JPS62160923A - 車速制御装置 - Google Patents

車速制御装置

Info

Publication number
JPS62160923A
JPS62160923A JP61002231A JP223186A JPS62160923A JP S62160923 A JPS62160923 A JP S62160923A JP 61002231 A JP61002231 A JP 61002231A JP 223186 A JP223186 A JP 223186A JP S62160923 A JPS62160923 A JP S62160923A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle speed
throttle opening
fluctuation
hunting
amount
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP61002231A
Other languages
English (en)
Other versions
JPH0686186B2 (ja
Inventor
Tomoyuki Hara
原　智亨
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nissan Motor Co Ltd
Original Assignee
Nissan Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nissan Motor Co Ltd filed Critical Nissan Motor Co Ltd
Priority to JP61002231A priority Critical patent/JPH0686186B2/ja
Priority to US06/948,168 priority patent/US4917206A/en
Priority to DE19873700410 priority patent/DE3700410A1/de
Publication of JPS62160923A publication Critical patent/JPS62160923A/ja
Publication of JPH0686186B2 publication Critical patent/JPH0686186B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B60K31/02—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically
    • B60K31/04—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means
    • B60K31/042—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator
    • B60K31/045—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator in a memory, e.g. a capacitor
    • B60K31/047—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator in a memory, e.g. a capacitor the memory being digital
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/15—Road slope, i.e. the inclination of a road segment in the longitudinal direction

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
  • Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は車両の走行速度を自動的に制御する車速制御装
置に関する。
（従来技術） 最近の車両には車両を自動的に一定速度で走行させる車
速制御装置が装備されているものがある。このような車
両においては、運転者が定速走行させたい速度を車速設
定スイッチなどで設定すると、実車速と設定車速との偏
差を零にするようにキャブレタのスロットル弁の開度が
調整されて実車速が設定車速になるように制御される。
このような車速制御装置はたとえば特開昭５９−５８１
３４号で知られており、高速道路などを一定速度で走行
する場合は常にアクセルペダルを踏んでいる必要がない
ので運転者には便利である。
ところで従来の車速制御装置においては、実車速と設定
車速との偏差が設定値（たとえば車速の変化を人体で感
じない車速変化幅である車速不感帯）を越えたときにス
ロットル弁を開き、しかもスロットル弁の開度は実車速
と設定車速との差に比例し且つ高速におけるほど応答性
が悪いので設定車速の大きさに比例するように制御され
るようになっているので、スロットル開度変動量に対す
る車速の応答性が車両のエンジン性能や空力特性、さら
にはスロットル開度により異なる傾向がある。これを防
止するためには、設定車速を中心として定められる所定
幅の車速不感帯やスロットル開度調整量を算出するため
の（比例）定数を車両ごとに変化させる必要があるし、
走行勾配や風力などによる制御外乱があったときに制御
目標であるスロットル開度が変化するために車速の応答
性が鋭い車両についてはスロットル弁の制御方向が同方
向になって車速が一定周期で変動するハンチングと呼ば
れる現象が発生し、車速の応答性が敏感すぎる車両につ
いてはスロットル弁の制御方向が逆転し易く車速の変−
は小さいがスロットル弁の開度変化が激しくなって加速
度が一定周期で変動するサージと呼ばれる現象が発生す
るという問題がある。この現象について第６図を用いて
説明すると、平坦走行時（図中Ａで示す）は車速が不感
帯Ｗ内で変化するのでスロットル開度は一定であるが、
□登板走行（図中Ｂで示す）に入ると車速が低下し不感
帯Ｗから外れるのでスロットル開度が増加し始める。そ
の結果車速が再び不感帯Ｗ内に収まるとスロットル開度
はその増加した開度で落着くが、車速応答性の鈍い車両
の場合は車速が増加し続ける。車速が不感帯Ｗを越えた
ところでスロットル開度は減少し始めるが車速はなお増
加し続け、点Ｐに至ってやっと減少を始める。その後車
速は不感帯Ｗ内に収まるが、その後もなお減少し続けて
不感帯Ｗ以下に低下したところでスロットル開度が再び
増加する。このとき車速はすぐに増加し始めず、その後
点Ｑに至ってやっと増、　　加を始め、その後は一定の
周期で車速が変動するいわゆるハンチング現象が起る。
（発明の目的および構成） 本発明は上記の点にかんがみてなされたもので、エンジ
ン性能が異なっても車速不感帯やスロットル開度調整量
算出のための比例定数を変える必要がなくこのようなハ
ンチング現象やサージ現象を防止することを目的とする
ものである。
かかる目的を達成するために、第１の発明は、第１図に
全体構成を示すように、車速センサにより車速を検出す
るとともにスロットル開゛度検出器によりスロットル開
度を検出し、検出した車速およびスロットル開度の変動
量と変動周期などの変動値を変動値算出手段により算出
し、算出した車速の変動周期とスロットル開度の変動周
期とがそれぞれ所定の上限値と下限値との間にあり且っ
車速の変動量とスロットル開度の変動量とがそれぞれ所
定値以上であるときはハンチング判断手段によりハンチ
ング現象が起きていると判断し、このときはハンチング
防止手段により車速不感帯を狭くするとともにスロット
ル開度調整量を増大することによりハンチング現象を防
止するように構成した。
本発明の目的を達成するための第２の発明は、第２図に
全体構成を示すように、スロットル開度検出器によりス
ロットル開度を検出し、検出したスロットル開度の変動
量と変動周期などの変動値を変動値算出手段により算出
し、算出したスロットル開度の変動周期が所定値以下で
あり且つ変動量が所定値以上であるときはサージ判断手
段によりサージ現象が起きでいると判断し、どのときは
サージ防止手段により車速不感帯を広くするとともにス
ロットル開度調整量を減少することによりサージ現象を
防止するように構成した。
（実施例） 以下本発明を図面に基づいて説明する。
第３図は本発明による車速制御装置のブロック線図であ
り、ｌはリードスイッチなどで構成され車速に対応した
周波数の車速信号を出力する車速センサ、２は車速信号
をその周波数に対応した電圧に変換するＦ／Ｖ　（周波
数／電圧）変換器、３は定速走行したいときに操作する
セットスイッチ、４は車速センサｌで検出した実車速や
後述するスロットル開度検出器９で検出したスロットル
開度を記憶するとともに、スロットル開度やスロットル
開度調整量を演算するマイコン構成のコントローラ、５
はコントローラ４からの指令で作動するサーボバルブ、
６はサーボバルブ５により駆動されてスロットルバルブ
７の開度を調整するアクチュエータ、８はスロットルバ
ルブ７の開度調整によって車速制御を行うエンジンであ
る。
次に本発明による車速制御について第４図のフローチャ
ートを用いて説明する。
電源の投入により制御動作が開始するが、ます車速セン
サ１により検出されＦ／Ｖ変換器により変換された車速
の電圧値と、スロットル開度検出器９により検出された
スロットル開度値とがコントローラ４に入力される（Ｆ
−１）。入力された車速電圧値とスロットル開度値とが
コントローラ４内のメモリ（ＲＡＭ）に記憶される（Ｆ
−２）。ここで電源がオフされたか否かを判別しくＦ−
３）、オフされたときは制御動作を停止する（Ｆ−４）
が電源がオフされないときは、次にセットスイッチ３が
オンされて車速制御モードに入ったか否かを判別する（
Ｆ−５）。車速制御に入った場合は、セットスイッチ３
が押された直後か否かを判別しくＦ−６）、直後であれ
ばコントローラ４において記憶しである現在の車速値か
らスロットル開度を算出する（Ｆ−７）、こうして算出
したスロットル開度までサーボバルブ５およびアクチュ
エータ６を介してスロットルバルブ７を開＜　（Ｆ−８
）。
さて、ステップ（Ｆ−６）においてセットスイッチ３が
押された直後であると判別されたときは、車速およびス
ロットル開度の変動周期を算出する（Ｆ−９）。
車速の変動周期を算出するには、第５図に示すように、
車速センサ１によって検出した車速の変化をコントロー
ラ４においてが減少から増加に移る変動点と増加から減
少に移る変動点とを最新の（Ｎ＋１）個だけ求め、これ
らの変動点に同期してコントローラ４内のカウンタをリ
セット・スタートさせることにより隣り合う変動点間の
時間から車速の変動周期）を算出する。スロットル開度
の変動周期ｌについても同様にして算出することができ
る。
次にステップ（Ｆ−１０）においてハンチングか否かを
判別する。ハンチングの判断は上で算出した（Ｎ＋１）
個の変動値すなわち車速の変動周期］およびスロットル
開度の変動周期１の各々がそれぞれ所定の上限値と下限
値との間にあり且つそれぞれの変動量（ピークからピー
クまで）が一定値以上であるときはハンチング現象が起
きているとし、それ以外のときはハンチング現象が起き
ていないと判断する。ハンチング時には、車速不感帯を
狭く設定するとともにスロットル開度の調整量を大きく
するようにシステムの定数を制御する（Ｆ−１１）。
ステップ（Ｆ−１０）においてハンチングでないと判別
されたときは、次にサージか否かを判別する。サージの
判断はスロットル開度の変動量が一定値以上であり且つ
変動周期１が一定値より小さいときはサージ現象が起き
ているとし、それ以外のときはサージ現象が起きていな
いと判断する（Ｆ−１２）。サージと判断されたときは
車速不感帯を広く設定するとともにスロットル開度の調
整量を小さくするようにシステムの定数を制御する（Ｆ
−１３）。
こうして制御されたスロットル開度制御量に基づいてス
ロットル開度目標調整量を算出しくＦ−１４）、次いで
実車速と設定車速との差がステップ（Ｆ−１１）または
（Ｆ−１３）で制御された車速不感帯より大きいか否か
を判別する（Ｆ−１５）。車速差が車速不感帯より大き
いときはステップ（Ｆ−１４）で算出したスロットル開
度目標調整量だけサーボバルブ５およびアクチュエータ
６を介してスロットルバルブ７を開または閉する（Ｆ−
１６）、その結果、ハンチングまたはサージが防止され
実車速が設定車速を中心とする不感帯内に収まる。
次に、ハンチングおよびサージの他の判断方法を示す。
コントローラ４は前述したようにして最新のＮ個の車速
の変動周期）を算出して保持しておき、そのＮ個につい
て平均値を算出するとともに、隣接する２つの変動周期
（たとえばｌ　とＴｖｓ　）のの差をＮ個分について算
出し加算する。Ｎ個分の周期が変動していなければ変動
周期の差の加算値は極めて小さい筈である。そこでコン
トローラ４ではこの加算値が一定値以内ならば車速の周
期が変動せず、一定の周期で車速が変動していると判断
することができる。従って、上で算出した変動周期の平
均値がサージ、ハンチング城に入っており且つ加算値が
一定値以内ならばサージ、ハンチングと判断する。
サージ、ハンチングと判断した後は第４図について説明
したステップ（Ｆ−１１）、（Ｆ−１３）の処理を行う
ことは上述した場合と同じである。
（発明の効果） 以上説明したように、本発明によれば、車両の応答性が
エンジン性能や空力特性で異なっても車速不感帯やスロ
ットル開度の調整量を算出するための（比例）定数を車
両ごとに変える必要がなく、走行勾配や風力などによる
制御外乱があってもサージやハンチングが防止され定速
走行制御ができる。
【図面の簡単な説明】
第１図および第２図は本発明による２つの異なる車速制
御装置の全体構成図、第３図は本発明による車速制御装
置の一実施例のブロック線図、第４図は本発明による車
速制御動作のフローチャート、第５図はハンチングおよ
びサージ判断の説明図、第６図はハンチング現象を説明
する図である。 １・・・車速センサ、３・・・セットスイッチ、４・・
・コントローラ、６・・・アクチュエータ、７・・・ス
ロットルバルブ、８・・・エンジン、９・・・スロット
ル開度検出器 特許出願人　　　日産自動車株式会社 代理人　　弁理士　　鈴　木　弘　男 ←→ 喬

Claims (2)

    【特許請求の範囲】
  1. （１）　車速とスロットル開度とを検出し、実車速が設
    定車速を中心として定められた所定幅の車速不感帯を外
    れたときスロットル開度を調整することにより車速が車
    速不感帯内に入るように制御する車速制御装置において
    、車速およびスロットル開度の変動量と変動周期とを算
    出する変動値算出手段と、車速の変動周期とスロットル
    開度の変動周期とがそれぞれ所定の上限値と下限値との
    間にあり且つ車速の変動量とスロットル開度の変動量と
    がそれぞれ所定値以上であるときハンチングであると判
    断するハンチング判断手段と、ハンチングと判断された
    とき前記車速不感帯を狭くするとともにスロットル開度
    調整量を増大するハンチング防止手段とを設けたことを
    特徴とする車速制御装置。
  2. （２）　車速とスロットル開度とを検出し、実車速が設
    定車速を中心として定められた所定幅の車速不感帯を外
    れたときスロットル開度を調整することにより車速が車
    速不感帯内に入るように制御する車速制御装置において
    、スロットル開度の変動量と変動周期とを算出する変動
    値算出手段と、スロットル開度の変動周期が所定値以下
    であり且つ変動量が所定値以上であるときサージである
    と判断するサージ判断手段と、サージと判断されたとき
    前記車速不感帯を広くするとともにスロットル開度調整
    量を減少するサージ防止手段とを設けたことを特徴とす
    る車速制御装置。
JP61002231A 1986-01-10 1986-01-10 車速制御装置 Expired - Lifetime JPH0686186B2 (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP61002231A JPH0686186B2 (ja) 1986-01-10 1986-01-10 車速制御装置
US06/948,168 US4917206A (en) 1986-01-10 1986-12-31 Apparatus for automotive vehicle speed control
DE19873700410 DE3700410A1 (de) 1986-01-10 1987-01-08 Vorrichtung zur geschwindigkeitsregelung eines kraftfahrzeugs

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP61002231A JPH0686186B2 (ja) 1986-01-10 1986-01-10 車速制御装置

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP6096867A Division JP2529646B2 (ja) 1994-04-11 1994-04-11 車速制御装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPS62160923A true JPS62160923A (ja) 1987-07-16
JPH0686186B2 JPH0686186B2 (ja) 1994-11-02

Family

ID=11523577

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP61002231A Expired - Lifetime JPH0686186B2 (ja) 1986-01-10 1986-01-10 車速制御装置

Country Status (3)

Country Link
US (1) US4917206A (ja)
JP (1) JPH0686186B2 (ja)
DE (1) DE3700410A1 (ja)

Families Citing this family (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5019986A (en) * 1990-04-27 1991-05-28 Caterpillar Inc. Method of operating a vehicle engine
US5177682A (en) * 1991-08-09 1993-01-05 Ford Motor Company Speed control system with resume mode override
JP2998562B2 (ja) * 1994-05-23 2000-01-11 株式会社デンソー 車両用定速走行制御装置
DE4434022C2 (de) * 1994-09-23 1999-11-11 Daimler Chrysler Ag Verfahren und Vorrichtung zur Geschwindigkeitsbegrenzung eines Kraftfahrzeuges
DE19509494C2 (de) * 1995-03-16 2000-03-30 Daimler Chrysler Ag Vorrichtung zur Regulierung der Fahrgeschwindigkeit eines Kraftfahrzeuges
DE19719458C2 (de) * 1997-05-07 1999-07-22 Margit Oelschlaeger Vorrichtung zur Beeinflussung der Fahrgeschwindigkeit eines Kraftfahrzeuges
CN1098176C (zh) * 1999-05-07 2003-01-08 光阳工业股份有限公司 摩托车的限速控制方法与装置
DE10102216A1 (de) * 2001-01-19 2002-07-25 Bayerische Motoren Werke Ag Vorrichtung und Verfahren zum Beruhigen des Regelkreisverhaltens bei einer automatischen Geschwindigkeitssteuerung eines Fahrzeuges
DE10205226A1 (de) * 2002-02-08 2003-08-14 Audi Ag Kraftfahrzeug
JP4327055B2 (ja) * 2004-09-30 2009-09-09 本田技研工業株式会社 車両のエンジン出力制限装置
FI120789B (fi) * 2008-06-23 2010-03-15 Konecranes Oyj Menetelmä nopeussäädettävän nostinkäytön moottorin pyörimisnopeuden ohjaamiseksi ja nostinkäyttö
EP2415994B1 (en) * 2009-03-31 2016-10-05 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle speed limiter
CN104798123B (zh) * 2012-11-21 2016-11-02 丰田自动车株式会社 驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3682145A (en) * 1967-02-13 1972-08-08 Diesel Kiki Co Fuel controlling device for injection type internal combustion engines
US3766367A (en) * 1970-10-16 1973-10-16 Wippondenso Co Ltd Constant speed control system for vehicles
US3946707A (en) * 1974-07-24 1976-03-30 Dana Corporation Electronic vehicle speed control
DE2746445A1 (de) * 1977-10-15 1979-04-19 Bosch Gmbh Robert Digitaler stellregelkreis, insbesondere fuer fahrgeschwindigkeitsregler in kraftfahrzeugen
JPS5699518A (en) * 1980-01-14 1981-08-10 Nissan Motor Co Ltd Automatic constant-speed running device for car
JPS5779227A (en) * 1980-11-05 1982-05-18 Toyota Motor Corp Constant speed travelling apparatus for vehicle
JPS5862340A (ja) * 1981-10-08 1983-04-13 Nippon Denso Co Ltd 自動定速走行装置
JPS5958134A (ja) * 1982-09-24 1984-04-03 Aisin Seiki Co Ltd 車両用定速走行装置
US4520778A (en) * 1983-10-11 1985-06-04 Kokusan Denki Co., Ltd. Method of controlling engine speed for internal combustion engine

Also Published As

Publication number Publication date
DE3700410A1 (de) 1987-07-16
JPH0686186B2 (ja) 1994-11-02
DE3700410C2 (ja) 1993-05-19
US4917206A (en) 1990-04-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US7027904B2 (en) Vehicle driving force control
JPS62160923A (ja) 車速制御装置
JP2517909B2 (ja) 内燃機関制御システムおよびその制御方法
US4650020A (en) Automotive vehicle speed control system
US4461254A (en) Device for controlling the position of an element which controls the fuel-air mixture
US4385596A (en) Fuel supply control system for an internal combustion engine
US5508925A (en) Constant speed running device
JPH05248282A (ja) エンジンのスロットル弁制御装置
JPH03156135A (ja) 車両の駆動輪スリップ制御装置
US5047941A (en) Wheel acceleration slip control device
JPH03217337A (ja) 車両用定速走行装置
JP2529646B2 (ja) 車速制御装置
EP0584856B1 (en) Method and apparatus for determining air pressure in an engine
JP2683647B2 (ja) エンジンの制御装置
JP2683648B2 (ja) エンジンの制御装置
JPH0325034A (ja) 車両駆動糸の制御装置
JPS6318144A (ja) エンジンの制御装置
JPH04203447A (ja) 内燃機関のスロットル弁開度制御装置
JP3591015B2 (ja) 車両用定速走行制御装置
US20230303207A1 (en) Method for Controlling Motor Assistance provided by a Motor of an Electric Bike
JPS63219849A (ja) エンジンの制御装置
JP2727632B2 (ja) 車両駆動系の制御装置
JPH0756219B2 (ja) 自動車のスキツド制御装置
JPS6316154A (ja) エンジンの制御装置
JPH03125635A (ja) 車両用定速走行装置