JPH0523394Y2 - - Google Patents
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- JPH0523394Y2 JPH0523394Y2 JP1987007565U JP756587U JPH0523394Y2 JP H0523394 Y2 JPH0523394 Y2 JP H0523394Y2 JP 1987007565 U JP1987007565 U JP 1987007565U JP 756587 U JP756587 U JP 756587U JP H0523394 Y2 JPH0523394 Y2 JP H0523394Y2
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- vehicle speed
- speed
- throttle valve
- operation amount
- valve
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- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 230000000881 depressing effect Effects 0.000 description 1
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
- B60K31/06—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including fluid pressure actuated servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated by fluid pressure
- B60K31/10—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including fluid pressure actuated servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated by fluid pressure and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of a pressure which is fed into the controlling means
- B60K31/102—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including fluid pressure actuated servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated by fluid pressure and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of a pressure which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator
- B60K31/105—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including fluid pressure actuated servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated by fluid pressure and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of a pressure which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator in a memory, e.g. a capacitor
- B60K31/107—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including fluid pressure actuated servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated by fluid pressure and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of a pressure which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator in a memory, e.g. a capacitor the memory being digital
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W2050/0001—Details of the control system
- B60W2050/0019—Control system elements or transfer functions
- B60W2050/0022—Gains, weighting coefficients or weighting functions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2720/10—Longitudinal speed
- B60W2720/106—Longitudinal acceleration
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- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本考案は、所望の目標車速で定速走行を行わせ
る自動車用定速装置に関する。
る自動車用定速装置に関する。
〈従来の技術〉
従来のこの種の定速走行装置としては例えば第
６図に概要を示したようなものがある。（特開昭
47−35692号参照）。
６図に概要を示したようなものがある。（特開昭
47−35692号参照）。
図において、目標車速設定手段１は運転者によ
り所望する目標車速Vsを設定するためのもので
ある。車速検出手段２は現実の車速Ｖを検出す
る。制御手段３は、まず所定周期（例えば
300msec）毎に前記目標車速Vsに対する検出車
速Ｖの積分誤差εI（＝Vs−Ｖ）及び１制御周期前
の車速V′と現在の車速Ｖの比例誤差εP（＝V′−
Ｖ）を算出し、これらεI，εPに夫々対応するゲイ
ン定数KI，KPを乗じたものを加算してバルブ通
電時間tP（＝KI・εI＋KP・εP）を算出する。そし
て、tPが正の場合はエンジンスロツトルバルブを
開側に開かせるための増速バルブがtP時間開弁操
作され、tPが負の場合はスロツトルバルブを閉じ
側に動かす減速バルブがtP時間開弁操作され、
εI，εPを０に近づけるように制御する。
り所望する目標車速Vsを設定するためのもので
ある。車速検出手段２は現実の車速Ｖを検出す
る。制御手段３は、まず所定周期（例えば
300msec）毎に前記目標車速Vsに対する検出車
速Ｖの積分誤差εI（＝Vs−Ｖ）及び１制御周期前
の車速V′と現在の車速Ｖの比例誤差εP（＝V′−
Ｖ）を算出し、これらεI，εPに夫々対応するゲイ
ン定数KI，KPを乗じたものを加算してバルブ通
電時間tP（＝KI・εI＋KP・εP）を算出する。そし
て、tPが正の場合はエンジンスロツトルバルブを
開側に開かせるための増速バルブがtP時間開弁操
作され、tPが負の場合はスロツトルバルブを閉じ
側に動かす減速バルブがtP時間開弁操作され、
εI，εPを０に近づけるように制御する。
スロツトルアクチユエータ４は空気ダイアフラ
ム式等のものが用いられ、前記増速側及び減速側
の２つのバルブの開閉によつて与えられるアクチ
ユエータの内圧と大気圧との圧力差によつて他端
をアクセルリンク５と係合されたダイアフラムに
作動力ｆを与える。
ム式等のものが用いられ、前記増速側及び減速側
の２つのバルブの開閉によつて与えられるアクチ
ユエータの内圧と大気圧との圧力差によつて他端
をアクセルリンク５と係合されたダイアフラムに
作動力ｆを与える。
アクセルリンク５はエンジン６のスロツトルバ
ルブとアクセルワイヤでつながつており、結局ス
ロツトルアクチユエータ４が入力するバルブ通電
時間tPによつてスロツトルバルブ開度が制御され
ることになる。この結果スロツトルバルブ開度に
応じたエンジントルクTEが発生し、該トルクTE
はパワートレイン７で変速機、車輪によつて車両
駆動トルクTPに変換され、これにより車両８が
車速Ｖで走行する。
ルブとアクセルワイヤでつながつており、結局ス
ロツトルアクチユエータ４が入力するバルブ通電
時間tPによつてスロツトルバルブ開度が制御され
ることになる。この結果スロツトルバルブ開度に
応じたエンジントルクTEが発生し、該トルクTE
はパワートレイン７で変速機、車輪によつて車両
駆動トルクTPに変換され、これにより車両８が
車速Ｖで走行する。
〈考案が解決しようとする問題点〉
しかしながら、このような従来の自動車用定速
走行装置にあつては、スロツトルアクチユエータ
６及びアクセルリンク７系の伝達関数が車両毎の
アクセルリンクのストローク時の摩擦力のばらつ
き、アクチユエータ６毎の応答特性のばらつき及
びそれらの温度変化や経時変化等によつて大きく
左右されるのにも拘わらず、操作量（バルブ通電
時間）tPを前記一律の式（tP＝KI・εI＋KP・εP）
で算出して出力する構成となつていた。
走行装置にあつては、スロツトルアクチユエータ
６及びアクセルリンク７系の伝達関数が車両毎の
アクセルリンクのストローク時の摩擦力のばらつ
き、アクチユエータ６毎の応答特性のばらつき及
びそれらの温度変化や経時変化等によつて大きく
左右されるのにも拘わらず、操作量（バルブ通電
時間）tPを前記一律の式（tP＝KI・εI＋KP・εP）
で算出して出力する構成となつていた。
また、スロツトルアクチユエータとアクセルリ
ンク系の伝達関数は、増速バルブと減速バルブと
で一般に同一であるが、同じ増速（減速）であつ
ても前回操作したバルブが同じ増速（減速）であ
るか異なる減速（増速）であるかによつて変わつ
てくる。これはアクセルリンク系のヒステリシス
によるものである。しかし、従来は、ゲイン係数
KI，KPは一定である等前記ヒステリシスの影響
も考慮されていなかつた。
ンク系の伝達関数は、増速バルブと減速バルブと
で一般に同一であるが、同じ増速（減速）であつ
ても前回操作したバルブが同じ増速（減速）であ
るか異なる減速（増速）であるかによつて変わつ
てくる。これはアクセルリンク系のヒステリシス
によるものである。しかし、従来は、ゲイン係数
KI，KPは一定である等前記ヒステリシスの影響
も考慮されていなかつた。
これらの点から、従来装置では、一定の定速走
行制御特性を車両毎にかつ常時保つことが困難で
あり、又、搭乗者に加・減速に伴うシヨツクを感
じさせたり不快感を与えたりすることがあつた。
行制御特性を車両毎にかつ常時保つことが困難で
あり、又、搭乗者に加・減速に伴うシヨツクを感
じさせたり不快感を与えたりすることがあつた。
本考案は、このような従来の問題点に着目して
なされたもので、制御特性を実測しつつ操作量を
フイードバツク補正することにより車両が異なつ
ても常時一定した定速走行制御特性を維持できる
ようにした自動車用定速走行装置を提供すること
を目的とする。
なされたもので、制御特性を実測しつつ操作量を
フイードバツク補正することにより車両が異なつ
ても常時一定した定速走行制御特性を維持できる
ようにした自動車用定速走行装置を提供すること
を目的とする。
〈問題点を解決するための手段〉
このため、本考案は第１図に示すように、車速
を検出する車速検出手段と、所望の目標車速を設
定する目標車速設定手段と、自動車搭載機関のス
ロツトルバルブを駆動する駆動手段と、検出され
た車速を設定された目標車速に近づけるように設
定された操作量に対応する操作信号を駆動手段に
出力する操作信号出力手段とを備えた自動車用定
速走行装置において、検出された車速と目標車速
とに基づいて前記駆動手段の基本操作量を設定す
る基本操作量設定手段と、スロツトルバルブの開
度を検出するスロツトルバルブ開度検出手段と、
今回の操作と前回の操作とについて夫々車速を増
速させる操作か減速させる操作かを判別する増
速・減速判別手段と、該増速・減速判別手段によ
り判別される今回と前回の操作における増速・減
速の組み合わせ毎に操作信号に対するスロツトル
バルブ開度の応答の伝達関数を独立して測定する
伝達関数測定手段と、測定された伝達関数に基づ
いて前記基本操作量を補正して操作量を設定する
操作量補正手段とを設けた構成とする。
を検出する車速検出手段と、所望の目標車速を設
定する目標車速設定手段と、自動車搭載機関のス
ロツトルバルブを駆動する駆動手段と、検出され
た車速を設定された目標車速に近づけるように設
定された操作量に対応する操作信号を駆動手段に
出力する操作信号出力手段とを備えた自動車用定
速走行装置において、検出された車速と目標車速
とに基づいて前記駆動手段の基本操作量を設定す
る基本操作量設定手段と、スロツトルバルブの開
度を検出するスロツトルバルブ開度検出手段と、
今回の操作と前回の操作とについて夫々車速を増
速させる操作か減速させる操作かを判別する増
速・減速判別手段と、該増速・減速判別手段によ
り判別される今回と前回の操作における増速・減
速の組み合わせ毎に操作信号に対するスロツトル
バルブ開度の応答の伝達関数を独立して測定する
伝達関数測定手段と、測定された伝達関数に基づ
いて前記基本操作量を補正して操作量を設定する
操作量補正手段とを設けた構成とする。
〈作用〉
運転者により設定された目標車速と、車速検出
手段により検出された車速とに基づき基本操作量
設定手段はその積分誤差、比例誤差等を演算して
基本操作量を設定する。
手段により検出された車速とに基づき基本操作量
設定手段はその積分誤差、比例誤差等を演算して
基本操作量を設定する。
また、増速・減速判別手段が今回の操作と前回
の操作とについて夫々車速を増速させる操作か減
速させる操作かを判別する。
の操作とについて夫々車速を増速させる操作か減
速させる操作かを判別する。
そして、前記該増速・減速判別手段により判別
される今回と前回の操作における増速・減速の組
み合わせ毎に前記操作信号出力手段から駆動手段
に出力される操作信号に対する、スロツトルバル
ブ開度検出手段により検出されるスロツトルバル
ブ開度の応答の伝達関数が伝達関数測定手段によ
り測定される。
される今回と前回の操作における増速・減速の組
み合わせ毎に前記操作信号出力手段から駆動手段
に出力される操作信号に対する、スロツトルバル
ブ開度検出手段により検出されるスロツトルバル
ブ開度の応答の伝達関数が伝達関数測定手段によ
り測定される。
操作量補正手段は測定された伝達関数によつて
基本操作量を補正し、補正された操作量に相当す
る操作信号が操作信号出力手段から駆動手段に出
力される。
基本操作量を補正し、補正された操作量に相当す
る操作信号が操作信号出力手段から駆動手段に出
力される。
これにより駆動手段はスロツトルバルブを操作
信号に応じて開閉駆動し、エンジン出力を制御す
ることによつて車速一定に制御される。
信号に応じて開閉駆動し、エンジン出力を制御す
ることによつて車速一定に制御される。
このように車速の増減操作の組み合わせに応じ
て独立して伝達関数を測定して操作量を補正する
ことにより、前記駆動手段の特性のばらつきがあ
つたり、駆動手段の駆動方向の変化によりヒステ
リシスの影響が生じたりしても、スロツトル開度
の駆動量が調整されて、常に安定した定速走行制
御が行なえる。
て独立して伝達関数を測定して操作量を補正する
ことにより、前記駆動手段の特性のばらつきがあ
つたり、駆動手段の駆動方向の変化によりヒステ
リシスの影響が生じたりしても、スロツトル開度
の駆動量が調整されて、常に安定した定速走行制
御が行なえる。
〈実施例〉
以下本考案の一実施例を図面に基づいて説明す
る。
る。
本考案の一実施例のハードウエア構成を示す第
２図において、１１はセツトスイツチで、この
ON操作によつて目標車速がセツトされ、目標車
速設定手段に相当する。１２は車速に比例した電
圧を出力する車速検出手段としての車速センサ、
１３はスロツトルバルブ開度に比例した電圧を出
力するスロツトルバルブ開度検出手段としてのス
ロツトルセンサで、前記車速センサ１２及びスロ
ツトルセンサ１３からの各アナログ電圧出力は
Ａ／Ｄ変換器１４によりデイジタル量に変換され
る。
２図において、１１はセツトスイツチで、この
ON操作によつて目標車速がセツトされ、目標車
速設定手段に相当する。１２は車速に比例した電
圧を出力する車速検出手段としての車速センサ、
１３はスロツトルバルブ開度に比例した電圧を出
力するスロツトルバルブ開度検出手段としてのス
ロツトルセンサで、前記車速センサ１２及びスロ
ツトルセンサ１３からの各アナログ電圧出力は
Ａ／Ｄ変換器１４によりデイジタル量に変換され
る。
そして、マイクロコンピユータで構成されるコ
ントローラ１５には、セツトスイツチ１，Ａ／Ｄ
変換器１４を介した車速センサ１２、スロツトル
センサ１３からの各信号が入力し、これら各入力
信号に基づいて実際の車速を目標車速に近づける
ようスロツトルバルブ操作量に対応する操作信号
を出力する。
ントローラ１５には、セツトスイツチ１，Ａ／Ｄ
変換器１４を介した車速センサ１２、スロツトル
センサ１３からの各信号が入力し、これら各入力
信号に基づいて実際の車速を目標車速に近づける
ようスロツトルバルブ操作量に対応する操作信号
を出力する。
１６は駆動手段としてのスロツトルアクチユエ
ータで、コントローラ１５からの操作信号を入力
してアクセルリンク１７を介してスロツトルチヤ
ンバ１８内のスロツトルバルブ１９を開閉駆動す
る。尚、アクセルリンク１７の他端はアクセルペ
ダル２０に連結されており、定速走行制御時以外
は、アクセルペダル２０の踏込操作によつてスロ
ツトルバルブ１９の開度を制御できるようになつ
ている。
ータで、コントローラ１５からの操作信号を入力
してアクセルリンク１７を介してスロツトルチヤ
ンバ１８内のスロツトルバルブ１９を開閉駆動す
る。尚、アクセルリンク１７の他端はアクセルペ
ダル２０に連結されており、定速走行制御時以外
は、アクセルペダル２０の踏込操作によつてスロ
ツトルバルブ１９の開度を制御できるようになつ
ている。
前記スロツトルアクチユエータ１６は第３図に
示すように構成される。すなわち、スロツトルバ
ルブ１９を駆動可能なダイアフラム装置３１を備
え、このダイアフラム装置３１には電動式のエア
ポンプ３２で得た圧縮空気がエアタンク３３から
増速バルブ３４を介して供給されるようになつて
いると共に、増速バルブ３４の下流に大気開放用
の減速バルブ３５及びリリースバルブ３６が設け
られている。そして、自動定速走行時以外は増速
バルブが閉じ、減速バルブ３５及びリリースバル
ブ３６が開いて、ダイアフラム装置３１内部を大
気圧にして、ダイアフラム装置３１を非作動に
し、自動定速走行になると、リリースバルブ３６
が閉じ、増速バルブ３５の開閉によりダイアフラ
ム装置３１にかかる圧力を制御して、スロツトル
バルブ１９を操作するようになつている。
示すように構成される。すなわち、スロツトルバ
ルブ１９を駆動可能なダイアフラム装置３１を備
え、このダイアフラム装置３１には電動式のエア
ポンプ３２で得た圧縮空気がエアタンク３３から
増速バルブ３４を介して供給されるようになつて
いると共に、増速バルブ３４の下流に大気開放用
の減速バルブ３５及びリリースバルブ３６が設け
られている。そして、自動定速走行時以外は増速
バルブが閉じ、減速バルブ３５及びリリースバル
ブ３６が開いて、ダイアフラム装置３１内部を大
気圧にして、ダイアフラム装置３１を非作動に
し、自動定速走行になると、リリースバルブ３６
が閉じ、増速バルブ３５の開閉によりダイアフラ
ム装置３１にかかる圧力を制御して、スロツトル
バルブ１９を操作するようになつている。
次にコントローラ１５による本実施例の制御動
作を第４図のフローチヤートに従つて説明する。
作を第４図のフローチヤートに従つて説明する。
このルーチンは所定の制御周期（例えば
300msec）毎に繰り返され、ステツプ（図ではＳ
と記す）１では、セツトスイツチ１によつて設定
された目標車速Vsと車速センサ２によつて検出
された現在の車速Ｖとを読み込み、ステツプ２で
はこれらの偏差としての積分誤差εI（＝Vs−Ｖ）
を演算すると共に、現在の車速Ｖと１制御周期前
の車速V′との偏差として比例誤差εP（＝V′−Ｖ）
を演算し、かつ、車速Ｖを次回の演算のため
V′としてセツトする。
300msec）毎に繰り返され、ステツプ（図ではＳ
と記す）１では、セツトスイツチ１によつて設定
された目標車速Vsと車速センサ２によつて検出
された現在の車速Ｖとを読み込み、ステツプ２で
はこれらの偏差としての積分誤差εI（＝Vs−Ｖ）
を演算すると共に、現在の車速Ｖと１制御周期前
の車速V′との偏差として比例誤差εP（＝V′−Ｖ）
を演算し、かつ、車速Ｖを次回の演算のため
V′としてセツトする。
ステツプ３では、前記ステツプ２で求めたεI，
εPとゲイン定数KI，KPとにより、スロツトルア
クチユエータ１６の増速バルブ３４又は減速バル
ブ３５に出力する通電パルスの基本パルス時間幅
（基本操作量）tPを次式により演算する。
εPとゲイン定数KI，KPとにより、スロツトルア
クチユエータ１６の増速バルブ３４又は減速バル
ブ３５に出力する通電パルスの基本パルス時間幅
（基本操作量）tPを次式により演算する。
tP＝KIεI＋KPεP
このステツプ３の部分が基本操作量設定手段に
相当する。
相当する。
ステツプ４では基本パルス時間幅tPがtP≧０か
否かを判定し、tP≧０の場合、即ち増速バルブを
操作すると判定された場合はステツプ５へ進み、
又、tP＜０の場合、即ち減速バルブ３５を操作す
ると判定された場合はステツプ６へ進む。
否かを判定し、tP≧０の場合、即ち増速バルブを
操作すると判定された場合はステツプ５へ進み、
又、tP＜０の場合、即ち減速バルブ３５を操作す
ると判定された場合はステツプ６へ進む。
ところで、スロツトルアクチユエータとアクセ
ルリンク系の伝達関数は、増速バルブ３４と減速
バルブ３５とで一般に同一であるが、同じ増速
（減速）バルブであつても前回操作したバルブが
同じ増速（減速）であるか異なる減速（増速）で
あるかによつて変わつてくる。これはアクセルリ
ンク系のヒステリシスによるものである。
ルリンク系の伝達関数は、増速バルブ３４と減速
バルブ３５とで一般に同一であるが、同じ増速
（減速）バルブであつても前回操作したバルブが
同じ増速（減速）であるか異なる減速（増速）で
あるかによつて変わつてくる。これはアクセルリ
ンク系のヒステリシスによるものである。
そこで、ステツプ５，６では、夫々前回の操作
バルブが増速バルブ３４か減速バルブ３５かを判
別することにより通電パルス発生モードを第５図
に示す１〜４のモードに分類し、夫々のモードの
伝達関数を独立に測定する。
バルブが増速バルブ３４か減速バルブ３５かを判
別することにより通電パルス発生モードを第５図
に示す１〜４のモードに分類し、夫々のモードの
伝達関数を独立に測定する。
例えばステツプ５で前回の操作バルブが今回と
同じく増速バルブ３４と判別された場合は、第５
図のモード１に相当し、ステツプ７で基本パルス
時間幅tPに対して基本ゲインg1と、後述するよう
に伝達関数測定によつて求められる測定ゲイン平
均値1とによつて次式にしたがつて増速バルブ
３４へ出力される通電パルスのパルス幅tP′を補
正して設定する。
同じく増速バルブ３４と判別された場合は、第５
図のモード１に相当し、ステツプ７で基本パルス
時間幅tPに対して基本ゲインg1と、後述するよう
に伝達関数測定によつて求められる測定ゲイン平
均値1とによつて次式にしたがつて増速バルブ
３４へ出力される通電パルスのパルス幅tP′を補
正して設定する。
tp′＝tp・g1／1
ステツプ８では、パルス幅tP′の通電パルスを
増速バルブ３４に出力し、ステツプ９では、その
結果増大するスロツトルバルブ１９の開度増加分
Δθをスロツトルセンサ１３からの検出値によつ
て算出する。
増速バルブ３４に出力し、ステツプ９では、その
結果増大するスロツトルバルブ１９の開度増加分
Δθをスロツトルセンサ１３からの検出値によつ
て算出する。
ステツプ10では、操作信号の操作量tP′に対す
る出力量ΔθのゲインG1＝＝Δθ／tP′を算出する。
る出力量ΔθのゲインG1＝＝Δθ／tP′を算出する。
ステツプ11〜13ではサンプル回数n1が所定値n0
（例えば500）に達する毎に測定ゲイン平均値i
を算出する、即ちステツプ11では前記ステツプ10
で求めた今回のゲインG1を過去のゲインG1の総
和ΣG1に加算することによつて総和ΣG1を更新す
ると共にサンプル回数n1をカウントアツプする。
（例えば500）に達する毎に測定ゲイン平均値i
を算出する、即ちステツプ11では前記ステツプ10
で求めた今回のゲインG1を過去のゲインG1の総
和ΣG1に加算することによつて総和ΣG1を更新す
ると共にサンプル回数n1をカウントアツプする。
ステツプ12ではサンプル回数n1を所定値n0と比
較し、n1がn0に達した時にステツプ13で総和ΣG1
をn0で除算することによつてゲイン平均値1
（＝ΣG1／n0）を算出した後、総和ΣG1、サンプ
ル数n1を夫々０にリセツトする。
較し、n1がn0に達した時にステツプ13で総和ΣG1
をn0で除算することによつてゲイン平均値1
（＝ΣG1／n0）を算出した後、総和ΣG1、サンプ
ル数n1を夫々０にリセツトする。
このようにして求めたゲイン平均値1が前記
したようにステツプ７で使用されることとなる。
したようにステツプ７で使用されることとなる。
同様にして、ステツプ５で前回操作バルブが今
回と異なり減速バルブ３５と判定された場合は第
５図のモード２に相当し、ステツプ６で前回操作
バルブが今回と同じく減速バルブ３５と判定され
た場合は、モード３に相当し、今回と異なる増速
と判定された場合は、モード４に相当する。
回と異なり減速バルブ３５と判定された場合は第
５図のモード２に相当し、ステツプ６で前回操作
バルブが今回と同じく減速バルブ３５と判定され
た場合は、モード３に相当し、今回と異なる増速
と判定された場合は、モード４に相当する。
したがつて、モード２〜４においてもモード１
と同様に夫々異なる基本ゲインg2，g3，g4と測定
ゲイン平均値2，3，4とに基づいて増速バ
ルブ３４又は減速バルブ３５の通電パルス巾tP′
を算出して各バルブに出力し、新たな測定ゲイン
平均値2，3，4を求めるための演算を行う。
と同様に夫々異なる基本ゲインg2，g3，g4と測定
ゲイン平均値2，3，4とに基づいて増速バ
ルブ３４又は減速バルブ３５の通電パルス巾tP′
を算出して各バルブに出力し、新たな測定ゲイン
平均値2，3，4を求めるための演算を行う。
このようにして、伝達関数としてのゲイン平均
値1〜4を測定し、これを用いて操作量を補正
するようにしたため、アクセルリンク７系のスト
ローク時の摩擦力のばらつきや、アクチユエータ
１６のバルブ応答特性のばらつき及びそれらの温
度変化や経時変化を生じても、これらに対処して
良好な操作量の補正が行え、機関によらず安定し
た定速走行制御性能を常時維持することができ
る。
値1〜4を測定し、これを用いて操作量を補正
するようにしたため、アクセルリンク７系のスト
ローク時の摩擦力のばらつきや、アクチユエータ
１６のバルブ応答特性のばらつき及びそれらの温
度変化や経時変化を生じても、これらに対処して
良好な操作量の補正が行え、機関によらず安定し
た定速走行制御性能を常時維持することができ
る。
尚、ステツプ４〜６の部分が増速・減速判別手
段に相当し、ステツプ７，17，27，37の部分が操
作量補正手段に相当し、ステツプ８，18，28，38
の部分が操作信号出力手段に相当し、ステツプ９
〜13，19〜23，29〜33，39〜43の部分が伝達関数
測定手段に相当する。
段に相当し、ステツプ７，17，27，37の部分が操
作量補正手段に相当し、ステツプ８，18，28，38
の部分が操作信号出力手段に相当し、ステツプ９
〜13，19〜23，29〜33，39〜43の部分が伝達関数
測定手段に相当する。
〈考案の効果〉
以上説明したように、本考案によれば、伝達関
数を実測した値に基づいてスロツトルバルブ操作
量を補正する構成としたため、搭載機関のアクセ
ルリンク系やアクチユエータのばらつき及び車速
の増減制御方向によつて生じるヒステリシスに影
響されることなく安定した定速走行制御性能を常
時維持できるという効果が得られる。
数を実測した値に基づいてスロツトルバルブ操作
量を補正する構成としたため、搭載機関のアクセ
ルリンク系やアクチユエータのばらつき及び車速
の増減制御方向によつて生じるヒステリシスに影
響されることなく安定した定速走行制御性能を常
時維持できるという効果が得られる。
第１図は本考案の構成を示すブロツク図、第２
図は本考案の一実施例のハードウエア構成図、第
３図はスロツトルアクチユエータの構成図、第４
図は同上実施例の制御ルーチンを示すフローチヤ
ート、第５図は同上実施例の各種状態量を示すタ
イムチヤート、第６図は従来例の概要構成図であ
る。 １１……セツトスイツチ、１２……車速セン
サ、１３……スロツトルセンサ、１５……コント
ローラ、１６……スロツトルアクチユエータ、１
７……アクセルリンク、１９……スロツトルバル
ブ。
図は本考案の一実施例のハードウエア構成図、第
３図はスロツトルアクチユエータの構成図、第４
図は同上実施例の制御ルーチンを示すフローチヤ
ート、第５図は同上実施例の各種状態量を示すタ
イムチヤート、第６図は従来例の概要構成図であ
る。 １１……セツトスイツチ、１２……車速セン
サ、１３……スロツトルセンサ、１５……コント
ローラ、１６……スロツトルアクチユエータ、１
７……アクセルリンク、１９……スロツトルバル
ブ。
Claims (1)
- 車速を検出する車速検出手段と、所望の目標車
速を設定する目標車速設定手段と、自動車搭載機
関のスロツトルバルブを駆動する駆動手段と、検
出された車速を設定された目標車速に近づけるよ
うに設定された操作量に対応する操作信号を駆動
手段に出力する操作信号出力手段とを備えた自動
車用定速走行装置において、検出された車速と目
標車速とに基づいて前記駆動手段の基本操作量を
設定する基本操作量設定手段と、スロツトルバル
ブの開度を検出するスロツトルバルブ開度検出手
段と、今回の操作と前回の操作とについて夫々車
速を増速させる操作か減速させる操作かを判別す
る増速・減速判別手段と、該増速・減速判別手段
により判別される今回と前回の操作における増
速・減速の組み合わせ毎に操作信号に対するスロ
ツトルバルブ開度の応答の伝達関数を独立して測
定する伝達関数測定手段と、測定された伝達関数
に基づいて前記基本操作量を補正して操作量を設
定する操作量補正手段とを設けたことを特徴とす
る自動車用定速走行装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1987007565U JPH0523394Y2 (ja) | 1987-01-23 | 1987-01-23 | |
| US07/146,558 US4908764A (en) | 1987-01-23 | 1988-01-21 | System and method for automatically controlling a vehicle speed to a desired cruising speed |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1987007565U JPH0523394Y2 (ja) | 1987-01-23 | 1987-01-23 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63115835U JPS63115835U (ja) | 1988-07-26 |
| JPH0523394Y2 true JPH0523394Y2 (ja) | 1993-06-15 |
Family
ID=11669325
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1987007565U Expired - Lifetime JPH0523394Y2 (ja) | 1987-01-23 | 1987-01-23 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4908764A (ja) |
| JP (1) | JPH0523394Y2 (ja) |
Families Citing this family (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01122735A (ja) * | 1987-11-06 | 1989-05-16 | Nissan Motor Co Ltd | 定速走行装置 |
| JPH01136832A (ja) * | 1987-11-20 | 1989-05-30 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用定速走行装置 |
| JPH01249534A (ja) * | 1988-03-31 | 1989-10-04 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の制御装置 |
| US5036936A (en) * | 1988-09-20 | 1991-08-06 | Mitsubishi Jidosha Kogyo Kabushiki Kaisha | Cruise control device for motor vehicles |
| US5189618A (en) * | 1989-06-28 | 1993-02-23 | Nippondenso Co., Ltd. | Automotive cruise control system for controlling vehicle to run at constant speed |
| JP2887948B2 (ja) * | 1991-06-26 | 1999-05-10 | 株式会社デンソー | 車両用速度制御装置 |
| JPH0518278A (ja) * | 1991-07-08 | 1993-01-26 | Japan Electron Control Syst Co Ltd | スロツトルバルブ駆動制御装置 |
| JP3073591B2 (ja) * | 1992-03-17 | 2000-08-07 | マツダ株式会社 | エンジンの制御装置 |
| US5646851A (en) * | 1995-06-30 | 1997-07-08 | Saturn Corporation | Integrated engine control |
| US6691679B2 (en) * | 2001-11-29 | 2004-02-17 | Ford Global Technologies, Llc | System and method for controlling an operational position of a throttle valve in an engine |
| US20100332100A1 (en) * | 2008-08-06 | 2010-12-30 | Ronald David Faggetter | Land vehicle cruise control |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57102535A (en) * | 1980-10-27 | 1982-06-25 | Bendix Corp | Automatic speed control apparatus for large vehicle |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4419729A (en) * | 1980-10-27 | 1983-12-06 | The Bendix Corporation | Automatic speed control for heavy vehicles |
| JPS6189131A (ja) * | 1984-10-08 | 1986-05-07 | Mitsubishi Electric Corp | 車両用定速走行装置 |
| JPS62218237A (ja) * | 1986-03-20 | 1987-09-25 | Nissan Motor Co Ltd | 車速制御装置 |
| JPH08510B2 (ja) * | 1986-05-01 | 1996-01-10 | 日産自動車株式会社 | 車速自動制御方法および装置 |
| JPH0712804B2 (ja) * | 1986-06-03 | 1995-02-15 | 日産自動車株式会社 | 車両用定速走行装置 |
| JPH07108622B2 (ja) * | 1986-08-28 | 1995-11-22 | 日産自動車株式会社 | 車両用定速走行装置 |
-
1987
- 1987-01-23 JP JP1987007565U patent/JPH0523394Y2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1988
- 1988-01-21 US US07/146,558 patent/US4908764A/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57102535A (en) * | 1980-10-27 | 1982-06-25 | Bendix Corp | Automatic speed control apparatus for large vehicle |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63115835U (ja) | 1988-07-26 |
| US4908764A (en) | 1990-03-13 |
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