JP7131345B2 - 転舵システム - Google Patents

Description

本発明は、車輪を転舵させる転舵システムに関するものである。

特許文献１には、パワーステアリング機構を備えた転舵システムが記載されている。パワーステアリング機構は、電動モータと、その電動モータの回転をナットに伝達する回転伝達装置と、ナットの回転を転舵軸の直線移動に変換する運動変換装置とを含む。回転伝達装置は、一対の歯付きプーリ、一対の歯付きプーリに掛けられた歯付きベルト等を含む。一方、転舵軸は、ラック部を備え、ステアリングホイールの回転に伴って回転させられるピニオンと螺合させられる。そのため、転舵軸は、ステアリングホイールに加えられる操舵力と電動モータの駆動力とによって軸方向へ移動させられることになる。

また、本転舵システムにおいて、ステアリングホイールの操舵トルクに基づいて電動モータへの供給電流の目標値が決定され、電動モータへの供給電流が目標値に近づくようにフィードバック制御が行われる。それに対して、ステアリングホイールの操舵速度と電動モータの回転速度とが検出され、電動モータの回転速度がステアリングホイールの操舵速度に対して大きい場合には、歯付きベルトのすべり等の異常であると検出される。

特開２００８－１０５６０４号公報

本発明の課題は、転舵システムの改良であり、例えば、転舵システムの異常を精度よく検出すること等である。

本発明に係る転舵システムは、電動モータの出力を転舵軸に伝達する伝達装置を含むものであり、伝達装置の異常を、電動モータの回転角と転舵軸の移動量とに基づいて検出する。
このように、伝達装置の異常が、伝達装置の上流側（入力側）の値と下流側（出力側）の値とに基づくため、伝達装置の異常を精度よく検出することができる。

本発明の実施例１に係る転舵システムを概念的に示す図である。 上記転舵システムにより転舵させられる操舵輪を表す正面図である。 上記転舵システムのステアリングＥＣＵの記憶部に記憶された補正値と温度との関係を示す図である。 上記転舵システムにおいて、電動モータの回転角の補正方法を表す図である。 上記転舵システムにおいて、標準特性と実特性とを表す図である。 上記記憶部に記憶された異常検出プログラムを表すフローチャートである。 上記記憶部に記憶された転舵制御プログラムを表すフローチャートである。 本発明の実施例２に係る転舵システムの記憶部に記憶された異常検出プログラムを表すフローチャートである。 本発明の実施例３に係る転舵システムを概念的に示す図である。 上記転舵システムのステアリングＥＣＵの記憶部に記憶された異常検出プログラムを表すフローチャートである。 本発明の実施例４に係る転舵システムを概念的に示す図である。

発明の実施形態

以下、本発明の一実施形態である車両の車輪を転舵させる転舵システムについて図面に基づいて説明する。

図１に示すように、実施例１に係る転舵システムは、いわゆる、ステアバイワイヤ式のものであり、車両の幅方向に伸びた転舵軸１０、出力軸（回転軸と称することもできる）１２が転舵軸１０と平行に伸びた状態で設けられた電動モータ１４、電動モータ１４の出力を転舵軸１０に伝達する伝達装置１６等を備えた転舵装置２０を含む。転舵軸１０は、自身の車両の幅方向の移動により車輪を転舵させる軸（バー）であり、伝達装置１６のハウジング２２に相対回転不能かつ車両の幅方向（以下、転舵軸１０の軸方向、または、単に軸方向と称する場合がある）に相対移動可能に保持される。転舵軸１０には、タイロッド２３，２４が連結されるとともに、図示しないナックルアームを介して車輪２５，２６が連結され、転舵軸１０の幅方向の移動により車輪２５，２６が転舵させられる。また、転舵軸１０の中間部には雄ねじ部２８が形成される。

伝達装置１６は、ハウジング２２、運動変換装置３０、回転伝達装置３２等を含む。回転伝達装置３２は減速機の機能を備えたものであり、回転伝達装置３２により、電動モータ１４の回転速度が減速されてナット部材４０に伝達されるとともに、出力軸１２のトルクが倍力されて伝達される。回転伝達装置３２は、電動モータ１４の出力軸１２に一体的に回転可能に嵌合された小径プーリ３８と、ナット部材４０に一体的に回転可能に嵌合された大径プーリ４４と、これら小径プーリ３８と大径プーリ４４とに掛け渡されたベルト４６とを含む。ナット部材４０は、ハウジング２２に車両の幅方向に相対移動不能、かつ、相対回転可能にベアリング５２を介して保持される。小径プーリ３８、大径プーリ４４、ベルト４６は、いずれも歯付きのものであり、小径プーリ３８の回転が、ベルト４６を介して、大径プーリ４４に伝達される。また、大径プーリ４４（ナット部材４０）の回転速度と小径プーリ３８（電動モータ１４）の回転速度との比率は、小径プーリ３８の歯数と大径プーリ４４の歯数との比率で決まる。

運動変換装置３０はボールねじ機構から構成されたものであり、ナット部材４０の回転を直線移動に変換して転舵軸１０に出力するものである。運動変換装置（以下、ボールねじ機構と称する場合がある）３０は、ナット部材４０の内周側に形成された雌ねじ部４８と、転舵軸１０に形成された雄ねじ部２８と、これらの間に介在させられた多数個のボール５０とを含み、雌ねじ部４８と雄ねじ部２８とがボール５０を介して螺合させられる。ナット部材４０の回転により転舵軸１０が車両の幅方向に直線的に移動させられる。ナット部材４０の回転角と転舵軸１０の軸方向の移動量との関係はボールねじ機構３０の諸元により決まる。
また、これらボールねじ機構３０、ベアリング５２等においては、グリス（Grease:潤滑油）が用いられ、潤滑性が図られる。

以上のことから、伝達装置１６が正常である場合には、電動モータ１４の回転角と、転舵軸１０の移動量との間には、図５の実線が示すように予め定められた関係が成立する。この関係を、伝達装置１６の標準特性、または、単に、標準特性と称する。

本転舵システムには、コンピュータを主体とするステアリングＥＣＵ７０が設けられる。ステアリングＥＣＵ７０は、実行部７０ａ、記憶部７０ｂ、入出力部７０ｃ等を備えたものであり、入出力部７０ｃには、運転者によって操舵される操舵部材７２の操舵状態を検出する操舵状態検出装置７４、車両の走行速度を検出する車速センサ７６、電動モータ１４の回転数を検出する回転数センサ７８、転舵軸１０の車両の幅方向の位置を検出する位置センサ８０、温度を検出する温度センサ８２、車両のメインスイッチ８４、ナビゲーションシステム８８等が接続されるとともに、報知装置８６が接続される。

操舵部材７２は、ステアリングホイールとすることができるが、その他、ジョイスティック、マウス状グリップ等とすることもできる。操舵状態検出装置７４は、操舵部材７２に加えられる操舵力や操舵トルク、操舵量等を検出するものであり、操舵トルクセンサや操舵力センサ、操舵量（操舵角）センサ等を含むものとすることができる。車速センサ７６は、車両の走行速度を検出するものである。回転数センサ７８は、電動モータ１４の回転数（すなわち、回転速度）を検出するものであるが、回転速度に基づいて電動モータ１４の回転角が取得される。位置センサ８０は、光学式、電磁式のもの等とすることができ、ハウジング２２に対する転舵軸１０の位置を検出する。本実施例においては、位置センサ８０の出力値に基づいて転舵軸１０の軸方向の移動量が取得される。温度センサ８２は、例えば、車室内に設け、車室内の温度を検出するものとすることができる。また、温度センサ８２は、伝達装置１６の近傍に設けることもできる。メインスイッチ８４は、車両の走行を許可する場合にＯＮ状態とされるものである。ナビゲーションシステム８８においては、車両の位置情報、地図情報、交通情報等に基づいて、車両が停止信号等に起因して停車しているのか、駐車場に停車しているのか検出される。報知装置８６は、視覚的に報知するものであっても、聴覚的に報知するものであってもよく、ディスプレイ、光源、音声発生装置、ブザー等のいずれか１つ以上を含むものとすることができる。また、操舵部材７２を振動させるもの等触覚的に報知するものとすることもできる。ステアリングＥＣＵ７０の記憶部には、上述の標準特性が記憶されるとともに、異常検出プログラム、転舵制御プログラム等が記憶される。

以上のように構成された転舵システムにおいて、操舵部材７２が操舵されると、その操舵量や操舵力等が操舵状態検出装置７４によって検出される。検出された操舵状態と、車速センサ７６によって検出された車両の走行速度とに基づいて、ステアリングＥＣＵ７０によって電動モータ１４が制御され、車輪２５，２６が転舵させられる。

転舵制御プログラムの一例を図７のフローチャートで表す。ステップ１０１（以下、Ｓ１０１と略称する。他のステップについても同様とする）において、操舵量や操舵力等が検出され、Ｓ１０２において、車速センサ７６によって車速が検出される。Ｓ１０３において、車速、操舵量や操舵力等に基づいて電動モータ１４への供給電流の目標値が取得され、Ｓ１０４において、電動モータ１４が制御される。電動モータ１４が回転させられ、その電動モータ１４の回転が回転伝達装置３２を介してナット部材４０に伝達される。ナット部材４０の回転がボールねじ機構３０により直線移動に変換されて、転舵軸１０に伝達される。転舵軸１０が車両の幅方向へ移動させられ、車輪２５，２６が転舵させられる。また、前述のように、電動モータ１４の回転角と転舵軸１０の移動量との間には予め定められた関係があるため、電動モータ１４の回転角が決まれば転舵軸１０の移動量が決まり、車輪２５，２６の転舵角が決まる。

しかし、ベルト４６が伸びたり、ベルト４６や小径プーリ３８、大径プーリ４４等の歯やベアリングの構成部品（インナレース、アウタレース、ボール）等が摩耗したりすることにより、回転伝達装置３２、ボールねじ機構３０、ベアリング５２のガタが大きくなった場合（以下、これらに起因する異常を伝達装置１６の異常と称する場合がある）には、電動モータ１４の回転角と転舵軸１０の移動量との実際の特性（以下、実特性と称する場合がある）が、図５の実線が示す標準特性から大きく外れる。この状態において、電動モータ１４の制御により車輪２５，２６の転舵角を正確に制御することが困難となる。仮に、操舵部材７２と転舵軸１０とが機械的に連結されている場合には、運転者は、操舵部材７２の操舵量に対して車輪２５，２６の転舵角が小さいことに気が付くことが多い。また、運転者の操舵部材７２の操舵により、車輪２５，２６を所望の角度に転舵させることも可能である。それに対して、ステアバイワイヤ式の転舵システムにおいては、運転者が気づき難く、車輪２５，２６を運転者の所望の角度に転舵させることが困難である。

そこで、本実施例においては、実際の電動モータ１４の中立位置からの回転角が第１設定回転角に達した場合の転舵軸１０の移動量が、伝達装置１６が正常である場合の、電動モータ１４の中立位置からの回転角が第１設定回転角に達した場合の転舵軸１０の移動量である標準移動量より第１異常判定しきい値以上小さい場合に、伝達装置１６の異常であると検出される。中立位置とは、例えば、電動モータ１４が正方向に回転させられた場合に転舵軸１０が右方向に移動させられ、電動モータ１４が逆方向に回転させられた場合に転舵軸１０が左方向へ移動させられる場合において、電動モータ１４が基準位置から正方向に設定回転角回転させられた場合の転舵軸１０の右方向への移動量と、電動モータ１４が基準位置から逆方向に設定回転角回転させられた場合の転舵軸１０の左方向への移動量とが同じになる場合の、その基準位置のことである。以下、中立位置からの電動モータ１４の回転角を、単に、回転角と称する場合もある。

本実施例においては、異常検出条件が成立した場合に、伝達装置１６の異常が検出される。異常検出条件は、車両が走行中でなく、車両が停止信号に起因することなく駐車している状態であって、メインスイッチ８４がＯＮ状態にあり、かつ、操舵部材７２が操舵されていない場合に成立する条件とすることができる。車両が停止信号に起因することなく駐車している状態にあることは、ナビゲーションシステム８８において取得され得る。異常検出条件が成立した場合には、電動モータ１４を駆動させて、転舵軸１０を移動させる。本実施例においては、異常検出のために電動モータ１４が専用に駆動させられるのである。

電動モータ１４の設定回転角は、図２，５に示すように、車輪２５，２６がすべらない範囲、すなわち、車輪２５，２６の路面への接地状態が維持される範囲内の大きさとされる。すなわち、電動モータ１４の回転により転舵軸１０が移動させられ、車輪２５，２６が弾性変形させられるが、電動モータ１４の回転角が大きく、転舵軸１０の移動量が大きくなり、車輪２５，２６の弾性変形によって吸収できる範囲を超えた場合には、タイヤがすべり、転舵させられる。そこで、本実施例においては、電動モータ１４の回転角、換言すると、転舵軸１０の移動量が、車輪２５，２６の弾性変形によって吸入され得る範囲内において、伝達装置１６の異常の検出が行われるのである。前述の設定回転角は、例えば、電動モータ１４がほぼ１回転する場合の電動モータ１４の回転角に対応する大きさとすることができる。

また、転舵軸１０が右方へ移動させられた場合と、左方へ移動させられた場合との各々において、電動モータ１４の回転角と転舵軸１０の移動量との組が検出される。本実施例において、転舵軸１０が右方へ移動させられた場合と左方へ移動させられた場合とで、移動量の符号（正、負）、電動モータ１４の回転角の符号は逆とする。また、転舵装置２０の構造により、転舵軸１０を右方へ移動させた場合と左方へ移動させた場合とで、転舵軸１０の移動量の絶対値が同じである場合には電動モータ１４の回転角の絶対値は同じになるはずである。しかし、伝達装置１６が正常であっても、回転伝達装置３２、運動変換機構３０においてガタは必ず存在する。また、電動モータ１４の回転開始時における、小径プーリ３８と大径プーリ４４との各々の歯と、ベルト４６の歯との間の相対位置、雄ねじ部２８と雌ねじ部４８との相対位置、ベアリング５２のインナレースとアウタレースとの相対位置は不明であるが、これらのうちの一方が他方に対して片寄っている場合（以下、これらのうちの一方が他方に対して片寄っている場合を「部品の片寄り」と称する場合がある。また、これら小径プーリ３８、大径プーリ４４、ベルト４６、雄ねじ部２８、雌ねじ部４８、ベアリング５２のインナレース、アウタレース等を部品と称する場合がある）がある。そのため、転舵軸１０が右方へ移動させられた場合と左方へ移動させられた場合とで、転舵軸１０の移動量の絶対値が同じであっても電動モータ１４の回転角の絶対値が異なる場合があるのである。

そこで、転舵軸１０を右方へ移動させた場合と左方へ移動させた場合との各々において、電動モータ１４の回転角と転舵軸１０の移動量との組を取得して、これらの組に基づいて、真の中立位置が取得され、真の中立位置に基づいて、回転数センサ７８の検出値に基づいて取得された回転角が修正されるようにした。

例えば、図４の実線で示す実特性においては、転舵軸１０が右方へ移動させられる場合と左方へ移動させられる場合との、各々の移動量の絶対値が同じ（例えば、｜Ｌｃ｜）であっても、電動モータ１５の回転角の絶対値が異なる（｜ＮＡ｜≠｜ＮＢ｜）。これら転舵軸１０が右方へ移動させられた場合と左方へ移動させられた場合との回転角の絶対値が同じになる場合の電動モータ１４の位置が真の中立位置であり、図４の場合には、真の中立位置が回転角Ｎｅずれた位置にあることがわかる。実線で表す実特性が破線が示すように補正されるのであり、転舵軸１０が移動量Ｌｃ右方へ移動させられた場合の電動モータ１４の回転角ＮＡは、回転角（ＮＡ－Ｎｅ）に補正され、左方へ移動させられた場合の電動モータ１４の回転角ＮＢは、回転角（ＮＢ＋Ｎｅ）に補正される。この補正を中立位置の補正に基づく回転角の補正、または、単に回転角の補正と称する。なお、図４には、理解を容易にするため、部品の片寄りに起因する中立位置の差Ｎｅを大きく記載したが、実際には小さい。なお、図５の実線が示すように、回転伝達装置３２、運動変換機構３０等におけるガタ等は必ず存在し、電動モータ１４が回転させられても転舵軸１０が移動しない範囲はある。そこで、電動モータ１４が回転させられても転舵軸１０が移動しない範囲が小さい場合は伝達装置１６は正常であるが、大きい場合には、伝達装置１６の異常であると検出される。

さらに、温度センサ８２によって検出された温度に基づいて、移動量が補正される。例えば、前述のように、回転伝達装置３２、運動変換機構３０等におけるガタ、すなわち、小径プーリ３８、大径プーリ４４の歯の各々とベルト４６の歯との間のガタ、雄ねじ部２８と雌ねじ部４８との間のガタ、ベアリング５２のインナレース、アウタレース、ボール等との間のガタは、部品の温度変化に起因する部品の膨張、収縮により変化し、温度が低い場合は高い場合よりガタが大きくなる。また、ガタが大きい場合は小さい場合より、電動モータ１４の回転角が同じである場合の転舵軸１０の移動量が小さくなる。前述のように、ガタが大きい場合は小さい場合より、電動モータ１４が回転させられても転舵軸１０が移動しない場合の、電動モータ１４の回転角が大きくなるからである。そこで、本実施例においては、位置センサ８０によって検出された位置に基づいて取得された移動量Ｌの絶対値に移動量の補正値Ｌｘを加えた値を、補正後の移動量の絶対値（Ｌ＋Ｌｘ）とする。補正値Ｌｘは、温度が低い場合は高い場合より大きくなる値であり、例えば、常温（例えば、標準温度とすることができ、例えば、２５℃とすることができる）である場合に補正値Ｌｘを０とすることができる。
本実施例においては、図３に示すように、温度と補正値との関係が予め求められて記憶されている。温度センサ８２によって検出された温度と、図３の関係とに基づいて補正値を取得し、位置センサ８０の検出値に基づいて取得された移動量に補正値を加える。この補正を、温度に基づく移動量の補正、または、移動量の補正と称する。

伝達装置１６の異常の検出は、図６のフローチャートで表される異常検出プログラムにより実行される。ステップ１（以下、Ｓ１と略称する。他のステップについても同様とする）において、異常検出条件が成立するか否かが判定される。異常検出条件が成立しない場合には、Ｓ２以降が実行されることはない。異常検出条件が成立した場合には、Ｓ２において、温度センサにより温度が検出される。Ｓ３において、電動モータ１４が駆動され、グリスが馴染ませられる。例えば、車両が直進走行した後に停止し、転舵軸１０の移動量が非常に小さい状態が長時間継続した場合には、たとえ、グリスの温度が常温であっても、グリスが固まっている場合がある。グリスが固まると、転舵軸１０が移動させられ難くなり、移動量を正確に検出することが困難となる。そのため、電動モータ１４の駆動により転舵軸１０が移動させられ、グリスが柔らかくされて、全体に行き渡らせられる（馴染ませられる）のである。

Ｓ４において、中立位置から電動モータ１４を駆動して、転舵軸１０を右方へ移動させる。その場合に、回転数センサ７８、位置センサ８０の検出値に基づき、電動モータ１４の回転角と転舵軸１０の移動量との組を１組以上取得する。次に、Ｓ５において、電動モータ１４の駆動により、転舵軸１０を左方へ移動させて、同様に、回転数センサ７８、位置センサ８０の検出値に基づき、電動モータ１４の回転角と転舵軸１０の移動量との組を１組以上取得する。

Ｓ６において、前述のように、回転角と移動量との補正が行われる。真の中立位置を取得して、回転角を補正するとともに、温度に基づいて移動量を補正する。そして、Ｓ７において、伝達装置１６が正常である場合の電動モータ１４の回転角が第１設定回転角である場合の移動量である標準移動量Ｌ０から、補正後の回転角が第１設定回転角である場合の補正後の移動量Ｌｋを引いた値ΔＬ（＝Ｌ０－Ｌｋ）を取得し、Ｓ８において、引いた値ΔＬが第１異常判定しきい値ΔＬｔｈより大きいか否かが判定される。図５の一点鎖線が示す場合のように、引いた値ΔＬ１が第１異常判定しきい値ΔＬｔｈより大きく、判定がＹＥＳである場合には、Ｓ９において、伝達装置１６の異常であると検出され、Ｓ１０において、報知装置８６が作動させられ、そのことが報知される。図５の破線が示すように、引いた値ΔＬ２が第１異常判定しきい値ΔＬｔｈ以下である場合には、Ｓ１１において、伝達装置１６は正常であると判定される。

また、Ｓ７，８において、補正後の転舵軸１０の移動量が第１設定移動量である場合の補正後の電動モータ１４の回転角Ｎｋから、伝達装置１６が正常である場合の転舵軸１０の移動量が第１設定移動量である場合の電動モータ１４の回転角の標準値である標準回転角Ｎ０を引いた値（Ｎｋ－Ｎ０）が第２異常判定しきい値ΔＮｔｈより大きいか否かが判定されるようにすることができる。図５の破線が示すように、引いた値（Ｎｋ－Ｎ０）が第２異常判定しきい値ΔＮｔｈ以下である場合（ΔＮｔｈ≧ΔＮ２）には、伝達装置１６は正常であると検出され、引いた値（Ｎｋ－Ｎ０）が第２異常判定しきい値ΔＮｔｈより大きい場合（ΔＮ１＞ΔＮｔｈ）である場合には、伝達装置１６は異常であると検出されるようにすることができる。

このように、本実施例においては、伝達装置１６の異常が検出されて、報知されるため、伝達装置１６のメンテナンスを適切な時期に行うことが可能となり、伝達装置１６が作動不能となる異常になることを良好に回避することができる。

また、伝達装置１６の上流側の回転数センサ７８の検出値と、下流側の位置センサ８０の検出値とに基づくため、伝達装置１６の異常を精度よく検出することができる。

さらに、温度に基づいて移動量が補正されるため、常温からの温度変化によるガタ量の変化に起因する誤検出を良好に抑制することができる。

また、中立位置に基づいて回転角が補正されるため部品の片寄りに起因する誤検出を良好に回避することができ、伝達装置１６におけるガタ等を正確に取得することができる。

さらに、伝達装置１６の異常の検出が、車輪２５，２６がすべらない範囲で行われるため、タイヤと路面との摩擦係数の影響を受けることなく、伝達装置１６の異常を精度よく検出することができる。また、仮に、車輪２５，２６の近傍に物体が存在したとしても、伝達装置１６の異常の検出を行うことができる。

さらに、本実施例に係る転舵システムは、ステアバイワイヤ式のものであるため、異常の検出における転舵軸１０の移動が操舵部材７２に伝達されることがないこと、異常の検出が、車輪２５，２６がすべらない範囲で行われること等により、伝達装置１６の異常検出時に運転者が違和感を感じ難くすることができる。

また、特許文献１に記載の転舵システムにおいては、ステアリングホイールが運転者によって操舵され、電動モータへの供給電流について、その運転者の操舵状態に基づいてフィードバック制御が行われる場合において、ステアリングホイールの操舵速度と電動モータの回転角度とに基づいて回転伝達装置の異常が検出される。それに対して、本転舵システムにおいては、操舵部材７２が運転者によって操舵されていない場合において、電動モータ１４が異常の検出のために専用に作動させられる。その結果、伝達装置１６の異常を正確に検出することができる。

なお、Ｓ３の実行は不可欠ではない。例えば、パーキングのための操舵が行われた後に、車両が停止した場合等には、グリスを馴染ませるために電動モータ１４を駆動する必要性は低い。例えば、(a)パーキングのための操舵（例えば、操舵部材７２の操舵量が設定量以上であり、かつ、操舵部材７２の操舵方向が複数回切り換えられた場合等）が行われた後に停止したこと、(b)停止後、設定時間が経過する前であることの、(a)、(b)の２つの条件が成立した場合に異常検出条件が成立したとされるようにすることもできる。また、温度による移動量の補正、中立位置に基づく回転角の補正等は不可欠ではない。

さらに、温度に基づく移動量の補正については、グリスの温度を考慮することもできる。例えば、グリスの温度が低い場合は粘性が大きくなり、転舵軸１０が移動し難くなるからである。

また、温度と補正値との関係は、図３に示す関係に限らない。例えば、補正値は、温度の変化に伴って段階的に変化する値とすることができる。また、補正値は、部品の膨張量、収縮量が設定変化量以下である場合には０として、膨張量が設定膨張量より大きい場合に０より小さい値（例えば、温度が高くなるのに伴って小さくなる値としたり、０より小さい一定値としたりすること等ができる）とし、収縮量が設定収縮量より大きい場合に０より大きい値（温度が低くなるのに伴って大きくなる値としたり、０より大きい一定値としたりすること等ができる）とすることができる。

以上のように、本実施例において、ステアリングＥＣＵ７０の記憶部７０ｂが標準特性記憶部に対応し、標準特性記憶部、車速センサ７４、温度センサ８２、回転数センサ７８、位置センサ８０、メインスイッチ８４、ナビゲーションシステム８８、ステアリングＥＣＵ７０の異常検出プログラムを記憶する部分、実行する部分等により異常検出部が構成される。異常検出部のうちの、Ｓ６の記憶する部分、実行する部分等により、回転角補正部、移動量補正部が構成され、回転数センサ７８、異常検出部のうちの回転数センサ７８の検出値に基づいて回転角を取得する部分等により回転角取得装置が構成され、位置センサ８０、異常検出部のうちの位置センサ８０の検出値に基づいて移動量を取得する部分等により移動量取得装置が構成され、Ｓ３を記憶する部分、実行する部分等によりグリス馴染ませモータ駆動部が構成される。なお、ステアリングＥＣＵ７０のうち転舵制御プログラムを記憶する部分、実行する部分等により転舵制御部が構成される。なお、第１設定移動量は、伝達装置１６が正常である場合と異常である場合との電動モータ１４の回転角の差を正確に検出し得る大きさに設定することができる。第１設定回転角も同様であり、伝達装置１６が正常である場合と異常である場合との転舵軸１０の移動量の差を正確に検出し得る大きさに設定することができる。

なお、標準特性記憶部に記憶された標準特性は、電動モータ１４の中立位置が真の中立位置にあり、温度が常温であり、かつ、伝達装置１６が正常である場合に取得された電動モータ１４の回転角と転舵軸１０の移動量との関係とすることが望ましい。
また、中立位置は、車輪２５，２６の転舵角度が０であり、車両が直進走行状態にある場合の電動モータ１４の位置とすることができる。

実施例１においては、異常の検出が、電動モータ１４の駆動により、グリスが馴染ませられた後に、実行されるようにされたが、電動モータ１４を駆動して、グリスを馴染ませることなく実行されるようにすることができる。その場合の一例を図８のフローチャートで表す。本フローチャートにおいて、図６のフローチャートと同様の実行が行われるステップについては同様のステップ番号を付して説明を省略する。
回転数センサ７８の検出値に基づいて取得された回転角、位置センサ８０の検出値に基づいて取得された移動量の補正が行われた後、Ｓ２１において、補正された電動モータ１４の回転角が第２設定回転角である場合の補正された転舵軸１０の移動量の前回値Ｌａと今回値Ｌｂとの差の絶対値ｄＬ（＝｜Ｌａ－Ｌｂ｜）が取得され、Ｓ２２において、差の絶対値ｄＬが設定差としての第１バラツキ判定値ｄＬｓより大きいか否かが判定される。判定がＹＥＳである場合には、Ｓ２３において、判定がＹＥＳとなった回数が設定回数に達したか否かが判定される。判定がＮＯである場合には、Ｓ４～６において、再度、電動モータ１４が駆動され、転舵軸１０が右方へ移動させられた場合と左方へ移動させられた場合との各々における、電動モータ１４の回転角と転舵軸１０の移動量との組が検出されて、回転角、移動量の補正が行われる。そして、Ｓ２１～２３において、前回値Ｌａと今回値Ｌｂとの差の絶対値が取得され、第１バラツキ判定値ｄＬｓより大きいか否かが判定され、判定がＹＥＳである場合の回数が設定回数に達したか否かが判定される。

グリスが馴染んでいない状態から、異常の検出が開始された場合には、その後、グリスが馴染むのに伴って転舵軸１０の移動量が変化する。そのため、前回値Ｌａと今回値Ｌｂとの差が大きくなり、第１バラツキ判定値ｄＬより大きくなる。そして、グリスが馴染んだ後には、前回値Ｌａと今回値Ｌｂとの差も小さくなるのが普通であり、電動モータ１４の駆動回数が設定回数に達する前に、グリスは馴染むのが普通である。そのため、電動モータ１４の駆動回数が設定回数に達する前に、前回値Ｌａと今回値Ｌｂとの差の絶対値が第１バラツキ判定値ｄＬｓ以下になり、Ｓ２２の判定がＮＯとなり、Ｓ７～１１において、上記実施例における場合と同様に実行されるのが普通である。なお、第１回目においては、前回値は０であるため、前回値Ｌａと今回値Ｌｂとの差の絶対値は第１バラツキ判定しきい値ｄＬｓより大きくなり、Ｓ２２の判定はＹＥＳとなる。

それに対して、設定回数、Ｓ４～６が繰り返し実行されても、前回値Ｌａと今回値Ｌｂとの差が小さくならなかった場合には、位置センサ８０、回転数センサ７８の異常等が考えられる。Ｓ２３の判定がＹＥＳとなった場合には、Ｓ２４において、位置センサ８０、回転数センサ７８の異常等であると検出され、Ｓ２５において、そのことが報知される。
なお、これらの場合には、位置センサ８０、回転数センサ７８等の異常に限らず、転舵システムの何等かの異常である可能性もあるのであり、Ｓ２４においては、伝達装置１６の異常、位置センサ８０、回転数センサ７８の異常を含む転舵システムの異常であると検出されるようにすることもできる。

このように、本実施例においては、伝達装置１６の異常、位置センサ８０、回転数センサ７８の異常を含む転舵システムの異常も合わせて検出できるというメリットもある。

本実施例においては、ステアリングＥＣＵ７０のＳ２１～２５を記憶する部分、実行する部分等により取得装置異常検出部が構成され、Ｓ２３の判定がＹＥＳとなり、Ｓ４～６を記憶する部分、実行する部分等により再モータ駆動部が構成される。

なお、Ｓ２１，２２においては、転舵軸１０の移動量が第２設定移動量である場合の電動モータ１４の回転角の前回値Ｎａと今回値Ｎｂとの差の絶対値ｄＮが取得され、設定差としての第２バラツキ判定しきい値ｄＮｓより大きいか否かが判定されるようにすることができる。

また、第２設定移動量、第２設定回転角と、第１設定移動量、第１設定回転角とは同じ値であっても異なる値であってもよいが、仮に、これらを同じ値とした場合には、演算が容易となる。

本発明は、パワーステアリング機構を備えた転舵システムに適用することもできる。その場合の一例を図９に示す。本実施例においては、転舵システムが、パワーステアリング機構９６、操舵伝達装置９８、転舵軸１００等を含む。パワーステアリング機構９６は、上記実施例における電動モータ１４、伝達装置１６を含む。操舵伝達装置９８は、ステアリングホイール１０４の操舵を転舵軸１００に伝達するものであり、ステアリングホイール１０４に連結されたシャフト１１０、シャフト１１０に一体的に回動可能に設けられたピニオン１１２、ステアリングホイール１０４とピニオン１１２との間に設けられた電磁クラッチ１１４、転舵軸１００に形成され、ピニオン１１２に螺合させられたラック部１１６等を含む。ステアリングホイール１０４が回動させられると、ピニオン１１２が回転させられ、転舵軸１００が移動させられる。なお、ステアリングホイール１０４の操舵状態を検出する操舵状態検出装置１１８は、ステアリングホイール１０４の操舵角、ステアリングホイール１０４に加えられる操舵トルクを検出する。

電磁クラッチ１１４は、ステアリングホイール１０４とピニオン１１２とを、接続したり、遮断したりするものであり、接続状態において、ステアリングホイール１０４の操舵のピニオン１１２への伝達が許容され、切断状態において、ステアリングホイール１０４がピニオン１１２から遮断される。

電磁クラッチ１１４の接続状態においては、電動モータ１４がステアリングホイール１０４の操舵をアシストすべく、電動モータ１４が制御される。電磁クラッチ１１４の切断状態においては、いわゆる、転舵システムはステアバイワイヤ式のものとなる。ステアリングホイール１０４の操舵状態に応じて車輪２５，２６が転舵されるように、電動モータ１４が制御される。

そして、本実施例において伝達装置１６の異常が検出される場合には、図１０のフローチャートで表される異常検出プログラムが実行される。本プログラムと図６のフローチャートで表される異常検出プログラムとで同じ実行が行われるステップには同じステップ番号を付して説明を省略する。本異常検出プログラムにおいては、異常検出条件が成立した場合に、Ｓ３１において、電磁クラッチ１１４が切断状態に切り換えられる。そして、以下、Ｓ２以降が同様に実行される。このように、電磁クラッチ１１４の切断状態において、伝達装置１６の異常が検出されるため、運転者の違和感を良好に抑制することができる。

本発明は、図１１に示す転舵システムに適用することができる。本実施例に係る転舵システムと実施例３に係る転舵システムとでは操舵伝達装置が異なるが、他の部分は同じである。本実施例に係る転舵システムの操舵伝達装置１５０は電磁クラッチを含まないものである。そのため、常時、ステアリングホイール１０４の回転に伴ってピニオン１１２が回転させられ、転舵軸１００が軸方向に移動させられる。また、伝達装置１６の異常は、ステアリングホイール１０４とピニオン１１２とが接続された状態で行われる。

その他、上記実施例１～４を適宜組み合わせることができる等、本発明は、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の形態で実施することができる。

１０：転舵軸 １４:電動モータ １６：伝達装置 ２８：雄ねじ部 ３０：運動変換装置 ３２：回転伝達装置 ３８：小径プーリ ４０：ナット ４４：大径プーリ ４６：ベルト ４８：雌ねじ部 ５２：ベアリング ７０：ステアリングＥＣＵ ７０ｂ：記憶部 ７２：操舵部材 ７４：操舵状態検出装置 ７８：回転数センサ ８０：位置センサ ８２：温度センサ ８６：報知装置 ９６：パワーステアリング機構 ９８：操舵伝達装置 １００：転舵軸 １１２：ピニオン １１４：電磁クラッチ １１６：ラック部

特許請求可能な発明

（１）転舵軸の移動により車輪を転舵させる転舵システムであって、
電動モータと、
その電動モータの出力を前記転舵軸に伝達する伝達装置と、
前記電動モータの回転角と前記転舵軸の移動量とに基づいて、前記伝達装置の異常を検出する異常検出部と
を含むことを特徴とする転舵システム。

（２）前記伝達装置が、ナット部材の回転を前記転舵軸の直線移動に変換する運動変換装置と、前記電動モータの回転を前記ナット部材に伝達する回転伝達装置とを含む(1)項に記載の転舵システム。

（３）前記異常検出部が、
前記電動モータの回転角を取得する回転角取得装置と、
前記転舵軸の移動量を取得する移動量取得装置と
を含み、前記回転角取得装置によって取得された前記電動モータの回転角に対して前記移動量取得装置によって取得された前記転舵軸の移動量が小さい場合に、前記伝達装置の異常であると検出するものである(1)項または(2)項に記載の転舵システム。
回転角取得装置は、例えば、回転数センサを含み、回転数センサの検出値を積分して回転角を取得するものとすることができる。移動量取得装置は、例えば、位置センサを含み、位置センサによって検出された転舵軸の位置に基づいて転舵軸の移動量を取得するものとすることができる。移動量取得装置は、転舵軸の移動量を直接検出可能な変位センサを含むものとすることもできる。

（４）前記異常検出部が、前記伝達装置が正常である場合の、前記電動モータの回転角と前記転舵軸の移動量との関係である標準特性を記憶する標準特性記憶部を備え、前記回転角取得装置によって取得された前記電動モータの回転角と前記移動量取得装置によって取得された前記転舵軸の移動量との関係である実特性が前記標準特性記憶部に記憶された前記標準特性より前記電動モータの回転角に対して前記転舵軸の移動量が小さくなる関係にある場合に、前記伝達装置の異常であると検出するものである(3)項に記載の転舵システム。
標準特性は、複数の電動モータの回転角と転舵軸の移動量との組で表されることが多いが、１つの電動モータの回転角と転舵軸の移動量との組で表すことも可能である。また、電動モータの回転角が予め定められた設定回転角である場合の転舵軸の移動量、転舵軸の移動量が設定移動量である場合の電動モータの回転角も、標準特性を表すと考えることができる。そのため、記憶部には、電動モータの回転角と転舵軸の移動量との複数の組を記憶しておく必要は必ずしもない。

（５）前記標準特性記憶部が、少なくとも、前記伝達装置が正常である場合の、前記電動モータの回転角が第１設定回転角である場合の前記転舵軸の移動量である標準移動量を記憶するものであり、
前記異常検出部が、前記標準特性記憶部に記憶された前記標準移動量から、前記回転角取得装置によって取得された前記電動モータの回転角が前記第１設定回転角である場合の前記移動量取得装置によって取得された前記転舵軸の移動量を引いた値が第１異常判定しきい値より大きい場合に、前記伝達装置の異常であると検出するものである(4)項に記載の転舵システム。
伝達装置の異常の場合には、実際の転舵軸の移動量は標準移動量より小さくなる。

（６）前記標準特性記憶部が、少なくとも、前記伝達装置が正常である場合の、前記転舵軸の移動量が第１設定移動量である場合の前記電動モータの回転角である標準回転角を記憶するものであり、
前記異常検出部が、前記移動量取得装置によって取得された前記転舵軸の移動量が前記第１設定移動量である場合の前記回転角取得装置によって検出された前記電動モータの回転角から前記標準特性記憶部に記憶された前記標準回転角を引いた値が第２異常判定しきい値より大きい場合に、前記伝達装置の異常であると検出するものである(4)項または(5)項に記載の転舵システム。
伝達装置の異常の場合には、実際の電動モータの回転角は標準回転角より大きくなる。また、(4)項に記載の異常検出と(5)項に記載の異常検出との両方が行われるようにすることもできる。それにより、異常検出の信頼性を向上させることができる。

（７）前記異常検出部が、前記移動量取得装置によって検出された前記転舵軸の移動量を、前記伝達装置の温度に基づいて補正する移動量補正部を含む(3)項ないし(6)項のいずれか１つに記載の転舵システム。
温度が低い場合は高い場合より、部品同士のガタが大きくなるため、電動モータの回転角に対する転舵軸の移動量が小さくなる。例えば、部品同士のガタが大きい場合は小さい場合より、電動モータが回転しても転舵軸が移動しない場合の電動モータの回転角が大きくなるからである。そのため、温度が低く、部品同士のガタが大きい場合は温度が高く、部品同士のガタが小さい場合より、転舵軸の移動量を大きい値に補正することが望ましい。
なお、標準特性記憶部に記憶される標準特性は、伝達装置が正常であり、かつ、温度が常温（ガタの大きさが標準的な大きさである）である場合における特性が記憶されることが望ましい。

（８）前記移動量補正部が、前記移動量取得装置によって検出された前記転舵軸の移動量に補正値を加えて補正するとともに、前記補正値を、前記温度が低い場合は高い場合より大きい値に決定する補正値決定部を含むものである(7)項に記載の転舵システム。
例えば、温度が低い場合は高い場合より、ガタが大きくなる場合には、補正値は、温度が低い場合は高い場合より大きい値とすることができる。

（９）前記異常検出部が、前記電動モータの回転角の絶対値が上限角度を越えない範囲で、前記伝達装置の異常を検出するものである(1)項ないし(8)項のいずれか１つに記載の転舵システム。
上限角度とは、例えば、転舵軸が移動しても車輪が路面に接地している状態を維持可能な電動モータの回転角の絶対値の最大値をいう。なお、転舵軸の移動量の絶対値が上限移動量を越えない範囲で、伝達装置の異常を検出することもできる。

（１０）前記異常検出部が、車両のメインスイッチがＯＮ状態にあり、かつ、前記車両が停止状態にある場合に、異常検出条件が成立したとして前記伝達装置の異常を検出するものである(1)項ないし(9)項のいずれか１つに記載の転舵システム。
異常の検出は、車両の停止状態において行われる。走行中において行われるのではないため、外乱が少ない状態で異常の検出が行われるようにすることができる。

（１１）前記異常検出部が、さらに、(i)運転者によって操舵部材の操舵が行われていないこと、(ii)前記車両が停止信号により停止している状態でないこと、(iii)パーキングのための操舵が行われた後に、車両が停止したこと、(iv)停止してからの経過時間が設定時間以内であることのうちの１つ以上が成立した場合に、前記異常検出条件が成立したとするものである(10)項に記載の転舵システム。
(ii)については、例えば、交通情報、ナビゲーションの情報、ＧＰＳによる位置情報等に基づけば、停止信号により停止している状態にあるか否かを検出することができる。また、車両に搭載されているカメラの撮像画像に基づいて停止信号により停止している状態にあるか否かを検出することも可能である。
(iii)については、例えば、(a)パーキングアシストが実行された後に車両が停止した場合、(b)操舵量が設定量以上であり、かつ、操舵方向が複数回切り換えられた後に停止した場合、(c)後退した後に車両が停止した場合等には、パーキングのための操舵が行われた後に、停止したと検出することができる。(iii)の場合には、グリスも馴染んでいるため、異常の検出には適した状態にある。(iii)の条件と(iv)の条件とが成立した場合に、異常検出条件が成立するとした場合には、グリスが固まる前に異常の検出を実行することができ、望ましい。

（１２）前記異常検出部が、前記電動モータの中立位置からの駆動により、前記転舵軸が右方に移動させられる場合と前記転舵軸が左方に移動させられる場合との各々において、前記回転角取得装置によって前記電動モータの回転角を取得するとともに前記移動量取得装置によって前記転舵軸の移動量を取得するものである(3)項ないし(11)項のいずれか１つに記載の転舵システム。

（１３）前記異常検出部が、前記転舵軸が右方へ移動させられた場合の、前記電動モータの回転角および前記転舵軸の移動量と、前記転舵軸が左方へ移動させられた場合の、前記電動モータの回転角および前記転舵軸の移動量とに基づいて前記中立位置を補正して真の中立位置を取得し、前記真の中立位置に基づいて前記電動モータの回転角を補正する回転角補正部を含む(12)項に記載の転舵システム。

（１４）前記異常検出部が、前記伝達装置の異常の検出の開始前に、前記電動モータを駆動してグリスを馴染ませるグリス馴染ませモータ駆動部を含む(1)項ないし(13)項のいず
れか１つに記載の転舵システム。
電動モータは、上述の上限回転角とほぼ同じ範囲、すなわち、伝達装置の異常の検出の範囲内で駆動することが望ましい。

（１５）前記異常検出部が、前記回転角取得装置によって取得された前記電動モータの回転角が第２設定回転角である場合の前記移動量取得装置によって取得された前記転舵軸の移動量と、前記移動量取得装置によって取得された前記転舵軸の移動量が第２設定移動量である場合の前記回転角取得装置によって取得された前記電動モータの回転角との少なくとも一方の前回値と今回値との差が設定差より大きい場合に、再度、前記電動モータを駆動して、前記回転角取得装置によって取得された前記電動モータの回転角が前記第２設定回転角である場合の前記移動量取得装置によって取得された前記転舵軸の移動量と、前記移動量取得装置によって取得された前記転舵軸の移動量が前記第２設定移動量である場合の前記回転角取得装置によって取得された前記電動モータの回転角との少なくとも一方を取得するモータ再駆動部を含む(3)項ないし(14)項のいずれか１つに記載の転舵システム。
第１設定回転角と第２設定回転角とは同じであっても異なっていてもよく、第１設定移動量と第２設定移動量とは同じであっても異なっていてもよい。

（１６）当該転舵システムが、前記モータ再駆動部により前記電動モータが予め定められた設定回数以上駆動されても、前記前回値と前記今回値との差が前記設定差以下にならない場合に、前記移動量取得装置と前記回転角取得装置との少なくとも一方の異常である可能性があるとする取得装置異常検出部を含む(15)項に記載の転舵システム。
モータ再駆動部により電動モータが設定回数、駆動されても、前回値と今回値との差が設定差以下にならない場合には、上述のように、移動量取得装置や回転角取得装置の異常である可能性があるが、その他、伝達装置の異常である可能性もある。

（１７）当該転舵システムが、前記異常検出部による異常の検出結果を報知する報知装置を含む(1)項ないし(16)項のいずれか１つに記載の転舵システム。
報知装置は、視覚に訴えるもの（例えば、ディスプレイ、光発生装置等が該当する）であっても聴覚に訴えるもの（例えば、音声発生装置、ブザー等が該当する）であっても触覚に訴えるもの（例えば、操舵部材の振動、操舵部材の操舵を重くする等）であってもよい。

（１８）当該転舵システムが、運転者によって操舵可能な操舵部材の操舵状態に基づいて前記電動モータを制御する転舵制御部を含む(1)項ないし(17)項のいずれか１つに記載の
転舵システム。
転舵制御部はコンピュータを主体とするものである。なお、転舵制御部は、異常検出部と同じコンピュータによって構成されるものであっても、異なるコンピュータによって構成されるものであってもよい。

（１９）当該転舵システムが、前記転舵軸と、運転者によって操舵可能な操舵部材との間に設けられた操舵伝達装置を含む(1)項ないし(18)項のいずれか１つに記載の転舵システム。
転舵軸にラック部を設け、操舵伝達装置をラックアンドピニオン機構を含むものとすることができる。なお、転舵軸であるラックバーは、運転者による操舵部材の操舵と、電動モータの駆動との両方によって移動させられる。

（２０）前記操舵伝達装置が、前記操舵部材と前記転舵軸とを接続する接続状態と、前記操舵部材と前記転舵軸とを遮断する遮断状態とに切換え可能な電磁クラッチを含み、
前記異常検出部が、前記電磁クラッチを前記遮断状態に切り換えた後に、前記伝達装置の異常を検出するものである(19)項に記載の転舵システム。
電磁クラッチの遮断状態において、異常の検出における転舵軸の移動が操舵部材に伝達されないため、運転者が違和感を感じることがない。

（２１）当該転舵システムが、運転者によって操舵可能な操舵部材を含むが、前記操舵部材の前記運転者による操舵を前記転舵軸に伝達する操舵伝達装置を含まないものである(1)項ないし(20)項のいずれか１つに記載の転舵システム。
操舵伝達装置を含まないため、操舵部材の設置の自由度を向上させることができる。

Claims (14)

1. 転舵軸の移動により車輪を転舵させる転舵システムであって、
   電動モータと、
   その電動モータの出力を前記転舵軸に伝達する伝達装置と、
   前記電動モータの回転角と前記転舵軸の移動量とに基づいて、前記伝達装置の異常を検出する異常検出部と
   を含み、
   前記異常検出部が、車両のメインスイッチがＯＮ状態にあり、かつ、前記車両が停止状態にある場合に、異常検出条件が成立したとして前記伝達装置の異常を検出するものである転舵システム。
2. 前記異常検出部が、
   前記電動モータの回転角を取得する回転角取得装置と、
   前記転舵軸の移動量を取得する移動量取得装置と、
   前記伝達装置が正常である場合の、前記電動モータの回転角と前記転舵軸の移動量との関係である標準特性を記憶する標準特性記憶部と
   を含み、前記回転角取得装置によって取得された前記電動モータの回転角と前記移動量取得装置によって取得された前記転舵軸の移動量との関係である実特性が、前記標準特性記憶部に記憶された前記標準特性に比較して、前記電動モータの回転角に対して前記転舵軸の移動量が小さくなる関係にある場合に、前記伝達装置の異常であると検出するものである請求項１に記載の転舵システム。
3. 前記標準特性記憶部が、少なくとも、前記伝達装置が正常である場合の、前記電動モータの回転角が第１設定回転角である場合の前記転舵軸の移動量である標準移動量を記憶するものであり、
   前記異常検出部が、前記標準特性記憶部に記憶された前記標準移動量から、前記回転角取得装置によって取得された前記電動モータの回転角が前記第１設定回転角である場合の前記移動量取得装置によって取得された前記転舵軸の移動量を引いた値が第１異常判定しきい値より大きい場合に、前記伝達装置の異常であると検出するものである請求項２記載の転舵システム。
4. 前記標準特性記憶部が、少なくとも、前記伝達装置が正常である場合の、前記転舵軸の移動量が第１設定移動量である場合の前記電動モータの回転角である標準回転角を記憶するものであり、
   前記異常検出部が、前記移動量取得装置によって取得された前記転舵軸の移動量が前記第１設定移動量である場合の前記回転角取得装置によって検出された前記電動モータの回転角から前記標準特性記憶部に記憶された前記標準回転角を引いた値が第２異常判定しきい値より大きい場合に、前記伝達装置の異常であると検出するものである請求項２または３に記載の転舵システム。
5. 前記異常検出部が、前記移動量取得装置によって取得された前記転舵軸の移動量を、前記伝達装置の温度に基づいて補正する移動量補正部を含む請求項２ないし４のいずれか１つに記載の転舵システム。
6. 前記異常検出部が、前記電動モータの中立位置からの駆動により、前記転舵軸が右方へ移動させられた場合と左方へ移動させられた場合との各々において、前記回転角取得装置によって前記電動モータの回転角を取得するとともに前記移動量取得装置によって前記転舵軸の移動量を取得するものである請求項２ないし５のいずれか１つに記載の転舵システム。
7. 前記異常検出部が、前記転舵軸が右方へ移動させられた場合の、前記電動モータの回転角および前記転舵軸の移動量と、前記転舵軸が左方へ移動させられた場合の、前記電動モータの回転角および前記転舵軸の移動量とに基づいて前記中立位置を補正して真の中立位置を取得し、前記真の中立位置に基づいて前記電動モータの回転角を補正する回転角補正部を含む請求項６に記載の転舵システム。
8. 前記異常検出部が、前記回転角取得装置によって取得された前記電動モータの回転角が第２設定回転角である場合の前記移動量取得装置によって取得された前記転舵軸の移動量と、前記移動量取得装置によって取得された前記転舵軸の移動量が第２設定移動量である場合の前記回転角取得装置によって取得された前記電動モータの回転角との少なくとも一方の前回値と今回値との差が設定差より大きい場合に、再度、前記電動モータを駆動して、前記回転角取得装置によって取得された前記電動モータの回転角が前記第２設定回転角である場合の前記移動量取得装置によって取得された前記転舵軸の移動量と、前記移動量取得装置によって取得された前記転舵軸の移動量が前記第２設定移動量である場合の前記回転角取得装置によって取得された前記電動モータの回転角との少なくとも一方を取得するモータ再駆動部を含む請求項２ないし７のいずれか１つに記載の転舵システム。
9. 当該転舵システムが、前記モータ再駆動部により前記電動モータが予め定められた設定回数、駆動されても、前記前回値と前記今回値との差が前記設定差以下にならない場合に、前記移動量取得装置と前記回転角取得装置との少なくとも一方の異常である可能性があるとする取得装置異常検出部を含む請求項８に記載の転舵システム。
10. 前記異常検出部が、前記電動モータの回転角の絶対値が上限角度を越えない範囲で、前記伝達装置の異常を検出するものである請求項１ないし９のいずれか１つに記載の転舵システム。
11. 前記異常検出部が、前記伝達装置の異常の検出の開始前に、前記電動モータを駆動してグリスを馴染ませるグリス馴染ませモータ駆動部を含む請求項１ないし１０のいずれか１つに記載の転舵システム。
12. 当該転舵システムが、運転者によって操舵可能な操舵部材の操舵状態に基づいて前記電動モータを制御する転舵制御部を含む請求項１ないし１１のいずれか１つに記載の転舵システム。
13. 当該転舵システムが、前記転舵軸と、運転者によって操舵可能な操舵部材との間に設けられた操舵伝達装置を含み、
    前記操舵伝達装置が、前記操舵部材と前記転舵軸とを接続する接続状態と、前記操舵部材を前記転舵軸から遮断する遮断状態とに切換え可能な電磁クラッチを含み、
    前記異常検出部が、前記電磁クラッチを前記遮断状態に切り換えた後に、前記伝達装置の異常を検出するものである請求項１ないし１２のいずれか１つに記載の転舵システム。
14. 当該転舵システムが、運転者によって操舵可能な操舵部材を含むが、前記操舵部材の前記運転者による操舵を前記転舵軸に伝達する操舵伝達装置を含まないものである請求項１ないし１２のいずれか１つに記載の転舵システム。

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