JPH0524546A - 車両用電動式動力舵取装置の制御方法 - Google Patents
車両用電動式動力舵取装置の制御方法Info
- Publication number
- JPH0524546A JPH0524546A JP20460591A JP20460591A JPH0524546A JP H0524546 A JPH0524546 A JP H0524546A JP 20460591 A JP20460591 A JP 20460591A JP 20460591 A JP20460591 A JP 20460591A JP H0524546 A JPH0524546 A JP H0524546A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- value
- control
- steering
- power steering
- electric power
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 12
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 abstract description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 11
- 230000004044 response Effects 0.000 description 3
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 1
- 238000013016 damping Methods 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 極低速時（Ｖ０〜Ｖ１）におけるハンドル戻
り制御の応答性を向上させ、また粘性力制御をより正確
に行う。 【構成】 伝達関数２７への入力をピニオン角速度θ
1 ’とし、θ1 ’にＦ１を乗じた値をＰ０へフィードバ
ックする。車速Ｖ０からＶ１までの低車速域では粘性要
素値Ｆ１を負としたうえ、この粘性要素値Ｆ１を車速の
上昇に伴い正方向へ増大させる。
り制御の応答性を向上させ、また粘性力制御をより正確
に行う。 【構成】 伝達関数２７への入力をピニオン角速度θ
1 ’とし、θ1 ’にＦ１を乗じた値をＰ０へフィードバ
ックする。車速Ｖ０からＶ１までの低車速域では粘性要
素値Ｆ１を負としたうえ、この粘性要素値Ｆ１を車速の
上昇に伴い正方向へ増大させる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は車両用電動式動力舵取
装置の制御方法に関するものである。
装置の制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】一般に車両の収斂性は車速の増加ととも
に悪化する。その理由の１つは、車速の増加に伴いセル
フアライングトルク（ハンドルを戻そうとする力）が大
となり、操舵後のハンドル戻りが強くなり、オーバシュ
ート（１回中心へ戻った舵角が行き過ぎ、反対側へ切れ
る現象）を起こすことにある。もし、手放しをすると、
オーバシュートが繰り返され、車は蛇行する。電動式動
力舵取装置では、電動機と減速機からなる電動式動力舵
取り部の慣性が大きく、その傾向が顕著に現れる。これ
を改良するのに一律のダンパを設けると、低速ではハン
ドルが渋く、高速では収斂性が不十分になるという現象
が起こる。
に悪化する。その理由の１つは、車速の増加に伴いセル
フアライングトルク（ハンドルを戻そうとする力）が大
となり、操舵後のハンドル戻りが強くなり、オーバシュ
ート（１回中心へ戻った舵角が行き過ぎ、反対側へ切れ
る現象）を起こすことにある。もし、手放しをすると、
オーバシュートが繰り返され、車は蛇行する。電動式動
力舵取装置では、電動機と減速機からなる電動式動力舵
取り部の慣性が大きく、その傾向が顕著に現れる。これ
を改良するのに一律のダンパを設けると、低速ではハン
ドルが渋く、高速では収斂性が不十分になるという現象
が起こる。
【０００３】そこで、本出願人は、高速時でも低速時で
も収斂性の良い電動式動力舵取装置を得ることを目的と
して、特願昭６２−３３５５３１号（特開平１−１７８
０８１号）を先に提案した。すなわち、この車両用電動
式動力舵取装置の制御方法（以下、先願と言う）では、
制御上で電動機にブレーキをかけるダンパ（粘性要素）
を設け、ダンピング（粘性力）を車速の増加とともに変
化させるようにしている。
も収斂性の良い電動式動力舵取装置を得ることを目的と
して、特願昭６２−３３５５３１号（特開平１−１７８
０８１号）を先に提案した。すなわち、この車両用電動
式動力舵取装置の制御方法（以下、先願と言う）では、
制御上で電動機にブレーキをかけるダンパ（粘性要素）
を設け、ダンピング（粘性力）を車速の増加とともに変
化させるようにしている。
【０００４】図５は先願での原理構成を示す構成図で、
１はハンドル、２はハンドル１の操作に基づくトルクを
検出するトルクセンサ、３はトルクセンサ２の出力によ
り電動式動力舵取り部４を制御する制御部、３ａは操舵
力又は電動機出力の目標値Ｔｔを設定する目標値設定手
段、３ｂは車速に応じてその粘性要素値Ｆ１を変えた一
次遅れ系を設定する一次遅れ系設定手段である。このよ
うな構成において、目標値Ｔｔと実際の値Ｔｄとの差を
一次遅れ系に通した値Ｚ０を用いて、電動式動力舵取り
部４を制御する。
１はハンドル、２はハンドル１の操作に基づくトルクを
検出するトルクセンサ、３はトルクセンサ２の出力によ
り電動式動力舵取り部４を制御する制御部、３ａは操舵
力又は電動機出力の目標値Ｔｔを設定する目標値設定手
段、３ｂは車速に応じてその粘性要素値Ｆ１を変えた一
次遅れ系を設定する一次遅れ系設定手段である。このよ
うな構成において、目標値Ｔｔと実際の値Ｔｄとの差を
一次遅れ系に通した値Ｚ０を用いて、電動式動力舵取り
部４を制御する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】先願においては、一次
遅れ系からの出力値Ｚ０に粘性要素値Ｆ１を乗じ、この
乗じた値Ｚ０・Ｆ１を目標値Ｔｔと実際の値Ｔｄとの差
Ｐ０へフィードバックするものとしている。また、図６
に示すように、車速Ｖ０からＶ１（Ｖ０＜Ｖ１）までの
低車速域において、粘性要素値Ｆ１を正としたうえ、こ
の粘性要素値Ｆ１を車速の上昇に伴い減少させるものと
している。この結果、先願では、ハンドル戻り制御の必
要となる極低速時（Ｖ０〜Ｖ１）での応答性の向上を図
っている。しかしながら、一次遅れ系からの出力値Ｚ０
はあくまでも制御目標値であって、必ずしも実際値とは
対応しない。このため、Ｚ０に粘性要素値Ｆ１を乗じて
目標値Ｔｔと実際の値Ｔｄとの差Ｐ０へフィードバック
した場合、電動式動力舵取り部４に対する粘性力制御が
不正確となることがあった。また、一次遅れ系への入力
量が（Ｔｔ−Ｔｄ）−Ｚ０・Ｆ１となり、正の値として
Ｚ０・Ｆ１が減じられる結果、極低速時におけるハンド
ル戻り制御の応答性が十分ではなかった。
遅れ系からの出力値Ｚ０に粘性要素値Ｆ１を乗じ、この
乗じた値Ｚ０・Ｆ１を目標値Ｔｔと実際の値Ｔｄとの差
Ｐ０へフィードバックするものとしている。また、図６
に示すように、車速Ｖ０からＶ１（Ｖ０＜Ｖ１）までの
低車速域において、粘性要素値Ｆ１を正としたうえ、こ
の粘性要素値Ｆ１を車速の上昇に伴い減少させるものと
している。この結果、先願では、ハンドル戻り制御の必
要となる極低速時（Ｖ０〜Ｖ１）での応答性の向上を図
っている。しかしながら、一次遅れ系からの出力値Ｚ０
はあくまでも制御目標値であって、必ずしも実際値とは
対応しない。このため、Ｚ０に粘性要素値Ｆ１を乗じて
目標値Ｔｔと実際の値Ｔｄとの差Ｐ０へフィードバック
した場合、電動式動力舵取り部４に対する粘性力制御が
不正確となることがあった。また、一次遅れ系への入力
量が（Ｔｔ−Ｔｄ）−Ｚ０・Ｆ１となり、正の値として
Ｚ０・Ｆ１が減じられる結果、極低速時におけるハンド
ル戻り制御の応答性が十分ではなかった。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明はこのような課題
を解決するためになされたもので、運転者の行ったハン
ドル操舵に基づくトルクをトルクセンサにより検出し、
トルクセンサの出力により制御部を介して電動式動力舵
取り部を制御する車両用電動式動力舵取装置の制御方法
において、制御部は、操舵力又は電動機出力の目標値を
設定する目標値設定手段と、Ｖ０からＶ１（Ｖ０＜Ｖ
１）までの低車速域にあっては負の値として、その粘性
要素値を車速に応じて変えた一次遅れ系を設定する一次
遅れ系設定手段とを有し、電動式動力舵取り部の操舵角
速度に粘性要素値を加味し、この加味した値を上記目標
値と実際の値との差へフィードバックするものとしたう
え、この差を一次遅れ系に通した値を用いて電動式動力
舵取り部を制御するようにしたものである。
を解決するためになされたもので、運転者の行ったハン
ドル操舵に基づくトルクをトルクセンサにより検出し、
トルクセンサの出力により制御部を介して電動式動力舵
取り部を制御する車両用電動式動力舵取装置の制御方法
において、制御部は、操舵力又は電動機出力の目標値を
設定する目標値設定手段と、Ｖ０からＶ１（Ｖ０＜Ｖ
１）までの低車速域にあっては負の値として、その粘性
要素値を車速に応じて変えた一次遅れ系を設定する一次
遅れ系設定手段とを有し、電動式動力舵取り部の操舵角
速度に粘性要素値を加味し、この加味した値を上記目標
値と実際の値との差へフィードバックするものとしたう
え、この差を一次遅れ系に通した値を用いて電動式動力
舵取り部を制御するようにしたものである。
【０００７】
【作用】したがってこの発明によれば、Ｖ０からＶ１ま
での低車速域にあっては、操舵角速度に負の粘性要素値
が加味され、一次遅れ系に通すべき目標値と実際の値と
の差へフィードバックされる。
での低車速域にあっては、操舵角速度に負の粘性要素値
が加味され、一次遅れ系に通すべき目標値と実際の値と
の差へフィードバックされる。
【０００８】
【実施例】以下、本発明に係る車両用電動式動力舵取装
置の制御方法を詳細に説明する。
置の制御方法を詳細に説明する。
【０００９】図１および図２は、この制御方法の一実施
例が適用された制御系統のブロック線図および制御系統
図である。図１および図２において、５は制御対象（電
動式動力舵取り部）、６は比較器６ａと内部モデル６ｂ
と目標値発生器６ｃとからなる制御部、１０は制御対象
のブロック線図、２０は制御部６のブロック線図であ
る。
例が適用された制御系統のブロック線図および制御系統
図である。図１および図２において、５は制御対象（電
動式動力舵取り部）、６は比較器６ａと内部モデル６ｂ
と目標値発生器６ｃとからなる制御部、１０は制御対象
のブロック線図、２０は制御部６のブロック線図であ
る。
【００１０】また、図１において、１１および１５は電
動機において電圧を電流へ変換する機能（リアクタンス
Ｌと抵抗ｒと電動機定数Ｍと減速ギヤ比Ｎ）およびピニ
オン角速度θ1 ’により電圧が減少する機能を示す伝達
関数、１２は一次遅れの操舵系を示す伝達関数、１３は
ピニオン角速度θ1 ’をピニオン角θ1 に変換すること
を示す伝達関数、１４は人の操舵角θ0 とピニオン角θ
1 との差を操舵トルクＴｄに変換することを示す伝達関
数である。
動機において電圧を電流へ変換する機能（リアクタンス
Ｌと抵抗ｒと電動機定数Ｍと減速ギヤ比Ｎ）およびピニ
オン角速度θ1 ’により電圧が減少する機能を示す伝達
関数、１２は一次遅れの操舵系を示す伝達関数、１３は
ピニオン角速度θ1 ’をピニオン角θ1 に変換すること
を示す伝達関数、１４は人の操舵角θ0 とピニオン角θ
1 との差を操舵トルクＴｄに変換することを示す伝達関
数である。
【００１１】さらに、図１において、６ｃは目標値Ｔｔ
を生成する目標値発生器、２１，２２，２３はピニオン
角加速度θ1 ’’，ピニオン角速度θ1 ’，モータトル
ク値ＴM の比例定数を示す伝達関数、２４および２５は
理想的一次遅れ系の出力値Ｚ０および目標値Ｔｔと実際
値Ｔｄとの差Ｐ０の比例定数を示す伝達関数、２６は積
分機能の伝達関数、２７は粘性要素値Ｆ１を有するダン
パとなる伝達関数、２８，２９，３０は電動機電圧を制
御するためのパルス幅変調信号ＰＷＭを発生するための
加算器であり、伝達関数２６と２７とで理想的一次遅れ
系が構成されている。また、本実施例においては、伝達
関数２７への入力をピニオン角速度θ1’とし、θ1 ’
にＦ１を乗じた値をＰ０へフィードバックするものとし
ている。
を生成する目標値発生器、２１，２２，２３はピニオン
角加速度θ1 ’’，ピニオン角速度θ1 ’，モータトル
ク値ＴM の比例定数を示す伝達関数、２４および２５は
理想的一次遅れ系の出力値Ｚ０および目標値Ｔｔと実際
値Ｔｄとの差Ｐ０の比例定数を示す伝達関数、２６は積
分機能の伝達関数、２７は粘性要素値Ｆ１を有するダン
パとなる伝達関数、２８，２９，３０は電動機電圧を制
御するためのパルス幅変調信号ＰＷＭを発生するための
加算器であり、伝達関数２６と２７とで理想的一次遅れ
系が構成されている。また、本実施例においては、伝達
関数２７への入力をピニオン角速度θ1’とし、θ1 ’
にＦ１を乗じた値をＰ０へフィードバックするものとし
ている。
【００１２】図１において、伝達関数２１〜２３および
加算器２８〜３０を除いた２０は、理想的すなわち常に
収斂性の良い制御系統を示し、実際の制御対象５の機能
を理想的な制御系統の機能に近づけるように制御する。
また、伝達関数２７の粘性要素値Ｆ１は車速で変化する
ものであり、高速になるにつれて粘性要素値Ｆ１を大き
くすることにより、あらゆる車速に対して収斂性の良い
制御系統を得ることができる。
加算器２８〜３０を除いた２０は、理想的すなわち常に
収斂性の良い制御系統を示し、実際の制御対象５の機能
を理想的な制御系統の機能に近づけるように制御する。
また、伝達関数２７の粘性要素値Ｆ１は車速で変化する
ものであり、高速になるにつれて粘性要素値Ｆ１を大き
くすることにより、あらゆる車速に対して収斂性の良い
制御系統を得ることができる。
【００１３】図３は車速に対する粘性要素値Ｆ１の変化
状況を示し、本実施例においては、車速Ｖ０からＶ１ま
での低車速域では粘性要素値Ｆ１を負としたうえ、この
粘性要素値Ｆ１を車速の上昇に伴い正方向へ増大させる
ものとしている。なお、Ｖ１を超える車速域では、先願
と同じく、粘性要素値Ｆ１を正としたうえ、この粘性要
素値Ｆ１を車速の上昇に伴い正方向へ増大させるものと
している。
状況を示し、本実施例においては、車速Ｖ０からＶ１ま
での低車速域では粘性要素値Ｆ１を負としたうえ、この
粘性要素値Ｆ１を車速の上昇に伴い正方向へ増大させる
ものとしている。なお、Ｖ１を超える車速域では、先願
と同じく、粘性要素値Ｆ１を正としたうえ、この粘性要
素値Ｆ１を車速の上昇に伴い正方向へ増大させるものと
している。
【００１４】したがって、本実施例によれば、一次遅れ
系への入力量が（Ｔｔ−Ｔｄ）−θ1 ’・Ｆ１となり、
負の値としてθ1 ’・Ｆ１が減じられる結果、すなわち
（Ｔｄ−Ｔｔ）に正の値としてθ1 ’・Ｆ１が加算され
る結果、極低速時（Ｖ０〜Ｖ１）におけるハンドル戻り
制御の応答性が先願のものよりも向上する。また、本実
施例によれば、ピニオン角速度θ1 ’を制御対象５から
直接得て、このピニオン角速度θ1 ’に粘性要素値Ｆ１
を乗じて目標値Ｔｔと実際の値Ｔｄとの差ＰＯへフィー
ドバックするものとしているために、Ｚ０をＦ１に乗じ
てＰＯにフィードバックする先願の方式に比して、電動
式動力舵取り部４に対する粘性力制御がより正確に行わ
れるものとなる。
系への入力量が（Ｔｔ−Ｔｄ）−θ1 ’・Ｆ１となり、
負の値としてθ1 ’・Ｆ１が減じられる結果、すなわち
（Ｔｄ−Ｔｔ）に正の値としてθ1 ’・Ｆ１が加算され
る結果、極低速時（Ｖ０〜Ｖ１）におけるハンドル戻り
制御の応答性が先願のものよりも向上する。また、本実
施例によれば、ピニオン角速度θ1 ’を制御対象５から
直接得て、このピニオン角速度θ1 ’に粘性要素値Ｆ１
を乗じて目標値Ｔｔと実際の値Ｔｄとの差ＰＯへフィー
ドバックするものとしているために、Ｚ０をＦ１に乗じ
てＰＯにフィードバックする先願の方式に比して、電動
式動力舵取り部４に対する粘性力制御がより正確に行わ
れるものとなる。
【００１５】図４は本発明に係る車両用電動式動力舵取
装置の制御方法の一実施例を説明するためのフローチャ
ートである。まず、車速信号およびＴｄ，ＴM ，θ1 ，
θ1’，θ1 ’’を入力し（ステップ３１）、次に粘性
要素値Ｆ１を設定し（ステップ３２）、目標値Ｔｔを設
定する（ステップ３３）。次に、目標値Ｔｔと実際値Ｔ
ｄとの差からＰ０を算出し（ステップ３４）、伝達関数
２６，２７により変数Ｚ０を出力し（ステップ３５）、
これらを基にパルス幅変調信号ＰＷＭを算出して電動機
の伝達関数１１へ出力する（ステップ３６，３７）。
装置の制御方法の一実施例を説明するためのフローチャ
ートである。まず、車速信号およびＴｄ，ＴM ，θ1 ，
θ1’，θ1 ’’を入力し（ステップ３１）、次に粘性
要素値Ｆ１を設定し（ステップ３２）、目標値Ｔｔを設
定する（ステップ３３）。次に、目標値Ｔｔと実際値Ｔ
ｄとの差からＰ０を算出し（ステップ３４）、伝達関数
２６，２７により変数Ｚ０を出力し（ステップ３５）、
これらを基にパルス幅変調信号ＰＷＭを算出して電動機
の伝達関数１１へ出力する（ステップ３６，３７）。
【００１６】
【発明の効果】以上説明したことから明らかなように本
発明によれば、Ｖ０からＶ１までの低車速域にあって
は、操舵角速度に負の粘性要素値を加味し、一次遅れ系
に通すべき目標値と実際の値との差へフィードバックす
るようにしているので、極低速時（Ｖ０〜Ｖ１）におけ
るハンドル戻り制御の応答性が向上し、また粘性力制御
がより正確に行われるものとなる。
発明によれば、Ｖ０からＶ１までの低車速域にあって
は、操舵角速度に負の粘性要素値を加味し、一次遅れ系
に通すべき目標値と実際の値との差へフィードバックす
るようにしているので、極低速時（Ｖ０〜Ｖ１）におけ
るハンドル戻り制御の応答性が向上し、また粘性力制御
がより正確に行われるものとなる。
【図１】本発明に係る車両用電動式動力舵取装置の制御
方法の一実施例が適用された制御系統のブロック線図。
方法の一実施例が適用された制御系統のブロック線図。
【図２】図１に示したブロック線図に対応する制御系統
の概略を示す系統図。
の概略を示す系統図。
【図３】本方法において車速に対する粘性要素値Ｆ１の
変化状況を示す図。
変化状況を示す図。
【図４】本方法の一実施例を説明するためのフローチャ
ート。
ート。
【図５】先願での原理構成を示す構成図。
【図６】先願での車速に対する粘性要素値Ｆ１の変化状
況を示す図。
況を示す図。
１ ハンドル ２ トルクセンサ ３，６ 制御部 ３ａ 目標値設定手段 ３ｂ 一次遅れ系設定手段 ４ 電動式動力舵取り部 ５ 制御対象 ６ａ 比較器 ６ｂ 内部モデル ６ｃ 目標値発生器
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 飯沢 隆治 神奈川県川崎市中原区上小田中1015番地 富士通株式会社内
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 【請求項１】 運転者の行ったハンドル操舵に基づくト
ルクをトルクセンサにより検出し、前記トルクセンサの
出力により制御部を介して電動式動力舵取り部を制御す
る車両用電動式動力舵取装置の制御方法において、 前記制御部は、操舵力又は電動機出力の目標値を設定す
る目標値設定手段と、Ｖ０からＶ１（Ｖ０＜Ｖ１）まで
の低車速域にあっては負の値として、その粘性要素値を
車速に応じて変えた一次遅れ系を設定する一次遅れ系設
定手段とを有し、 前記電動式動力舵取り部の操舵角速度に前記粘性要素値
を加味し、この加味した値を前記目標値と実際の値との
差へフィードバックするものとしたうえ、この差を前記
一次遅れ系に通した値を用いて前記電動式動力舵取り部
を制御することを特徴とする車両用電動式動力舵取装置
の制御方法。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20460591A JPH0524546A (ja) | 1991-07-22 | 1991-07-22 | 車両用電動式動力舵取装置の制御方法 |
| US08/267,843 US5428537A (en) | 1991-07-22 | 1994-06-28 | Control method for electric power steering apparatus for vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20460591A JPH0524546A (ja) | 1991-07-22 | 1991-07-22 | 車両用電動式動力舵取装置の制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0524546A true JPH0524546A (ja) | 1993-02-02 |
Family
ID=16493231
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20460591A Pending JPH0524546A (ja) | 1991-07-22 | 1991-07-22 | 車両用電動式動力舵取装置の制御方法 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5428537A (ja) |
| JP (1) | JPH0524546A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7793754B2 (en) | 2004-10-29 | 2010-09-14 | Honda Motor Co., Ltd. | Electric steering system for rapidly increasing damper gain after steering speed exceeds a specific value |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3152339B2 (ja) * | 1995-06-07 | 2001-04-03 | 本田技研工業株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
| US5668722A (en) * | 1995-10-02 | 1997-09-16 | General Motors Corporation | Electric power steering control |
| DE69620415T2 (de) * | 1996-11-19 | 2002-10-31 | Delphi Tech Inc | Steuerung für eine elektrische Servolenkung |
| JP2001199354A (ja) * | 2000-01-19 | 2001-07-24 | Mitsubishi Electric Corp | 電動パワーステアリング装置 |
| JP4568996B2 (ja) * | 2000-12-05 | 2010-10-27 | 株式会社ジェイテクト | 操舵装置と操舵装置の抗力算出装置 |
| US7546191B2 (en) * | 2004-12-20 | 2009-06-09 | General Motors Corporation | Handwheel damping control of active steering system |
| MX2008014783A (es) | 2008-02-05 | 2009-08-27 | Krueger Int Inc | Armazon para silla con soporte hueco ergonomico integral. |
| EP2778021B1 (en) * | 2013-03-11 | 2016-11-30 | Steering Solutions IP Holding Corporation | Cross check strategy for systematic error protection |
| CN104340262B (zh) * | 2013-08-08 | 2017-10-27 | 现代摩比斯株式会社 | 电动式转向装置的驱动装置及方法 |
Family Cites Families (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US229866A (en) * | 1880-07-13 | Railroad-switch | ||
| US202973A (en) * | 1878-04-30 | Improvement in farm-gates | ||
| JPH0710672B2 (ja) * | 1985-07-03 | 1995-02-08 | 株式会社日立製作所 | 電動式パワ−ステアリング制御装置 |
| CA1280375C (en) * | 1986-01-14 | 1991-02-19 | Yasuo Shimizu | Motor-driven power steering system for vehicles |
| JPH0662092B2 (ja) * | 1986-04-11 | 1994-08-17 | 本田技研工業株式会社 | 電動式パワ−ステアリング装置 |
| US4836319A (en) * | 1986-07-22 | 1989-06-06 | Nippondenso Co., Ltd. | Steering control apparatus for motor vehicles |
| JPH0725320B2 (ja) * | 1986-10-13 | 1995-03-22 | 日産自動車株式会社 | 車両用実舵角制御装置 |
| GB2202501B (en) * | 1987-03-24 | 1991-08-21 | Honda Motor Co Ltd | Electric power steering system for vehicles |
| JPS63291768A (ja) * | 1987-05-25 | 1988-11-29 | Fuji Heavy Ind Ltd | 電動式パワステアリング装置の制御装置 |
| JP2546673B2 (ja) * | 1987-05-25 | 1996-10-23 | 富士重工業株式会社 | 電動式パワステアリング装置の制御装置 |
| JPH0725307B2 (ja) * | 1987-09-25 | 1995-03-22 | 本田技研工業株式会社 | 前輪転舵角の制御方法 |
| US5151860A (en) * | 1987-12-29 | 1992-09-29 | Jidoshi Kiki Co., Ltd. | Control method for electric power steering apparatus for vehicle |
| EP0350817B1 (en) * | 1988-07-11 | 1995-04-19 | Koyo Seiko Co., Ltd. | Motor-driven power steering apparatus |
| DE3930555A1 (de) * | 1989-06-29 | 1991-01-03 | Bosch Gmbh Robert | Semiaktive fahrwerksregelung |
-
1991
- 1991-07-22 JP JP20460591A patent/JPH0524546A/ja active Pending
-
1994
- 1994-06-28 US US08/267,843 patent/US5428537A/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7793754B2 (en) | 2004-10-29 | 2010-09-14 | Honda Motor Co., Ltd. | Electric steering system for rapidly increasing damper gain after steering speed exceeds a specific value |
| US7937200B2 (en) | 2004-10-29 | 2011-05-03 | Honda Motor Co., Ltd. | Electric steering system for rapidly increasing damper gain after steering speed exceeds a specific value |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US5428537A (en) | 1995-06-27 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5151860A (en) | Control method for electric power steering apparatus for vehicle | |
| JP5880801B1 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| US7583036B2 (en) | Electrically driven vehicle | |
| US10526009B2 (en) | Electric power steering apparatus | |
| US5442268A (en) | Torque oscillation compensation using torque emulator/observer feedback | |
| WO2018142650A1 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| US20060259221A1 (en) | Method and apparatus for controlling a magneto-rheological power steering coupling | |
| JPH0524546A (ja) | 車両用電動式動力舵取装置の制御方法 | |
| US8296011B2 (en) | Systems and methods involving quadrant dependent active damping | |
| JP2651922B2 (ja) | 電動式動力舵取装置の制御方法 | |
| EP1407958B1 (en) | Control apparatus for an electric power steering system | |
| JP2002046632A (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
| JP6308342B1 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP3708228B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| GB2346598A (en) | A method of reducing the feedback on the steering wheel of a motor vehicle and an active steering system designed for this purpose | |
| JP2568872B2 (ja) | 車両用電動式動力舵取装置の制御方法 | |
| JPH10297523A (ja) | 車両用電動式動力舵取装置の制御方法 | |
| JP2568884B2 (ja) | 電動式動力舵取装置の制御方法 | |
| JP2001106108A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JPH06335115A (ja) | 車両運動制御装置 | |
| JPS5973362A (ja) | パワ−ステアリング装置 | |
| JP2612743B2 (ja) | 電動式動力舵取装置の制御方法 | |
| JP3988468B2 (ja) | 車両速度制御装置のコールドスタート時補正方法及び補正装置 | |
| SU1152818A1 (ru) | Устройство дл управлени резисторным торможением автономного транспортного средства | |
| JP4040309B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 19990727 |