IT201600100549A1 - Regolazione per un servosterzo elettrico - Google Patents

Regolazione per un servosterzo elettrico

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IT201600100549A1
IT201600100549A1 IT102016000100549A IT201600100549A IT201600100549A1 IT 201600100549 A1 IT201600100549 A1 IT 201600100549A1 IT 102016000100549 A IT102016000100549 A IT 102016000100549A IT 201600100549 A IT201600100549 A IT 201600100549A IT 201600100549 A1 IT201600100549 A1 IT 201600100549A1
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IT
Italy
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vehicle
torque
ecu
steering
eps
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IT102016000100549A
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English (en)
Inventor
Luca Ferrari
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Cnh Ind Italia Spa
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    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B62D6/06—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits responsive only to vehicle vibration dampening arrangements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/046—Controlling the motor
    • B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input

Description

"REGOLAZIONE PER UN SERVOSTERZO ELETTRICO"
CONTESTO DELL'INVENZIONE
La presente invenzione si riferisce a un sistema di servosterzo elettrico per veicoli e, più specificamente a un sistema di servosterzo elettrico assistito per veicoli da sterrato.
I veicoli del tipo da sterrato possono assumere molte forme, quali trattori agricoli, caricatori per l'edilizia e veicoli militari. In genere, nel caso di un trattore agricolo, un telaio sostiene gli assali anteriore e posteriore che si estendono lateralmente con ruote disposte in modo da poter ruotare alle estremità degli assali. Gli assali posteriori sono solitamente collegati al telaio in modo rigido e spesso non esiste alcuna sospensione tra l'assale posteriore e il telaio. La sola deformazione dello pneumatico produce un effetto ammortizzante tra una superficie ruvida e il telaio. Tuttavia, in alcuni casi, può essere prevista una sospensione tra l'assale posteriore e il telaio. Gli assali anteriori possono essere fissati alla parte anteriore del telaio del trattore in modo da ruotare trasversalmente rispetto all'asse longitudinale del telaio, attorno ad un asse di rotazione, posto in prossimità del centro longitudinale dell'assale. Tuttavia, in molti casi, l'assale anteriore può essere collegato alla parte anteriore del telaio mediante una sospensione, che permette di guidare in modo regolare su superfici ruvide e genera una pressione al suolo coerente tra le quattro ruote quando viaggia su terreni irregolari.
L'assale anteriore di un trattore agricolo è in genere un assale orientabile avente snodi sterzanti su cui ruotano le ruote anteriori, e che sono collegati all'assale anteriore in modo da poter ruotare. Gli snodi sterzanti sono dotati di bracci sterzanti, che sono collegati a un cilindro idraulico a doppia azione in modo da poter ruotare tramite bracci di trasmissione dello sterzo estensibili. In questo modo, la rotazione delle ruote anteriori è controllata e coordinata intorno all'asse di rotazione tra gli snodi sterzanti e l'assale anteriore, in modo da mantenere la corretta geometria sterzante quando il veicolo gira. Per orientare l'assale orientabile del trattore agricolo tramite il cilindro idraulico a doppia azione, è noto dover utilizzare un servomeccanismo idraulico, ad esempio un'idroguida (HSU). L'idroguida è collegata idraulicamente a una pompa idraulica, che fornisce la forza necessaria per aiutare un operatore a girare le ruote anteriori molto grandi e pesanti. La portata e la pressione idrauliche fornite dalla pompa vengono indirizzate verso una servovalvola presente nell'idroguida, che può essere una valvola proporzionale bidirezionale a doppia azione con un elemento d'ingresso rotativo. Questo elemento d'ingresso rotativo è collegato all'estremità inferiore di un meccanismo di sterzo, ad esempio un piantone dello sterzo ruotabile avente un elemento d'ingresso dello sterzo, che può essere un volante. Di conseguenza, la rotazione del volante, si traduce nella rotazione dell'elemento d'ingresso rotativo della valvola proporzionale bidirezionale a doppia azione, che a sua volta produce il movimento della bobina della valvola su entrambi i lati di una posizione centrale (chiusa), affinché l'apertura della servovalvola dipenda dalla rotazione del volante e del piantone dello sterzo. La portata e la pressione idrauliche procedono quindi dalla valvola proporzionale bidirezionale a doppia azione verso il cilindro idraulico a doppia azione, al fine di guidare il trattore agricolo.
I veicoli da sterrato e, in particolare, i trattori agricoli, vengono usati in modi che si traducono in ampie variazioni nella distribuzione del peso del veicolo.
Inoltre, essi vengono utilizzati in modo tale da provocare ampie variazioni nelle forze dinamiche a cui sono soggetti. Ad esempio, i trattori agricoli sono spesso utilizzati con accessori anteriori, quali un caricatore, un aratro o uno sgombraneve. Il peso e l'inerzia aggiuntivi applicati alla parte anteriore del trattore tendono a richiedere all'operatore di sterzare il trattore per fornire più coppia sterzante, o conferiscono una sensibilità di sterzata "rigida", per un dato livello di servosterzo. Come altro esempio, i trattori agricoli vengono spesso utilizzati con rimorchi o attrezzi trainati dietro al trattore. Spesso questi rimorchi o attrezzi sono grandi, pesanti e in contatto resistivo con il suolo, cosicché il peso, la resistenza e l'inerzia aggiuntivi devono essere superati spostando i rimorchi in avanti. Inoltre, parte del peso dei rimorchi o degli attrezzi può essere sostenuto dall'attacco regolare o a tre punti del trattore. Questo peso può essere sostenuto direttamente o a sbalzo dietro il trattore. Di conseguenza, il trasferimento del peso avviene dalla parte anteriore all'assale posteriore del trattore sia da parte delle forze di trazione prodotte dal traino sia da parte del peso supportato dall'attacco regolare o a tre punti. Allo stesso modo, spesso i trattori agricoli vengono utilizzati con accessori posteriori, quali livellatrici, motozappe, falciatrici o infilzatrici di balle, supportati direttamente e/o a sbalzo dall'attacco a tre punti, che trasferiscono ulteriormente il peso dall'assale anteriore all'assale posteriore del trattore. Questo tende a richiedere all'operatore di sterzare il trattore per fornire meno coppia sterzante o conferire la sensazione di sterzata "morbida", per un dato livello di servosterzo.
Attualmente, in linea generale, l'entità di assistenza fornita dall'idroguida è determinata solo da molle a balestra presenti nell'idroguida ed è generalmente pressoché costante nel funzionamento. Tuttavia, è noto l'utilizzo di un motorino elettrico collegato a o integrato nel piantone dello sterzo al fine di fornire un servosterzo elettrico che può aggiungersi o sottrarsi dall'entità di servosterzo fornito dall'idroguida.
Ad esempio, la domanda di brevetto internazionale n.
2013/034514 A1 presenta un motorino elettrico che, insieme all'idroguida, assiste l'operatore nella sterzatura del veicolo. Questo servosterzo elettrico assolve sia il controllo della posizione sia il controllo della coppia. La domanda ‘514 utilizza due sensori aggiuntivi per regolare il proprio funzionamento, un sensore di coppia e un sensore di posizione dell'inclinazione della ruota. Il sensore di coppia misura la coppia erogata dal piantone dello sterzo, che è una combinazione della coppia del servosterzo elettrico e della coppia fornita dall'operatore, e le confronta con una coppia target definita. Il sensore di posizione dell'inclinazione della ruota viene utilizzato per controllare la posizione di sterzo. Insieme, i sensori e il motorino elettrico della domanda ‘514 vengono utilizzati per fornire diversi livelli di assistenza secondo la modalità selezionata dall'operatore o selezionata automaticamente. Tali modalità includono la sterzata smorzata da impiegare sulle collinette e sulle strade piene di solchi, l'assistenza massima o l'assistenza senza sforzo da impiegare sui promontori, il centraggio automatico da impiegare durante la guida su strada e l'assistenza da tutto a destra a tutto a sinistra quando si effettuano manovre brusche. Il dispositivo di controllo della domanda ‘514 è programmabile e controllato tramite un'interfaccia uomo-macchina (HMI). Tuttavia, la domanda ‘514 non fornisce in alcun modo il servosterzo di compensazione in funzione delle variazioni della distribuzione del peso del veicolo.
La domanda di brevetto internazionale n. 2010/015379 A1 presenta vari modi di regolazione della coppia sterzante, compreso l'uso di un motorino elettrico, in risposta al carico del rimorchio di un veicolo. La presenza di un rimorchio agganciato al veicolo viene determinata da un interruttore manuale o da un sensore, che può determinare in continuo il carico sul gancio di traino. Queste informazioni vengono utilizzate per mantenere una sensibilità di sterzata familiare e un migliore controllo durante il funzionamento del veicolo con un rimorchio agganciato. Tuttavia, questo carico percepito sul gancio di traino è la funzione dell'impatto del peso del rimorchio, piuttosto che la variazione percepita o calcolata nella distribuzione del peso del trattore stesso. Allo stesso modo, il brevetto tedesco n. DE 10 2004 020 142 A1 presenta la modifica della coppia sterzante quando viene rilevata la presenza di un rimorchio collegato al veicolo tramite ingresso manuale, un interruttore, il rilevamento delle luci del rimorchio collegato o tramite informazioni trasferite dal rimorchio attraverso un collegamento dati. L'attuale modifica della coppia sterzante avviene solo secondo il brevetto ‘142 quando il conducente del veicolo gira il volante troppo velocemente o troppo energicamente in condizioni in cui viene soddisfatta una condizione di innesco predeterminata, in funzione di un modello di dinamica predeterminato basato sulla massa e sull'altezza del baricentro del rimorchio, sulla velocità longitudinale e sulle condizioni della strada. Ancora una volta, il brevetto ‘142 si concentra sugli aspetti del rimorchio e non sulla variazione percepita o calcolata nella distribuzione del peso del trattore stesso.
Ciò che risulta necessario nell'arte, è quindi un sistema di servosterzo elettrico per veicoli da sterrato che può compensare ampie variazioni nella distribuzione del peso del veicolo aggiungendo o sottraendo la coppia sterzante fornita dall'operatore ed erogata dall'idroguida.
SOMMARIO DELL'INVENZIONE
La presente invenzione fornisce un modo per compensare la coppia sterzante per le variazioni nella distribuzione del peso di un veicolo da sterrato, in particolare nella distribuzione del peso di un trattore agricolo. Le realizzazioni del sistema di servosterzo elettrico (EPS) secondo la presente invenzione utilizzano un'unità di servosterzo elettrico (EPS) avente un motorino elettrico rotativo collegato a o integrato nel piantone dello sterzo per aggiungere o sottrarre coppia sterzante fornita dall'operatore ed erogata da un'idroguida non-reattiva (idroguida), per rendere la sensibilità di sterzata del veicolo percepita da un operatore come "rigida" (vale a dire che richiede una maggiore coppia applicata dall'operatore) o come "più morbida" (vale a dire che richiede meno coppia applicata dall'operatore). Questo può includere semplicemente l'aggiunta o la sottrazione di coppia sterzante fornita dall'operatore, nonché l'idroguida sufficientemente necessaria per ripristinare un livello di base di coppia sterzante richiesta, o può inoltre includere l'aggiunta o la sottrazione di coppia sterzante fornita dall'operatore, nonché l'idroguida necessaria per creare un'entità di coppia sterzante richiesta particolarmente adatta per la condizione di funzionamento. Ulteriormente, le realizzazioni della presente invenzione possono aggiungere o sottrarre coppia sterzante fornita dall'operatore e l'idroguida sufficientemente necessaria per avvisare l'operatore di una condizione di sovraccarico o anche sufficientemente necessaria per indicare che il trattore agricolo è ben zavorrato. Si noti che il sistema EPS qui descritto è ampiamente descritto applicato per guidare un da sterrato avente un assale anteriore orientabile. Tuttavia, il sistema EPS descritto nel presente documento è contemplato essere ugualmente applicabile a un veicolo articolato che sterza mediante un giunto incernierato centrale installato nel telaio del veicolo. Inoltre, il sistema EPS descritto nel presente documento è contemplato essere ugualmente applicabile a un veicolo con un assale posteriore orientabile.
Le realizzazioni del sistema EPS secondo la presente invenzione includono l'unità EPS collegata a un'unità di controllo elettronica (ECU) con un generatore di segnale. Il generatore di segnale genera segnali di controllo che determinano l'ampiezza e la direzione dell'azione della coppia che il motorino elettrico rotativo dell'unità EPS deve applicare. L'ECU può determinare l'ampiezza e la direzione dell'azione della coppia da applicare utilizzando informazioni fornite da diversi sensori presenti sul trattore agricolo, sensori che possono comunicare con l'ECU tramite una connessione ISOBUS e una rete ISOBUS. L'ECU può determinare ulteriormente l'ampiezza e la direzione dell'azione della coppia da applicare utilizzando ulteriori informazioni fornite dalla rete ISOBUS, informazioni che riguardano le caratteristiche di un rimorchio, di un attrezzo o di un accessorio collegato al trattore agricolo. Ai fini della presente invenzione, una rete ISOBUS è definita come controllo seriale e rete di comunicazione dati che utilizza un protocollo di comunicazione, ad esempio ISO 11783, ma che può anche includere qualsiasi altro protocollo di comunicazione, ad esempio SAE J1939.
I sensori che forniscono le informazioni all'ECU per determinare l'ampiezza e la direzione dell'azione della coppia da applicare, secondo le realizzazioni del sistema EPS della presente invenzione, possono includere un sensore di coppia EPS utilizzato per misurare la coppia esistente sul piantone dello sterzo, che è la somma della coppia attualmente fornita dal motorino elettrico dell'EPS e la coppia fornita dall'operatore. In questo modo, l'ECU può controllare il motorino elettrico dell'EPS per fornire una certa coppia, positiva o negativa, al fine di raggiungere una coppia target desiderata basata sul feedback proveniente dal sensore di coppia EPS. I sensori che forniscono le informazioni all'ECU per determinare l'ampiezza e la direzione dell'azione della coppia da applicare, secondo le realizzazioni del sistema EPS della presente invenzione, possono inoltre comprendere un sensore di posizione della ruota. In questo modo, l'ECU può controllare il motorino elettrico dell'EPS per fornire una certa coppia, positiva o negativa, in funzione dell'attuale angolo di sterzata del veicolo agricolo.
Le realizzazioni del sistema EPS secondo la presente invenzione possono alterare la sensibilità di sterzata del veicolo percepita da un operatore al fine di rendere tale sensibilità di sterzata "più rigida" o "più morbida" in funzione dell'attuale distribuzione del peso del veicolo. Ancora una volta, tale alterazione della sensibilità di sterzata può verificarsi con l'obiettivo di ripristinare un livello di base di coppia sterzante necessaria o può includere l'aggiunta o la sottrazione di coppia sterzante per creare un'entità di coppia sterzante richiesta particolarmente adatta per l'attuale distribuzione del peso del veicolo, o può includere l'aggiunta o la sottrazione dalla coppia sterzante fornita dall'operatore e l'idroguida sufficientemente necessaria per avvisare l'operatore di una condizione di sovraccarico basata sull'attuale distribuzione del peso del veicolo, o anche sufficientemente necessaria per indicare che il trattore agricolo è ben zavorrato data l'attuale distribuzione del peso del veicolo. L'ECU dell'unità EPS secondo le realizzazioni del sistema EPS della presente invenzione può calcolare l'attuale distribuzione del peso del veicolo e, di conseguenza, l'entità di coppia sterzante necessaria utilizzando le informazioni fornite ad esempio dalla rete ISOBUS provenienti da uno o più sensori di pressione del fluido, sensori che possono ulteriormente essere sensori di pressione pneumatica o idraulica. Tali sensori di pressione del fluido possono essere collegati a qualsiasi combinazione di più cilindri di azionamento del fluido o di supporto facenti parte di una sospensione anteriore o posteriore del veicolo, cilindri di azionamento del fluido o di supporto facenti parte dell'attacco a tre punti posteriore presente sul veicolo, cilindri di azionamento del fluido o di supporto facenti parte di un attacco anteriore sul veicolo, e/o cilindri di azionamento del fluido o di supporto facenti parte di un caricatore o altro accessorio presente sulla parte anteriore o posteriore del veicolo. I cilindri di azionamento del fluido o di supporto possono essere cilindri idraulici, pneumatici o a gas.
L'ECU dell'unità EPS secondo le realizzazioni del sistema EPS della presente invenzione può ulteriormente calcolare l'attuale distribuzione del peso del veicolo e, in funzione della stessa, l'entità di coppia sterzante richiesta utilizzando le informazioni fornite ad esempio dalla rete ISOBUS provenienti da uno o più sensori di altro tipo. Il o i sensori di altro tipo possono essere, a titolo di esempio non limitativo, sensori di prossimità, di sollecitazione o di spostamento o combinazioni di essi, collegati alla struttura, alle molle o ai cilindri sulle sospensioni o sugli assali anteriori o posteriori del veicolo, dell'attacco a tre punti posteriore del veicolo, dell'attacco anteriore del veicolo, o del caricatore o altro accessorio sulla parte anteriore o posteriore del veicolo. L'ECU dell'unità EPS secondo le realizzazioni del sistema EPS della presente invenzione può ulteriormente calcolare l'attuale distribuzione del peso del veicolo e, in funzione della stessa, l'entità di coppia sterzante richiesta utilizzando le informazioni fornite dalla rete ISOBUS provenienti da uno o più rimorchi o attrezzi collegati al veicolo. Queste informazioni possono includere le caratteristiche dimensionali, le caratteristiche di contatto con il terreno e/o il peso del o dei rimorchi o attrezzi.
Le realizzazioni del sistema EPS secondo la presente invenzione possono alterare la sensibilità di sterzata del veicolo percepita da un operatore al fine di rendere tale sensibilità di sterzata "più morbida" in risposta all'aumento del peso su un caricatore o altro accessorio presente sulla parte anteriore del trattore agricolo, in risposta all'aumento del peso sull'attacco anteriore del trattore agricolo, o in risposta all'aumento del peso sull'assale anteriore del trattore agricolo. Tali aumenti di peso possono essere determinati dall'ECU sulla base delle informazioni fornite dai sensori di pressione del fluido collegati ai cilindri di azionamento del fluido o di supporto di ciascun caricatore o altro accessorio presente sulla parte anteriore del trattore agricolo, sull'attacco anteriore del trattore agricolo, o sulla sospensione anteriore del trattore agricolo. Tali aumenti di peso possono essere determinati dall'ECU sulla base delle informazioni fornite dai sensori di altro tipo, come i sensori di prossimità, di sollecitazione o di spostamento, o combinazioni degli stessi, collegati alla struttura, alle molle o ai cilindri della sospensione o dell'assale anteriore del veicolo, dell'attacco anteriore del veicolo, o del caricatore o altro accessorio presente sulla parte anteriore del veicolo.
Le realizzazioni del sistema EPS secondo la presente invenzione possono alterare la sensibilità di sterzata del veicolo percepita da un operatore al fine di rendere tale sensibilità di sterzata "più rigida" in risposta all'aumento del peso su un accessorio presente sulla parte posteriore del trattore agricolo, in risposta all'aumento del peso sull'attacco a tre punti posteriore del trattore agricolo, o in risposta all'aumento del peso sull'assale posteriore del trattore agricolo. Tali aumenti di peso possono essere determinati dall'ECU sulla base delle informazioni fornite dai sensori di pressione del fluido collegati ai cilindri di azionamento del fluido o di supporto di ciascun accessorio presente sulla parte posteriore del trattore agricolo, sull'attacco posteriore a tre punti del trattore agricolo, o sulla sospensione posteriore del trattore agricolo. Tali aumenti di peso possono essere determinati dall'ECU sulla base delle informazioni fornite dai sensori di altro tipo, come i sensori di prossimità, sollecitazione o spostamento, o combinazioni degli stessi, collegati alla struttura, alle molle o ai cilindri della sospensione o dell'assale posteriore del veicolo, dell'attacco posteriore a tre punti del veicolo, o dell'accessorio presente sulla parte posteriore del veicolo.
Le realizzazioni del sistema EPS secondo la presente invenzione possono alterare la sensibilità di sterzata del veicolo percepita da un operatore al fine di rendere tale sensibilità di sterzata "più rigida" in risposta alle informazioni fornite ad esempio tramite la rete ISOBUS circa le caratteristiche di un rimorchio o attrezzo collegato al trattore agricolo. In particolare, la sterzata può essere alterata per essere percepita "più rigida" in risposta al collegamento di un rimorchio o attrezzo che cambia la distribuzione del peso del trattore agricolo tramite lo spostamento del peso dall'assale anteriore all'assale posteriore come risultato delle elevate forze di trazione. Tali elevate forze di trazione possono derivare dal fatto che il trattore agricolo tiri un rimorchio o un attrezzo dimensionalmente grande o pesante, o tiri un rimorchio o attrezzo su strada a velocità relativamente elevate rispetto a quelle applicate sul terreno, o tiri un attrezzo resistivamente a contatto con il terreno, ad esempio un attrezzo per arare. Tali informazioni sulle caratteristiche del rimorchio o attrezzo possono essere fornite dal rimorchio o attrezzo al trattore agricolo ad esempio tramite una connessione di rete ISOBUS tra il rimorchio o attrezzo e il trattore agricolo. In alternativa, il trattore agricolo può riconoscere il rimorchio o attrezzo con altri mezzi, ad esempio tramite una telecamera con software di riconoscimento presente sulla rete ISOBUS o tramite un dispositivo collegato ad esso, o tramite comunicazioni wireless o a breve raggio, ad esempio protocollo Bluetooth o protocollo per lo scambio di dati wireless simile.
Le realizzazioni del sistema EPS secondo la presente invenzione possono alterare la sensibilità di sterzata del veicolo percepita da un operatore in risposta all'aumento del peso su un accessorio presente sulla parte posteriore del trattore agricolo, in risposta all'aumento del peso sull'attacco posteriore a tre punti del trattore agricolo, o in risposta all'aumento del peso sull'assale posteriore del trattore agricolo, ulteriormente in risposta al rilevamento dell'utilizzo di zavorre sulla parte anteriore del trattore agricolo. Ancora una volta, tali aumenti di peso sulla parte posteriore del trattore agricolo possono essere determinati dall'ECU sulla base delle informazioni fornite dai sensori di pressione del fluido collegati ai cilindri di azionamento del fluido o di supporto di ciascun accessorio presente sulla parte posteriore del trattore agricolo, sull'attacco posteriore a tre punti del trattore agricolo, o sulla sospensione posteriore del trattore agricolo, o sulla base delle informazioni fornite dai sensori di altro tipo, come i sensori di prossimità, sollecitazione o spostamento, o combinazioni degli stessi, collegati alla struttura, alle molle o ai cilindri della sospensione o dell'assale posteriore del veicolo, dell'attacco a tre punti posteriore del veicolo, o dell'accessorio presente sulla parte posteriore del veicolo. Il rilevamento dell'uso di una zavorra sulla parte anteriore del trattore agricolo può essere effettuato sulla base delle informazioni fornite dai sensori di pressione del fluido collegati ai cilindri di azionamento del fluido o di supporto dell'attacco anteriore del trattore agricolo se la zavorra è collegata ad esso, o tramite i sensori di pressione del fluido collegati ai cilindri di supporto della sospensione anteriore del trattore agricolo. Ancora una volta, tale alterazione della sensibilità di sterzata può essere realizzata con l'obiettivo di ripristinare un livello di base di coppia sterzante richiesta che deve essere fornita dall'operatore, o può essere realizzata con l'obiettivo di richiedere un'entità di coppia sterzante necessaria che deve essere fornita dall'operatore particolarmente adatta per la distribuzione del peso risultante dall'accessorio o attrezzo agricolo applicato alla parte posteriore del trattore agricolo e la zavorra collegata alla parte anteriore del trattore agricolo, o può essere realizzata con l'obiettivo di richiedere un'entità di coppia sterzante necessaria che deve essere fornita dall'operatore che sia sufficiente per avvertire l'operatore sulla condizione di sovraccarico, o che sia sufficiente per indicare che il trattore agricolo è ben bilanciato.
In combinazione con l'alterazione della sensibilità di sterzata del veicolo percepita da un operatore al fine di rendere tale sensibilità di sterzata "più rigida" o "più morbida" in funzione dell'attuale distribuzione del peso del veicolo, le realizzazioni del sistema EPS secondo la presente invenzione possono alterare la sensibilità di sterzata del veicolo come ulteriore funzione della velocità del veicolo, del tasso di variazione della velocità del veicolo, della posizione del volante, del tasso di variazione della posizione del volante, e/o della posizione di sterzo di un assale sterzante. Le realizzazioni del sistema EPS secondo la presente invenzione possono alterare la sensibilità di sterzata del veicolo in modo completamente autonomo, oppure possono richiedere l'azione da parte dell'operatore, come conferma della variazione da apportare, ad esempio tramite un'interfaccia uomo-macchina (HMI) o semplici interruttori. Alternativamente, le realizzazioni del sistema EPS secondo la presente invenzione possono essere programmabili, in modo che le condizioni e le regolazioni dell'alterazione della sensibilità di sterzata del veicolo da effettuare tramite il sistema EPS possono essere inserite e memorizzate dall'operatore.
L'invenzione in una forma è destinata a un sistema di servosterzo elettrico per un veicolo da sterrato. Il sistema di servosterzo elettrico include un'unità di servosterzo elettrico (EPS) per aggiungere e sottrarre coppia a un piantone dello sterzo ruotabile. L'unità EPS presenta un'unità di controllo elettronico (ECU) configurata per determinare l'ampiezza e la direzione dell'azione della coppia da aggiungere o sottrarre da parte dell'unità EPS. Almeno un sensore è configurato per percepire almeno la pressione, la prossimità, la sollecitazione o lo spostamento in almeno uno dei componenti e accessori del veicolo da sterrato. L'ECU dell'unità EPS è collegata ad almeno un sensore. L'ECU è configurata per ricevere informazioni da almeno un sensore e utilizzare le informazioni per determinare la distribuzione del peso del veicolo da sterrato. L'ECU è configurata per controllare che l'unità EPS aggiunga o sottragga coppia al piantone dello sterzo ruotabile in funzione della distribuzione del peso del veicolo da sterrato.
L'invenzione in un'altra forma è destinata a un veicolo da sterrato avente un telaio, almeno un assale orientabile e un meccanismo di sterzo. Il meccanismo di sterzo include un sistema di servosterzo elettrico che comprende un'unità di servosterzo elettrico (EPS) per aggiungere e sottrarre coppia a un piantone dello sterzo ruotabile. L'unità EPS presenta un'unità di controllo elettronico (ECU) configurata per determinare l'ampiezza e la direzione dell'azione della coppia da aggiungere o sottrarre da parte dell'unità EPS. Almeno un sensore è configurato per percepire almeno la pressione, la prossimità, la sollecitazione o lo spostamento in almeno uno dei componenti e accessori del veicolo da sterrato. L'ECU dell'unità EPS è collegata ad almeno un sensore. L'ECU è configurata per ricevere informazioni da almeno un sensore e utilizzare le informazioni per determinare la distribuzione del peso del veicolo da sterrato. L'ECU è configurata per controllare che l'unità EPS aggiunga o sottragga coppia al piantone dello sterzo ruotabile in funzione della distribuzione del peso del veicolo da sterrato.
Un vantaggio di una realizzazione della presente invenzione è che è in grado di regolare la rigidità del volante in modo autonomo, in base alla distribuzione del peso del veicolo. Un altro vantaggio è che può ripristinare l'entità di coppia sterzante necessaria da un operatore a un livello di base, oppure può creare un'entità di coppia sterzante necessaria particolarmente adatta all'attuale distribuzione del peso o alle condizioni di funzionamento del veicolo. Un altro vantaggio è che può generare un'entità di coppia sterzante necessaria che deve essere fornita dall'operatore che sia sufficiente per avvertire l'operatore sulla condizione di sovraccarico, o che sia sufficiente per indicare che il trattore agricolo è ben bilanciato.
Caratteristiche e vantaggi addizionali dell'invenzione risulteranno evidenti dalla seguente descrizione dettagliata di realizzazioni illustrative, che procede facendo riferimento ai disegni allegati.
BREVE DESCRIZIONE DEI DISEGNI
Le suddette e altre caratteristiche e vantaggi di questa invenzione e il modo in cui vengono ottenuti saranno più evidenti e la stessa invenzione sarà meglio comprensibile facendo riferimento alla seguente descrizione di alcune realizzazioni dell'invenzione insieme ai disegni allegati, in cui:
la Figura 1 è una vista isometrica anteriore sinistra di un trattore agricolo secondo una realizzazione dell'invenzione;
la Figura 2 è una vista isometrica anteriore sinistra di un meccanismo di sterzo che utilizza un'unità di servosterzo elettrico, secondo una realizzazione dell'invenzione;
la Figura 3 è una vista isometrica anteriore destra di un meccanismo di sterzo che utilizza un'unità di servosterzo elettrico, secondo una realizzazione dell'invenzione;
la Figura 4 è una vista isometrica anteriore sinistra di una sospensione anteriore di un trattore agricolo secondo una realizzazione dell'invenzione;
la Figura 5 è una vista posteriore di un attacco a tre punti di un trattore agricolo secondo una realizzazione dell'invenzione;
la Figura 6 è una vista isometrica anteriore sinistra di un attacco anteriore di un trattore agricolo secondo una realizzazione dell'invenzione;
la Figura 7 è una vista isometrica anteriore sinistra di un trattore agricolo dotato di caricatore secondo una realizzazione dell'invenzione;
la Figura 8a è un'illustrazione rappresentativa delle variazioni nella proporzione della coppia sterzante fornita da un'unità di servosterzo elettrica tra un trattore agricolo senza alcun carico o accessorio e un trattore agricolo con un carico su un cestello del caricatore, secondo una realizzazione dell'invenzione;
la Figura 8b è un'illustrazione rappresentativa delle variazioni nella proporzione della coppia sterzante fornita da un'unità di servosterzo elettrica tra un trattore agricolo senza alcun carico o accessorio e un trattore agricolo con un carico su un attacco anteriore, secondo una realizzazione dell'invenzione;
la Figura 8c è un'illustrazione rappresentativa delle variazioni nella proporzione della coppia sterzante fornita da un'unità di servosterzo elettrica tra un trattore agricolo senza alcun carico o accessorio e un trattore agricolo con un carico maggiore sul suo assale anteriore, secondo una realizzazione dell'invenzione;
la Figura 9a è un'illustrazione rappresentativa delle variazioni nella proporzione della coppia sterzante fornita da un'unità di servosterzo elettrica tra un trattore agricolo senza alcun carico o accessorio e un trattore agricolo con un carico su un attacco a tre punti, secondo una realizzazione dell'invenzione;
la Figura 9b è un'illustrazione rappresentativa delle variazioni nella proporzione della coppia sterzante fornita da un'unità di servosterzo elettrica tra un trattore agricolo senza alcun carico o accessorio e un trattore agricolo con un carico maggiore sul suo assale posteriore, secondo una realizzazione dell'invenzione;
la Figura 10a è un'illustrazione rappresentativa delle variazioni nella proporzione della coppia sterzante fornita da un'unità di servosterzo elettrica tra un trattore agricolo senza alcun carico o accessorio e un trattore agricolo trainante un rimorchio, secondo una realizzazione dell'invenzione;
la Figura 10b è un'illustrazione rappresentativa delle variazioni nella proporzione della coppia sterzante fornita da un'unità di servosterzo elettrica tra un trattore agricolo senza alcun carico o attrezzatura e un trattore agricolo trainante un attrezzo agricolo, secondo una realizzazione dell'invenzione; e
la Figura 11 è un'illustrazione rappresentativa delle variazioni nella proporzione della coppia sterzante fornita da un'unità di servosterzo elettrica tra un trattore agricolo senza alcun carico, un trattore agricolo avente un carico su un attacco a tre punti e un trattore agricolo con un carico su un attacco a tre punti e una zavorra frontale, aggiunta per bilanciare il carico.
A numeri di riferimento uguali corrispondono parti uguali in tutte le varie viste. Le esemplificazioni indicate illustrano realizzazioni dell'invenzione, e tali esemplificazioni non devono in alcun modo essere intese come limitazioni della portata dell'invenzione.
DESCRIZIONE DETTAGLIATA DELL'INVENZIONE
I termini "avanti", "indietro", "sinistra" e "destra" utilizzati in riferimento al trattore agricolo e/o a suoi componenti sono solitamente determinati in base alla direzione del movimento di avanzamento del veicolo durante il funzionamento e non devono essere interpretati come limitativi. I termini "longitudinale" e "trasversale" sono determinati in base alla direzione rettilinea del trattore agricolo e non devono ugualmente essere interpretati come limitativi. Il termine "trattore agricolo" è usato qui per comodità, ma non deve essere interpretato come limitazione, in quanto le realizzazioni della presente invenzione sono contemplate per comprendere qualsiasi veicolo che porti del peso o da sterrato a cui si possono applicare i principi generali della divulgazione.
Riferendosi ora ai disegni e più in particolare alla Figura 1, viene mostrata una vista isometrica frontale sinistra di un veicolo semovente sotto forma di trattore agricolo 10 con un telaio 12, ruote posteriori 14 e ruote anteriori 16. Anche se il trattore agricolo 10 è mostrato con le ruote, è anche da intendersi che il trattore agricolo 10 può includere qualsiasi tipo di elemento di contatto con il terreno, ad esempio cingoli o semicingoli. Le ruote anteriori 16 sono collegate ad almeno un assale anteriore 22, che può ulteriormente essere un fuso a snodo, e le ruote posteriori 14 sono collegate ad almeno un assale posteriore 24. Una cabina operatore 18 è fornita per proteggere l'operatore dagli elementi. L'operatore dirige il trattore agricolo 10 utilizzando un elemento d'ingresso dello sterzo 20, ad esempio un volante o un joystick.
Passando ora alle Figure 2 e 3, rispettivamente una vista isometrica frontale sinistra e una vista isometrica frontale destra, viene mostrato un meccanismo di sterzo 50 secondo una realizzazione dell'invenzione, comprendente un piantone dello sterzo ruotabile 54, un primo servomeccanismo di sterzo 70 e un secondo servomeccanismo di sterzo 100. Il piantone dello sterzo ruotabile 54 può includere un elemento d'ingresso dello sterzo 20, mostrato sotto forma di volante. Un albero sterzante 56, che può essere dotato di una o più articolazioni 58 per fornire flessibilità, collega l'elemento d'ingresso dello sterzo 20, il piantone dello sterzo ruotabile 54, e il secondo servomeccanismo di sterzo 100 con il primo servomeccanismo di sterzo 70.
Il primo servomeccanismo di sterzo 70 include generalmente un'idroguida non-reattiva (HSU) 72 collegata idraulicamente a una pompa idraulica 84, che fornisce parte della potenza necessaria per aiutare l'operatore a girare le ruote anteriori molto grandi e pesanti 16 (non mostrate) del trattore agricolo 10. L'entità di potenza fornita dall'idroguida non-reattiva 72 è generalmente fissa nella sua proporzione di assistenza fornita all'operatore quando gira le ruote anteriori 16 e non reagisce generalmente ad altre eventuali condizioni. La portata e la pressione idrauliche fornite dalla pompa idraulica 84 vengono dirette, tramite i condotti di alimentazione idraulica 80a e 80b, e tramite gli orifizi d'ingresso 76, alla servovalvola 74 presente nell'idroguida 72, che può essere una valvola proporzionale bidirezionale a doppia azione (non mostrata) con un elemento d'ingresso rotativo. Questo elemento d'ingresso rotativo è collegato all'estremità inferiore 56a dell'albero sterzante 56 che si estende dal secondo servomeccanismo di sterzo 100 al primo servocomando di sterzo 70. Di conseguenza, la rotazione dell'elemento d'ingresso dello sterzo 20, si traduce nella rotazione dell'elemento d'ingresso rotativo della valvola proporzionale bidirezionale a doppia azione, che a sua volta produce il movimento della bobina della valvola (non mostrata) su entrambi i lati di una posizione centrale (chiusa), affinché l'apertura della servovalvola 74 dipenda dalla rotazione dell'elemento d'ingresso dello sterzo 20 e del piantone dello sterzo ruotabile 54. La portata e la pressione idrauliche provengono dalla valvola proporzionale bidirezionale a doppia azione dell'idroguida 72, tramite gli orifizi di uscita 78 e i condotti di alimentazione idraulica 82a e 82b, e sono dirette verso un cilindro idraulico a doppia azione 86, al fine di sterzare il trattore agricolo 10. Il fluido idraulico ritorna quindi in un serbatoio (non mostrato) attraverso un condotto di ritorno del fluido idraulico 88. Il cilindro idraulico a doppia azione 86 è collegato all'assale anteriore 22 (non mostrato) del trattore agricolo 10 mediante bracci di trasmissione dello sterzo estensibili 90a e 90b e giunti 92.
Il secondo servomeccanismo di sterzo 100 include un sistema di servosterzo elettrico (EPS) 52 secondo una realizzazione della presente invenzione. Il sistema EPS 52 è dotato di un'unità EPS 102 avente un motorino elettrico rotativo 104, che per poter funzionare è innestato nel piantone dello sterzo ruotabile 54 del meccanismo di sterzo 50. Un'unità di controllo elettronica (ECU) 108 dell'EPS è collegata all'unità EPS 102 mediante un generatore di segnale 110 che genera i segnali di controllo al fine di orientare il motorino elettrico rotativo 104 dell'unità EPS 102 in modo da aggiungere o sottrarre coppia dal piantone dello sterzo ruotabile 54. Il generatore di segnale 110 in alcune realizzazioni della presente invenzione può generare segnali di controllo per controllare direttamente la corrente del motore 114 inviata al motorino elettrico rotativo 104 dell'unità EPS 102. L'ECU 108 dell'EPS può essere collegata a una rete ISOBUS o CANbus 40 tramite una connessione ISOBUS o CANbus 42, da cui riceve informazioni relative al fatto che l'ECU 108 dell'EPS determina la giusta entità di coppia da aggiungere o sottrarre dal piantone dello sterzo ruotabile 54, come verrà mostrato in maggiore dettaglio.
L'ECU 108 dell'EPS può ulteriormente essere collegata a un sensore di coppia 106 dell'EPS utilizzato per misurare la coppia 134 dell'EPS presente sul piantone dello sterzo, che è la somma della coppia del motorino elettrico 132 attualmente fornita dal motorino elettrico rotativo 104 dell'unità EPS 102 e la coppia di azionamento 130 fornita dall'operatore. In questo modo, l'ECU 108 dell'EPS può controllare il motorino elettrico rotativo 104 dell'unità EPS 102 per fornire una certa coppia del motorino elettrico 132, positiva o negativa, al fine di raggiungere una coppia EPS 134 desiderata target basata sul feedback proveniente dal sensore di coppia EPS 106. I sensori che forniscono le informazioni all'ECU 102 dell'EPS per determinare l'ampiezza e la direzione dell'azione della coppia del motorino elettrico 132 da applicare, secondo le realizzazioni del sistema EPS 52 della presente invenzione, possono inoltre comprendere un sensore di posizione della ruota 112. In questo modo, l'ECU 108 dell'EPS può controllare il motorino elettrico rotativo 104 dell'unità EPS 102 per fornire una certa coppia del motorino elettrico 132, positiva o negativa, in funzione dell'attuale angolo di sterzata del trattore agricolo 10.
L'ECU 108 dell'EPS può essere collegata tramite la rete ISOBUS o CANbus 40 a uno o più sensori di pressione del fluido, ad esempio sensori di pressione pneumatica o idraulica, che fornisco all'ECU 108 dell'EPS le informazioni utilizzate per determinare l'attuale distribuzione del peso del trattore agricolo 10 e quindi per alterare la sensibilità di sterzata del trattore agricolo 10 percepita da un operatore al fine di rendere la sensibilità di sterzata "più rigida" o "più morbida" in funzione dell'attuale distribuzione del peso del trattore agricolo 10. Come indicato precedentemente, tale alterazione della sensibilità di sterzata può verificarsi con l'obiettivo di ripristinare un livello di base di coppia di azionamento 130 necessaria o può includere l'aggiunta o la sottrazione di coppia del motorino elettrico 134 per creare un'entità di coppia di azionamento 130 richiesta particolarmente adatta per l'attuale distribuzione del peso del trattore agricolo 10. Come verrà mostrato nelle figure successive, tali sensori di pressione del fluido possono essere collegati a una o a qualsiasi combinazione di cilindri di azionamento del fluido o di supporto facenti parte di una sospensione anteriore o posteriore del trattore agricolo 10, cilindri di azionamento del fluido o di supporto facenti parte di un attacco a tre punti posteriore del trattore agricolo 10, cilindri di azionamento del fluido o di supporto facenti parte di un attacco anteriore del trattore agricolo 10 e/o cilindri di azionamento del fluido o di supporto facenti parte di un caricatore o altro accessorio sulla parte anteriore o posteriore del trattore agricolo 10.
Passando ora alla figura 4, pertanto, viene illustrata una vista isometrica anteriore sinistra di una sospensione anteriore 150 del trattore agricolo 10 secondo una realizzazione dell'invenzione. La sospensione anteriore 150 è collegata al telaio 12 del trattore agricolo 10 ed è illustrata come sospensione dell'assale attivo del braccio di carico, anche se è possibile utilizzare uno qualsiasi dei vari tipi di sospensioni, quali, a titolo di esempio non limitativo, le sospensioni multilink o le sospensioni indipendenti. Ulteriormente, le realizzazioni della presente invenzione possono essere utilizzate con un trattore agricolo 10 avente un assale anteriore motore o un assale anteriore non-motore. L'assale anteriore 22 è sostenuto dalla sospensione anteriore 150 in modo che parte del peso del trattore agricolo 10 sia supportato da un o più cilindri della sospensione anteriore 152. Nella realizzazione della presente invenzione illustrata nella Figura 4, i cilindri della sospensione anteriore 152 sono cilindri idraulici, sebbene sia possibile utilizzare cilindri pneumatici o molle. L'assale anteriore 22 è azionato dal cilindro idraulico a doppia azione 86 e dai bracci di comando sterzanti estensibili 90 del meccanismo di sterzo 50. Un sensore di pressione 152a è collegato a uno o entrambi i cilindri della sospensione anteriore 152 in modo tale che la pressione del fluido all'interno dei cilindri della sospensione anteriore 152 produca le informazioni inviate all'ECU 108 dell'EPS dell'unità EPS 102 (non mostrata) ad esempio tramite la rete ISOBUS o CANbus 40. In questo modo l'unità EPS 102 può alterare la sensibilità di sterzata del trattore agricolo 10 percepita da un operatore utilizzando il motorino elettrico rotativo 104 (non mostrato) al fine di rendere la sensibilità di sterzata "più rigida" o "più morbida" in funzione dell'attuale distribuzione del peso del trattore agricolo 10 derivata almeno parzialmente dal carico sull'assale anteriore 22 e sulla sospensione anteriore 150.
Passando ora alla Figura 5, una vista posteriore di un trattore agricolo 10 è presentata secondo una realizzazione della presente invenzione avente un attacco a tre punti posteriore 34. Il trattore agricolo 10 illustrato nella Figura 5 è nuovamente dotato di un assale anteriore 22 avente ruote anteriori 16 (non mostrate) e di un assale posteriore 24 avente ruote posteriori 14. L'attacco a tre punti posteriore 34 è collegato al telaio 12 del trattore agricolo 10 ed è dotato di almeno un cilindro idraulico 36 (visibile solo parzialmente) da cui l'attacco a tre punti posteriore 34 può essere sollevato e abbassato. Un sensore di pressione 36a (solo parzialmente visibile) è collegato ad almeno un cilindro idraulico 36 in modo tale che la pressione del fluido all'interno di almeno un cilindro idraulico 36 produca le informazioni inviate all'ECU 108 dell'EPS dell'unità EPS 102 (non mostrata) ad esempio tramite la rete ISOBUS o CANbus 40. In questo modo l'unità EPS 102 può alterare la sensibilità di sterzata del trattore agricolo 10 percepita da un operatore utilizzando il motorino elettrico rotativo 104 (non mostrato) al fine di rendere la sensibilità di sterzata "più rigida" o "più morbida" in funzione dell'attuale distribuzione del peso del trattore agricolo 10 derivata almeno parzialmente dal carico sull'attacco a tre punti posteriore 34.
La Figura 5 mostra anche sensori 170 di un altro tipo tramite cui l'ECU 108 dell'EPS dell'unità EPS 102 può calcolare l'attuale distribuzione del peso del trattore agricolo 10. In particolare, i sensori 170 sono estensimetri fissati all'assale posteriore 24, dove tali estensimetri sono collegati all'ECU 108 dell'EPS dell'unità EPS 102 ad esempio tramite la rete ISOBUS o CANbus 40. In questo modo l'unità EPS 102 può alterare la sensibilità di sterzata del trattore agricolo 10 percepita da un operatore utilizzando il motorino elettrico rotativo 104 (non mostrato) al fine di rendere la sensibilità di sterzata "più rigida" o "più morbida" in funzione dell'attuale distribuzione del peso del trattore agricolo 10 derivata almeno parzialmente dal carico sull'assale posteriore 24. Si noti che, mentre i sensori 170 di altro tipo tramite cui l'ECU 108 dell'EPS dell'unità EPS 102 possono calcolare l'attuale distribuzione del peso del trattore agricolo 10 sono mostrati come estensimetri collegati all'assale posteriore 24, tali sensori 170 di altro tipo possono ulteriormente essere, a titolo di esempio non limitativo, sensori di prossimità, di sollecitazione o di spostamento o loro combinazioni, collegati alla struttura, alle molle o ai cilindri sulle sospensioni anteriori o posteriori del trattore agricolo 10, dell'attacco a tre punti posteriore 34 del trattore agricolo 10, dell'attacco anteriore 160 del trattore agricolo 10, o del caricatore 32 o altro accessorio sulla parte anteriore o posteriore del trattore agricolo 10, a seconda del caso.
Passando ora alla Figura 6, una vista isometrica sinistra anteriore di un trattore agricolo 10 è presentata secondo una realizzazione dell'invenzione avente un attacco anteriore 160. Il trattore agricolo 10 illustrato nella Figura 6 è nuovamente dotato di un assale anteriore 22 avente ruote anteriori 16 e di un assale posteriore 24 avente ruote posteriori 14 (non mostrate). L'attacco anteriore 160 è collegato al telaio 12 del trattore agricolo 10 ed è dotato di almeno un cilindro idraulico 162 da cui l'attacco anteriore 160 può essere sollevato e abbassato. Un sensore di pressione 162a è collegato ad almeno un cilindro idraulico 162 in modo tale che la pressione del fluido all'interno di almeno un cilindro idraulico 162 produca le informazioni inviate all'ECU 108 dell'EPS dell'unità EPS 102 (non mostrata) ad esempio tramite la rete ISOBUS o CANbus 40. In questo modo l'unità EPS 102 può alterare la sensibilità di sterzata del trattore agricolo 10 percepita da un operatore utilizzando il motorino elettrico rotativo 104 (non mostrato) al fine di rendere la sensibilità di sterzata "più rigida" o "più morbida" in funzione dell'attuale distribuzione del peso del trattore agricolo 10 derivata almeno parzialmente dal carico sull'attacco anteriore 160.
Passando ora alla Figura 7, una vista isometrica sinistra anteriore di un trattore agricolo 10 è presentata secondo una realizzazione dell'invenzione avente un caricatore 32 collegato ad esso. Si noti che, anche se il trattore agricolo 10 è mostrato avente un caricatore 32 collegato ad esso, è possibile che le realizzazioni della presente invenzione possano essere utilizzate con qualsiasi numero di accessori collegati alla parte anteriore o posteriore del trattore agricolo 10, ad esempio aratri, sgombraneve o infilzatrici di balle, a titolo di esempio non limitativo, e sono contemplate essere nell'ambito della presente invenzione. Il trattore agricolo 10 illustrato nella Figura 7 è nuovamente dotato di un assale anteriore 22 avente ruote anteriori 16 e di un assale posteriore 24 avente ruote posteriori 14. Il caricatore 32 è collegato al telaio 12 del trattore agricolo 10 ed è dotato di più cilindri idraulici 38 da cui il caricatore 32 ruota e solleva i vari carichi. I sensori di pressione 38a sono collegati ai cilindri idraulici 38 del caricatore 32 in modo tale che la pressione del fluido all'interno dei cilindri idraulici 38 produca le informazioni inviate all'ECU 108 dell'EPS dell'unità EPS 102 (non mostrata) ad esempio tramite la rete ISOBUS o CANbus 40. In questo modo l'unità EPS 102 può alterare la sensibilità di sterzata del trattore agricolo 10 percepita da un operatore utilizzando il motorino elettrico rotativo 104 (non mostrato) al fine di rendere la sensibilità di sterzata "più rigida" o "più morbida" in funzione dell'attuale distribuzione del peso del trattore agricolo 10 derivata almeno parzialmente dal carico sul caricatore 32.
Passando ora alle Figure 8A, 8B, 8C, 9A, 9B, 10A e 10B, vari confronti proporzionati illustrano l'entità di coppia del motorino elettrico 132 (rappresentato come coppia sull'elemento d'ingresso dello sterzo 20) inviata dal sistema EPS 52 (non mostrato) in determinate condizioni di funzionamento del trattore agricolo 10. Il trattore agricolo 10 presenta nuovamente un asse anteriore 22 avente ruote anteriori 16 e un assale posteriore 24 avente ruote posteriori 14. Nella Figura 8A, il confronto viene fatto tra l'entità di coppia del motorino elettrico 132 inviata dal sistema EPS 52 in condizioni in cui il trattore agricolo 10 presenta una normale distribuzione del peso (lato sinistro) e in condizioni in cui il trattore agricolo 10 presenta un aumento del peso sulle ruote anteriori 16 a seguito di un carico posto sul caricatore 32 (lato destro). I cilindri idraulici del caricatore 38 e/o i cilindri idraulici della sospensione anteriore 152 hanno aumentato la pressione idraulica a causa del carico posto sul caricatore 32, segnalato dai sensori di pressione 38a e/o dai sensori di pressione 152a all'ECU 108 dell'EPS dell'unità EPS 102 (non mostrata) e può essere segnalato tramite la rete ISOBUS o CANbus 40 (non mostrata). Di conseguenza, il sistema EPS 52 aumenta l'entità di coppia del motorino elettrico 132, producendo una sensibilità di sterzata "più morbida". Ancora una volta, tale alterazione della sensibilità di sterzata può essere eseguita con l'obiettivo di ripristinare un livello di base di coppia sterzante necessaria che deve essere fornita dall'operatore, o può comportare una coppia del motorino elettrico 132 sufficiente da risultare in un'entità di coppia sterzante necessaria che deve essere fornita dall'operatore particolarmente adatta per la distribuzione del peso derivante dall'uso del caricatore 32. In almeno una delle realizzazioni della presente invenzione è anche contemplato che il sistema EPS 52 tramite una pressione idraulica eccessiva segnalata dai sensori di pressione 38a e/o dai sensori di pressione 152a, possa determinare che il caricatore 32 e/o l'assale anteriore 22 sono sovraccarichi. In tal caso, il sistema EPS 52 può diminuire l'entità di coppia del motorino elettrico 132, o aggiungere una coppia negativa del motorino elettrico 132, conferendo una sensibilità di sterzata insolitamente "rigida", al fine di avvisare l'operatore della condizione di sovraccarico.
In alternativa, sul display del veicolo, l'operatore può ricevere il segnale di una condizione di sovraccarico.
Nella Figura 8B, il confronto viene fatto tra l'entità di coppia del motorino elettrico 132 inviata dal sistema EPS 52 (non mostrato) in condizioni in cui il trattore agricolo 10 presenta una normale distribuzione del peso (lato sinistro) e in condizioni in cui il trattore agricolo 10 presenta un aumento del peso sulle ruote anteriori 16 a seguito di un carico posto sull'attacco anteriore 160 (lato destro). I cilindri idraulici dell'attacco anteriore 162 e/o i cilindri idraulici della sospensione anteriore 152 hanno aumentato la pressione idraulica a causa del carico posto sull'attacco anteriore 160, segnalato dai sensori di pressione 162a e/o dai sensori di pressione 152a all'ECU 108 dell'EPS dell'unità EPS 102 (non mostrata) e può essere segnalato tramite la rete ISOBUS o CANbus 40 (non mostrata). Di conseguenza, il sistema EPS 52 aumenta l'entità di coppia del motorino elettrico 132, producendo una sensibilità di sterzata "più morbida". Ancora una volta, tale alterazione della sensibilità di sterzata può essere eseguita con l'obiettivo di ripristinare un livello di base di coppia sterzante necessaria che deve essere fornita dall'operatore, o può comportare una coppia del motorino elettrico 132 sufficiente da risultare in un'entità di coppia sterzante necessaria che deve essere fornita dall'operatore particolarmente adatta per la distribuzione del peso derivante dall'uso dell'attacco anteriore 160. In almeno una delle realizzazioni della presente invenzione è anche contemplato che il sistema EPS 52 tramite una pressione idraulica eccessiva segnalata dai sensori di pressione 162a e/o dai sensori di pressione 152a, possa determinare che l'attacco anteriore 160 e/o l'assale anteriore 22 sono sovraccarichi. In tal caso, il sistema EPS 52 può diminuire l'entità di coppia del motorino elettrico 132, o aggiungere una coppia negativa del motorino elettrico 132, conferendo una sensibilità di sterzata insolitamente "rigida", al fine di avvisare l'operatore della condizione di sovraccarico.
In alternativa, sul display del veicolo, l'operatore può ricevere il segnale di una condizione di sovraccarico.
Nella Figura 8C, il confronto viene fatto tra l'entità di coppia del motorino elettrico 132 inviata dal sistema EPS 52 (non mostrato) in condizioni in cui il trattore agricolo 10 presenta una normale distribuzione del peso (lato sinistro) e in condizioni in cui il trattore agricolo 10 presenta un aumento del peso sulle ruote anteriori 16 misurato in seguito all'aumento del carico posto sull'assale anteriore 22 e sulla sospensione anteriore 150 (lato destro). I cilindri idraulici della sospensione anteriore 152 hanno aumentato la pressione idraulica a causa del carico posto sulla sospensione anteriore 150, segnalato dai sensori di pressione 152a all'ECU 108 dell'EPS dell'unità EPS 102 (non mostrata) e può essere segnalato tramite la rete ISOBUS o CANbus 40 (non mostrata). Di conseguenza, il sistema EPS 52 aumenta l'entità di coppia del motorino elettrico 132, producendo una sensibilità di sterzata "più morbida". Ancora una volta, tale alterazione della sensibilità di sterzata può essere eseguita con l'obiettivo di ripristinare un livello di base di coppia sterzante necessaria che deve essere fornita dall'operatore, o può comportare una coppia del motorino elettrico 132 sufficiente da risultare in un'entità di coppia sterzante necessaria che deve essere fornita dall'operatore particolarmente adatta per la distribuzione del peso derivante dall'aumento del peso sull'assale anteriore 22. In almeno una delle realizzazioni della presente invenzione è anche contemplato che il sistema EPS 52 tramite una pressione idraulica eccessiva segnalata dai sensori di pressione 152a, possa determinare che l'assale anteriore 22 è sovraccarico. In tal caso, il sistema EPS 52 può diminuire l'entità di coppia del motorino elettrico 132, o aggiungere una coppia negativa del motorino elettrico 132, conferendo una sensibilità di sterzata insolitamente "rigida", al fine di avvisare l'operatore della condizione di sovraccarico.
In alternativa, sul display del veicolo, l'operatore può ricevere il segnale di una condizione di sovraccarico.
Nella Figura 9A, il confronto viene fatto tra l'entità di coppia del motorino elettrico 132 inviata dal sistema EPS 52 (non mostrato) in condizioni in cui il trattore agricolo 10 presenta una normale distribuzione del peso (lato sinistro) e in condizioni in cui il trattore agricolo 10 presenta un aumento del peso sulle ruote posteriori 14 a seguito di un carico posto sull'attacco a tre punti posteriore 34 (lato destro). Il cilindro idraulico dell'attacco a tre punti 36 ha aumentato la pressione idraulica a causa del carico posto sull'attacco a tre punti 34, segnalato dai sensori di pressione 36a all'ECU 108 dell'EPS dell'unità EPS 102 (non mostrata) e può essere segnalato tramite la rete ISOBUS o CANbus 40 (non mostrata). Di conseguenza, il sistema EPS 52 riduce l'entità di coppia del motorino elettrico 132, o può anche applicare una coppia negativa del motorino elettrico 132, conferendo una sensibilità di sterzata "più rigida". Ancora una volta, tale alterazione della sensibilità di sterzata può essere eseguita con l'obiettivo di ripristinare un livello di base di coppia sterzante necessaria che deve essere fornita dall'operatore, o può ridurre la coppia del motorino elettrico 132 sufficientemente da risultare in un'entità di coppia sterzante necessaria che deve essere fornita dall'operatore particolarmente adatta per la distribuzione del peso derivante dall'aumento del peso sulle ruote posteriori 14. In almeno una delle realizzazioni della presente invenzione è anche contemplato che il sistema EPS 52 tramite una pressione idraulica eccessiva segnalata dai sensori di pressione 36a, possa determinare che l'attacco a tre punti 34 e/o l'assale posteriore 24 sono sovraccarichi. In tal caso, il sistema EPS 52 può diminuire ulteriormente l'entità di coppia del motorino elettrico 132, o aggiungere ancora più coppia negativa del motorino elettrico 132, conferendo una sensibilità di sterzata insolitamente "rigida", al fine di avvisare l'operatore della condizione di sovraccarico.
In alternativa, sul display del veicolo, l'operatore può ricevere il segnale di una condizione di sovraccarico.
Nella Figura 9B, il confronto viene fatto tra l'entità di coppia del motorino elettrico 132 inviata dal sistema EPS 52 (non mostrato) in condizioni in cui il trattore agricolo 10 presenta una normale distribuzione del peso (lato sinistro) e in condizioni in cui il trattore agricolo 10 presenta un aumento del peso sulle ruote posteriori 14 a seguito di un aumento del carico posto sull'assale posteriore 24 (lato destro). L'aumento del carico sull'assale posteriore 24 è segnalato dal sensore di carico dell'assale posteriore 170 all'ECU 108 dell'EPS dell'unità EPS 102 (non mostrata) e può essere segnalato tramite la rete ISOBUS o CANbus 40 (non mostrata). Di conseguenza, il sistema EPS 52 riduce l'entità di coppia del motorino elettrico 132, o può applicare una coppia negativa del motorino elettrico 132, conferendo una sensibilità di sterzata "più rigida". Ancora una volta, tale alterazione della sensibilità di sterzata può essere eseguita con l'obiettivo di ripristinare un livello di base di coppia sterzante necessaria che deve essere fornita dall'operatore, o può ridurre la coppia del motorino elettrico 132 sufficientemente da risultare in un'entità di coppia sterzante necessaria che deve essere fornita dall'operatore particolarmente adatta per la distribuzione del peso derivante dall'aumento del peso sull'assale posteriore 24. In almeno una delle realizzazioni della presente invenzione è anche contemplato che il sistema EPS 52 tramite un sensore di carico dell'assale posteriore 170, possa determinare che l'assale posteriore 24 è sovraccarico. In tal caso, il sistema EPS 52 può diminuire ulteriormente l'entità di coppia del motorino elettrico 132, o aggiungere ancora più coppia negativa del motorino elettrico 132, conferendo una sensibilità di sterzata insolitamente "rigida", al fine di avvisare l'operatore della condizione di sovraccarico.
In alternativa, sul display del veicolo, l'operatore può ricevere il segnale di una condizione di sovraccarico.
Nelle Figure 10A e 10B, il confronto viene fatto tra l'entità di coppia del motorino elettrico 132 inviata dal sistema EPS 52 (non mostrato) in condizioni in cui il trattore agricolo 10 presenta una normale distribuzione del peso (lato sinistro) e in condizioni in cui la distribuzione del peso del trattore agricolo 10 varia a seguito del collegamento di uno o più rimorchi 30a o attrezzi agricoli 30b al trattore agricolo 10 (lato destro). Ciascuno dei rimorchi 30a o attrezzi agricoli 30b è collegato all'ECU 108 dell'EPS dell'unità EPS 102 (non mostrata) ad esempio tramite la rete ISOBUS o CANbus 40. In questo esempio, la rete ISOBUS o CANbus 40 trasmette all'ECU 108 dell'EPS dell'unità EPS 102 le informazioni di uno o più rimorchi 30a o attrezzi agricoli 30b, informazioni che possono includere le caratteristiche dimensionali, le caratteristiche di contatto con il terreno e/o il peso di uno o più rimorchi 30a o attrezzi agricoli 30b.
A seguito delle informazioni trasmesse su uno o più rimorchi 30a o attrezzi agricoli 30b, il sistema EPS 52 può diminuire l'entità di coppia del motorino elettrico 132, conferendo una sensibilità di sterzata "più rigida". Ancora una volta, tale alterazione della sensibilità di sterzata può essere eseguita con l'obiettivo di ripristinare un livello di base di coppia sterzante necessaria che deve essere fornita dall'operatore, o può ridurre la coppia del motorino elettrico 132 sufficientemente da risultare in un'entità di coppia sterzante necessaria che deve essere fornita dall'operatore particolarmente adatta per la distribuzione del peso derivante dal collegamento di uno o più rimorchi 30a o attrezzi agricoli 30b al trattore agricolo 10.
Passando ora alla Figura 11, i confronti vengono fatti tra l'entità di coppia del motorino elettrico 132 inviata dal sistema EPS 52 (non mostrato) in condizioni in cui il trattore agricolo 10 non ha nessun carico (in alto a sinistra), in cui il trattore agricolo 10 ha un aumento del peso sulle ruote posteriori 14 a seguito di un carico ad esempio accessorio o attrezzo agricolo 30b collegato, ad esempio, all'attacco a tre punti 34 (in alto a destra), e in cui la zavorra 180 viene aggiunta alla parte anteriore del trattore agricolo 10, ad esempio agganciata all'attacco anteriore 160, al fine di compensare l'accessorio o attrezzo agricolo 30b collegato alla parte posteriore del trattore agricolo 10 (metà inferiore). Come si può notare tra il trattore agricolo 10 scarico e il trattore agricolo 10 con solo l'accessorio o attrezzo agricolo 30b collegato all'attacco a tre punti 34, il cilindro idraulico dell'attacco a tre punti 36 ha aumentato la pressione idraulica a causa del carico sull'attacco a tre punti 34, segnalato dai sensori di pressione 36a all'ECU 108 dell'EPS dell'unità EPS 102 (non illustrata), e segnalabile anche tramite la rete ISOBUS o CANbus 40 (non mostrata). Di conseguenza, il sistema EPS 52 riduce l'entità di coppia del motorino elettrico 132, o può anche applicare una coppia negativa del motorino elettrico 132, conferendo una sensibilità di sterzata "più rigida".
Poiché tra il trattore agricolo 10 con solo l'accessorio o attrezzo agricolo 30b collegato all'attacco a tre punti 34 e il trattore agricolo 10 con l'accessorio o l'attrezzo agricolo 30b collegato all'attacco a tre punti 34 e la zavorra 180 collegata all'attacco anteriore 160, in quest'ultima istanza il cilindro idraulico dell'attacco a tre punti 36 ha aumentato la pressione idraulica a causa del carico sull'attacco a tre punti 34 e il cilindro idraulico dell'attacco anteriore 162 e/o i cilindri idraulici della sospensione anteriore 152 hanno aumentato la pressione idraulica a causa del carico sull'attacco anteriore 160, segnalato dal sensore di pressione 162a e/o dal sensore di pressione 152a all'ECU 108 dell'EPS dell'unità EPS 102 (non mostrata) e segnalabile anche tramite la rete ISOBUS o CANbus 40 (non mostrata). Di conseguenza, il sistema EPS 52 aumenta nuovamente l'entità di coppia del motorino elettrico 132, ripristinando una sensibilità di sterzata "più morbida". L'entità di coppia del motorino elettrico 132 utilizzata con l'accessorio o attrezzo 30b collegato all'attacco a tre punti 34 e la zavorra 180 collegata all'attacco anteriore 160 può essere maggiore rispetto all'entità di coppia del motorino elettrico 132 utilizzata con solo l'accessorio o l'attrezzo agricolo 30b collegato all'attacco a tre punti 34, pur essendo superiore, inferiore o uguale all'entità di coppia del motorino elettrico 132 utilizzata con il trattore agricolo 10 scarico. Ancora una volta, tale alterazione della sensibilità di sterzata può essere eseguita con l'obiettivo di ripristinare un livello di base di coppia sterzante necessaria che deve essere fornita dall'operatore, o può richiedere una coppia del motorino elettrico 132 sufficiente da risultare in un'entità di coppia sterzante che deve essere fornita dall'operatore particolarmente adatta per la distribuzione del peso derivante dal collegamento dell'accessorio o dell'attrezzo agricolo 30b all'attacco a tre punti 34 e della zavorra 180 al trattore agricolo 160.
È contemplato che l'entità di coppia del motorino elettrico 132 utilizzata con l'accessorio o l'attrezzo 30b collegato all'attacco a tre punti 34 e la zavorra 180 collegata all'attacco anteriore 160 può essere maggiore dell'entità di coppia del motorino elettrico 132 utilizzata con il trattore agricolo 10 scarico, al fine di compensare il peso complessivo aumentato sia sulle ruote anteriori 16 sia sulle ruote posteriori 14. In alternativa, è contemplato che l'entità di coppia del motorino elettrico 132 utilizzata con l'accessorio o l'attrezzo 30b collegato all'attacco a tre punti 34 e la zavorra 180 collegata all'attacco anteriore 160 può essere minore dell'entità di coppia del motorino elettrico 132 utilizzata con il trattore agricolo 10 scarico, al fine di fornire una sensazione tattile a un operatore tramite una sensibilità dello sterzo più rigida quando il trattore agricolo 10 è molto carico. In almeno una delle realizzazioni della presente invenzione è anche contemplato che il sistema EPS 52 tramite una pressione idraulica eccessiva segnalata dai sensori di pressione 36a e 162a e/o 152a, possa determinare che l'attacco a tre punti posteriore 34 e/o l'attacco anteriore 160 sono sovraccarichi e/o che l'assale anteriore 22 e/o l'assale posteriore 24 sono sovraccarichi. In tal caso, il sistema EPS 52 può diminuire ulteriormente l'entità di coppia del motorino elettrico 132, o aggiungere ancora più coppia negativa del motorino elettrico 132, conferendo una sensibilità di sterzata insolitamente "rigida", al fine di avvisare l'operatore della condizione di sovraccarico. In alternativa, sul display del veicolo, l'operatore può ricevere il segnale di una condizione di sovraccarico.
È anche contemplato in almeno una delle realizzazioni della presente invenzione che il sistema EPS 52 possa determinare mediante la pressione idraulica segnalata dai sensori di pressione 36a e 162a che un'entità adeguata di zavorra 180 sia stata utilizzata dall'operatore in considerazione del peso dell'accessorio o dell'attrezzo agricolo 30b collegato all'attacco a tre punti 34. In questo caso, il sistema EPS 52 può aumentare ulteriormente l'entità di coppia del motorino elettrico 132, fornendo temporaneamente una sensibilità di sterzata insolitamente "morbida" al fine di indicare che un'entità adeguata di zavorra 180 è stata utilizzata dall'operatore. In alternativa, sul display del veicolo, l'operatore può ricevere il segnale di un buon bilanciamento.
Si noti che il trattore agricolo 10 qui descritto in dettaglio è stato descritto avente un assale anteriore orientabile. Tuttavia, è contemplato che i principi della presente divulgazione, sono applicabili a un trattore agricolo o altro veicolo da sterrato che sia articolato e che sterzi mediante l'uso di un perno centrale, o a un veicolo da sterrato che utilizzi un assale sterzante posteriore, o a un veicolo da sterrato che utilizzi assali sterzanti sia anteriori sia posteriori.
Sebbene questa invenzione sia stata descritta in base ad almeno delle realizzazioni, la presente invenzione può essere ulteriormente modificata senza discostarsi dalla portata di questa descrizione. Questa domanda è, pertanto, intesa a coprire qualsiasi variante, utilizzo o adattamento dell'invenzione sfruttando i relativi principi generali. Inoltre, questa domanda intende coprire le varianti della presente invenzione come avviene nelle applicazioni pratiche note o abituali del settore a cui si riferisce questa invenzione e che ricadono entro i limiti delle rivendicazioni allegate.

Claims (13)

  1. RIVENDICAZIONI 1. Sistema di servosterzo elettrico (52) per un veicolo da sterrato (10), comprendente: un'unità di servosterzo elettrico (EPS) (102) per aggiungere e sottrarre coppia (132) a un piantone dello sterzo ruotabile (54), dove detta unità EPS (102) presenta un'unità di controllo elettronico (ECU) (108) configurata per determinare l'ampiezza e la direzione dell'azione della coppia (132) da aggiungere o sottrarre da parte dell'unità EPS (102); caratterizzato dal fatto che: almeno un sensore (36a, 38a, 152a, 162a, 170) è configurato per percepire almeno la pressione, la prossimità, la sollecitazione o lo spostamento in almeno uno dei componenti e accessori del veicolo da sterrato (10); dove detta ECU (108) è configurata per ricevere informazioni da detto sensore (36a, 38a, 152a, 162a, 170) e per utilizzare tali informazioni per determinare la distribuzione del peso di detto veicolo da sterrato (10); e dove detta ECU (108) è configurata per controllare detta unità EPS (102) per aggiungere o sottrarre coppia (132) al piantone dello sterzo ruotabile (54) in funzione di detta distribuzione del peso di detto veicolo da sterrato (10).
  2. 2. Sistema di servosterzo elettrico (52) secondo la rivendicazione 1, in cui: detto sensore (36a, 38a, 152a, 162a, 170) è almeno un sensore di pressione del fluido (36a, 38a, 152a, 162a) ed è collegato ad almeno: un cilindro di azionamento del fluido e/o di supporto (152) di almeno una tra le sospensioni posteriore e anteriore (150) di detto veicolo da sterrato (10); un cilindro di azionamento del fluido (36) di un attacco a tre punti (34) di detto veicolo da sterrato (10); un cilindro di azionamento del fluido (162) di un attacco anteriore (160) di detto veicolo da sterrato (10); e un cilindro di azionamento del fluido e/o di supporto (38) di almeno un accessorio (32) di detto veicolo da sterrato (10).
  3. 3. Sistema di servosterzo elettrico (52) secondo le rivendicazioni 1 e 2, in cui: detta ECU (108) è ulteriormente configurata per controllare detta unità EPS (102) per aggiungere o sottrarre detta coppia (132) a detto piantone dello sterzo ruotabile (54) in almeno una delle seguenti condizioni: sufficiente per ripristinare un livello di base della coppia sterzante (130) richiesta da un operatore; sufficiente per creare un'entità di coppia sterzante (130) richiesta da un operatore particolarmente adatta a detta distribuzione del peso di detto veicolo da sterrato (10); e sufficiente per avvertire l'operatore di una condizione di sovraccarico.
  4. 4. Sistema di servosterzo elettrico (52) secondo le rivendicazioni 1 e 3, in cui: detta ECU (108) è ulteriormente collegata a un rimorchio (30a) o attrezzo (30b) collegato a detto veicolo (10), in cui detta ECU (108) è ulteriormente configurata per ricevere informazioni relative alle caratteristiche di detto rimorchio (30a) o attrezzo (30b); e in cui detta ECU (108) è ulteriormente configurata per l'utilizzo di dette informazioni relative a dette caratteristiche di detto rimorchio (30a) o attrezzo (30b) per determinare un ulteriore modifica della distribuzione del peso di detto veicolo da sterrato (10).
  5. 5. Sistema di servosterzo elettrico (52) secondo le rivendicazioni 1 e 4, in cui: detta ECU (108) è ulteriormente configurata per ricevere informazioni mediante una telecamera con software di riconoscimento, comunicazioni wireless o a breve raggio, Bluetooth e protocollo di scambio dati senza fili, dove dette informazioni riguardano le caratteristiche di un rimorchio (30a) o di un attrezzo (30b) collegato a detto veicolo (10); e in cui detta ECU (108) è ulteriormente configurata per l'utilizzo di dette informazioni relative a dette caratteristiche di detto rimorchio (30a) o attrezzo (30b) per determinare un ulteriore modifica della distribuzione del peso di detto veicolo da sterrato (10).
  6. 6. Sistema di servosterzo elettrico (52) secondo le rivendicazioni 4 e 5, in cui: detta ECU (108) è configurata per controllare detta unità EPS (102) per sottrarre detta coppia (132) da detto piantone dello sterzo ruotabile (54) in funzione di dette informazioni relative a dette caratteristiche di detto rimorchio (30a) o attrezzo (30b) collegato a detto veicolo da sterrato (10).
  7. 7. Sistema di servosterzo elettrico (52) secondo le rivendicazioni 2 e 6, in cui: detta ECU (108) è configurata per controllare detta unità EPS (102) per aggiungere coppia (132) a detto piantone dello sterzo ruotabile (54) in funzione dell'aumento della pressione in almeno: un cilindro di azionamento del fluido e/o di supporto (152) di detta sospensione anteriore (150) di detto veicolo da sterrato (10); un cilindro di azionamento fluido (162) di detto attacco anteriore (160) di detto veicolo da sterrato (10); e un cilindro di azionamento del fluido e/o di supporto (38) di almeno un accessorio anteriore (32) di detto veicolo da sterrato (10).
  8. 8. Sistema di servosterzo elettrico (52) secondo le rivendicazioni 2 e 6, in cui: detta ECU (108) è configurata per controllare detta unità EPS (102) per sottrarre coppia (132) da detto piantone dello sterzo ruotabile (54) in funzione dell'aumento della pressione in almeno: un cilindro di azionamento del fluido e/o di supporto di detta sospensione posteriore di detto veicolo da sterrato (10); un cilindro di azionamento fluido (36) di detto attacco a tre punti (34) di detto veicolo da sterrato (10); o un cilindro di azionamento del fluido e/o di supporto di almeno un accessorio posteriore di detto veicolo da sterrato (10).
  9. 9. Sistema di servosterzo elettrico (52) secondo le rivendicazioni 2 e 6, in cui: detta ECU (108) è configurata per controllare detta unità EPS (102) per aggiungere detta coppia (132) a detto piantone dello sterzo ruotabile (54) in funzione dell'aumento della pressione in almeno: un cilindro di azionamento del fluido e/o di supporto (152) di detta sospensione anteriore (150) di detto veicolo da sterrato (10); un cilindro di azionamento fluido (162) di detto attacco anteriore (160) di detto veicolo da sterrato (10); e un cilindro di azionamento del fluido e/o di supporto (38) di almeno un accessorio anteriore (32) di detto veicolo da sterrato (10); e in almeno: un cilindro di azionamento del fluido e/o di supporto di detta sospensione posteriore di detto veicolo da sterrato (10); un cilindro di azionamento fluido (36) di detto attacco a tre punti (34) di detto veicolo da sterrato (10); o un cilindro di azionamento del fluido e/o di supporto di almeno un accessorio posteriore di detto veicolo da sterrato (10); detta ECU (108) è ulteriormente configurata per riconoscere l'utilizzo di zavorre (180) su detto veicolo da sterrato (10) e controllare detta unità EPS (102) per aggiungere o sottrarre detta coppia (132) a detto piantone dello sterzo ruotabile (54) in almeno una delle seguenti condizioni: sufficiente per creare un'entità di coppia sterzante (130) richiesta da un operatore particolarmente adatta per l'utilizzo di una zavorra (180) su detto veicolo da sterrato (10); sufficiente per avvertire l'operatore di una condizione di sovraccarico associata all'uso di una zavorra (180) su detto veicolo da sterrato (10); e sufficiente per indicare che un'entità adeguata di zavorra (180) è stata utilizzata su detto veicolo da sterrato.
  10. 10. Sistema di servosterzo elettrico (52) secondo le rivendicazioni 1 e 9, in cui: detta ECU (108) è ulteriormente configurata per controllare detta unità EPS (102) per aggiungere o sottrarre coppia (132) a detto piantone dello sterzo ruotabile (54) in funzione della velocità di detto veicolo da sterrato (10), del tasso di variazione della velocità di detto veicolo da sterrato (10), della posizione di un elemento d'ingresso dello sterzo (20) di detto veicolo da sterrato (10), del tasso di variazione della posizione di detto elemento d'ingresso dello sterzo (20) o della posizione di sterzo di un assale sterzante (22).
  11. 11. Sistema di servosterzo elettrico (52) secondo le rivendicazioni 1 e 10, in cui: detta ECU (108) è ulteriormente programmabile, in modo che la relazione funzionale tra detta distribuzione del peso di detto veicolo da sterrato (10) e detta aggiunta o sottrazione di detta coppia (132) da detto piantone dello sterzo ruotabile (54) potrebbero essere modificate da un operatore di detto veicolo da sterrato (10).
  12. 12. Sistema di servosterzo elettrico (52) secondo le rivendicazioni 1 e 11, in cui: detta ECU (108) richiede ulteriormente conferma da detto operatore di detta aggiunta o sottrazione di detta coppia (132) da detto piantone dello sterzo ruotabile (54).
  13. 13. Veicolo da sterrato (10) comprendente: un telaio (12), almeno un assale orientabile (22), un meccanismo di sterzo (50) e il sistema di servosterzo elettrico (52) di una qualsiasi delle rivendicazioni (1 – 11).
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