JP4414424B2 - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
電動パワーステアリング装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4414424B2 JP4414424B2 JP2006325628A JP2006325628A JP4414424B2 JP 4414424 B2 JP4414424 B2 JP 4414424B2 JP 2006325628 A JP2006325628 A JP 2006325628A JP 2006325628 A JP2006325628 A JP 2006325628A JP 4414424 B2 JP4414424 B2 JP 4414424B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- steering torque
- electric power
- detected
- value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0469—End-of-stroke control
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Description
このようにして第3出力電圧VT3が算出されると、この第3出力電圧VT3および車速に基づいて操舵トルクTがマップ検索される。
ΔT* +A=A1 …(1)
が成立するように制御する。ここで、A1はアシスト電流Aの第2閾値(図7参照)であり、ΔT* は検出された操舵トルクTが第1閾値T1(図7参照)を超えた過剰分を電流値に換算した値である。
A=A1−ΔT*
=A1−(T* −T1* )
=(A1+T1* )−T*
=(制限値)−T* …(2)
が得られる。ここで、T* は操舵トルクTを電流値に換算した値、T1* は操舵トルクTの第1閾値T1を電流値に換算した値である。
A=(A1+T1* )−T*
=(50+4)−10
=44[A] …(3)
となり、アシスト電流を50[A]から44[A]へと6[A]減少させて、アシストトルクを600[kg・mm]減少させることができる。
ΔA* +T=T1 …(1′)
が成立するように制御する。ここで、T1は操舵トルクTの第1閾値(図7参照)であり、ΔA* はアシスト電流Aが第2閾値A1(図7参照)を超えた過剰分をトルク値に換算した値である。
T=T1−ΔA*
=T1−(A* −A1* )
=(T1+A1* )−A*
=(制限値)−A* …(2′)
が得られる。ここで、A* はアシスト電流Aをトルク値に換算した値、A1* はアシスト電流Aの第2閾値A1をトルク値に換算した値である。
このようにして第3出力電圧VT3が算出されると、この第3出力電圧VT3および車速に基づいて操舵トルクTがマップ検索される。
17 ステアリングギヤボックス
18 ステアリングアクチュエータ
29 モータ
33 操舵トルクセンサ
51 ストロークエンドセンサ
A アシスト電流
A1 第2閾値
A2 第2閾値
A* アシスト電流のトルク換算値
T 操舵トルク
T1 第1閾値
T2 第1閾値
T* 操舵トルクの電流換算値
θ モータの回転角
Claims (6)
- ステアリングホイール(11)とラックアンドピニオン式のステアリングギヤボックス(17)とを接続し、前記ステアリングホイール(11)に入力される操舵トルク(T)を操舵トルクセンサ(33)で検出し、検出した操舵トルク(T)に基づいて算出したアシスト電流(A)でステアリングアクチュエータ(18)を駆動して運転者のステアリング操作をアシストする電動パワーステアリング装置において、
前記操舵トルクセンサ(33)で検出した操舵トルク(T)の電流換算値(T* )と前記アシスト電流(A)との和が制限値となるように前記ステアリングアクチュエータ(18)の駆動を制限する過負荷防止制御を行うことを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - ステアリングホイール(11)とラックアンドピニオン式のステアリングギヤボックス(17)とを接続し、前記ステアリングホイール(11)に入力される操舵トルク(T)を操舵トルクセンサ(33)で検出し、検出した操舵トルク(T)に基づいて算出したアシスト電流(A)でステアリングアクチュエータ(18)を駆動して運転者のステアリング操作をアシストする電動パワーステアリング装置において、
前記アシスト電流(A)のトルク換算値(A* )と前記操舵トルクセンサ(33)で検出した操舵トルク(T)との和が制限値となるように前記ステアリングアクチュエータ(18)の駆動を制限する過負荷防止制御を行うことを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 前記過負荷防止制御は、前記操舵トルクセンサ(33)で検出した操舵トルク(T)が第1閾値(T1,T2)以上であること、あるいは前記アシスト電流(A)が第2閾値(A1,A2)以上であることを条件として行われることを特徴とする、請求項1または請求項2に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記ステアリングギヤボックス(17)のストロークエンドを検出するストロークエンドセンサ(51)を備え、前記アシスト電流(A)が閾値(A1)未満で前記ストロークエンドが検出された場合に、前記制限値を小さくして前記過負荷防止制御を行うことを特徴とする、請求項1または請求項2に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記ストロークエンドセンサ(51)は、前記操舵トルクセンサ(33)で検出した操舵トルク(T)を前記ステアリングアクチュエータ(18)のモータ(29)の回転角(θ)で除算した値が閾値以上の場合に前記ストロークエンドを検出することを特徴とする、請求項4に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記操舵トルクセンサ(33)は磁歪式操舵トルクセンサであることを特徴とする、請求項1〜請求項5の何れか1項に記載の電動パワーステアリング装置。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006325628A JP4414424B2 (ja) | 2006-12-01 | 2006-12-01 | 電動パワーステアリング装置 |
US11/987,535 US7992672B2 (en) | 2006-12-01 | 2007-11-30 | Electric power steering system |
US13/157,882 US8201658B2 (en) | 2006-12-01 | 2011-06-10 | Electric power steering system |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006325628A JP4414424B2 (ja) | 2006-12-01 | 2006-12-01 | 電動パワーステアリング装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008137492A JP2008137492A (ja) | 2008-06-19 |
JP4414424B2 true JP4414424B2 (ja) | 2010-02-10 |
Family
ID=39593318
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006325628A Expired - Fee Related JP4414424B2 (ja) | 2006-12-01 | 2006-12-01 | 電動パワーステアリング装置 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (2) | US7992672B2 (ja) |
JP (1) | JP4414424B2 (ja) |
Families Citing this family (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4414424B2 (ja) * | 2006-12-01 | 2010-02-10 | 本田技研工業株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
KR200470045Y1 (ko) * | 2008-12-16 | 2013-11-25 | 엘지이노텍 주식회사 | 일렉트릭 파워 스티어링 시스템 |
JP5241016B2 (ja) * | 2009-01-29 | 2013-07-17 | 矢崎総業株式会社 | 回転コネクタ |
US8375809B2 (en) * | 2010-03-02 | 2013-02-19 | Hamilton Sundstrand Corporation | Load monitoring for electromechanical systems |
JP5086385B2 (ja) | 2010-03-08 | 2012-11-28 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 電動パワーステアリング制御装置 |
JP2013001370A (ja) * | 2011-06-22 | 2013-01-07 | Nippon Soken Inc | 操舵制御装置 |
KR101452559B1 (ko) * | 2011-12-06 | 2014-10-21 | 주식회사 만도 | 피니언 센서 어셈블리와 피니언 센서 커버 어셈블리 및 이를 구비한 전동식 동력 보조 조향장치 |
JP2014205442A (ja) * | 2013-04-15 | 2014-10-30 | 本田技研工業株式会社 | 車両用操舵装置 |
WO2014178084A2 (en) * | 2013-05-03 | 2014-11-06 | Sona Koyo Steering Systems Ltd. | Electric power steering system for farm and utility tractors |
JP6343240B2 (ja) * | 2015-01-30 | 2018-06-13 | 株式会社ショーワ | 電動パワーステアリング装置 |
JP6618548B2 (ja) * | 2015-12-02 | 2019-12-11 | 三菱電機株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
CN114771646A (zh) * | 2022-06-16 | 2022-07-22 | 云南昆船电子设备有限公司 | 一种无人驾驶车辆的转向机构 |
Family Cites Families (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5815578A (ja) | 1981-07-21 | 1983-01-28 | Pentel Kk | 水性インキ |
JPS5815578U (ja) | 1981-07-23 | 1983-01-31 | ティー・シー・エム株式会社 | 電気式パワ−・ステアリング装置 |
JPH064417B2 (ja) * | 1985-02-12 | 1994-01-19 | 本田技研工業株式会社 | 電動式パワーステアリング装置 |
JPH01257671A (ja) * | 1988-04-06 | 1989-10-13 | Fuji Heavy Ind Ltd | 自動車用電動式パワステアリング装置の制御装置 |
JP3229077B2 (ja) * | 1993-06-29 | 2001-11-12 | 本田技研工業株式会社 | 車輌用操舵装置 |
JP3399311B2 (ja) | 1997-09-05 | 2003-04-21 | 日産自動車株式会社 | 電動式パワーステアリング装置 |
JP3103052B2 (ja) * | 1997-11-18 | 2000-10-23 | 本田技研工業株式会社 | 車両用操舵装置 |
JP3409758B2 (ja) | 1999-11-15 | 2003-05-26 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の電動パワーステアリング装置 |
JP3584832B2 (ja) * | 2000-01-25 | 2004-11-04 | オムロン株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
JP4016600B2 (ja) | 2001-02-08 | 2007-12-05 | 株式会社ジェイテクト | 電動パワーステアリング装置 |
JP2003072581A (ja) * | 2001-09-07 | 2003-03-12 | Toyoda Mach Works Ltd | 電気式動力舵取装置の制御方法および電気式動力舵取装置 |
JP2003170857A (ja) * | 2001-12-07 | 2003-06-17 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
JP4120427B2 (ja) * | 2003-03-06 | 2008-07-16 | トヨタ自動車株式会社 | 車輌用操舵制御装置 |
JP4516281B2 (ja) * | 2003-04-02 | 2010-08-04 | 本田技研工業株式会社 | トルクセンサ |
JP4414424B2 (ja) * | 2006-12-01 | 2010-02-10 | 本田技研工業株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
-
2006
- 2006-12-01 JP JP2006325628A patent/JP4414424B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2007
- 2007-11-30 US US11/987,535 patent/US7992672B2/en not_active Expired - Fee Related
-
2011
- 2011-06-10 US US13/157,882 patent/US8201658B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US7992672B2 (en) | 2011-08-09 |
US20110240400A1 (en) | 2011-10-06 |
US8201658B2 (en) | 2012-06-19 |
US20080164088A1 (en) | 2008-07-10 |
JP2008137492A (ja) | 2008-06-19 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4414424B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP4203062B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP7131345B2 (ja) | 転舵システム | |
US6768283B2 (en) | Electric power steering control device | |
US8234041B2 (en) | Electric power steering controller | |
EP2774829B1 (en) | Electric power steering system | |
US8556023B2 (en) | Electric power steering apparatus | |
JP3649007B2 (ja) | 車両の後退判定方法及び車両制御装置 | |
KR20170065793A (ko) | 전동식 조향 시스템의 제어 장치 및 제어 방법 | |
JP5087920B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2008114641A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP4655739B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
US9493182B2 (en) | System and method for compensating friction according to rack bending of MDPS | |
EP1518776B1 (en) | Control apparatus for an electrically driven power steering | |
KR20190068150A (ko) | 전동식 조향 시스템의 캐치어 저감을 위한 제어 장치 및 방법 | |
JP4545054B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5018166B2 (ja) | 操舵装置 | |
KR20170069717A (ko) | 전동식 조향 시스템의 제어 방법 | |
CN114248831B (zh) | 电动转向装置 | |
JP5939425B2 (ja) | 車両用操舵制御装置 | |
JP4664927B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2011148494A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2006298275A (ja) | 車両用操舵制御装置 | |
JP4101790B2 (ja) | 電動ステアリング装置 | |
JP7266056B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20081127 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090210 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090410 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20091111 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20091119 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121127 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4414424 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131127 Year of fee payment: 4 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |