JPS63291768A - 電動式パワステアリング装置の制御装置 - Google Patents
電動式パワステアリング装置の制御装置Info
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- JPS63291768A JPS63291768A JP62127426A JP12742687A JPS63291768A JP S63291768 A JPS63291768 A JP S63291768A JP 62127426 A JP62127426 A JP 62127426A JP 12742687 A JP12742687 A JP 12742687A JP S63291768 A JPS63291768 A JP S63291768A
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- Japan
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- assist
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- phase compensation
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- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims abstract description 11
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 abstract description 7
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 3
- 238000012885 constant function Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0466—Controlling the motor for returning the steering wheel to neutral position
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は電動式パワステアリング装置の制御装置に関す
るものである。
るものである。
従来の技術
自動車において、転舵時のハンドル操作の軽減をはかる
ために転舵操作時の操舵トルクを検出して捩りトルク信
号を発するトルクセンサを設け、該トルクセンサの捩り
トルク信号の変化に応じて電動モータの出力を可変的に
制御し、該電動モータにて操舵トルクに応じた操舵方向
へのパワアシストを行うようにした電動式パワステアリ
ング装鐙は既に従来より開発されている（例えば特開昭
４５−４１２４６号公報参照）。
ために転舵操作時の操舵トルクを検出して捩りトルク信
号を発するトルクセンサを設け、該トルクセンサの捩り
トルク信号の変化に応じて電動モータの出力を可変的に
制御し、該電動モータにて操舵トルクに応じた操舵方向
へのパワアシストを行うようにした電動式パワステアリ
ング装鐙は既に従来より開発されている（例えば特開昭
４５−４１２４６号公報参照）。
又電動式パワステアリング装置に用いられる電動モータ
は減速器を介して操舵機構にパワアシストを与えている
ので電動モータの慣性力や減速器のフリクシ黛ン等によ
りステアリングハンドルの応答性や転舵後のハンドルの
戻りが悪くなることがあり、このような不具合を防止す
るためにトルクセンサから発せられる捩りトルり信号の
微分値に応じたアシスト補助信号と舵角センサの出力信
号に応じてハンドルを中立位置に戻す方向の戻し信号と
、上記ステアリングシャフトの捩りトルク信号と車速セ
ンサ信号に応じたアシスト信号の加算信号にて、上記電
動モータの出力トルクの方向と大きさを制御するように
した自動車用電動式パワステアリング装はの制御装置も
本出願人において開発され既に公開されている（特開昭
６１−９８６７５号公報参照）。
は減速器を介して操舵機構にパワアシストを与えている
ので電動モータの慣性力や減速器のフリクシ黛ン等によ
りステアリングハンドルの応答性や転舵後のハンドルの
戻りが悪くなることがあり、このような不具合を防止す
るためにトルクセンサから発せられる捩りトルり信号の
微分値に応じたアシスト補助信号と舵角センサの出力信
号に応じてハンドルを中立位置に戻す方向の戻し信号と
、上記ステアリングシャフトの捩りトルク信号と車速セ
ンサ信号に応じたアシスト信号の加算信号にて、上記電
動モータの出力トルクの方向と大きさを制御するように
した自動車用電動式パワステアリング装はの制御装置も
本出願人において開発され既に公開されている（特開昭
６１−９８６７５号公報参照）。
発明が解決しようとする問題点
上記のような従来装置では、ステアリングシャフトの捩
りトルク信号の微分値に応じたアシスト補助信号の大き
さを、直進走行から旋回走行に移行する場合に適度の大
きさの補償が行われるよう設定すると、旋回走行から直
進走行に戻る場合には戻し方向のモータ出力が発生する
ため車両の直進への戻り速度が早くなり運転者に違和感
を与えるという問題点を生じる。
りトルク信号の微分値に応じたアシスト補助信号の大き
さを、直進走行から旋回走行に移行する場合に適度の大
きさの補償が行われるよう設定すると、旋回走行から直
進走行に戻る場合には戻し方向のモータ出力が発生する
ため車両の直進への戻り速度が早くなり運転者に違和感
を与えるという問題点を生じる。
本発明はこのような問題に対処することを問題とするも
のである。
のである。
問題点を解決するための手段
本発明は、操舵系の捩りトルクを検出する捩りトルクセ
ンサの出力信号に基いてアシスト信号を発するアシスト
指令部と捩りトルクセンサの出力信号の微分値に応じて
アシスト補助信号を発する位相補償指令部を設け、アシ
スト信号とアシスト補助信号との加算信号を指令信号と
して電動モータの出力トルクの方向と大きさを制御する
電動式パワステアリング装置において、上記位相補償指
令部から発せられるアシスト補助信号を、上記捩りトル
クセンサの出力信号の絶対値が増加するかあるいは減少
するかに応じて増加するときは大とし、減少するときは
小とする可変制御を行うようにしたことを特徴とするも
のである。
ンサの出力信号に基いてアシスト信号を発するアシスト
指令部と捩りトルクセンサの出力信号の微分値に応じて
アシスト補助信号を発する位相補償指令部を設け、アシ
スト信号とアシスト補助信号との加算信号を指令信号と
して電動モータの出力トルクの方向と大きさを制御する
電動式パワステアリング装置において、上記位相補償指
令部から発せられるアシスト補助信号を、上記捩りトル
クセンサの出力信号の絶対値が増加するかあるいは減少
するかに応じて増加するときは大とし、減少するときは
小とする可変制御を行うようにしたことを特徴とするも
のである。
作 用
上記により、直進走行から旋回走行に移行する場合にも
適度の補償が行われモータの慣性の影響を感じさせなく
することができると共に、・旋回走行から直進走行に移
行する際の車両が早く戻ろうとする傾向を防止し操舵時
の違和感をなくすことができる。
適度の補償が行われモータの慣性の影響を感じさせなく
することができると共に、・旋回走行から直進走行に移
行する際の車両が早く戻ろうとする傾向を防止し操舵時
の違和感をなくすことができる。
実施例
−本発明を附図実施例を参照して説明する。
第１図において、ｌはアシスト指令部で、該アシスト指
令部ｌは、ステアリングシャフトの捩りトルクを検出す
る捩りトルクセンサ１１と、車速を検出する車速センサ
１２と、車速が大となるに従って次第に小となるセンサ
加算信号を発する加算演算定数関数部１３と、該加算演
算定数関数部１３で得られたセンサ加算信号と上記捩り
トルクセンサ１１の捩りトルク信号とを加算する加算演
算部１４と、該加算演算部１４の出力信号に応じたアシ
スト信号を発するアシストトルク値指示関数部１５と、
車速が大となるに従って次第に小となる車速係数信号を
発する乗算演算定数関数部１６と、該乗算演算定数関数
部１６で得られた車速係数信号と上記アシストトルク値
指示関数部１５のアシスト信号とを乗算する乗算演算部
１７とから構成されている。
令部ｌは、ステアリングシャフトの捩りトルクを検出す
る捩りトルクセンサ１１と、車速を検出する車速センサ
１２と、車速が大となるに従って次第に小となるセンサ
加算信号を発する加算演算定数関数部１３と、該加算演
算定数関数部１３で得られたセンサ加算信号と上記捩り
トルクセンサ１１の捩りトルク信号とを加算する加算演
算部１４と、該加算演算部１４の出力信号に応じたアシ
スト信号を発するアシストトルク値指示関数部１５と、
車速が大となるに従って次第に小となる車速係数信号を
発する乗算演算定数関数部１６と、該乗算演算定数関数
部１６で得られた車速係数信号と上記アシストトルク値
指示関数部１５のアシスト信号とを乗算する乗算演算部
１７とから構成されている。
２は位相補償指令部で、該位相補償指令部２は、前記捩
りトルクセンサ１１の捩りトルク信号の微分値に比例し
た信号を発生する位相補償部２１と、該位相補償部２１
からの出力信号が所定値以下では連続的に変化し所定値
以上では一定値のアシスト補助信号を発する位相補償指
示関数部２２とから構成されており、上記位相補償部２
１からの出力信号は上記捩りトルクセンサ１１の出力信
号にも加算されるようになっている。
りトルクセンサ１１の捩りトルク信号の微分値に比例し
た信号を発生する位相補償部２１と、該位相補償部２１
からの出力信号が所定値以下では連続的に変化し所定値
以上では一定値のアシスト補助信号を発する位相補償指
示関数部２２とから構成されており、上記位相補償部２
１からの出力信号は上記捩りトルクセンサ１１の出力信
号にも加算されるようになっている。
３は戻し指令部で、該戻し指令部３は、ステアリングハ
ンドルの転舵角を検出する舵角センサ３１と、該舵角セ
ンサ３１の舵角信号が示す転舵角がある角度以下の範囲
では連続的に変化しある角度以上では一定値の戻し信号
を発する戻しトルク値指示関数部３２とから構成されて
いる。
ンドルの転舵角を検出する舵角センサ３１と、該舵角セ
ンサ３１の舵角信号が示す転舵角がある角度以下の範囲
では連続的に変化しある角度以上では一定値の戻し信号
を発する戻しトルク値指示関数部３２とから構成されて
いる。
上記アシスト指令部１１位相補償指令部２および戻し指
令部３からの各出力信号は加算されて、正負判別部４１
．電動モータ駆動部４２゜絶対値変換部４３．デユーテ
ィ制御部４４．電機子電流検出部４５よりなる制御回路
４に久方され、該制御回路４の出力により電動モータ５
を駆動し操舵機構６にパワアシストを与えるようになっ
ている。
令部３からの各出力信号は加算されて、正負判別部４１
．電動モータ駆動部４２゜絶対値変換部４３．デユーテ
ィ制御部４４．電機子電流検出部４５よりなる制御回路
４に久方され、該制御回路４の出力により電動モータ５
を駆動し操舵機構６にパワアシストを与えるようになっ
ている。
上記のような電動式パワステアリング装置の制御態様は
前述したように公知のものであるので詳細な説明は省略
する。
前述したように公知のものであるので詳細な説明は省略
する。
以上のような電動式パワステアリング装置の公知の制御
態様において、位相補償指令部２が発するアシスト補助
信号の大きさを、ステアリングハンドルの転舵トルクの
絶対値が増加する切り増し時に適度の補償が行われ電動
モータの慣性モーメントの影響を吸収できるように設定
すると、ステアリングハンドルの転舵トルクの絶対値が
減少する切り戻し時にはアシスト補助信号は直進に戻す
方向なので戻し信号の大きさとステアリング系の摩擦の
バランスがとれている場合には車両が直進方向に戻ろう
とする速度が速くなり乗員に操舵時の違和感を午える場
合がある。この問題はステアリング系の摩擦が少なく戻
し信号の必要のない場合にも生じる。
態様において、位相補償指令部２が発するアシスト補助
信号の大きさを、ステアリングハンドルの転舵トルクの
絶対値が増加する切り増し時に適度の補償が行われ電動
モータの慣性モーメントの影響を吸収できるように設定
すると、ステアリングハンドルの転舵トルクの絶対値が
減少する切り戻し時にはアシスト補助信号は直進に戻す
方向なので戻し信号の大きさとステアリング系の摩擦の
バランスがとれている場合には車両が直進方向に戻ろう
とする速度が速くなり乗員に操舵時の違和感を午える場
合がある。この問題はステアリング系の摩擦が少なく戻
し信号の必要のない場合にも生じる。
そこで、本発明では第１図に示すように位相補償指示関
数部２２に、捩りトルクセンサ１１からの出力信号の絶
対値が増加中であるかあるいは減少中であるかを判定す
る判定回路２２ａを設け、該判定回路２２ａの判定結果
が増加中であれば上記位相補償指示関数部２２は予じめ
設定されている位相補償ｆｆ１２１の出力信号に応じた
アシスト補助信号を発し、減少中であれば上記アシスト
補助信号に１より小なる所定の数値を乗算した値を発す
るよう構成したものである。
数部２２に、捩りトルクセンサ１１からの出力信号の絶
対値が増加中であるかあるいは減少中であるかを判定す
る判定回路２２ａを設け、該判定回路２２ａの判定結果
が増加中であれば上記位相補償指示関数部２２は予じめ
設定されている位相補償ｆｆ１２１の出力信号に応じた
アシスト補助信号を発し、減少中であれば上記アシスト
補助信号に１より小なる所定の数値を乗算した値を発す
るよう構成したものである。
上記において従来は第２図（イ）に示すように切り増し
時あるいは切り戻し時のいずれにおいても位相補償部２
１の出力信号に対する位相補償指示関数部２２のアシス
ト補助信号との関係は同一関数で表されていたの°に対
し、本発明装置では第２図（Ｅｌ）に示すように上記の
位相補償部２１の出力信号に対する位相補償指示関数部
２２のアシスト補助信号との関係は切り増し時には実線
示の経過を辿るのに対し切り戻し時には点線示のような
経過を辿ることになるので切り戻し時の車両の戻り速度
を遅らせ乗員の操舵時の異和感をなくすことができる。
時あるいは切り戻し時のいずれにおいても位相補償部２
１の出力信号に対する位相補償指示関数部２２のアシス
ト補助信号との関係は同一関数で表されていたの°に対
し、本発明装置では第２図（Ｅｌ）に示すように上記の
位相補償部２１の出力信号に対する位相補償指示関数部
２２のアシスト補助信号との関係は切り増し時には実線
示の経過を辿るのに対し切り戻し時には点線示のような
経過を辿ることになるので切り戻し時の車両の戻り速度
を遅らせ乗員の操舵時の異和感をなくすことができる。
尚上記の実施例では捩りトルクセンサ１１からの出力信
号が増加中であるかあるいは減少中であるかを判定する
判定回路を位相補償指示関数部２２に設けた例を示した
が、その代りに上記判定回路を位相補償部２１に設け、
該位相補償部２１の微分に比例した出力を、捩りトルク
信号の絶対値が増加中（即ちステアリングハンドルの切
り増し時）であれば大とし、減少中であれば小としても
よい。
号が増加中であるかあるいは減少中であるかを判定する
判定回路を位相補償指示関数部２２に設けた例を示した
が、その代りに上記判定回路を位相補償部２１に設け、
該位相補償部２１の微分に比例した出力を、捩りトルク
信号の絶対値が増加中（即ちステアリングハンドルの切
り増し時）であれば大とし、減少中であれば小としても
よい。
発明の効果
以上のように本発明によれば、操舵系の捩りトルクを検
出する捩りトルクセンナの出力信号に基いてアシスト信
号を発するアシスト指令部と仮すトルクセンサの出力信
号の微分値に応じてアシスト補助信号を発する位相補償
指令部を設け、アシスト信号とアシスト補助信号との加
算信号を指令信号として電動モータの出力トルクの方向
と大きさを制御する電動式パワステアリング装置におい
て、上記位相補償指令部から発せられるアシスト補助信
号を、上記捩りトルクセンサの出力信号の絶対値が増加
するかあるいは減少するかに応じて増加するときは大と
し、減少するときは小とする可変制御を行うようにした
ことにより、直進走行から旋回走行に移行する場合に電
動モータの慣性を感じさせない適度の補償が行われるよ
うにすると共に、旋回走行から直進走行に移行する際の
車両が早く戻ろうとする傾向を防止し操舵時の異和感を
なくすことができるもので、実用り多大の効果をもたら
し得るものである。
出する捩りトルクセンナの出力信号に基いてアシスト信
号を発するアシスト指令部と仮すトルクセンサの出力信
号の微分値に応じてアシスト補助信号を発する位相補償
指令部を設け、アシスト信号とアシスト補助信号との加
算信号を指令信号として電動モータの出力トルクの方向
と大きさを制御する電動式パワステアリング装置におい
て、上記位相補償指令部から発せられるアシスト補助信
号を、上記捩りトルクセンサの出力信号の絶対値が増加
するかあるいは減少するかに応じて増加するときは大と
し、減少するときは小とする可変制御を行うようにした
ことにより、直進走行から旋回走行に移行する場合に電
動モータの慣性を感じさせない適度の補償が行われるよ
うにすると共に、旋回走行から直進走行に移行する際の
車両が早く戻ろうとする傾向を防止し操舵時の異和感を
なくすことができるもので、実用り多大の効果をもたら
し得るものである。
第１図は本発明の一実施例を示すブロックダイヤグラム
、第２図（イ）および（０）はそれぞれ従来装置および
本発明装置における位相補償部の出力信号に対する位相
補償指示関数部のアシスト補助信号の関係を示す説明図
である。 １・・・アシスト指令部、１１・・・捩りトルクセンサ
、１２・・・車速センサ、２・・・位相補償指令部、２
１・・・位相補償部、２２・・・位相補償指示関数部、
３・・・戻し指令部、３１・・・舵角センサ。 ３２・・・戻しトルク値指示関数部、４・・・制御回路
、５・・・電動モータ、６・・・操舵機構。 以 上
、第２図（イ）および（０）はそれぞれ従来装置および
本発明装置における位相補償部の出力信号に対する位相
補償指示関数部のアシスト補助信号の関係を示す説明図
である。 １・・・アシスト指令部、１１・・・捩りトルクセンサ
、１２・・・車速センサ、２・・・位相補償指令部、２
１・・・位相補償部、２２・・・位相補償指示関数部、
３・・・戻し指令部、３１・・・舵角センサ。 ３２・・・戻しトルク値指示関数部、４・・・制御回路
、５・・・電動モータ、６・・・操舵機構。 以 上
Claims (1)
- 操舵系の捩りトルクを検出する捩りトルクセンサの出力
信号に基いてアシスト信号を発するアシスト指令部と捩
りトルクセンサの出力信号の微分値に応じてアシスト補
助信号を発する位相補償指令部を設け、アシスト信号と
アシスト補助信号との加算信号を指令信号として電動モ
ータの出力トルクの方向と大きさを制御する電動式パワ
ステアリング装置において、上記位相補償指令部から発
せられるアシスト補助信号を、上記捩りトルクセンサの
出力信号の絶対値が増加するかあるいは減少するかに応
じて増加するときは大とし、減少するときは小とする可
変制御を行うようにしたことを特徴とする電動式パワス
テアリング装置の制御装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62127426A JPS63291768A (ja) | 1987-05-25 | 1987-05-25 | 電動式パワステアリング装置の制御装置 |
| GB08812125A GB2205286A (en) | 1987-05-25 | 1988-05-23 | Power steering system |
| US07/198,396 US4842088A (en) | 1987-05-25 | 1988-05-24 | Electric power steering system |
| DE3817601A DE3817601A1 (de) | 1987-05-25 | 1988-05-24 | Elektrisches kraftlenksystem |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62127426A JPS63291768A (ja) | 1987-05-25 | 1987-05-25 | 電動式パワステアリング装置の制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63291768A true JPS63291768A (ja) | 1988-11-29 |
Family
ID=14959665
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62127426A Pending JPS63291768A (ja) | 1987-05-25 | 1987-05-25 | 電動式パワステアリング装置の制御装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4842088A (ja) |
| JP (1) | JPS63291768A (ja) |
| DE (1) | DE3817601A1 (ja) |
| GB (1) | GB2205286A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007083827A (ja) * | 2005-09-21 | 2007-04-05 | Jtekt Corp | 電動パワーステアリング装置 |
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| JP2662803B2 (ja) * | 1988-09-30 | 1997-10-15 | 自動車機器株式会社 | 電気式動力舵取制御方法 |
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| KR900005710B1 (ko) * | 1986-04-29 | 1990-08-06 | 미쓰비시전기 주식회사 | 모터구동식 동력조향 제어장치 |
-
1987
- 1987-05-25 JP JP62127426A patent/JPS63291768A/ja active Pending
-
1988
- 1988-05-23 GB GB08812125A patent/GB2205286A/en not_active Withdrawn
- 1988-05-24 US US07/198,396 patent/US4842088A/en not_active Expired - Lifetime
- 1988-05-24 DE DE3817601A patent/DE3817601A1/de active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007083827A (ja) * | 2005-09-21 | 2007-04-05 | Jtekt Corp | 電動パワーステアリング装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US4842088A (en) | 1989-06-27 |
| GB2205286A (en) | 1988-12-07 |
| DE3817601A1 (de) | 1988-12-15 |
| GB8812125D0 (en) | 1988-06-29 |
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