JP3046108B2 - 差動制限装置付き車両の舵力制御方法 - Google Patents
差動制限装置付き車両の舵力制御方法Info
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- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K23/00—Arrangement or mounting of control devices for vehicle transmissions, or parts thereof, not otherwise provided for
- B60K23/04—Arrangement or mounting of control devices for vehicle transmissions, or parts thereof, not otherwise provided for for differential gearing
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- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は差動制限装置付き車両の
舵力制御方法に関するものである。
舵力制御方法に関するものである。
【0002】
【従来の技術】前後輪へのトルク配分を変更可能なトラ
ンスファと、左右駆動輪への差動制限力を変更可能な差
動制限装置を備えた4輪駆動車において、車両の前後加
速度を検出する前後加速度検出手段と、車両の横向き加
速度を検出する横加速度検出手段と、前記前後加速度検
出手段による前後加速度検出値と横加速度検出手段によ
る横加速度検出値に基づいて車両の走行状態判別手段
と、この走行状態判別手段の判別結果に基づき前記トラ
ンスファによるトルク配分量および前記差動制限装置に
よる差動制限力を最適制御する駆動力制御手段とを備え
た4輪駆動車の駆動力配分制御装置は既に開発され、特
開平1−95939号公報にて公開されている。
ンスファと、左右駆動輪への差動制限力を変更可能な差
動制限装置を備えた4輪駆動車において、車両の前後加
速度を検出する前後加速度検出手段と、車両の横向き加
速度を検出する横加速度検出手段と、前記前後加速度検
出手段による前後加速度検出値と横加速度検出手段によ
る横加速度検出値に基づいて車両の走行状態判別手段
と、この走行状態判別手段の判別結果に基づき前記トラ
ンスファによるトルク配分量および前記差動制限装置に
よる差動制限力を最適制御する駆動力制御手段とを備え
た4輪駆動車の駆動力配分制御装置は既に開発され、特
開平1−95939号公報にて公開されている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】センタデフ装置やリヤ
デフ装置と同様に、フロントデフ装置でも旋回走行時の
横加速度に応じて差動制限装置を作動させると、旋回性
能を犠牲にすることなくトラクション性能を向上させる
ことができるのは広く知られている。しかし、実際には
差動制限装置の作動によって左右輪の駆動力に差が生じ
ると、サスペンションのマスオフセット即ちキングピン
軸と車輪の中心とが離れていることにより操舵力或は保
舵力が大きく変化し乗員の操舵フィーリングを悪化させ
るだけに止まらず極端な場合にはハンドルを思うように
操作できなくなるといった課題を有する。
デフ装置と同様に、フロントデフ装置でも旋回走行時の
横加速度に応じて差動制限装置を作動させると、旋回性
能を犠牲にすることなくトラクション性能を向上させる
ことができるのは広く知られている。しかし、実際には
差動制限装置の作動によって左右輪の駆動力に差が生じ
ると、サスペンションのマスオフセット即ちキングピン
軸と車輪の中心とが離れていることにより操舵力或は保
舵力が大きく変化し乗員の操舵フィーリングを悪化させ
るだけに止まらず極端な場合にはハンドルを思うように
操作できなくなるといった課題を有する。
【0004】係合力が比較的小さいビスカスカップリン
グを用いたフロントデフ装置は車両単体(乗員がしっか
りハンドル操作を行った場合)の性能と乗員の操舵フィ
ーリングの双方で妥協した結果であるが、本発明は高価
なビスカスカップリングを用いることなしに上記の課題
に対処することを目的とするものである。
グを用いたフロントデフ装置は車両単体(乗員がしっか
りハンドル操作を行った場合)の性能と乗員の操舵フィ
ーリングの双方で妥協した結果であるが、本発明は高価
なビスカスカップリングを用いることなしに上記の課題
に対処することを目的とするものである。
【0005】
【課題を解決するための手段】本発明は、駆動輪である
左右前輪間の差動装置に差動制限トルクを制御し得る差
動制限装置を備えると共に操舵トルクに応じて操舵方向
への操舵補助力を与える動力操舵装置を備えた車両にお
いて、車体前後方向加速度,車体横方向加速度および車
速から差動制限装置をロックさせたときの内外輪間のト
ルク移動の量と向きを求め、該トルク移動が外輪から内
輪に向うときは差動制限装置を作動させず、上記内外輪
間のトルク移動が内輪から外輪に向うときは上記車体横
方向加速度から前軸の内外輪荷重配分を求め、該前軸の
内外輪荷重配分と変速機ギヤ位置,エンジン回転数およ
びスロットル開度から求めた前軸駆動トルクとから内外
輪トルク配分が上記内外輪荷重配分とほぼ等しくなるよ
うな差動制限トルクを求め、該差動制限トルクに応じて
差動制限装置を作動させると共に、上記差動制限トルク
とタイヤのマスオフセット,タイヤ径およびステアリン
グギヤ比等の車体諸元とから操舵補助力の補正量を求
め、該補正量にて操舵補助力の補正を行うことを特徴と
するものである。
左右前輪間の差動装置に差動制限トルクを制御し得る差
動制限装置を備えると共に操舵トルクに応じて操舵方向
への操舵補助力を与える動力操舵装置を備えた車両にお
いて、車体前後方向加速度,車体横方向加速度および車
速から差動制限装置をロックさせたときの内外輪間のト
ルク移動の量と向きを求め、該トルク移動が外輪から内
輪に向うときは差動制限装置を作動させず、上記内外輪
間のトルク移動が内輪から外輪に向うときは上記車体横
方向加速度から前軸の内外輪荷重配分を求め、該前軸の
内外輪荷重配分と変速機ギヤ位置,エンジン回転数およ
びスロットル開度から求めた前軸駆動トルクとから内外
輪トルク配分が上記内外輪荷重配分とほぼ等しくなるよ
うな差動制限トルクを求め、該差動制限トルクに応じて
差動制限装置を作動させると共に、上記差動制限トルク
とタイヤのマスオフセット,タイヤ径およびステアリン
グギヤ比等の車体諸元とから操舵補助力の補正量を求
め、該補正量にて操舵補助力の補正を行うことを特徴と
するものである。
【0006】
【作用】上記により駆動輪である前輪の左右駆動力配分
を左右荷重配分と一致するように差動制限を行いトラク
ション性能および操安性を最大限発揮させると共に、差
動制限による舵力変化を補正することができる。
を左右荷重配分と一致するように差動制限を行いトラク
ション性能および操安性を最大限発揮させると共に、差
動制限による舵力変化を補正することができる。
【0007】
【実施例】以下本考案の実施例を付図を参照して説明す
る。
る。
【0008】図2において、1はエンジン,変速機等に
よるパワユニット、1aは該パワユニット1の出力軸で
あり、該出力軸1aは公知の油圧で作動するオンオフ式
差動制限装置2付きのフロントデフ装置3を介して左前
輪4および右前輪5を駆動するようになっている。6,
7は後輪である。
よるパワユニット、1aは該パワユニット1の出力軸で
あり、該出力軸1aは公知の油圧で作動するオンオフ式
差動制限装置2付きのフロントデフ装置3を介して左前
輪4および右前輪5を駆動するようになっている。6,
7は後輪である。
【0009】8はステアリングホイールで、該ステアリ
ングホイール8から前輪4,5に至る公知の前輪操舵機
構にはステアリングシャフトの操舵トルクを検出する捩
りトルクセンサ9と、該捩りトルクセンサ9が検出した
操舵トルクに応じた操舵補助力を付与する電動モータ1
0とからなる公知の電動パワステアリング装置が設けら
れている。
ングホイール8から前輪4,5に至る公知の前輪操舵機
構にはステアリングシャフトの操舵トルクを検出する捩
りトルクセンサ9と、該捩りトルクセンサ9が検出した
操舵トルクに応じた操舵補助力を付与する電動モータ1
0とからなる公知の電動パワステアリング装置が設けら
れている。
【0010】11は上記差動制限装置2に対する差動制
限トルク制御と上記電動パワステアリング装置の電動モ
ータ10に対し操舵補助力の補正制御を行う制御回路
で、該制御回路11は、車体前後gセンサ12が検出し
た車体前後方向加速度(以後車体加速gと称す)と車速
センサ13が検出した車速と車体横gセンサ14が検出
した車体横方向加速度(以後車体横gと称す)とから上
記差動制限装置2をロックさせたときの内外輪間のトル
ク移動の差と向きを演算にて求め、該トルク移動が外輪
から内輪に向うときは差動制限制限装置2を差動させ
ず、上記内外輪間のトルク移動が内輪から外輪に向うと
きは上記車体横gセンサ14が検出した車体横gから前
軸の内外輪荷重配分を演算にて求め、該演算にて求めた
前軸の内外輪荷重配分と、ギヤ位置センサ15が検出し
た変速機ギヤ位置,E/G 回転数センサ16が検出したE/
G 回転数およびスロットル開度センサ17が検出したス
ロットル開度から演算にて求めた前輪駆動トルクとから
内外輪トルク配分が上記内外輪荷重配分とほぼ等しくな
るような差動制限トルクを演算にて求め該差動制限トル
クに対する上記差動制限装置2を制御する油圧コントロ
ーラ18への指令信号を発すると共に、上記差動制限ト
ルクとタイヤのマスオフセット,タイヤ径およびステア
リングギヤ比等の車体諸元とから操舵補助力の補正量を
演算にて求め上記電動パワステアリング装置の電動モー
タ10を制御する舵力補正コントローラ19への指令を
発するよう構成されている。
限トルク制御と上記電動パワステアリング装置の電動モ
ータ10に対し操舵補助力の補正制御を行う制御回路
で、該制御回路11は、車体前後gセンサ12が検出し
た車体前後方向加速度(以後車体加速gと称す)と車速
センサ13が検出した車速と車体横gセンサ14が検出
した車体横方向加速度(以後車体横gと称す)とから上
記差動制限装置2をロックさせたときの内外輪間のトル
ク移動の差と向きを演算にて求め、該トルク移動が外輪
から内輪に向うときは差動制限制限装置2を差動させ
ず、上記内外輪間のトルク移動が内輪から外輪に向うと
きは上記車体横gセンサ14が検出した車体横gから前
軸の内外輪荷重配分を演算にて求め、該演算にて求めた
前軸の内外輪荷重配分と、ギヤ位置センサ15が検出し
た変速機ギヤ位置,E/G 回転数センサ16が検出したE/
G 回転数およびスロットル開度センサ17が検出したス
ロットル開度から演算にて求めた前輪駆動トルクとから
内外輪トルク配分が上記内外輪荷重配分とほぼ等しくな
るような差動制限トルクを演算にて求め該差動制限トル
クに対する上記差動制限装置2を制御する油圧コントロ
ーラ18への指令信号を発すると共に、上記差動制限ト
ルクとタイヤのマスオフセット,タイヤ径およびステア
リングギヤ比等の車体諸元とから操舵補助力の補正量を
演算にて求め上記電動パワステアリング装置の電動モー
タ10を制御する舵力補正コントローラ19への指令を
発するよう構成されている。
【0011】図1は上記制御回路11の制御態様の詳細
を示すフローチャートで、先ずS1ステップで旋回時に
おいて駆動トルクが小さい場合のトルク移動量と駆動ト
ルクが大きい場合のトルク移動量との比較から差動制限
装置2をロックしたときのトルク移動の量と向きとを演
算にて求める。
を示すフローチャートで、先ずS1ステップで旋回時に
おいて駆動トルクが小さい場合のトルク移動量と駆動ト
ルクが大きい場合のトルク移動量との比較から差動制限
装置2をロックしたときのトルク移動の量と向きとを演
算にて求める。
【0012】駆動トルクが小さい旋回時には、旋回外輪
の回転速度が内輪より大きいため、差動制限を行うと回
転速度が大きかった外輪は制動,回転速度が小さかった
内輪は駆動となり、差動制限による旋回モーメントは旋
回方向とは逆になる。
の回転速度が内輪より大きいため、差動制限を行うと回
転速度が大きかった外輪は制動,回転速度が小さかった
内輪は駆動となり、差動制限による旋回モーメントは旋
回方向とは逆になる。
【0013】即ちドライビング(ブレーキング)ステイ
フネスをKx ,スリップ率をS(駆動時は負となる)と
したときタイヤで発生する駆動力XはX=−Kx ・Sに
て表わされる。路面速度をVr ,タイヤ径をr,タイヤ
回転速度をωとしスリップ率Sとして簡略式S=Vr /
rω−1を用い、ヨーレイトをγ,旋回半径をρ,トレ
ッドをd,車速をVとすると、差動制限を行わないとき
の外輪および内輪の駆動力Xo ,Xi はそれぞれ次式で
表わされる。
フネスをKx ,スリップ率をS(駆動時は負となる)と
したときタイヤで発生する駆動力XはX=−Kx ・Sに
て表わされる。路面速度をVr ,タイヤ径をr,タイヤ
回転速度をωとしスリップ率Sとして簡略式S=Vr /
rω−1を用い、ヨーレイトをγ,旋回半径をρ,トレ
ッドをd,車速をVとすると、差動制限を行わないとき
の外輪および内輪の駆動力Xo ,Xi はそれぞれ次式で
表わされる。
【0014】
【数1】
【0015】
【数2】
【0016】従って駆動トルクがあまり大きくならない
旋回時に上記差動制限装置2をロックすると図3(A)
に示すように外輪の駆動力Xo は制動側に働き、内輪の
駆動力Xi は駆動側に働くので次式に示す大きさを有し
外輪側から内輪側に向かうトルク移動T1 が生じる。
旋回時に上記差動制限装置2をロックすると図3(A)
に示すように外輪の駆動力Xo は制動側に働き、内輪の
駆動力Xi は駆動側に働くので次式に示す大きさを有し
外輪側から内輪側に向かうトルク移動T1 が生じる。
【0017】
【数3】
【0018】次に駆動トルクが大きく且つ車体横gが大
きい領域では旋回内輪は接地荷重が減少しているためス
リップ率が上昇し、内輪の駆動力Xi が減少し且つ内輪
の駆動力の減少につれて外輪の駆動力Xo も減少するの
に対し、差動制限を行うと外輪の駆動力Xo は内輪の駆
動力Xi が減少した後も駆動力を出し得るので、差動制
限により車両旋回時の駆動力が確保できる。
きい領域では旋回内輪は接地荷重が減少しているためス
リップ率が上昇し、内輪の駆動力Xi が減少し且つ内輪
の駆動力の減少につれて外輪の駆動力Xo も減少するの
に対し、差動制限を行うと外輪の駆動力Xo は内輪の駆
動力Xi が減少した後も駆動力を出し得るので、差動制
限により車両旋回時の駆動力が確保できる。
【0019】即ち、駆動トルクが大きい場合には内外前
輪には該内外前輪の接地荷重に応じ数式4,5に示すよ
うな駆動力Xo ,Xi が発生する。
輪には該内外前輪の接地荷重に応じ数式4,5に示すよ
うな駆動力Xo ,Xi が発生する。
【0020】
【数4】
【0021】
【数5】
【0022】従って駆動力が大きく且つ車体横gが大き
い旋回時に上記差動制限装置2をロックすると、図3
(B)に示すように前外輪の駆動力Xo は前内輪の駆動
力Xiより大となるので次式に示す大きさを有し内輪側
から外輪側に向かうトルク移動T2 が生じる。
い旋回時に上記差動制限装置2をロックすると、図3
(B)に示すように前外輪の駆動力Xo は前内輪の駆動
力Xiより大となるので次式に示す大きさを有し内輪側
から外輪側に向かうトルク移動T2 が生じる。
【0023】
【数6】
【0024】ここで車両のロール軸が地面上にあるする
と内外前輪間の荷重移動△W=WfoーWfiは次式で表わ
される。
と内外前輪間の荷重移動△W=WfoーWfiは次式で表わ
される。
【0025】
【数7】
【0026】又前軸荷重Wfo+Wfiはホイールベースを
l,重心と後軸間の距離をlr とすると次式にて表わす
ことができる。
l,重心と後軸間の距離をlr とすると次式にて表わす
ことができる。
【0027】
【数8】
【0028】従って数式7および8を数式6に代入する
ことにより上記内輪側から外輪側に向うトルク移動T2
は次式にて表わされる。
ことにより上記内輪側から外輪側に向うトルク移動T2
は次式にて表わされる。
【0029】
【数9】
【0030】上記において差動制限装置2をロックした
ときに数式3で表わされるT1 と数式9で表わされるT
2 の和のトルクが移動すると仮定すれば内輪側から外輪
側に移動する移動トルクTは次式で表わされる。
ときに数式3で表わされるT1 と数式9で表わされるT
2 の和のトルクが移動すると仮定すれば内輪側から外輪
側に移動する移動トルクTは次式で表わされる。
【0031】
【数10】
【0032】上記数式10にて表わされる移動トルクT
がゼロ又は負の場合即ち外輪側から内輪側にトルク移動
が生ずる場合にはS2ステップに示すように差動制限ト
ルクTLSD をゼロとする。該S2 ステップで得られた差
動制限トルクTLSD =0の情報はS3ステップに示すよ
うに差動制限装置2を制御する前記油圧コントローラ1
8に入力されると共に、S8ステップに示すように電動
パワステアリング装置の電動モータ10による操舵補助
力の補正量の演算を行う舵力補正用コントローラ19に
入力されるが、油圧コントローラ18および舵力補正量
コントローラ19は差動制限トルクTLSD がゼロのため
いずれも出力を発せず、差動制限装置2は作動せず電動
モータ10による操舵補助力の補正は行われない。
がゼロ又は負の場合即ち外輪側から内輪側にトルク移動
が生ずる場合にはS2ステップに示すように差動制限ト
ルクTLSD をゼロとする。該S2 ステップで得られた差
動制限トルクTLSD =0の情報はS3ステップに示すよ
うに差動制限装置2を制御する前記油圧コントローラ1
8に入力されると共に、S8ステップに示すように電動
パワステアリング装置の電動モータ10による操舵補助
力の補正量の演算を行う舵力補正用コントローラ19に
入力されるが、油圧コントローラ18および舵力補正量
コントローラ19は差動制限トルクTLSD がゼロのため
いずれも出力を発せず、差動制限装置2は作動せず電動
モータ10による操舵補助力の補正は行われない。
【0033】上記数式10にて表わされる移動トルクT
が正即ち内輪側から外輪側にトルク移動が生ずる場合に
はS4ステップに示すようにS1ステップにおいて数式
10にて求めた内外前輪間の荷重移動△Wと前輪荷重W
f とから該前軸荷重に対する荷重移動量比△W/Wf を
求める。
が正即ち内輪側から外輪側にトルク移動が生ずる場合に
はS4ステップに示すようにS1ステップにおいて数式
10にて求めた内外前輪間の荷重移動△Wと前輪荷重W
f とから該前軸荷重に対する荷重移動量比△W/Wf を
求める。
【0034】次にS5ステップにてギヤ位置センサ15
が検出した変速機ギヤ位置、E/G回転数センサ16が
検出したE/G回転数およびスロットル開度センサ17
が検出したスロットル開度から前軸駆動トルクを演算に
て求める。即ちE/G回転数とスロットル開度のマップ
データよりE/G出力トルクTE を求め、該E/G出力
トルクTE にファイナルギヤを含む変速比Gr および前
後トルク配分比αc を乗算して前軸駆動トルクTf を求
める。
が検出した変速機ギヤ位置、E/G回転数センサ16が
検出したE/G回転数およびスロットル開度センサ17
が検出したスロットル開度から前軸駆動トルクを演算に
て求める。即ちE/G回転数とスロットル開度のマップ
データよりE/G出力トルクTE を求め、該E/G出力
トルクTE にファイナルギヤを含む変速比Gr および前
後トルク配分比αc を乗算して前軸駆動トルクTf を求
める。
【0035】 即ち TE =f(E/G回転数,スロットル開度) Tf =αc ・Te ・Gr 次にS6ステップにて、上記S5ステップで求めた前軸
駆動トルクTf に対する差動制限トルクTLSD の比TLS
D /Tf を上記S4ステップで求めた荷重移動量比△W
/Wf に等しくなるよう差動制限トルクTLSD を数式1
1に示すような演算により求め、該差動制限トルクTLS
D を油圧コントローラ18に入力して差動制限装置を作
動させる。
駆動トルクTf に対する差動制限トルクTLSD の比TLS
D /Tf を上記S4ステップで求めた荷重移動量比△W
/Wf に等しくなるよう差動制限トルクTLSD を数式1
1に示すような演算により求め、該差動制限トルクTLS
D を油圧コントローラ18に入力して差動制限装置を作
動させる。
【0036】
【数11】
【0037】但しTLSD ≦Tとする。
【0038】次にS7ステップにて上記S6ステップで
求めた差動制限トルクTLSD による舵力の増加を相殺す
る舵力補正量TS を演算により求める。
求めた差動制限トルクTLSD による舵力の増加を相殺す
る舵力補正量TS を演算により求める。
【0039】即ち図4に示すような左旋回時に外輪6に
働く駆動力をFo ,内輪4に働く駆動力をFi ,前輪駆
動トルクをTf ,差動制限トルクをTLSD ,タイヤ径を
rとすると上記内外輪に働く駆動力Fo ,Fi はそれぞ
れ次式にて表わされる。
働く駆動力をFo ,内輪4に働く駆動力をFi ,前輪駆
動トルクをTf ,差動制限トルクをTLSD ,タイヤ径を
rとすると上記内外輪に働く駆動力Fo ,Fi はそれぞ
れ次式にて表わされる。
【0040】
【数12】
【0041】ここで図4に示すようにマスオフセット即
ちホイールセンタとキングピン軸との距離をlm とする
と左右のキングピン軸まわりのTo ,Ti はそれぞれ次
式にて表わされる。
ちホイールセンタとキングピン軸との距離をlm とする
と左右のキングピン軸まわりのTo ,Ti はそれぞれ次
式にて表わされる。
【0042】
【数13】
【0043】従ってステアリングギヤ比をnとすれば、
操舵補助力の補正量即ち舵の巻き込みトルクTS は次式
にて表わされる。
操舵補助力の補正量即ち舵の巻き込みトルクTS は次式
にて表わされる。
【0044】
【数14】
【0045】次にS8ステップにて上記操舵補助力の補
正量TS は操舵補助力を与えるパワステアリング装置の
電動モータ10を制御する舵力補正用コントローラ19
に入力され差動制限による舵の巻き込みトルクを相殺す
るので、差動制限トルクTLSD が与えられたことによる
舵力の変化は発生せず運転者に違和感を与えることを防
止できる。
正量TS は操舵補助力を与えるパワステアリング装置の
電動モータ10を制御する舵力補正用コントローラ19
に入力され差動制限による舵の巻き込みトルクを相殺す
るので、差動制限トルクTLSD が与えられたことによる
舵力の変化は発生せず運転者に違和感を与えることを防
止できる。
【0046】尚上記実施例では前輪駆動車に適用した例
を述べたが4輪駆動車にも適用し得ることは言うまでも
なく、又動力操舵装置として実施例の電動式以外に油圧
式又は油圧式に補助電動モータを併用したもの等任意の
ものを用いてもよいことは勿論である。
を述べたが4輪駆動車にも適用し得ることは言うまでも
なく、又動力操舵装置として実施例の電動式以外に油圧
式又は油圧式に補助電動モータを併用したもの等任意の
ものを用いてもよいことは勿論である。
【0047】
【発明の効果】上記のように本発明によれば、差動制限
装置および動力操舵装置を備えた車両において、車体前
後方向加速度,車体横方向加速度および車速から差動制
限装置をロックさせたときの内外輪間のトルク移動の量
と向きを求め、該トルク移動が外輪から内輪に向うとき
は差動制限装置を作動させず、上記トルク移動が内輪か
ら外輪に向うときは、上記車体横方向加速度から求めた
前軸の内外輪荷重配分と、変速機ギヤ位置,エンジン回
転数およびスロットル開度から求めた前軸駆動トルクと
から内外輪トルク配分が上記内外輪荷重配分とほぼ等し
くなるような差動制限トルクを求め、該差動制限トルク
に応じて差動制限装置を作動させると共に、上記差動制
限トルクとタイヤのマスオフセット,タイヤ径およびス
テアリングギヤ比等の車体諸元とから操舵補助力の補正
量を求め、該補正量にて操舵補助力の補正を行うように
したことにより、旋回時のトラクション性能を向上させ
ると共に、差動制限装置の作動による舵力変化を押える
ことができたもので、実用上多大なる効果をもたらし得
るものである。
装置および動力操舵装置を備えた車両において、車体前
後方向加速度,車体横方向加速度および車速から差動制
限装置をロックさせたときの内外輪間のトルク移動の量
と向きを求め、該トルク移動が外輪から内輪に向うとき
は差動制限装置を作動させず、上記トルク移動が内輪か
ら外輪に向うときは、上記車体横方向加速度から求めた
前軸の内外輪荷重配分と、変速機ギヤ位置,エンジン回
転数およびスロットル開度から求めた前軸駆動トルクと
から内外輪トルク配分が上記内外輪荷重配分とほぼ等し
くなるような差動制限トルクを求め、該差動制限トルク
に応じて差動制限装置を作動させると共に、上記差動制
限トルクとタイヤのマスオフセット,タイヤ径およびス
テアリングギヤ比等の車体諸元とから操舵補助力の補正
量を求め、該補正量にて操舵補助力の補正を行うように
したことにより、旋回時のトラクション性能を向上させ
ると共に、差動制限装置の作動による舵力変化を押える
ことができたもので、実用上多大なる効果をもたらし得
るものである。
【図1】本発明における制御態様の一例を示すフローチ
ャートである。
ャートである。
【図2】本発明の一実施例を示す平面説明図である。
【図3】旋回時において内外輪に働く駆動力の方向を示
す説明図で、(A)は駆動トルクが小なるときを示し、
(B)は駆動トルクが大なるときを示すものである。
す説明図で、(A)は駆動トルクが小なるときを示し、
(B)は駆動トルクが大なるときを示すものである。
【図4】旋回時において内外輪の駆動力と操舵補助力と
の関係を求めるための説明図で、(A)は平面図であり
(B)は立面図である。
の関係を求めるための説明図で、(A)は平面図であり
(B)は立面図である。
1 パワユニット 2 差動制限装置 3 フロントデフ装置 4 左前輪 5 右前輪 6 左後輪 7 右後輪 8 ステアリングホイール 9 捩りトルクセンサ 10 電動モータ 11 制御回路 12 車体前後gセンサ 13 車速センサ 14 車体横gセンサ 15 ギヤ位置センサ 16 E/G回転数センサ 17 スロットル開度センサ 18 油圧コントローラ 19 舵力補正コントローラ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 FI B62D 109:00 111:00 119:00 125:00 127:00 137:00 (56)参考文献 特開 昭64−85874(JP,A) 特開 昭62−113652(JP,A) 特開 平1−95939(JP,A) 特開 昭61−229616(JP,A) 特開 昭61−113562(JP,A) 特開 昭62−286834(JP,A) 実開 昭62−72829(JP,U) (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) B62D 6/00
Claims (1)
- 【請求項1】 駆動輪である左右前輪間の差動装置に差
動制限トルクを制御し得る差動制限装置を備えると共に
操舵トルクに応じて操舵方向への操舵補助力を与える動
力操舵装置を備えた車両において、車体前後方向加速
度,車体横方向加速度および車速から差動制限装置をロ
ックさせたときの内外輪間のトルク移動の量と向きを求
め、該トルク移動が外輪から内輪に向うときは差動制限
装置を作動させず、上記内外輪間のトルク移動が内輪か
ら外輪に向うときは上記車体横方向加速度から前軸の内
外輪荷重配分を求め、該前軸の内外輪荷重配分と変速機
ギヤ位置,エンジン回転数およびスロットル開度から求
めた前軸駆動トルクとから内外輪トルク配分が上記内外
輪荷重配分とほぼ等しくなるような差動制限トルクを求
め、該差動制限トルクに応じて差動制限装置を作動させ
ると共に、上記差動制限トルクとタイヤのマスオフセッ
ト,タイヤ径およびステアリングギヤ比等の車体諸元と
から操舵補助力の補正量を求め、該補正量にて操舵補助
力の補正を行うことを特徴とする差動制限装置付き車両
の舵力制御方法。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3238808A JP3046108B2 (ja) | 1991-08-26 | 1991-08-26 | 差動制限装置付き車両の舵力制御方法 |
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GB9217972A GB2259063B (en) | 1991-08-26 | 1992-08-24 | A steering control method for a motor vehicle with a differential |
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Publication Number | Publication Date |
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-
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- 1991-08-26 JP JP3238808A patent/JP3046108B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1992
- 1992-08-13 US US07/928,776 patent/US5253728A/en not_active Expired - Lifetime
- 1992-08-21 DE DE4227805A patent/DE4227805C2/de not_active Expired - Fee Related
- 1992-08-24 GB GB9217972A patent/GB2259063B/en not_active Expired - Fee Related
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US5253728A (en) | 1993-10-19 |
DE4227805A1 (de) | 1993-03-04 |
GB2259063A (en) | 1993-03-03 |
GB9217972D0 (en) | 1992-10-07 |
JPH0550940A (ja) | 1993-03-02 |
GB2259063B (en) | 1995-01-11 |
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