JPH01257671A - 自動車用電動式パワステアリング装置の制御装置 - Google Patents
自動車用電動式パワステアリング装置の制御装置Info
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- JPH01257671A JPH01257671A JP63084384A JP8438488A JPH01257671A JP H01257671 A JPH01257671 A JP H01257671A JP 63084384 A JP63084384 A JP 63084384A JP 8438488 A JP8438488 A JP 8438488A JP H01257671 A JPH01257671 A JP H01257671A
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- Japan
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- 230000006870 function Effects 0.000 description 12
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000035807 sensation Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は自動車用電動式パワステアリング装首の制御装
置に関するものである。
置に関するものである。
従来の技術
車両のステアリングハンドルの操舵力を、電動モータの
出力によってアシストし、操舵力の軽減をはかるように
した電動式パワステアリング装姪においては、電気回路
中での信号伝達の位相遅れ等のために捩りトルクセンサ
が操舵トルクを検出してから電動モータによるパワアシ
ストの発生までに時間遅れを生じ、このような場合には
操舵系は外乱に対して弱くなり据切り操舵時に自動振動
が発生したり、電動モータの慣性力や減速器のフリクシ
ョン等の影響を受けてステアリングハンドルの応答性が
悪くなり運転者に操舵時の異和感先芋えることがある。
出力によってアシストし、操舵力の軽減をはかるように
した電動式パワステアリング装姪においては、電気回路
中での信号伝達の位相遅れ等のために捩りトルクセンサ
が操舵トルクを検出してから電動モータによるパワアシ
ストの発生までに時間遅れを生じ、このような場合には
操舵系は外乱に対して弱くなり据切り操舵時に自動振動
が発生したり、電動モータの慣性力や減速器のフリクシ
ョン等の影響を受けてステアリングハンドルの応答性が
悪くなり運転者に操舵時の異和感先芋えることがある。
このような内題に対処するために、ステアリングシャフ
トの捩りトルク信号に該捩りトルク信号の微分値に比例
する信号を加算することにより据切り時の自励振動を防
ぐと共に操舵系の応答性を改善するようにしたものが本
出願人において開発され、特開昭６１−１１５７７１号
公報として既に公開されている。
トの捩りトルク信号に該捩りトルク信号の微分値に比例
する信号を加算することにより据切り時の自励振動を防
ぐと共に操舵系の応答性を改善するようにしたものが本
出願人において開発され、特開昭６１−１１５７７１号
公報として既に公開されている。
発明が解決しようとする課題
上記のような従来装置ではステアリングシャフトの捩り
トルク信号に該捩りトルク信号の微分値に比例する信号
を加算した制御信号に基づいて電動モータによるパワア
シストを行うので、直進走行の頻度の高い路面上におけ
る微小舵角範囲内の修正舵の舵力を軽く且つ応答性が良
くなるようにすると、急転舵により大舵角転舵に至った
場合にはハンドルが敏感すぎる傾向が現れ切り過ぎなど
の不具合を生ずることがある。
トルク信号に該捩りトルク信号の微分値に比例する信号
を加算した制御信号に基づいて電動モータによるパワア
シストを行うので、直進走行の頻度の高い路面上におけ
る微小舵角範囲内の修正舵の舵力を軽く且つ応答性が良
くなるようにすると、急転舵により大舵角転舵に至った
場合にはハンドルが敏感すぎる傾向が現れ切り過ぎなど
の不具合を生ずることがある。
本発明はこのような問題に対処することを目的とするも
のである。
のである。
課題を解決するための手段
本発明は、転舵操作時の操舵トルクに基づきアシスト方
向モータ電流指令値を発するアシストトルク値指示関数
部の該アシスト方向モータ電流指令値と、上記操舵トル
クの変化率に基づき位相補償電流指令値を発する位相補
償指示関数部の該位相補償電流指令値との加算値にて電
動モータによるパワアシストを行う自動車用電動式パワ
ステアリング装置において、上記位相補償指示関数部の
位相補償電流指令値を、転舵操作時の舵角が大となるに
従って次第に小となるよう可変制御する位相補償補正手
段を設けたことを特徴とするものである。
向モータ電流指令値を発するアシストトルク値指示関数
部の該アシスト方向モータ電流指令値と、上記操舵トル
クの変化率に基づき位相補償電流指令値を発する位相補
償指示関数部の該位相補償電流指令値との加算値にて電
動モータによるパワアシストを行う自動車用電動式パワ
ステアリング装置において、上記位相補償指示関数部の
位相補償電流指令値を、転舵操作時の舵角が大となるに
従って次第に小となるよう可変制御する位相補償補正手
段を設けたことを特徴とするものである。
作 用
上記により、モータ慣性対策のために設定された位相補
償電流指令値を舵角の増加に応じて小さくし、直進走行
する機会の多い道路上などで瀕繁に行われる微小舵角範
囲内での修正舵の際の操舵力を軽くして応答性を向上さ
せると共に、急転舵により大きく舵を切ったときには適
度の手応え感を付与できる。
償電流指令値を舵角の増加に応じて小さくし、直進走行
する機会の多い道路上などで瀕繁に行われる微小舵角範
囲内での修正舵の際の操舵力を軽くして応答性を向上さ
せると共に、急転舵により大きく舵を切ったときには適
度の手応え感を付与できる。
実施例
以下本発明の実施例を剛固を参照して説明する。
第１図において、１はステアリングシャフトの捩りトル
クを検出して捩りトルク信号を発する捩りトルクセンサ
、２は該捩りトルクセンサｌの捩りトルク信号によって
例えば第２図に示すような関数に基づきアシスト方向モ
ータ電流指令値ｉを発するアシストトルク指示関数部、
３は上記捩りトルクセンサｌの捩りトルク信号の微分値
に比例する信号を発する位相補償部で該位相補償部３の
信号を上記捩りトルク信号に加算すると共に、第３図に
示すように上記位相補償部３から発せられる信号が大と
なるに従って次第に大となる位相補償電流指令値ｉｐを
発する位相補償指示関数部４の該位相補償電流指令値ｉ
ｐに前記アシスト方向モータ電流指令値ｉを加算した加
算信号にてモータ駆動部５を介して図示しない電動モー
タを駆動し操舵機構にパワアシストを与えるものであり
、以上のような電動式パワステアリング装置の制御態様
は前述したように従来より公知のものである。
クを検出して捩りトルク信号を発する捩りトルクセンサ
、２は該捩りトルクセンサｌの捩りトルク信号によって
例えば第２図に示すような関数に基づきアシスト方向モ
ータ電流指令値ｉを発するアシストトルク指示関数部、
３は上記捩りトルクセンサｌの捩りトルク信号の微分値
に比例する信号を発する位相補償部で該位相補償部３の
信号を上記捩りトルク信号に加算すると共に、第３図に
示すように上記位相補償部３から発せられる信号が大と
なるに従って次第に大となる位相補償電流指令値ｉｐを
発する位相補償指示関数部４の該位相補償電流指令値ｉ
ｐに前記アシスト方向モータ電流指令値ｉを加算した加
算信号にてモータ駆動部５を介して図示しない電動モー
タを駆動し操舵機構にパワアシストを与えるものであり
、以上のような電動式パワステアリング装置の制御態様
は前述したように従来より公知のものである。
上記のような電動式パワステアリング装置の公知の制御
態様において、捩りトルク信号に該捩りトルク信号の微
分値に比例する信号を加算した加算信号をアシストトル
ク指示関数部２に入力することにより第２図のアシスト
方向モータ電流指令値ｉ特性図における不感帯の幅を狭
くして据切り操舵時の自動振動を防止すると共に、アシ
スト方向モータ電流指令値ｉに位相補償電流指令値ｉｐ
を加算した加算信号をモータ駆動部５に入力することに
より走行中における電動モータの慣性の影響を吸収する
ことができる。
態様において、捩りトルク信号に該捩りトルク信号の微
分値に比例する信号を加算した加算信号をアシストトル
ク指示関数部２に入力することにより第２図のアシスト
方向モータ電流指令値ｉ特性図における不感帯の幅を狭
くして据切り操舵時の自動振動を防止すると共に、アシ
スト方向モータ電流指令値ｉに位相補償電流指令値ｉｐ
を加算した加算信号をモータ駆動部５に入力することに
より走行中における電動モータの慣性の影響を吸収する
ことができる。
ところが直進走行する機会の多い道路上などで瀕繁に行
われる微小舵角範囲内での修正舵の際の操舵力を軽くし
応答性を良くしようとして前記位相補償電流指令値ｉｐ
を太き目に設定すると、ハンドルが敏感になりすぎてし
まい急操舵により大きく舵を切った場合にはハンドルの
切り過ぎ等の不具合が生じることがある。
われる微小舵角範囲内での修正舵の際の操舵力を軽くし
応答性を良くしようとして前記位相補償電流指令値ｉｐ
を太き目に設定すると、ハンドルが敏感になりすぎてし
まい急操舵により大きく舵を切った場合にはハンドルの
切り過ぎ等の不具合が生じることがある。
そこで本発明では、第１図に示すように、ステアリング
ハンドルのハンドル角を検知して舵角信号を発する舵角
センサ６１と、該舵角センサ６１から発せられる舵角信
号が示す舵角が第４図示のように零のとき１となり、該
舵角が所定角度例えば９０°乃至１８００未満では連続
的に小となり、上記所定角度以上では一定値例えば０．
４となる補正乗数Ｋを出力する位相補償指示関数補正乗
数指示部６２と、前記位相補償指示関数部４の位相補償
電流指令値ｉｐにに記補正乗数Ｋを乗算する乗算演算部
６３とからなる位相補償補正手段６を設けることにより
、モータ慣性対策のために設けられた位相補償関数を舵
角の増加に応じて小さくし、直進走行する機会の多い道
路上などで瀕繁に行われる微小舵角範囲内での修正舵の
際の操舵力を軽くすると共に、急転舵により大きく舵を
切ったときには適度の手応え感を与えることができる。
ハンドルのハンドル角を検知して舵角信号を発する舵角
センサ６１と、該舵角センサ６１から発せられる舵角信
号が示す舵角が第４図示のように零のとき１となり、該
舵角が所定角度例えば９０°乃至１８００未満では連続
的に小となり、上記所定角度以上では一定値例えば０．
４となる補正乗数Ｋを出力する位相補償指示関数補正乗
数指示部６２と、前記位相補償指示関数部４の位相補償
電流指令値ｉｐにに記補正乗数Ｋを乗算する乗算演算部
６３とからなる位相補償補正手段６を設けることにより
、モータ慣性対策のために設けられた位相補償関数を舵
角の増加に応じて小さくし、直進走行する機会の多い道
路上などで瀕繁に行われる微小舵角範囲内での修正舵の
際の操舵力を軽くすると共に、急転舵により大きく舵を
切ったときには適度の手応え感を与えることができる。
尚上記実施例では舵角センサ６１を新たに設けた例を述
べたが、転舵角に応じて直進方向に戻す戻し制御を組込
んだ電動式パワステアリング装置において上記転舵角を
検知する舵角センサを用いてもよいことは言うまでもな
い。
べたが、転舵角に応じて直進方向に戻す戻し制御を組込
んだ電動式パワステアリング装置において上記転舵角を
検知する舵角センサを用いてもよいことは言うまでもな
い。
又上記実施例では舵角が大となるに従って次第に小とな
る補正乗数Ｋを設定し、該補正乗数Ｋを位相補償電流指
令値ｉｐに乗算ぎせる例を述べたが、舵角が大となるに
従って次第に大となる補正関数値を設定し、該補正関数
値を上記位相補償電流指令値ｉｐから減算させるように
しても良いことは勿論である。
る補正乗数Ｋを設定し、該補正乗数Ｋを位相補償電流指
令値ｉｐに乗算ぎせる例を述べたが、舵角が大となるに
従って次第に大となる補正関数値を設定し、該補正関数
値を上記位相補償電流指令値ｉｐから減算させるように
しても良いことは勿論である。
発明の効果
上記のように本発明によれば、転舵操作時の操舵トルク
に基づくアシスト方向モータ電流指令値と、上記操舵ト
ルクの変化率に基づく位相補償電流指令値との加算値に
て電動モータによるパワアシスト制御を行い該電動モー
タの慣性の影響を吸収するようにした電動式パワステア
リング装鐙において、上記位相補償電流指令値を舵角の
増加に応じて小さくし、直進走行する機会の多い道路上
などで瀕繁に行われる微小舵角範囲内での修正舵の際に
は操舵力を軽くして応答性を向上させると共に、急転舵
により大きく舵を切ったときは操舵力を重くして適度の
手応え感を付与できるようにしたもので、構成の簡単な
ることと相俟って実用上多大なる効果をもたらし得るも
のである。
に基づくアシスト方向モータ電流指令値と、上記操舵ト
ルクの変化率に基づく位相補償電流指令値との加算値に
て電動モータによるパワアシスト制御を行い該電動モー
タの慣性の影響を吸収するようにした電動式パワステア
リング装鐙において、上記位相補償電流指令値を舵角の
増加に応じて小さくし、直進走行する機会の多い道路上
などで瀕繁に行われる微小舵角範囲内での修正舵の際に
は操舵力を軽くして応答性を向上させると共に、急転舵
により大きく舵を切ったときは操舵力を重くして適度の
手応え感を付与できるようにしたもので、構成の簡単な
ることと相俟って実用上多大なる効果をもたらし得るも
のである。
第１図は本発明の実施例を示すブロック図、第２図はア
シスト方向モータ電流指令値特性図、第３図は位相補償
電流指令値特性図、第４図は補正乗数特性図である。 １・・・捩りトルクセンサ、２・・・アシストトルク指
示関数部、３・・・位相補償部、４・・・位相補償指示
関数部、５・・・モータ駆動部、６・・・位相補償補正
手段、６１・・・舵角センサ、６２・・・位相補償指示
関数補正乗数指示部、６３・・・乗算演算部。 以 上
シスト方向モータ電流指令値特性図、第３図は位相補償
電流指令値特性図、第４図は補正乗数特性図である。 １・・・捩りトルクセンサ、２・・・アシストトルク指
示関数部、３・・・位相補償部、４・・・位相補償指示
関数部、５・・・モータ駆動部、６・・・位相補償補正
手段、６１・・・舵角センサ、６２・・・位相補償指示
関数補正乗数指示部、６３・・・乗算演算部。 以 上
Claims (1)
- 転舵操作時の操舵トルクに基づきアシスト方向モータ電
流指令値を発するアシストトルク値指示関数部の該アシ
スト方向モータ電流指令値と、上記操舵トルクの変化率
に基づき位相補償電流指令値を発する位相補償指示関数
部の該位相補償電流指令値との加算値にて電動モータに
よるパワアシストを行う自動車用電動式パワステアリン
グ装置において、上記位相補償指示関数部の位相補償電
流指令値を、転舵操作時の舵角が大となるに従って次第
に小となるよう可変制御する位相補償補正手段を設けた
ことを特徴とする自動用電動式パワステアリング装置の
制御装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63084384A JPH01257671A (ja) | 1988-04-06 | 1988-04-06 | 自動車用電動式パワステアリング装置の制御装置 |
| US07/331,812 US4989682A (en) | 1988-04-06 | 1989-03-31 | Control device of electric power steering system for motor vehicle |
| GB8907573A GB2217276A (en) | 1988-04-06 | 1989-04-04 | Control device of electric power steering system for motor vehicles. |
| DE3911088A DE3911088A1 (de) | 1988-04-06 | 1989-04-06 | Steuervorrichtung fuer eine elektrische hilfskraftlenkeinrichtung eines kraftfahrzeugs |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63084384A JPH01257671A (ja) | 1988-04-06 | 1988-04-06 | 自動車用電動式パワステアリング装置の制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01257671A true JPH01257671A (ja) | 1989-10-13 |
Family
ID=13829066
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63084384A Pending JPH01257671A (ja) | 1988-04-06 | 1988-04-06 | 自動車用電動式パワステアリング装置の制御装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4989682A (ja) |
| JP (1) | JPH01257671A (ja) |
| DE (1) | DE3911088A1 (ja) |
| GB (1) | GB2217276A (ja) |
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| JP2002166842A (ja) * | 2000-11-29 | 2002-06-11 | Koyo Seiko Co Ltd | 電動パワーステアリング制御装置 |
| JP2010095180A (ja) * | 2008-10-17 | 2010-04-30 | Honda Motor Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
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| US5122958A (en) * | 1989-07-31 | 1992-06-16 | Toyoda Koki Kabushiki Kaisha | Apparatus for controlling steering force produced by power steering system |
| KR970005786B1 (ko) * | 1992-04-27 | 1997-04-21 | 미쓰비시덴키 가부시키가이샤 | 전동조향 제어장치 |
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| DE102004048107B4 (de) * | 2004-10-02 | 2007-09-20 | Zf Lenksysteme Gmbh | Positionsabhängige Reibungskompensation für Lenksysteme |
| JP4353058B2 (ja) | 2004-10-12 | 2009-10-28 | トヨタ自動車株式会社 | 電動式パワーステアリング装置用制御装置 |
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| DE102009046648A1 (de) | 2009-11-12 | 2011-05-19 | Bless, Werner M. | Lenkung mit einem Elektromotor zur Lenkkraftunterstützung |
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-
1988
- 1988-04-06 JP JP63084384A patent/JPH01257671A/ja active Pending
-
1989
- 1989-03-31 US US07/331,812 patent/US4989682A/en not_active Expired - Fee Related
- 1989-04-04 GB GB8907573A patent/GB2217276A/en not_active Withdrawn
- 1989-04-06 DE DE3911088A patent/DE3911088A1/de active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5576760A (en) * | 1978-12-06 | 1980-06-10 | Nippon Seiko Kk | Electric power steering device |
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE3911088A1 (de) | 1989-10-26 |
| US4989682A (en) | 1991-02-05 |
| DE3911088C2 (ja) | 1993-06-17 |
| GB2217276A (en) | 1989-10-25 |
| GB8907573D0 (en) | 1989-05-17 |
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