JPS63291769A - 電動式パワステアリング装置の制御装置 - Google Patents
電動式パワステアリング装置の制御装置Info
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- JPS63291769A JPS63291769A JP62127427A JP12742787A JPS63291769A JP S63291769 A JPS63291769 A JP S63291769A JP 62127427 A JP62127427 A JP 62127427A JP 12742787 A JP12742787 A JP 12742787A JP S63291769 A JPS63291769 A JP S63291769A
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- vehicle speed
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- 238000013016 damping Methods 0.000 claims abstract description 27
- 238000012885 constant function Methods 0.000 abstract description 10
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 15
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0466—Controlling the motor for returning the steering wheel to neutral position
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は電動式パワステアリング装置の制御装置に関す
るものである。
るものである。
従来の技術
自動車において、転舵時のハンドル操作の軽減をはかる
ために転舵操作時の操舵トルクを検出して捩りトルク信
号を発するトルクセンナを設け、該トルクセンサの捩り
トルク信号の変化に応じて電動モータの出力を可変的に
制御し、該電動モータにて操舵トルクに応じた操舵方向
へのパワアシストを行うようにした電動式パワステアリ
ング装置は既に従来より開発されている（例えば特開昭
４５−４１２４６号公報参照）。
ために転舵操作時の操舵トルクを検出して捩りトルク信
号を発するトルクセンナを設け、該トルクセンサの捩り
トルク信号の変化に応じて電動モータの出力を可変的に
制御し、該電動モータにて操舵トルクに応じた操舵方向
へのパワアシストを行うようにした電動式パワステアリ
ング装置は既に従来より開発されている（例えば特開昭
４５−４１２４６号公報参照）。
又電動式パワステアリング装置に用いられる電動モータ
は減速器を介して操舵機構にパワアシストを与えている
ので電動モータの慣性力や減速器のフリクション等によ
りステアリングハンドルの応答性や転舵後のハンドルの
戻りが悪くなることがあり、このような不具合を防上す
るために操舵トルクおよび車速に応じたアシスト力を芋
えるアシスト信号と、転舵角に応じた戻し力を与える戻
し信号と、転舵角速度に応じた減衰力を与える減衰信号
とを加算した加算信号にてモータ駆動回路を介して上記
電動モータを駆動し操舵機構にパワアシストを行う電動
式パワステアリング装置も既に開発し公開されている（
特開昭８１−１３２４６５号公報参照）。
は減速器を介して操舵機構にパワアシストを与えている
ので電動モータの慣性力や減速器のフリクション等によ
りステアリングハンドルの応答性や転舵後のハンドルの
戻りが悪くなることがあり、このような不具合を防上す
るために操舵トルクおよび車速に応じたアシスト力を芋
えるアシスト信号と、転舵角に応じた戻し力を与える戻
し信号と、転舵角速度に応じた減衰力を与える減衰信号
とを加算した加算信号にてモータ駆動回路を介して上記
電動モータを駆動し操舵機構にパワアシストを行う電動
式パワステアリング装置も既に開発し公開されている（
特開昭８１−１３２４６５号公報参照）。
発明が解決しようとする問題点
上記のように転舵角速度に応じた減衰力を与えるように
したものにおいては高速走行時の手放し安定性を確保し
ようとして減衰力を設定すと低速走行時の手放し復元性
が不足し、逆に低速走行時の手放し復元性を適度に設定
すると高速走行時の減衰力が不足がちとなり手放し時の
収速時間が長くなるという問題を有している。
したものにおいては高速走行時の手放し安定性を確保し
ようとして減衰力を設定すと低速走行時の手放し復元性
が不足し、逆に低速走行時の手放し復元性を適度に設定
すると高速走行時の減衰力が不足がちとなり手放し時の
収速時間が長くなるという問題を有している。
本発明はこのような問題に対処することを問題とするも
のである。
のである。
問題点を解決するための手段
本発明は、操舵系の捩りトルクを検出する捩りトルクセ
ンサの捩りトルク信号と車速を検出する車速センサの車
速信号とに基づきアシスト指令部が発するアシスト信号
を指令信号として電動モータの出力トルクの方向と大き
さを制御する電動式パワステアリング装置において、舵
角速度センサを設け舵角速度信号に応じて減衰信号を発
する減衰指令部の該減衰信号を車速が大となるに従い大
とするよう車速によって可変制御して得られた指令値を
、上記アシスト信号に加算した指令信号にて、上記電動
モータの出力トルクの方向と大きさを制御したことを特
徴とするものである。
ンサの捩りトルク信号と車速を検出する車速センサの車
速信号とに基づきアシスト指令部が発するアシスト信号
を指令信号として電動モータの出力トルクの方向と大き
さを制御する電動式パワステアリング装置において、舵
角速度センサを設け舵角速度信号に応じて減衰信号を発
する減衰指令部の該減衰信号を車速が大となるに従い大
とするよう車速によって可変制御して得られた指令値を
、上記アシスト信号に加算した指令信号にて、上記電動
モータの出力トルクの方向と大きさを制御したことを特
徴とするものである。
作 用
上記により、高速走行時における手放しの安定性を確保
した上で低速走行時における舵の復元性を向上させるこ
とができる。
した上で低速走行時における舵の復元性を向上させるこ
とができる。
実施例
本発明を附図実施例を参照して説明する。
第１図において、１はアシスト指令部で、該アシスト指
令部１は、ステアリングシャフトの捩りトルクを検出す
る捩りトルクセンサ１１と、車速を検出する車速センサ
１２と、車速が大となるに従って次第に小となるセンサ
加算信号を発する加算定数関数部１３と、該加算定数関
数部１３で得られたセンサ加算信号と上記捩りトルクセ
ンサ１１の捩りトルク信号とを加算する加算演算部１４
と、該加算演算部１４の出力信号に応じたアシスト信号
を発するアシストトルク値指示関数部１５と、車速が大
となるに従って次第に小となる車速係数信号を発する乗
算演算定数関数部１６と、該乗算演算定数関数部１６で
得られた車速係数信号と上記アシストトルク値指示関数
部１５のアシスト信号とを乗算する乗算演算部１７とか
ら構成されている。
令部１は、ステアリングシャフトの捩りトルクを検出す
る捩りトルクセンサ１１と、車速を検出する車速センサ
１２と、車速が大となるに従って次第に小となるセンサ
加算信号を発する加算定数関数部１３と、該加算定数関
数部１３で得られたセンサ加算信号と上記捩りトルクセ
ンサ１１の捩りトルク信号とを加算する加算演算部１４
と、該加算演算部１４の出力信号に応じたアシスト信号
を発するアシストトルク値指示関数部１５と、車速が大
となるに従って次第に小となる車速係数信号を発する乗
算演算定数関数部１６と、該乗算演算定数関数部１６で
得られた車速係数信号と上記アシストトルク値指示関数
部１５のアシスト信号とを乗算する乗算演算部１７とか
ら構成されている。
２は位相補償指令部で、該位相補償指令部２は、前記捩
りトルクセンサ１１の捩りトルク信号の微分に比例した
信号を出力する位相補償部２１と、該位相補償部２１か
らの出力信号が所定値以下では連続的に変化し所定値以
上では一定値のアシスト補助信号を発する位相補償指示
関数部２２とから構成されており、上記位相補償部２１
からの出力信号は上記捩りトルクセンサ１１の出力信号
にも加算されるようになっている。
りトルクセンサ１１の捩りトルク信号の微分に比例した
信号を出力する位相補償部２１と、該位相補償部２１か
らの出力信号が所定値以下では連続的に変化し所定値以
上では一定値のアシスト補助信号を発する位相補償指示
関数部２２とから構成されており、上記位相補償部２１
からの出力信号は上記捩りトルクセンサ１１の出力信号
にも加算されるようになっている。
３は戻し指令部で、該戻し指令部３は、操舵系の転舵角
を検出する舵角センサ３１と、該舵角センサ３１の舵角
信号が示す転舵角がある角度以下の範囲では連続的に変
化しある角度以上では一定値の戻し信号を発する戻しト
ルク値指示関数部３２とから構成されている。
を検出する舵角センサ３１と、該舵角センサ３１の舵角
信号が示す転舵角がある角度以下の範囲では連続的に変
化しある角度以上では一定値の戻し信号を発する戻しト
ルク値指示関数部３２とから構成されている。
４は減衰指令部で、該減衰指令部４は、前記舵角センサ
３１の舵角信号を微分して舵角速度信号を出力する舵角
位相補償部４１と、該舵角位相補償部４１からの舵角速
度信号が示す舵角速度が第２図に示すようにごく小さい
範囲では出力を発せず所定値以下では連続的に変化し所
定値以上では一定値の減衰指令部を発する減衰トルク値
指示関数部４２とから構成されている。
３１の舵角信号を微分して舵角速度信号を出力する舵角
位相補償部４１と、該舵角位相補償部４１からの舵角速
度信号が示す舵角速度が第２図に示すようにごく小さい
範囲では出力を発せず所定値以下では連続的に変化し所
定値以上では一定値の減衰指令部を発する減衰トルク値
指示関数部４２とから構成されている。
５は車速判別部で、該車速判別部５は前記車速センサ１
２の車速信号が示す車速が所定速度たとえば５Ｋｍ／ｈ
以下のときは出力を発せず所定速度以上では戻し指令部
３の戻し信号と減衰指令部４の減衰信号とを加算した出
力信号を発するよう構成されている。
２の車速信号が示す車速が所定速度たとえば５Ｋｍ／ｈ
以下のときは出力を発せず所定速度以上では戻し指令部
３の戻し信号と減衰指令部４の減衰信号とを加算した出
力信号を発するよう構成されている。
上記アシスト指令部１９位相補償指令部２および車速判
別部５からの各出力信号は加算されて、正負判別部６１
．電動モータ駆動部６２゜絶対値変換部６３．デユーテ
ィ制御部６４．電機子電流検出部６５よりなる制御回路
６に入力され、該制御回路６の出力により電動モータ７
を駆動し図示しない操舵機構にパワアシストを与えるよ
うになっている。
別部５からの各出力信号は加算されて、正負判別部６１
．電動モータ駆動部６２゜絶対値変換部６３．デユーテ
ィ制御部６４．電機子電流検出部６５よりなる制御回路
６に入力され、該制御回路６の出力により電動モータ７
を駆動し図示しない操舵機構にパワアシストを与えるよ
うになっている。
上記のような電動式パワステアリング装置の制御態様は
前述したように公知のものであるので詳細な説明は省略
する。
前述したように公知のものであるので詳細な説明は省略
する。
以上のような電動式パワステアリング装置の公知の制御
態様において、減衰指令部４が発する減衰信号は第２図
に示すように舵角速度信号のみによって決まるので、該
減衰信号を高速走行時の手放し安定性を向上させるよう
に設定すると低速走行中の復元特性が悪くなる。逆に低
速走行中の復元特性（戻り量、戻り速度）を向上させる
よう上記減衰信号を設定すると高速走行時の手放し安定
性の収束時間が長くなるという問題を有している。
態様において、減衰指令部４が発する減衰信号は第２図
に示すように舵角速度信号のみによって決まるので、該
減衰信号を高速走行時の手放し安定性を向上させるよう
に設定すると低速走行中の復元特性が悪くなる。逆に低
速走行中の復元特性（戻り量、戻り速度）を向上させる
よう上記減衰信号を設定すると高速走行時の手放し安定
性の収束時間が長くなるという問題を有している。
そこで、本発明では第１図に示すように車速センサ１２
からの車速信号が示す車速がごく低い範囲では出力を発
せず所定車速たとえば５Ｋｍ／ｈ以上では所定値たとえ
ば係数１を出力し所定車速以上では上記係数１より次第
に連続的に大となる車速演算係数信号を発する車速演算
定数関数部８を設けると共に該車速演算定数関数部８で
得られた車速演算係数信号と前記減衰トルク値指示関数
部４２から得られた減衰信号とを乗算し出力信号を発す
る乗算演算部９を上記減衰トルク値指示関数部４２と車
速判別部５との間に設けたものである。
からの車速信号が示す車速がごく低い範囲では出力を発
せず所定車速たとえば５Ｋｍ／ｈ以上では所定値たとえ
ば係数１を出力し所定車速以上では上記係数１より次第
に連続的に大となる車速演算係数信号を発する車速演算
定数関数部８を設けると共に該車速演算定数関数部８で
得られた車速演算係数信号と前記減衰トルク値指示関数
部４２から得られた減衰信号とを乗算し出力信号を発す
る乗算演算部９を上記減衰トルク値指示関数部４２と車
速判別部５との間に設けたものである。
上記において従来は前記舵角位相補償部４１の舵角速度
信号に対する減衰トルク値指示関数部４２の減衰信号の
関係は第２図に示すように舵角速度のみによって決まり
車速には無関係であったのに対し、本発明装置では上記
減衰トルク値指示関数部４２から発せられる減衰信号に
第３図に示されるような車速演算定数関数部８の車速演
算係数信号を乗算するようにしたので、高速走行時には
充分な減衰力を与えて手放し安定性を高めることができ
ると共に低速走行時にも舵の戻りのよいパワアシストを
与えることができる。
信号に対する減衰トルク値指示関数部４２の減衰信号の
関係は第２図に示すように舵角速度のみによって決まり
車速には無関係であったのに対し、本発明装置では上記
減衰トルク値指示関数部４２から発せられる減衰信号に
第３図に示されるような車速演算定数関数部８の車速演
算係数信号を乗算するようにしたので、高速走行時には
充分な減衰力を与えて手放し安定性を高めることができ
ると共に低速走行時にも舵の戻りのよいパワアシストを
与えることができる。
尚上記実施例では車速演算定数関数部８の車速演算係数
信号が示す車速演算係数を、車速が大となる従って１よ
り次第に連続的に大となるよう設定したが、低速および
高速の２段階あるいは低速、中速および高速の３段階に
段階的に設定してもよいことは勿論である。 ・発明
の効果 以上のように本発明によれば、操舵系の捩りトルクを検
出する捩りトルクセンサの捩りトルク信号と車速を検出
する車速センサの車速信号とに基づきアシスト指令部が
発するアシスト信号を指令信号として電動モータの出力
トルクの方向と大きさを制御する電動式パワステアリン
グ装置において、舵角速度センサを設け舵角速度信号に
応じて減衰信号を発する減衰指令部の該減衰信号を車速
が大となるに従い大とするよう車速によって可変制御し
て得られた指令値を、上記アシスト信号に加算した指令
信号にて、上記電動モータの出力トルクの方向と大きさ
を制御したことにより、高速走行時から低速走行時まで
の広い範囲において操舵の良好な復元性を保ちながら手
放しの安定性を確保することができるもので、構成の簡
単なることと相俟って実用上多大の効果をもたらし得る
ものである。
信号が示す車速演算係数を、車速が大となる従って１よ
り次第に連続的に大となるよう設定したが、低速および
高速の２段階あるいは低速、中速および高速の３段階に
段階的に設定してもよいことは勿論である。 ・発明
の効果 以上のように本発明によれば、操舵系の捩りトルクを検
出する捩りトルクセンサの捩りトルク信号と車速を検出
する車速センサの車速信号とに基づきアシスト指令部が
発するアシスト信号を指令信号として電動モータの出力
トルクの方向と大きさを制御する電動式パワステアリン
グ装置において、舵角速度センサを設け舵角速度信号に
応じて減衰信号を発する減衰指令部の該減衰信号を車速
が大となるに従い大とするよう車速によって可変制御し
て得られた指令値を、上記アシスト信号に加算した指令
信号にて、上記電動モータの出力トルクの方向と大きさ
を制御したことにより、高速走行時から低速走行時まで
の広い範囲において操舵の良好な復元性を保ちながら手
放しの安定性を確保することができるもので、構成の簡
単なることと相俟って実用上多大の効果をもたらし得る
ものである。
第１図は本発明の一実施例を示すブロックダイヤグラム
、第２図は減衰信号特性図、第３図は車速演算係数特性
図である。 ｌ・・・アシスト指令部、１１・・・捩りトルクセンサ
、１２・・・車速セン？、２・・・位相補償指令部、３
・・・戻し指令部、４・・・減衰指令部、５・・・車速
月別部、６・・・制御回路、７・・・電動モータ、８・
・・車速演算定数関数部、９・・・乗算演算部。 以 上
、第２図は減衰信号特性図、第３図は車速演算係数特性
図である。 ｌ・・・アシスト指令部、１１・・・捩りトルクセンサ
、１２・・・車速セン？、２・・・位相補償指令部、３
・・・戻し指令部、４・・・減衰指令部、５・・・車速
月別部、６・・・制御回路、７・・・電動モータ、８・
・・車速演算定数関数部、９・・・乗算演算部。 以 上
Claims (1)
- 操舵系の捩りトルクを検出する捩りトルクセンサの捩り
トルク信号と車速を検出する車速センサの車速信号とに
基づきアシスト指令部が発するアシスト信号を指令信号
として電動モータの出力トルクの方向と大きさを制御す
る電動式パワステアリング装置において、舵角速度セン
サを設け舵角速度信号に応じて減衰信号を発する減衰指
令部の該減衰信号を車速が大となるに従い大とするよう
車速によって可変制御して得られた指令値を、上記アシ
スト信号に加算した指令信号にて、上記電動モータの出
力トルクの方向と大きさを制御したことを特徴とする電
動式パワステアリング装置の制御装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12742787A JP2546673B2 (ja) | 1987-05-25 | 1987-05-25 | 電動式パワステアリング装置の制御装置 |
| GB8812126A GB2205287B (en) | 1987-05-25 | 1988-05-23 | Power steering system |
| DE3817602A DE3817602A1 (de) | 1987-05-25 | 1988-05-24 | Elektrisches kraftlenksystem |
| US07/449,131 US4957181A (en) | 1987-05-25 | 1989-12-08 | Electric power steering system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12742787A JP2546673B2 (ja) | 1987-05-25 | 1987-05-25 | 電動式パワステアリング装置の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63291769A true JPS63291769A (ja) | 1988-11-29 |
| JP2546673B2 JP2546673B2 (ja) | 1996-10-23 |
Family
ID=14959689
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12742787A Expired - Lifetime JP2546673B2 (ja) | 1987-05-25 | 1987-05-25 | 電動式パワステアリング装置の制御装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4957181A (ja) |
| JP (1) | JP2546673B2 (ja) |
| DE (1) | DE3817602A1 (ja) |
| GB (1) | GB2205287B (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| US6999862B2 (en) | 2004-02-13 | 2006-02-14 | Favess Co., Ltd. | Electric power steering apparatus |
Families Citing this family (19)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0316879A (ja) * | 1989-06-15 | 1991-01-24 | Nippon Soken Inc | 車両用パワーステアリング制御装置 |
| DE3929176C2 (de) * | 1989-09-02 | 1998-12-17 | Bosch Gmbh Robert | Servolenkung |
| US5029660A (en) * | 1990-04-06 | 1991-07-09 | Ford Motor Company | Steering control method and control system for wheeled vehicles |
| DE4018081C1 (en) * | 1990-06-06 | 1991-08-29 | Daimler-Benz Aktiengesellschaft, 7000 Stuttgart, De | Designating rated value of force in power assisted steering - reducing supporting force in dependence on speed of change of steering angle |
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