JPS61115771A - 電動式パワステアリング装置の制御装置 - Google Patents
電動式パワステアリング装置の制御装置Info
- Publication number
- JPS61115771A JPS61115771A JP59239071A JP23907184A JPS61115771A JP S61115771 A JPS61115771 A JP S61115771A JP 59239071 A JP59239071 A JP 59239071A JP 23907184 A JP23907184 A JP 23907184A JP S61115771 A JPS61115771 A JP S61115771A
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- JP
- Japan
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- torsional torque
- phase compensation
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は自動車用電動式パワステアリング装置の制御装
置に関するものである。
置に関するものである。
従来の技術
自動車において、転舵時のノ・ンドル操作の軽減をはか
るために、転舵操作時の操舵トルクを検出するトルクセ
ンサを設け、該トルクセンサにより検出した操舵トルク
を電気量に変換して、＃電気量の変化に応じて電動モー
タの出力を可変的に制御し、該電動モータにて操舵トル
クに応じた操舵方向へのパワアシストを行うようにした
電動式パワステアリング装置は既に従来より開発されて
いる（例えば特公昭４５−４１２４＜Ｓ号公報参照）。
るために、転舵操作時の操舵トルクを検出するトルクセ
ンサを設け、該トルクセンサにより検出した操舵トルク
を電気量に変換して、＃電気量の変化に応じて電動モー
タの出力を可変的に制御し、該電動モータにて操舵トル
クに応じた操舵方向へのパワアシストを行うようにした
電動式パワステアリング装置は既に従来より開発されて
いる（例えば特公昭４５−４１２４＜Ｓ号公報参照）。
発明が解決しようとする問題点
上記のような電動式パワステアリング装置は、電気回路
中での位相遅れ等のために捩りトルクセンサが操舵トル
クを検出してから電動モータによるパワアシストの発生
１でに時間遅れを生じる。このような場合には操舵糸は
外乱に対して弱くなり、据切り操舵時に自励振動が発生
しやすいと言う問題を有すると共に、電動モータは減速
器を介して操舵機構にパワアシストを与えているので、
電動モータの慣性力や減速器の７リクシヨン等によりス
テアリングツ＼ンドルの応答性が悪くなると言う問題を
有している。。
中での位相遅れ等のために捩りトルクセンサが操舵トル
クを検出してから電動モータによるパワアシストの発生
１でに時間遅れを生じる。このような場合には操舵糸は
外乱に対して弱くなり、据切り操舵時に自励振動が発生
しやすいと言う問題を有すると共に、電動モータは減速
器を介して操舵機構にパワアシストを与えているので、
電動モータの慣性力や減速器の７リクシヨン等によりス
テアリングツ＼ンドルの応答性が悪くなると言う問題を
有している。。
本発明は上記のような電動式パワステアリング装貴の問
題を解消すると共に操舵フィーリングの向上をはかるこ
とを目的とするものである。
題を解消すると共に操舵フィーリングの向上をはかるこ
とを目的とするものである。
問題点を解決するための手段
本発明はステアリングシャフトの捩りトルクに応じてＭ
、動モータへの電流制御を行い該電動モータにより転舵
方向へのパワアシストを行うようにした電動式パワステ
アリング装置において、上記ステアリングシャフトの捩
りトルク１ぎ号に基づきアシスト方向モータ電流指令値
を発するアシスト方向モータ電流指示部の該アシスト方
向モータ電流指令値にて電動モータによるパワアシスト
制御を行う制御回路を駆動すると共に、上記ステアリン
グシャフトの損りトルク信号の微分値に比例する信号を
発する位相補償部を設け、該位相補償部の信号を上記ス
テアリングシャフトの振りトルク信号に加算するか又は
上記位相補償部の信号に基づき位相補償電流指令値を発
する位相補償指示関数部を介して前記アシスト方向モー
タ電流指令値に加算するかのいずれか一方又は双方を行
うようにしたことを特徴とするものである。
、動モータへの電流制御を行い該電動モータにより転舵
方向へのパワアシストを行うようにした電動式パワステ
アリング装置において、上記ステアリングシャフトの捩
りトルク１ぎ号に基づきアシスト方向モータ電流指令値
を発するアシスト方向モータ電流指示部の該アシスト方
向モータ電流指令値にて電動モータによるパワアシスト
制御を行う制御回路を駆動すると共に、上記ステアリン
グシャフトの損りトルク信号の微分値に比例する信号を
発する位相補償部を設け、該位相補償部の信号を上記ス
テアリングシャフトの振りトルク信号に加算するか又は
上記位相補償部の信号に基づき位相補償電流指令値を発
する位相補償指示関数部を介して前記アシスト方向モー
タ電流指令値に加算するかのいずれか一方又は双方を行
うようにしたことを特徴とするものである。
作用
本発明は上記の構成を採ることにより、電動モータによ
るパワアシストの追随性を改善できるばかりでなく、据
切り時の自励振動の発生の防止及び電動モータの慣性力
影響の吸収がはかり得るものである。
るパワアシストの追随性を改善できるばかりでなく、据
切り時の自励振動の発生の防止及び電動モータの慣性力
影響の吸収がはかり得るものである。
実施例
以下本発明の実施例を付図を参照して説明する。
第１図において、１はアシスト方向モータ電流指示部で
あり、ステアリングシャフトの捩りトルクを検出し例え
ば第２図に示すように捩りトルクに比例する捩りトルク
信号ＶＴを発する捩りトルクセンサ１１と、上記捩りト
ルクセンサ１１の捩りトルク信号ＶＴによって例えば第
３図に示すような関数に基すきアシスト方向モータ電流
指令値ｔを発する出力トルク値指示関数部１２とからな
るものである。
あり、ステアリングシャフトの捩りトルクを検出し例え
ば第２図に示すように捩りトルクに比例する捩りトルク
信号ＶＴを発する捩りトルクセンサ１１と、上記捩りト
ルクセンサ１１の捩りトルク信号ＶＴによって例えば第
３図に示すような関数に基すきアシスト方向モータ電流
指令値ｔを発する出力トルク値指示関数部１２とからな
るものである。
２は上記捩りトルクセンサ１１の捩りトルク信号の微分
値に比例する信号を発する位相補償部２の信号を上記捩
りトルク信号に加算すると共Ｋ、第４図に示すように上
記位相補償部２の信号が所定値以下のときは連続的に変
化し所定値以上のときは一定値の位相補償電流指令値り
を発する位相補償指示関数部２１の該位相補償電流指令
値ＬＰを前記出力トルク値指示関数部１２のアシスト方
向モータ電流指令値２と加算した加算信号にて制御回路
３を介して電動モータ４を駆動し、操舵機構５にパワア
シストを与えるようになっている。
値に比例する信号を発する位相補償部２の信号を上記捩
りトルク信号に加算すると共Ｋ、第４図に示すように上
記位相補償部２の信号が所定値以下のときは連続的に変
化し所定値以上のときは一定値の位相補償電流指令値り
を発する位相補償指示関数部２１の該位相補償電流指令
値ＬＰを前記出力トルク値指示関数部１２のアシスト方
向モータ電流指令値２と加算した加算信号にて制御回路
３を介して電動モータ４を駆動し、操舵機構５にパワア
シストを与えるようになっている。
制御回路３は、前記アシスト方向モータ電流指令値番と
位相補償モータ電流指令値１Ｐとの加算信号の正負を判
別する正負判別部３１と、該加算信号の絶対値１ｉ＋ｉ
ｐｌを採る絶対値変換部３３と、該正負判別部３１の信
号にて電動電機子電流検出部３５にて検出した電動モー
タの電機子電流と上記絶対値変換部３３の電流指令値と
を比較しデユーティ制御を行うデユーティ制御部３４と
からなっている。
位相補償モータ電流指令値１Ｐとの加算信号の正負を判
別する正負判別部３１と、該加算信号の絶対値１ｉ＋ｉ
ｐｌを採る絶対値変換部３３と、該正負判別部３１の信
号にて電動電機子電流検出部３５にて検出した電動モー
タの電機子電流と上記絶対値変換部３３の電流指令値と
を比較しデユーティ制御を行うデユーティ制御部３４と
からなっている。
上記のように本発明では、位相補償部２によりステアリ
ングシャフトの捩りトルク信号の微分値に比例した信号
を求め、該信号と上記捩りトルク信号との加算信号に基
づくアシスト方向モータ電流指令値と、上記位相補償部
２の出力信号が所定値以下のときは連続的に変化し所定
値以上のときは一定値となる位相補償電流指令値とを加
算した加算信号にて制御回路３を制御するようにしたの
で、電動モータによるパワアシストの追随性を改善でき
るばかりでなく、据切り時の自励振動の発生の防止及び
高速走行時における電動上−夕の慣性力の影響の吸収が
可能となり操舵時の違和感を取り除くことができる。
ングシャフトの捩りトルク信号の微分値に比例した信号
を求め、該信号と上記捩りトルク信号との加算信号に基
づくアシスト方向モータ電流指令値と、上記位相補償部
２の出力信号が所定値以下のときは連続的に変化し所定
値以上のときは一定値となる位相補償電流指令値とを加
算した加算信号にて制御回路３を制御するようにしたの
で、電動モータによるパワアシストの追随性を改善でき
るばかりでなく、据切り時の自励振動の発生の防止及び
高速走行時における電動上−夕の慣性力の影響の吸収が
可能となり操舵時の違和感を取り除くことができる。
尚上記の実施例においては捩りトルクセンサ１１の捩り
トルク信号と位相補償部２の出力毎号に基づき出力トル
ク値指示関数部１２によりアシスト方向モータ電流指令
値を求め、さらに該アシスト方向モータ電流指令値と位
相補償指示関数部２１０位相補償電流指令値とを加算し
た加算信号にて制御回路３を制御する例をあげたが、前
者は主とし゛て据切り操舵時の自励振動を防止するため
のものであり、後者は主として高速走行時における電動
モータの慣性の影響を吸収し操舵時の異和感を取り除く
ためのものなので車種により又は必要に応じ両者のうち
いずれか一方のみを採用してもよいことは勿論である。
トルク信号と位相補償部２の出力毎号に基づき出力トル
ク値指示関数部１２によりアシスト方向モータ電流指令
値を求め、さらに該アシスト方向モータ電流指令値と位
相補償指示関数部２１０位相補償電流指令値とを加算し
た加算信号にて制御回路３を制御する例をあげたが、前
者は主とし゛て据切り操舵時の自励振動を防止するため
のものであり、後者は主として高速走行時における電動
モータの慣性の影響を吸収し操舵時の異和感を取り除く
ためのものなので車種により又は必要に応じ両者のうち
いずれか一方のみを採用してもよいことは勿論である。
発明の効果
本発明は、ステアリングシャフトの捩りトルク信号に基
づきアシスト方向モータ電流指令値を発するアシスト方
向モータ電流指示部の該アシスト方向モータ電流拮令値
にて電動モータによるパワアシスト制御を行う制御回路
を駆動すると共に、上記ステアリングシャフトの捩りト
ルク信号の微分値に比例する信号を発する位相補償部を
設け、該位相補償部の信号を上記ステアリングシャフト
の捩りトルク信号に加算するか又は上記位相補償部の信
号に基づき位相補償電流指令値を発する位相補償指示関
数部を介して前記アシスト方向モータ電流指令値に加算
するかのいずれか一方又は双方を行うようにしたので、
電気回路中の゛信号伝達の遅れＫよるノくフアシストの
追随性乞改善すると共に、据切り操舵時の自励振動の発
性な防ぎ、高速走行時における電動モータの慣性に起因
する操舵時の異和感を取除くことができるもので、実用
上多大の効果をもたらし得るものである。
づきアシスト方向モータ電流指令値を発するアシスト方
向モータ電流指示部の該アシスト方向モータ電流拮令値
にて電動モータによるパワアシスト制御を行う制御回路
を駆動すると共に、上記ステアリングシャフトの捩りト
ルク信号の微分値に比例する信号を発する位相補償部を
設け、該位相補償部の信号を上記ステアリングシャフト
の捩りトルク信号に加算するか又は上記位相補償部の信
号に基づき位相補償電流指令値を発する位相補償指示関
数部を介して前記アシスト方向モータ電流指令値に加算
するかのいずれか一方又は双方を行うようにしたので、
電気回路中の゛信号伝達の遅れＫよるノくフアシストの
追随性乞改善すると共に、据切り操舵時の自励振動の発
性な防ぎ、高速走行時における電動モータの慣性に起因
する操舵時の異和感を取除くことができるもので、実用
上多大の効果をもたらし得るものである。
第１図は本発明の一実施例を示すブロックダイヤグラム
、第２図は捩りトルク信号特性図、−第３図はアシスト
方向モータ電流指令値特性図、Ｍ４図は位相補償電流指
令値特性図である。 １・・・アシスト方向モータ電流指示部、１１・・・捩
りトルクセンサ、１２・・・出力トルク値指示関数部、
２・・・位相補償部、２１・・・位相補償指示関数部、
３・・・制御回路、４・・・′電動モータ、５・・・操
舵ａ！構。 以 上
、第２図は捩りトルク信号特性図、−第３図はアシスト
方向モータ電流指令値特性図、Ｍ４図は位相補償電流指
令値特性図である。 １・・・アシスト方向モータ電流指示部、１１・・・捩
りトルクセンサ、１２・・・出力トルク値指示関数部、
２・・・位相補償部、２１・・・位相補償指示関数部、
３・・・制御回路、４・・・′電動モータ、５・・・操
舵ａ！構。 以 上
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ステアリングシャフトの捩りトルクに応じて電動モータ
への電流制御を行い該電動モータにより転舵方向へのパ
ワアシストを行うようにした電動式パワステアリング装
置において、上記ステアリングシャフトの捩りトルク信
号に基づきアシスト方向モータ電流指令値を発するアシ
スト方向モータ電流指示部の アシスト方向電流指令値に て電動モータによるパワアシスト制御を行う制御回路を
駆動すると共に、上記ステアリングシャフトの捩りトル
ク信号の微分値に比例する信号を発する位相補償部を設
け、該位相補償部の信号を上記ステアリングシャフトの
捩りトルク信号に加算するか又は上記位相補償部の信号
に基づき位相補償電流指令値を発する位相補償指示関数
部を介して前記アシスト方向モータ電流指令値に加算す
るかのいずれか一方又は双方を行うようにしたことを特
徴とする電動式パワステアリング装置の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59239071A JPS61115771A (ja) | 1984-11-13 | 1984-11-13 | 電動式パワステアリング装置の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59239071A JPS61115771A (ja) | 1984-11-13 | 1984-11-13 | 電動式パワステアリング装置の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61115771A true JPS61115771A (ja) | 1986-06-03 |
| JPH0342235B2 JPH0342235B2 (ja) | 1991-06-26 |
Family
ID=17039415
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59239071A Granted JPS61115771A (ja) | 1984-11-13 | 1984-11-13 | 電動式パワステアリング装置の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61115771A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4989682A (en) * | 1988-04-06 | 1991-02-05 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Control device of electric power steering system for motor vehicle |
| JPH03118173U (ja) * | 1990-03-20 | 1991-12-05 | ||
| EP0460406A2 (en) * | 1990-05-09 | 1991-12-11 | Koyo Seiko Co., Ltd. | Power steering apparatus |
| US5253725A (en) * | 1990-05-09 | 1993-10-19 | Koyo Seiko Co., Ltd. | Power steering apparatus |
| US5352048A (en) * | 1988-12-23 | 1994-10-04 | Canon Kabushiki Kaisha | Ink sheet cassette and recording apparatus capable of loading the ink sheet cassette |
| US5469357A (en) * | 1991-07-09 | 1995-11-21 | Koyo Seiko Co., Ltd. | Controlling apparatus for power steering |
| US6643572B2 (en) | 1997-10-02 | 2003-11-04 | Mitsubushi Denki Kabushiki Kaisha | Controller for automobile |
| EP1533210A3 (en) * | 2003-11-21 | 2011-04-20 | Nissan Motor Company Limited | Electric power steering system |
| JPWO2016038736A1 (ja) * | 2014-09-12 | 2017-04-27 | 三菱電機株式会社 | 操舵制御装置 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5576760A (en) * | 1978-12-06 | 1980-06-10 | Nippon Seiko Kk | Electric power steering device |
| JPS5947608A (ja) * | 1982-09-13 | 1984-03-17 | Toshiba Corp | 特性補償装置 |
| JPS59195470A (ja) * | 1983-04-21 | 1984-11-06 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両用電動パワステアリング装置の制御方式 |
| JPS60206781A (ja) * | 1984-03-29 | 1985-10-18 | Nissan Motor Co Ltd | 動力操舵装置 |
-
1984
- 1984-11-13 JP JP59239071A patent/JPS61115771A/ja active Granted
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5576760A (en) * | 1978-12-06 | 1980-06-10 | Nippon Seiko Kk | Electric power steering device |
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| JPS59195470A (ja) * | 1983-04-21 | 1984-11-06 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両用電動パワステアリング装置の制御方式 |
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Cited By (11)
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| US5352048A (en) * | 1988-12-23 | 1994-10-04 | Canon Kabushiki Kaisha | Ink sheet cassette and recording apparatus capable of loading the ink sheet cassette |
| JPH03118173U (ja) * | 1990-03-20 | 1991-12-05 | ||
| EP0460406A2 (en) * | 1990-05-09 | 1991-12-11 | Koyo Seiko Co., Ltd. | Power steering apparatus |
| US5201818A (en) * | 1990-05-09 | 1993-04-13 | Koyo Seiko Co., Ltd. | Power steering apparatus |
| US5253725A (en) * | 1990-05-09 | 1993-10-19 | Koyo Seiko Co., Ltd. | Power steering apparatus |
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| US6643572B2 (en) | 1997-10-02 | 2003-11-04 | Mitsubushi Denki Kabushiki Kaisha | Controller for automobile |
| EP1533210A3 (en) * | 2003-11-21 | 2011-04-20 | Nissan Motor Company Limited | Electric power steering system |
| JPWO2016038736A1 (ja) * | 2014-09-12 | 2017-04-27 | 三菱電機株式会社 | 操舵制御装置 |
| US10000235B2 (en) | 2014-09-12 | 2018-06-19 | Mitsubishi Electric Corporation | Steering control device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0342235B2 (ja) | 1991-06-26 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |