JPH0240537B2 - Sharyoyodendopawasutearingusochinoseigyohoshiki - Google Patents
SharyoyodendopawasutearingusochinoseigyohoshikiInfo
- Publication number
- JPH0240537B2 JPH0240537B2 JP7068083A JP7068083A JPH0240537B2 JP H0240537 B2 JPH0240537 B2 JP H0240537B2 JP 7068083 A JP7068083 A JP 7068083A JP 7068083 A JP7068083 A JP 7068083A JP H0240537 B2 JPH0240537 B2 JP H0240537B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- signal
- electric motor
- torsional torque
- voltage
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 7
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 4
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 4
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/06—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は車両用電動パワステアリング装置の制
御方式に関するものである。
御方式に関するものである。
車両のステアリングハンドルの操舵力を、電動
モータの回転によつてアシストし、操舵力の軽減
をはかるようにした電動パワステアリング装置に
おいては、転舵後のハンドルの戻りが電動モータ
の慣性モーメントやモータ減速器のフリクシヨン
等によつて著しく悪くなると言う問題を有してい
る。
モータの回転によつてアシストし、操舵力の軽減
をはかるようにした電動パワステアリング装置に
おいては、転舵後のハンドルの戻りが電動モータ
の慣性モーメントやモータ減速器のフリクシヨン
等によつて著しく悪くなると言う問題を有してい
る。
上記のような問題に対処する為にステアリング
ハンドルに加えられる入力トルクが零で且つステ
アリングハンドルが中立位置以外にあるとき出力
を出す弁別器を設けてその出力により電動モータ
をハンドル戻り方向にゆつくりと回転させ、その
回転力によつて電動モータの慣性モーメントを打
消し、ハンドルが車輪側からのキヤスタ効果にて
容易に中立位置に戻るようにしたものが開発さ
れ、特公昭46―5168号公報として既に公開されて
いる。
ハンドルに加えられる入力トルクが零で且つステ
アリングハンドルが中立位置以外にあるとき出力
を出す弁別器を設けてその出力により電動モータ
をハンドル戻り方向にゆつくりと回転させ、その
回転力によつて電動モータの慣性モーメントを打
消し、ハンドルが車輪側からのキヤスタ効果にて
容易に中立位置に戻るようにしたものが開発さ
れ、特公昭46―5168号公報として既に公開されて
いる。
しかし上記のような従来方式のものは、構成が
複雑で高価となる欠点を有している。
複雑で高価となる欠点を有している。
本発明は極めて簡単なる手段によつてハンドル
の直進位置即ち中立位置への戻り特性を向上させ
ることを目的とするもので、以下本発明を附図実
施例を参照して説明する。
の直進位置即ち中立位置への戻り特性を向上させ
ることを目的とするもので、以下本発明を附図実
施例を参照して説明する。
先ず第１，２図につき電動パワステアリング装
置の一般的な制御態様を説明する。
置の一般的な制御態様を説明する。
従来の電動パワステアリング装置は、原理的に
はステアリングシヤフトの捩りトルクを検出し第
１図に示すような捩りトルク信号VTを発するト
ルク検出器を用い、この捩りトルク信号VTに応
じて第２図に示すように電動モータへの電圧
VM／VB（但しVMはモータ電圧、VBはバツテリ電
圧を表わす）の制御を行う電圧（電流）制御回路
により、電動モータによる転舵時のパワアシスト
制御を行つている。
はステアリングシヤフトの捩りトルクを検出し第
１図に示すような捩りトルク信号VTを発するト
ルク検出器を用い、この捩りトルク信号VTに応
じて第２図に示すように電動モータへの電圧
VM／VB（但しVMはモータ電圧、VBはバツテリ電
圧を表わす）の制御を行う電圧（電流）制御回路
により、電動モータによる転舵時のパワアシスト
制御を行つている。
即ち、転舵に際しステアリングハンドルをわず
かに廻したところで捩りトルク信号VTが第１図
のVR1又はVL1に達すると、その信号VR1又はVL1
によりハンドルの操作方向が右切りであるか左切
りであるかを判断し電動モータに流すべき電流の
方向を定める。更にハンドルを回転操作し、捩り
トルク信号VTがVR2又はVL2のレベルに達すると
その信号によつて電圧制御回路が作動しはじめ、
それ以後は捩りトルク信号VTに応じて第２図に
示すような電圧制御を行い、ステアリングハンド
ルの捩りトルクに応じた電動モータのパワアシス
トを得るようになつている。
かに廻したところで捩りトルク信号VTが第１図
のVR1又はVL1に達すると、その信号VR1又はVL1
によりハンドルの操作方向が右切りであるか左切
りであるかを判断し電動モータに流すべき電流の
方向を定める。更にハンドルを回転操作し、捩り
トルク信号VTがVR2又はVL2のレベルに達すると
その信号によつて電圧制御回路が作動しはじめ、
それ以後は捩りトルク信号VTに応じて第２図に
示すような電圧制御を行い、ステアリングハンド
ルの捩りトルクに応じた電動モータのパワアシス
トを得るようになつている。
転舵を完了し直進走行に移る際ハンドルに対す
るドライバーの操作力が零になると、ステアリン
グシヤフトの捩りトルクも零となり、捩りトルク
信号VTが零になると、第２図に示すように電動
モータへの電圧（電流）も零となり、車輪側から
のキヤスタ効果等によつてハンドルが直進位置に
戻ろうとしても電動モータの慣性力及び減速機の
フリクシヨン等が上記キヤスタ効果を打消す方向
に作用し、舵の戻り特性が極めて悪くなると言う
不具合が生じることは前述した通りである。
るドライバーの操作力が零になると、ステアリン
グシヤフトの捩りトルクも零となり、捩りトルク
信号VTが零になると、第２図に示すように電動
モータへの電圧（電流）も零となり、車輪側から
のキヤスタ効果等によつてハンドルが直進位置に
戻ろうとしても電動モータの慣性力及び減速機の
フリクシヨン等が上記キヤスタ効果を打消す方向
に作用し、舵の戻り特性が極めて悪くなると言う
不具合が生じることは前述した通りである。
本発明では第６図に示すように、従来のステア
リングシヤフトの捩りトルクを検出する捩りトル
クセンサ１１及びそのセンサに基づき捩りトルク
信号を発する捩りトルク信号発生器１２よりなる
トルク検出器１に加え、ステアリングハンドルの
ハンドル角を検出する舵角センサ２１及びそれに
より舵角信号を発する舵角信号発生器２２よりな
る転舵角検出器２を用い、上記トルク検出器１の
信号VTと転舵角検出器２の舵角信号Vθとを加算
する信号加算器３を設けたことを特徴とするもの
である。
リングシヤフトの捩りトルクを検出する捩りトル
クセンサ１１及びそのセンサに基づき捩りトルク
信号を発する捩りトルク信号発生器１２よりなる
トルク検出器１に加え、ステアリングハンドルの
ハンドル角を検出する舵角センサ２１及びそれに
より舵角信号を発する舵角信号発生器２２よりな
る転舵角検出器２を用い、上記トルク検出器１の
信号VTと転舵角検出器２の舵角信号Vθとを加算
する信号加算器３を設けたことを特徴とするもの
である。
即ち、上記転舵角検出器２は第３図に示すよう
に転舵角が所定角度｜θ゜｜以上では上記ステアリ
ングシヤフトの捩りトルク信号とは逆方向で且つ
一定値の電圧｜Vθ｜を発生させるよう構成され
ている。
に転舵角が所定角度｜θ゜｜以上では上記ステアリ
ングシヤフトの捩りトルク信号とは逆方向で且つ
一定値の電圧｜Vθ｜を発生させるよう構成され
ている。
例えばハンドルを右に切つた場合、この舵角信
号を第１図の捩りトルク信号に加えると、VTは
徐々に平行に移動し転舵角がθ゜を越えると第４図
に示すように捩りトルク信号VTが△Ｔだけ平行
移動したVT′のような信号を得ることになる。
号を第１図の捩りトルク信号に加えると、VTは
徐々に平行に移動し転舵角がθ゜を越えると第４図
に示すように捩りトルク信号VTが△Ｔだけ平行
移動したVT′のような信号を得ることになる。
このVT′で表わされる信号加算器３の出力信号
に基づき、従来通りハンドルが右切りか左切りか
を判定し電動モータへの通電方向を定めるリレー
動作回路４を介して電圧（電流）制御回路５を作
動させると、該電圧（電流）制御回路５は第５図
点線示の如く、従来の電圧制御特性（実線示）
を、前記第４図の平行移動分△Ｔに相当する分だ
け右切り側に平行移動した電圧（電流）制御特性
で電動モータ６の回転制御を行い、その電動モー
タ６の回転は減速機７を介してステアリング装置
８の転舵方向に伝達され、転舵力の軽減を行う。
尚第６図において９はモータ電流検出器であり、
該モータ電流検出器９を介して電圧（電流）制御
回路５がフイードバツク制御される。
に基づき、従来通りハンドルが右切りか左切りか
を判定し電動モータへの通電方向を定めるリレー
動作回路４を介して電圧（電流）制御回路５を作
動させると、該電圧（電流）制御回路５は第５図
点線示の如く、従来の電圧制御特性（実線示）
を、前記第４図の平行移動分△Ｔに相当する分だ
け右切り側に平行移動した電圧（電流）制御特性
で電動モータ６の回転制御を行い、その電動モー
タ６の回転は減速機７を介してステアリング装置
８の転舵方向に伝達され、転舵力の軽減を行う。
尚第６図において９はモータ電流検出器であり、
該モータ電流検出器９を介して電圧（電流）制御
回路５がフイードバツク制御される。
上記のようにして電動モータによるパワアシス
トを伴なう転舵が終了し直進走行に戻る際、ステ
アリングハンドルの操作力を零とすると、ステア
リングシヤフトの捩りトルクは零となる。そのと
き転舵角は当然θ゜以上であるので、電圧（電流）
制御回路５の制御特性は第５図の点線示のように
右に△Ｔに相当する分だけ右切り方向に平行移動
した状態となつており、従つて捩りトルク零の点
においてVAの如き左切り方向の出力を発し、電
動モータ６はハンドル戻り方向に回転する。その
電動モータ６の回転トルクは、電動モータの慣性
力や減速機のフリクシヨン等ハンドル戻り方向に
対する抵抗分を打消し、ステアリング装置は車輪
側のキヤスタ効果等によつて的確に直進位置方向
に戻る。
トを伴なう転舵が終了し直進走行に戻る際、ステ
アリングハンドルの操作力を零とすると、ステア
リングシヤフトの捩りトルクは零となる。そのと
き転舵角は当然θ゜以上であるので、電圧（電流）
制御回路５の制御特性は第５図の点線示のように
右に△Ｔに相当する分だけ右切り方向に平行移動
した状態となつており、従つて捩りトルク零の点
においてVAの如き左切り方向の出力を発し、電
動モータ６はハンドル戻り方向に回転する。その
電動モータ６の回転トルクは、電動モータの慣性
力や減速機のフリクシヨン等ハンドル戻り方向に
対する抵抗分を打消し、ステアリング装置は車輪
側のキヤスタ効果等によつて的確に直進位置方向
に戻る。
ステアリング装置が直進位置近くになり舵角が
θ゜以内の範囲に入ると第３図のように舵角信号は
徐々に零に近づくので、電圧（電流）制御回路の
制御特性も第５図の点線示の状態から徐々に左切
り方向に平行移動し、左切り方向の出力VAも
徐々に小となり、直進位置の極く近傍にて電動モ
ータの戻し方向トルクは零になり、直進位置に戻
つたところで電圧（電流）制御回路５の制御特性
は第５図実線示のように従来のものと同じ状態に
戻る。
θ゜以内の範囲に入ると第３図のように舵角信号は
徐々に零に近づくので、電圧（電流）制御回路の
制御特性も第５図の点線示の状態から徐々に左切
り方向に平行移動し、左切り方向の出力VAも
徐々に小となり、直進位置の極く近傍にて電動モ
ータの戻し方向トルクは零になり、直進位置に戻
つたところで電圧（電流）制御回路５の制御特性
は第５図実線示のように従来のものと同じ状態に
戻る。
左方向に転舵した場合は、前記とは逆に信号加
算器３の出力信号VT′はステアリングシヤフトの
捩りトルク信号VTを左切り方向に△Ｔだけ平行
移動させた状態となり、電圧（電流）制御回路５
の制御特性も第５図実線示のものを左切り方向に
△Ｔに相当する分だけ平行移動した状態となつ
て、ステアリングシヤフトの捩りトルクが零とな
るハンドル戻し時VAに相当する右切り方向のモ
ータトルクが発生し、キヤスタ効果による車輪側
からのハンドル戻し力に抵抗となる要素を打消
し、中立位置への戻り特性の著しい向上をはかり
得る。
算器３の出力信号VT′はステアリングシヤフトの
捩りトルク信号VTを左切り方向に△Ｔだけ平行
移動させた状態となり、電圧（電流）制御回路５
の制御特性も第５図実線示のものを左切り方向に
△Ｔに相当する分だけ平行移動した状態となつ
て、ステアリングシヤフトの捩りトルクが零とな
るハンドル戻し時VAに相当する右切り方向のモ
ータトルクが発生し、キヤスタ効果による車輪側
からのハンドル戻し力に抵抗となる要素を打消
し、中立位置への戻り特性の著しい向上をはかり
得る。
尚上記において捩りトルクが零の状態における
戻り方向のモータトルクを発生させるべき電圧
VAの大きさは、捩りトルク信号及び電圧（電流）
制御特性の平行移動量△Ｔによつて定まり、該△
Ｔは舵角信号Vθの大きさによつて決定されるの
で、該舵角信号Vθの大きさを適切に設定するこ
とにより、キヤスタ効果等の車輪側からのハンド
ル戻し力に抵抗となる要素を丁度打消すべきモー
タトルクの発生を得ることができるものである。
戻り方向のモータトルクを発生させるべき電圧
VAの大きさは、捩りトルク信号及び電圧（電流）
制御特性の平行移動量△Ｔによつて定まり、該△
Ｔは舵角信号Vθの大きさによつて決定されるの
で、該舵角信号Vθの大きさを適切に設定するこ
とにより、キヤスタ効果等の車輪側からのハンド
ル戻し力に抵抗となる要素を丁度打消すべきモー
タトルクの発生を得ることができるものである。
以上のように本発明によれば、ステアリングシ
ヤフトの捩りトルクに応じて電動モータへの電圧
（電流）制御を行い、該電動モータの回転にて転
舵力のアシストを行うようにした従来の電動パワ
ステアリング装置において、上記ステアリングシ
ヤフトの捩りトルク信号に舵角が所定値以上とな
つたとき一定値の信号を発する転舵角検出器の該
舵角信号を加算し、この両信号の加算信号にて電
動モータへの電圧（電流）制御特性を転舵方向が
右切りの場合は右切り方向に、左切りの場合は左
切り方向に平行移動させ、これにより捩りトルク
零の状態でハンドル戻り方向に電動モータを回転
させる出力を発生させるようにしたもので、電動
パワステアリング装置の舵の戻り特性の著しい改
善をはかり得るばかりか、高速走行時等転舵角に
対し捩りトルクが比較的小なる走行条件において
パワアシスト零の範囲が大きくなり、高速走行時
ハンドルが軽くなりすぎると言う従来の不具合を
も解消することができるもので、構成が極めて簡
単且つ安価であること等と相俟つて実用上多大な
効果をもたらし得るものである。
ヤフトの捩りトルクに応じて電動モータへの電圧
（電流）制御を行い、該電動モータの回転にて転
舵力のアシストを行うようにした従来の電動パワ
ステアリング装置において、上記ステアリングシ
ヤフトの捩りトルク信号に舵角が所定値以上とな
つたとき一定値の信号を発する転舵角検出器の該
舵角信号を加算し、この両信号の加算信号にて電
動モータへの電圧（電流）制御特性を転舵方向が
右切りの場合は右切り方向に、左切りの場合は左
切り方向に平行移動させ、これにより捩りトルク
零の状態でハンドル戻り方向に電動モータを回転
させる出力を発生させるようにしたもので、電動
パワステアリング装置の舵の戻り特性の著しい改
善をはかり得るばかりか、高速走行時等転舵角に
対し捩りトルクが比較的小なる走行条件において
パワアシスト零の範囲が大きくなり、高速走行時
ハンドルが軽くなりすぎると言う従来の不具合を
も解消することができるもので、構成が極めて簡
単且つ安価であること等と相俟つて実用上多大な
効果をもたらし得るものである。
第１図及び第２図は従来の電動パワステアリン
グ装置の制御態様を示すもので、第１図はステア
リングシヤフトの捩りトルク信号特性図、第２図
は第１図の信号に基づく電動モータへの電圧制御
特性図である。第３図乃至第５図は本発明による
電動パワステアリング装置の制御態様の１例を示
す図で、第３図は舵角信号特性図、第４図はステ
アリングシヤフトの捩りトルク信号に第１図の舵
角信号を加算した信号特性図、第５図は第４図の
加算信号に基づく電動モータへの電圧制御特性図
である。第６図は本発明の実施例を示すブロツク
ダイヤグラムである。 １…ステアリングシヤフトの捩りトルク検出
器、２…転舵角検出器、３…信号加算器、４…リ
レー動作回路、５…電圧又は電流制御回路、６…
電動モータ、７…減速機、８…ステアリング装
置。
グ装置の制御態様を示すもので、第１図はステア
リングシヤフトの捩りトルク信号特性図、第２図
は第１図の信号に基づく電動モータへの電圧制御
特性図である。第３図乃至第５図は本発明による
電動パワステアリング装置の制御態様の１例を示
す図で、第３図は舵角信号特性図、第４図はステ
アリングシヤフトの捩りトルク信号に第１図の舵
角信号を加算した信号特性図、第５図は第４図の
加算信号に基づく電動モータへの電圧制御特性図
である。第６図は本発明の実施例を示すブロツク
ダイヤグラムである。 １…ステアリングシヤフトの捩りトルク検出
器、２…転舵角検出器、３…信号加算器、４…リ
レー動作回路、５…電圧又は電流制御回路、６…
電動モータ、７…減速機、８…ステアリング装
置。
Claims (1)
- １ ステアリングシヤフトの捩りトルクに応じて
電動モータへの電圧又は電流の制御を行い該電動
モータの回転により転舵方向へのパワアシストを
行うようにした電動パワステアリング装置におい
て、転舵角が所定角以上のときステアリングシヤ
フトの捩りトルク信号とは逆方向で且つ一定値の
舵角信号を発する転舵角検出器の該舵角信号と、
上記ステアリングシヤフトの捩りトルク信号とを
加算した加算信号にて上記電動モータへの電圧又
は電流の制御特性を、転舵方向に所定値平行移動
させた特性を得、その平行移動により転舵後ステ
アリングシヤフトの捩りトルクが零になつたとき
電動モータを戻し方向に回転させるべき出力を得
るようにしたことを特徴とする車両用電動パワス
テアリング装置の制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7068083A JPH0240537B2 (ja) | 1983-04-21 | 1983-04-21 | Sharyoyodendopawasutearingusochinoseigyohoshiki |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7068083A JPH0240537B2 (ja) | 1983-04-21 | 1983-04-21 | Sharyoyodendopawasutearingusochinoseigyohoshiki |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59195470A JPS59195470A (ja) | 1984-11-06 |
| JPH0240537B2 true JPH0240537B2 (ja) | 1990-09-12 |
Family
ID=13438597
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7068083A Expired - Lifetime JPH0240537B2 (ja) | 1983-04-21 | 1983-04-21 | Sharyoyodendopawasutearingusochinoseigyohoshiki |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0240537B2 (ja) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH075082B2 (ja) * | 1983-07-11 | 1995-01-25 | 株式会社日立製作所 | 電動式パワ−ステアリング制御装置 |
| JPS61115771A (ja) * | 1984-11-13 | 1986-06-03 | Fuji Heavy Ind Ltd | 電動式パワステアリング装置の制御装置 |
| JPH0613297B2 (ja) * | 1985-03-20 | 1994-02-23 | 株式会社日立製作所 | 電動パワ−ステアリング装置 |
| JPS61229672A (ja) * | 1985-04-02 | 1986-10-13 | Kayaba Ind Co Ltd | 電動パワ−ステアリング装置 |
| JPS6237275A (ja) * | 1985-11-20 | 1987-02-18 | Hitachi Ltd | パワ−ステアリング制御装置 |
| JPS6467475A (en) * | 1987-09-04 | 1989-03-14 | Toyota Motor Corp | Steering device having automatic centering function |
| EP0732252A3 (en) * | 1995-03-17 | 1997-05-28 | Nippon Denso Co | Electric power steering |
| FR2892086B1 (fr) * | 2005-10-19 | 2009-08-21 | Peugeot Citroen Automobiles Sa | Systeme d'aide a la manoeuvre pour un vehicule automobile. |
-
1983
- 1983-04-21 JP JP7068083A patent/JPH0240537B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59195470A (ja) | 1984-11-06 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2618240B2 (ja) | 電動式パワーステアリング装置のモータ制御装置 | |
| JP3572471B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP2852640B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JPH0319104B2 (ja) | ||
| JPH0541466B2 (ja) | ||
| JPH0629033B2 (ja) | 電動式パワーステアリング装置のモータ制御装置 | |
| JPH10230861A (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JPH0311944B2 (ja) | ||
| JPH0240537B2 (ja) | Sharyoyodendopawasutearingusochinoseigyohoshiki | |
| JP3328042B2 (ja) | 車両用電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
| JP6609465B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JPWO2020115973A1 (ja) | 車両用操向装置 | |
| JP5552744B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP2913334B2 (ja) | 電動式パワステアリング装置の制御装置 | |
| JP2003137125A (ja) | 舵角比可変装置 | |
| JPH0231973A (ja) | 電動式パワーステアリング装置のモータ制御装置 | |
| JP3555126B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
| JP2526583B2 (ja) | 電気式パワ−ステアリング装置 | |
| JP2002002516A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JPH05229445A (ja) | 電気式パワーステアリング装置のハンドル復元制御装置 | |
| JPH10310073A (ja) | 電気式動力舵取装置 | |
| JP2782254B2 (ja) | 電動式パワー・ステアリング装置 | |
| JP3013640B2 (ja) | 電動モータ駆動式四輪操舵装置 | |
| JP2903176B2 (ja) | 電動式パワステアリング装置の制御装置 | |
| JP4600628B2 (ja) | 車両の操舵装置 |