αが正で
加速度変化率βが負の場合と比べて大きく設定す
る。したがつて、車両の走行抵抗に比較して駆動
力が大巾に不足あるいは過剰の場合には、加速度
αと加速度変化率βは同符号となるので修正量を
大きくすることによつて、速度偏差をすみやかに
修正することができる。すなわち、加速度変化率
βは加速度αより位相が進んでいるので適正な修
正を加えることができる。
次に、ステツプ１３７でフラグを判定し、定速
走行中であればステツプ１３８に進み、定速走行
中でない時にはステツプ１２４に進む。ステツプ
１３８では、ステツプ１３６で演算した修正量
Tcに基づいて出力モードを決定して実際に出力
すると同時に、タイマー割込処理（第３図ｂ）の
ためにタイマー値Tcをセツトする。ステツプ１
２４ではアクチユエータ６に減速モードを出力す
る等のキヤンセル処理を行う。ステツプ１３９
は、所定時間Tsを経過したかどうかを判定し、
経過した場合にはステツプ１３２に戻り、経過し
ない場合にはこのステツプで待期する。
走行中であればステツプ１３８に進み、定速走行
中でない時にはステツプ１２４に進む。ステツプ
１３８では、ステツプ１３６で演算した修正量
Tcに基づいて出力モードを決定して実際に出力
すると同時に、タイマー割込処理（第３図ｂ）の
ためにタイマー値Tcをセツトする。ステツプ１
２４ではアクチユエータ６に減速モードを出力す
る等のキヤンセル処理を行う。ステツプ１３９
は、所定時間Tsを経過したかどうかを判定し、
経過した場合にはステツプ１３２に戻り、経過し
ない場合にはこのステツプで待期する。
なお、上記実施例では加速度αと加速度変化率
βの符号を判定して加速度αの制御定数を２段階
に調節する様に構成しているが、符号の代わりに
加速度変化率βの大きさに対応して加速度αの制
御定数を多段階に、さらには加速度変化率βの関
数としてアナログ的に調節することも可能であ
る。また、速度偏差εの制御定数についても加速
度α、加速度変化率βによつて調節すれば、さら
に応答性を向上させることができるのは言うまで
もない。
βの符号を判定して加速度αの制御定数を２段階
に調節する様に構成しているが、符号の代わりに
加速度変化率βの大きさに対応して加速度αの制
御定数を多段階に、さらには加速度変化率βの関
数としてアナログ的に調節することも可能であ
る。また、速度偏差εの制御定数についても加速
度α、加速度変化率βによつて調節すれば、さら
に応答性を向上させることができるのは言うまで
もない。
以上説明したように、この発明によれば、所定
時間Ts毎にスロツトル開度の修正動作を行い、
この修正量は速度偏差εと加速度αによつて決定
するとともに、加速度αとこれより更に位相の進
んだ加速度変化率βを用いてパルス巾演算手段の
制御定数を調節しているから、速度偏差が生じて
も適正なスロツトル開度まですみやかに修正する
ことができ、上り坂や下り坂が交互に続くような
路面においても偏差が少なく、かつ乗り心地の良
い定速走行装置を提供することができる。
時間Ts毎にスロツトル開度の修正動作を行い、
この修正量は速度偏差εと加速度αによつて決定
するとともに、加速度αとこれより更に位相の進
んだ加速度変化率βを用いてパルス巾演算手段の
制御定数を調節しているから、速度偏差が生じて
も適正なスロツトル開度まですみやかに修正する
ことができ、上り坂や下り坂が交互に続くような
路面においても偏差が少なく、かつ乗り心地の良
い定速走行装置を提供することができる。
第１図はこの発明による定速走行装置の全体構
成図、第２図はこの発明の具体的な実施例を示す
全体構成図、第３図、第４図は上記装置の動作を
説明するフローチヤート、第５図は上記装置の動
作を説明するフローチヤートである。 なお、図中１は走行速度計測手段、２は速度設
定手段、３は速度偏差演算手段、４は加速度演算
手段、５はパルス巾演算手段、６はアクチユエー
タ、７はスロツトルバルブ、８は加速度変化率演
算手段、９は制御定数調節手段である。なお、各
図において同一符号は同一または相当部分を示
す。
成図、第２図はこの発明の具体的な実施例を示す
全体構成図、第３図、第４図は上記装置の動作を
説明するフローチヤート、第５図は上記装置の動
作を説明するフローチヤートである。 なお、図中１は走行速度計測手段、２は速度設
定手段、３は速度偏差演算手段、４は加速度演算
手段、５はパルス巾演算手段、６はアクチユエー
タ、７はスロツトルバルブ、８は加速度変化率演
算手段、９は制御定数調節手段である。なお、各
図において同一符号は同一または相当部分を示
す。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 車両の速度を計測する走行速度計測手段と、
希望する速度を設定する速度設定手段と、この速
度設定手段からの設定速度信号と上記走行速度計
測手段からの走行速度信号を受けて速度偏差を演
算する速度偏差演算手段と、上記走行速度計測手
段からの走行速度信号を受けて車両の加速度を演
算する加速度演算手段と、上記速度偏差演算手段
からの偏差信号と上記加速度演算手段からの加速
度信号とに基づき、所定周期を持つパルス信号の
パルス巾を演算するパルス巾演算手段と、このパ
ルス巾演算手段からのパルス信号を受けてこのパ
ルス巾に対応して、機関のスロツトルバルブを開
閉制御するアクチユエータと、上記加速度演算手
段からの加速度信号の変化率を演算する加速度変
化率演算手段と、上記加速度演算手段からの加速
度信号と上記加速度変化率演算手段からの加速度
変化率信号を受けて上記パルス巾演算手段の制御
定数を調節する制御定数調節手段とを備えたこと
を特徴とする車両用定速走行装置。 ２ アクチユエータは、スロツトルバルブを操作
するダイヤフラムと、このダイヤフラムにより仕
切られた第１、第２の室とを有し、第１の室は大
気に直接連通し、第２の室は負圧バルブを介して
負圧源に、大気バルブを介して大気に連通するよ
う構成され、パルス巾演算手段による演算結果が
正のときは上記負圧バルブを閉成し、大気バルブ
を開放することによりダイヤフラムを移動させ上
記スロツトルバルブを閉じるよう制御し、逆にパ
ルス巾演算手段による演算結果が負のときは上記
負圧バルブを開放し、大気バルブを閉成すること
によりダイヤフラムを移動させ上記スロツトバル
ブを開放するよう制御するようにした特許請求の
範囲第１項記載の車両用定速走行装置。 ３ パルス巾演算手段は、加速度と加速度変化率
が同符号のときに出力するパルス巾の方が、加速
度と加速度変化率が異符号のときに出力するパル
ス巾より大となるような出力をアクチユエータに
出力するよう構成した特許請求の範囲第１項又は
第２項記載の車両用定速走行装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59211881A JPS6189131A (ja) | 1984-10-08 | 1984-10-08 | 車両用定速走行装置 |
| US06/784,092 US4707792A (en) | 1984-10-08 | 1985-10-04 | Automobile speed control system |
| DE19853535924 DE3535924A1 (de) | 1984-10-08 | 1985-10-08 | Kraftfahrzeug-geschwindigkeitssteuerung |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59211881A JPS6189131A (ja) | 1984-10-08 | 1984-10-08 | 車両用定速走行装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6189131A JPS6189131A (ja) | 1986-05-07 |
| JPH0347210B2 true JPH0347210B2 (ja) | 1991-07-18 |
Family
ID=16613168
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59211881A Granted JPS6189131A (ja) | 1984-10-08 | 1984-10-08 | 車両用定速走行装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4707792A (ja) |
| JP (1) | JPS6189131A (ja) |
| DE (1) | DE3535924A1 (ja) |
Families Citing this family (34)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0230696B1 (en) * | 1985-12-27 | 1991-03-27 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Automotive constant speed cruise control system |
| EP0234490B1 (de) * | 1986-02-22 | 1992-06-03 | Mannesmann Kienzle GmbH | Geschwindigkeitsbegrenzer für Kraftfahrzeuge |
| US4803637A (en) * | 1986-07-17 | 1989-02-07 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Cruise control system for a vehicle |
| JPH0714706B2 (ja) * | 1986-07-17 | 1995-02-22 | トヨタ自動車株式会社 | 制御系の偏差制御装置 |
| US4856609A (en) * | 1986-07-18 | 1989-08-15 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Constant-speed running control device for vehicles |
| JPS6347945U (ja) * | 1986-09-17 | 1988-03-31 | ||
| JPH0829689B2 (ja) * | 1986-10-17 | 1996-03-27 | 日産自動車株式会社 | 車両用定速走行装置 |
| DE3786894T2 (de) * | 1986-11-29 | 1993-12-09 | Aisin Seiki | Fahrzeuggeschwindigkeitssteuersystem für Motorfahrzeuge mit Steuersystem für das automatische Getriebe. |
| JPH0714707B2 (ja) * | 1986-12-10 | 1995-02-22 | 日産自動車株式会社 | 自動車用定速走行装置 |
| JPS63176740A (ja) * | 1987-01-19 | 1988-07-21 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 自動車用定速走行装置 |
| JPH0523394Y2 (ja) * | 1987-01-23 | 1993-06-15 | ||
| JPS63198742A (ja) * | 1987-02-12 | 1988-08-17 | Mitsubishi Electric Corp | エンジン制御装置 |
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| US4849892A (en) * | 1987-03-06 | 1989-07-18 | Chrysler Motors Corporation | Method of determining and using an acceleration correction in an integrated acceleration based electronic speed control system for vehicles |
| US4860210A (en) * | 1987-03-06 | 1989-08-22 | Chrysler Motors Corporation | Method of determining and using a filtered speed error in an integrated acceleration based electronic speed control system for vehicles |
| US4896267A (en) * | 1987-03-06 | 1990-01-23 | Chrysler Motors Corporation | Electronic speed control system for vehicles, a method of determining the condition of a manual transmission clutch and of a park/neutral gear in an automatic transmission |
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| JPH086611B2 (ja) * | 1987-03-26 | 1996-01-29 | 日産自動車株式会社 | 車載エンジン制御装置 |
| JPH07115608B2 (ja) * | 1987-04-28 | 1995-12-13 | いすゞ自動車株式会社 | 車両の定速走行装置 |
| JP2532872B2 (ja) * | 1987-05-18 | 1996-09-11 | 日産自動車株式会社 | 内燃機関の燃料制御装置 |
| JP2527439B2 (ja) * | 1987-06-05 | 1996-08-21 | 日産自動車株式会社 | 車両用定速走行装置 |
| JPH0733784B2 (ja) * | 1987-07-02 | 1995-04-12 | 日産自動車株式会社 | 内燃機関の空燃比制御装置 |
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| JP2759957B2 (ja) * | 1988-03-09 | 1998-05-28 | 株式会社日立製作所 | エンジン制御方法 |
| US4875448A (en) * | 1988-09-23 | 1989-10-24 | Briggs & Stratton Corporation | Cyclic responding electronic speed governor |
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| JPH0619307B2 (ja) * | 1990-12-30 | 1994-03-16 | 株式会社堀場製作所 | 自動車自動運転ロボットの制御方法 |
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| US6167343A (en) * | 1999-08-02 | 2000-12-26 | General Motors Corporation | Method of governing acceleration in a vehicle throttle control system |
| DE102014223001B4 (de) * | 2014-11-11 | 2018-04-19 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Feststellen, ob in einem Kraftfahrzeug ein Fehlerzustand vorliegt oder nicht |
| CN112590765B (zh) * | 2020-12-22 | 2022-03-01 | 佛山仙湖实验室 | 一种混合动力汽车的速度控制方法 |
Family Cites Families (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| US3556245A (en) * | 1968-12-04 | 1971-01-19 | Ford Motor Co | Position to voltage transducer and speed control system utilizing same |
| JPS5322226B1 (ja) * | 1971-04-20 | 1978-07-07 | ||
| US3885137A (en) * | 1972-05-08 | 1975-05-20 | Aisin Seiki | Method and system for constant-speed running of vehicles |
| US3820622A (en) * | 1973-07-30 | 1974-06-28 | Bendix Corp | Model referenced speed control for automobiles |
| DE2511609C3 (de) * | 1975-03-17 | 1980-08-28 | Vdo Adolf Schindling Ag, 6000 Frankfurt | Einrichtung zum Regeln der Fahrgeschwindigkeit eines Kraftfahrzeuges |
| US4046213A (en) * | 1976-02-23 | 1977-09-06 | Eaton Corporation | Control system and method for controlling vehicle speed |
| DE2755606A1 (de) * | 1977-12-14 | 1979-06-21 | Bosch Gmbh Robert | Regelkreis zum regeln der fahrgeschwindigkeit eines kraftfahrzeugs |
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| JPS58140817A (ja) * | 1982-02-15 | 1983-08-20 | Nippon Soken Inc | 車両用定速走行制御装置 |
| US4598370A (en) * | 1983-01-27 | 1986-07-01 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Apparatus for control of acceleration and deceleration during auto-cruise |
| JPS59202503A (ja) * | 1983-05-04 | 1984-11-16 | Diesel Kiki Co Ltd | 定車速制御装置 |
| JPS60122244A (ja) * | 1983-12-07 | 1985-06-29 | Mazda Motor Corp | エンジンの燃料噴射装置 |
-
1984
- 1984-10-08 JP JP59211881A patent/JPS6189131A/ja active Granted
-
1985
- 1985-10-04 US US06/784,092 patent/US4707792A/en not_active Expired - Lifetime
- 1985-10-08 DE DE19853535924 patent/DE3535924A1/de active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6189131A (ja) | 1986-05-07 |
| DE3535924C2 (ja) | 1990-04-05 |
| US4707792A (en) | 1987-11-17 |
| DE3535924A1 (de) | 1986-04-17 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |