JP2002166842A - 電動パワーステアリング制御装置 - Google Patents
電動パワーステアリング制御装置Info
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- JP2002166842A JP2002166842A JP2000363122A JP2000363122A JP2002166842A JP 2002166842 A JP2002166842 A JP 2002166842A JP 2000363122 A JP2000363122 A JP 2000363122A JP 2000363122 A JP2000363122 A JP 2000363122A JP 2002166842 A JP2002166842 A JP 2002166842A
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- steering torque
- inertia compensation
- steering
- assist
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input
Abstract
(57)【要約】
【課題】電動モータの慣性による応答遅れを低減する。
【解決手段】第１慣性補償制御部１３は、高周波成分を
含む操舵トルク微分相当値Ｔ１'(n)を算出し、その算出
した操舵トルク微分相当値Ｔ１'(n)に基づいて第１慣性
補償値ΔＩ１を生成する。また、第２慣性補償制御部１
４は、高周波成分が除去された操舵トルク微分相当値Ｔ
２'(n)を算出し、その算出した操舵トルク微分相当値Ｔ
２'(n)に基づいて第２慣性補償値ΔＩ２を生成する。第
１慣性補償値ΔＩ１および第２慣性補償値ΔＩ２は、基
本アシスト制御部１２が生成する基本アシスト電流値Ｉ
に加算され、また、その加算値に収斂制御部１５が生成
する収斂性補正値ΔＩ３および戻し制御部１６が生成す
る戻し補正値ΔＩ４とが加算されることにより、電動モ
ータ４に供給すべきアシスト目標電流値Ｉ＋ΔＩ１＋Δ
Ｉ２＋ΔＩ３＋ΔＩ４が生成される。
含む操舵トルク微分相当値Ｔ１'(n)を算出し、その算出
した操舵トルク微分相当値Ｔ１'(n)に基づいて第１慣性
補償値ΔＩ１を生成する。また、第２慣性補償制御部１
４は、高周波成分が除去された操舵トルク微分相当値Ｔ
２'(n)を算出し、その算出した操舵トルク微分相当値Ｔ
２'(n)に基づいて第２慣性補償値ΔＩ２を生成する。第
１慣性補償値ΔＩ１および第２慣性補償値ΔＩ２は、基
本アシスト制御部１２が生成する基本アシスト電流値Ｉ
に加算され、また、その加算値に収斂制御部１５が生成
する収斂性補正値ΔＩ３および戻し制御部１６が生成す
る戻し補正値ΔＩ４とが加算されることにより、電動モ
ータ４に供給すべきアシスト目標電流値Ｉ＋ΔＩ１＋Δ
Ｉ２＋ΔＩ３＋ΔＩ４が生成される。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、電動モータが発
生する駆動力を用いて操舵補助する電動パワーステアリ
ング装置のための制御装置に関する。
生する駆動力を用いて操舵補助する電動パワーステアリ
ング装置のための制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】ステアリング機構に与えるべき操舵補助
力の発生源として電動モータを採用した電動パワーステ
アリング装置では、電動パワーステアリング装置用のコ
ントローラが、ステアリングホイールに加えられた操舵
トルクおよび車速に基づいて電動モータを制御するよう
にしている。具体的には、操舵トルクを検出するトルク
センサおよび車速を検出する車速センサからの検出信号
がコントローラに入力されるようになっていて、コント
ローラは、トルクセンサおよび車速センサから入力され
る検出信号に応じた電流指令値を定め、この電流指令値
に基づいて電動モータをフィードバック制御する。
力の発生源として電動モータを採用した電動パワーステ
アリング装置では、電動パワーステアリング装置用のコ
ントローラが、ステアリングホイールに加えられた操舵
トルクおよび車速に基づいて電動モータを制御するよう
にしている。具体的には、操舵トルクを検出するトルク
センサおよび車速を検出する車速センサからの検出信号
がコントローラに入力されるようになっていて、コント
ローラは、トルクセンサおよび車速センサから入力され
る検出信号に応じた電流指令値を定め、この電流指令値
に基づいて電動モータをフィードバック制御する。
【０００３】この種の電動パワーステアリング装置で
は、たとえば、ステアリングホイールを左右に大きく切
り返すスラローム操舵時や、高速道路での走行中に車線
から逸脱しないようにステアリングホイールを素早く操
舵する時などに、電動モータの慣性による応答遅れ（操
舵トルクの変化に対する操舵補助力の立ち上がりの遅
れ）を生じるという問題があった。応答遅れが生じる
と、ステアリングホイールが重たく、ステアリングホイ
ールの操舵にひっかかりがあると運転者に感じさせる。
は、たとえば、ステアリングホイールを左右に大きく切
り返すスラローム操舵時や、高速道路での走行中に車線
から逸脱しないようにステアリングホイールを素早く操
舵する時などに、電動モータの慣性による応答遅れ（操
舵トルクの変化に対する操舵補助力の立ち上がりの遅
れ）を生じるという問題があった。応答遅れが生じる
と、ステアリングホイールが重たく、ステアリングホイ
ールの操舵にひっかかりがあると運転者に感じさせる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】そこで、この発明の目
的は、電動モータの慣性による応答遅れを低減できる電
動パワーステアリング制御装置を提供することである。
的は、電動モータの慣性による応答遅れを低減できる電
動パワーステアリング制御装置を提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段および発明の効果】上記の
目的を達成するための請求項１記載の発明は、操作部材
（１）に加えられた操舵トルク（Ｔ）に基づいて駆動さ
れる電動モータ（４）によって操舵補助力を発生させる
電動パワーステアリング装置のための制御装置（１０）
であって、操舵トルクに応じて基本アシスト電流値
（Ｉ）を生成する基本アシスト電流生成手段（１２）
と、操舵トルクの時間微分値に相当する第１操舵トルク
微分相当値（Ｔ１'(n)）を算出し、その算出した第１操
舵トルク微分相当値に応じた第１慣性補償値（ΔＩ１）
を生成する第１慣性補償値生成手段（１３）と、操舵ト
ルクから高周波帯域を除去した後に時間微分して得られ
る値に相当する第２操舵トルク微分相当値（Ｔ２'(n)）
を算出し、その算出した第２操舵トルク微分相当値に応
じた第２慣性補償値（ΔＩ２）を生成する第２補償電流
生成手段（１４）と、上記基本アシスト電流生成手段が
生成する基本アシスト電流値、上記第１慣性補償値生成
手段が生成する第１慣性補償値および上記第２慣性補償
値生成手段が生成する第２慣性補償値を加算してアシス
ト目標電流値（Ｉ＋ΔＩ１＋ΔＩ２＋ΔＩ３＋ΔＩ４）
を生成する目標電流値生成手段（１７ａ，１７ｂ，１７
ｃ，１７ｄ）と、この目標電流値生成手段が生成するア
シスト目標電流値に基づいて電動モータを駆動するモー
タ駆動手段（１８，１９）とを含むことを特徴とする電
動パワーステアリング制御装置である。
目的を達成するための請求項１記載の発明は、操作部材
（１）に加えられた操舵トルク（Ｔ）に基づいて駆動さ
れる電動モータ（４）によって操舵補助力を発生させる
電動パワーステアリング装置のための制御装置（１０）
であって、操舵トルクに応じて基本アシスト電流値
（Ｉ）を生成する基本アシスト電流生成手段（１２）
と、操舵トルクの時間微分値に相当する第１操舵トルク
微分相当値（Ｔ１'(n)）を算出し、その算出した第１操
舵トルク微分相当値に応じた第１慣性補償値（ΔＩ１）
を生成する第１慣性補償値生成手段（１３）と、操舵ト
ルクから高周波帯域を除去した後に時間微分して得られ
る値に相当する第２操舵トルク微分相当値（Ｔ２'(n)）
を算出し、その算出した第２操舵トルク微分相当値に応
じた第２慣性補償値（ΔＩ２）を生成する第２補償電流
生成手段（１４）と、上記基本アシスト電流生成手段が
生成する基本アシスト電流値、上記第１慣性補償値生成
手段が生成する第１慣性補償値および上記第２慣性補償
値生成手段が生成する第２慣性補償値を加算してアシス
ト目標電流値（Ｉ＋ΔＩ１＋ΔＩ２＋ΔＩ３＋ΔＩ４）
を生成する目標電流値生成手段（１７ａ，１７ｂ，１７
ｃ，１７ｄ）と、この目標電流値生成手段が生成するア
シスト目標電流値に基づいて電動モータを駆動するモー
タ駆動手段（１８，１９）とを含むことを特徴とする電
動パワーステアリング制御装置である。
【０００６】なお、括弧内の英数字は、後述の実施形態
における対応構成要素等を表す。以下、この項において
同じである。この発明によれば、高周波帯域を含む操舵
トルクの時間微分値に相当する第１操舵トルク微分値に
応じて第１慣性補償値が生成され、この生成された第１
慣性補償値に基づいてアシスト目標電流値が生成され
る。第１慣性補償値に基づいて生成されるアシスト目標
電流値は、操舵トルクが高周波的に変化した場合におけ
る応答性改善のための補正が施された値であるから、ア
シスト目標電流値に基づいて制御される電動モータは、
操作部材が素早く小刻みに操舵された時などに良好な応
答性で操舵補助力を発生する。
における対応構成要素等を表す。以下、この項において
同じである。この発明によれば、高周波帯域を含む操舵
トルクの時間微分値に相当する第１操舵トルク微分値に
応じて第１慣性補償値が生成され、この生成された第１
慣性補償値に基づいてアシスト目標電流値が生成され
る。第１慣性補償値に基づいて生成されるアシスト目標
電流値は、操舵トルクが高周波的に変化した場合におけ
る応答性改善のための補正が施された値であるから、ア
シスト目標電流値に基づいて制御される電動モータは、
操作部材が素早く小刻みに操舵された時などに良好な応
答性で操舵補助力を発生する。
【０００７】また、第２慣性補償値は、操舵トルクから
高周波帯域を除去した後に時間微分して得られる操舵ト
ルク微分相当値に応じて生成されるから、この第２慣性
補償値を含むアシスト目標電流値は、操舵トルクが緩や
かに変化した場合における応答性改善のための補正が施
された値であると言える。ゆえに、アシスト目標電流値
に基づいて制御される電動モータは、操作部材を大きく
切り返すスラローム操舵が行われた時などに良好な応答
性で操舵補助力を発生する。
高周波帯域を除去した後に時間微分して得られる操舵ト
ルク微分相当値に応じて生成されるから、この第２慣性
補償値を含むアシスト目標電流値は、操舵トルクが緩や
かに変化した場合における応答性改善のための補正が施
された値であると言える。ゆえに、アシスト目標電流値
に基づいて制御される電動モータは、操作部材を大きく
切り返すスラローム操舵が行われた時などに良好な応答
性で操舵補助力を発生する。
【０００８】よって、運転者が操作部材を重たく感じた
り、操作部材の操舵にひっかかりがあると感じたりする
おそれがない。請求項２記載の発明は、操作部材（１）
に加えられた操舵トルク（Ｔ）に基づいて駆動される電
動モータ（４）によって操舵補助力を発生させる電動パ
ワーステアリング装置のための制御装置（１０）であっ
て、操舵トルクに応じて基本アシスト電流値（Ｉ）を生
成する基本アシスト電流生成手段（１２）と、操舵トル
クの時間微分値に相当する操舵トルク微分値を算出し、
その算出した操舵トルク微分値に応じた第１慣性補償値
を生成する第１慣性補償値生成手段（１０１）と、操舵
トルクから高周波帯域を除去するためのローパスフィル
タ（１０２）と、このローパスフィルタを通過した後の
操舵トルクの時間微分値を算出し、その算出した時間微
分値に応じた第２慣性補償値を生成する第２補償電流生
成手段（１０３）と、上記基本アシスト電流生成手段が
生成する基本アシスト電流値、上記第１慣性補償値生成
手段が生成する第１慣性補償値および上記第２慣性補償
値生成手段が生成する第２慣性補償値を加算してアシス
ト目標電流値を生成する目標電流値生成手段と、この目
標電流値生成手段が生成するアシスト目標電流値に基づ
いて電動モータを駆動するモータ駆動手段とを含むこと
を特徴とする電動パワーステアリング制御装置である。
り、操作部材の操舵にひっかかりがあると感じたりする
おそれがない。請求項２記載の発明は、操作部材（１）
に加えられた操舵トルク（Ｔ）に基づいて駆動される電
動モータ（４）によって操舵補助力を発生させる電動パ
ワーステアリング装置のための制御装置（１０）であっ
て、操舵トルクに応じて基本アシスト電流値（Ｉ）を生
成する基本アシスト電流生成手段（１２）と、操舵トル
クの時間微分値に相当する操舵トルク微分値を算出し、
その算出した操舵トルク微分値に応じた第１慣性補償値
を生成する第１慣性補償値生成手段（１０１）と、操舵
トルクから高周波帯域を除去するためのローパスフィル
タ（１０２）と、このローパスフィルタを通過した後の
操舵トルクの時間微分値を算出し、その算出した時間微
分値に応じた第２慣性補償値を生成する第２補償電流生
成手段（１０３）と、上記基本アシスト電流生成手段が
生成する基本アシスト電流値、上記第１慣性補償値生成
手段が生成する第１慣性補償値および上記第２慣性補償
値生成手段が生成する第２慣性補償値を加算してアシス
ト目標電流値を生成する目標電流値生成手段と、この目
標電流値生成手段が生成するアシスト目標電流値に基づ
いて電動モータを駆動するモータ駆動手段とを含むこと
を特徴とする電動パワーステアリング制御装置である。
【０００９】この発明によれば、請求項１に関連して述
べた効果と同様な効果を得ることができる。なお、上記
ローパスフィルタは、ハードウエア構成のものであって
もよいし、演算処理により高周波帯域を除去するもので
あってもよい。
べた効果と同様な効果を得ることができる。なお、上記
ローパスフィルタは、ハードウエア構成のものであって
もよいし、演算処理により高周波帯域を除去するもので
あってもよい。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下では、この発明の実施の形態
を、添付図面を参照して詳細に説明する。図１は、この
発明の一実施形態に係る電動パワーステアリング装置の
電気的構成を示すブロック図である。ステアリングホイ
ール１に加えられた操舵トルクは、ステアリングシャフ
ト２を介して、ステアリング機構３に機械的に伝達され
る。ステアリング機構３には、電動モータ４から発生す
る駆動力が、ギア機構やボールねじ機構などの駆動力伝
達機構を介して、操舵補助力として伝達されるようにな
っている。
を、添付図面を参照して詳細に説明する。図１は、この
発明の一実施形態に係る電動パワーステアリング装置の
電気的構成を示すブロック図である。ステアリングホイ
ール１に加えられた操舵トルクは、ステアリングシャフ
ト２を介して、ステアリング機構３に機械的に伝達され
る。ステアリング機構３には、電動モータ４から発生す
る駆動力が、ギア機構やボールねじ機構などの駆動力伝
達機構を介して、操舵補助力として伝達されるようにな
っている。
【００１１】ステアリングシャフト２は、ステアリング
ホイール１側に結合された入力軸２Ａと、ステアリング
機構３側に結合された出力軸２Ｂとに分割されていて、
これらの入力軸２Ａおよび出力軸２Ｂは、トーションバ
ー５によって互いに連結されている。トーションバー５
は、ステアリングホイール１に加えられた操舵トルクに
応じてねじれを生じるものであり、このねじれの方向お
よび量は、トルクセンサ６よって検出されるようになっ
ている。トルクセンサ６の検出信号は、マイクロコンピ
ュータを含むコントローラ１０に入力されている。
ホイール１側に結合された入力軸２Ａと、ステアリング
機構３側に結合された出力軸２Ｂとに分割されていて、
これらの入力軸２Ａおよび出力軸２Ｂは、トーションバ
ー５によって互いに連結されている。トーションバー５
は、ステアリングホイール１に加えられた操舵トルクに
応じてねじれを生じるものであり、このねじれの方向お
よび量は、トルクセンサ６よって検出されるようになっ
ている。トルクセンサ６の検出信号は、マイクロコンピ
ュータを含むコントローラ１０に入力されている。
【００１２】コントローラ１０には、トルクセンサ６の
検出信号の他に、車両の走行速度（車速）Ｖを検出する
車速センサ７、および電動モータ４に流れるモータ電流
値を検出するモータ電流検出回路８の検出信号が入力さ
れている。また、電動モータ４に関連して、電動モータ
４の回転角を検出する回転角センサ９が設けられてお
り、この回転角センサ９によって検出されるモータ回転
角θを微分器９１で時間微分して得られるモータ回転角
速度θ’がコントローラ１０に入力されている。コント
ローラ１０は、トルクセンサ６からの入力信号、車速セ
ンサ７によって検出される車速Ｖ、モータ電流検出回路
８によって検出されるモータ電流値、および微分器９１
によって生成されるモータ回転角速度θ’に基づいて、
ステアリングホイール１の操作に応じた操舵補助力がス
テアリング機構３に与えられるように電動モータ４を駆
動制御する。
検出信号の他に、車両の走行速度（車速）Ｖを検出する
車速センサ７、および電動モータ４に流れるモータ電流
値を検出するモータ電流検出回路８の検出信号が入力さ
れている。また、電動モータ４に関連して、電動モータ
４の回転角を検出する回転角センサ９が設けられてお
り、この回転角センサ９によって検出されるモータ回転
角θを微分器９１で時間微分して得られるモータ回転角
速度θ’がコントローラ１０に入力されている。コント
ローラ１０は、トルクセンサ６からの入力信号、車速セ
ンサ７によって検出される車速Ｖ、モータ電流検出回路
８によって検出されるモータ電流値、および微分器９１
によって生成されるモータ回転角速度θ’に基づいて、
ステアリングホイール１の操作に応じた操舵補助力がス
テアリング機構３に与えられるように電動モータ４を駆
動制御する。
【００１３】コントローラ１０は、図示しない記憶媒体
（ＲＯＭなど）に格納された動作プログラムを実行する
ことによって実現される複数の機能処理部を有してい
る。これらの機能処理部には、トルクセンサ６の検出信
号の位相を進めて、系を安定化させるための位相補償部
１１、位相補償部１１によって位相が進められた操舵ト
ルクＴにほぼ比例した基本アシスト電流値Ｉを生成する
基本アシスト制御部１２、電動モータ４の慣性による応
答遅れを補償するための第１慣性補償値ΔＩ１および第
２慣性補償値ΔＩ２をそれぞれ生成する第１慣性補償制
御部１３および第２慣性補償制御部１４、車速Ｖおよび
モータ回転角速度θ’に基づいて、ステアリングホイー
ル１の収斂性を向上させるための収斂性補正値ΔＩ３を
生成する収斂制御部１５、ならびに車速Ｖおよびモータ
回転角速度θ’に基づいて、ステアリングホイール１の
戻り時の操舵性を向上させるための戻し補正値ΔＩ４を
生成する戻し制御部１６が含まれている。
（ＲＯＭなど）に格納された動作プログラムを実行する
ことによって実現される複数の機能処理部を有してい
る。これらの機能処理部には、トルクセンサ６の検出信
号の位相を進めて、系を安定化させるための位相補償部
１１、位相補償部１１によって位相が進められた操舵ト
ルクＴにほぼ比例した基本アシスト電流値Ｉを生成する
基本アシスト制御部１２、電動モータ４の慣性による応
答遅れを補償するための第１慣性補償値ΔＩ１および第
２慣性補償値ΔＩ２をそれぞれ生成する第１慣性補償制
御部１３および第２慣性補償制御部１４、車速Ｖおよび
モータ回転角速度θ’に基づいて、ステアリングホイー
ル１の収斂性を向上させるための収斂性補正値ΔＩ３を
生成する収斂制御部１５、ならびに車速Ｖおよびモータ
回転角速度θ’に基づいて、ステアリングホイール１の
戻り時の操舵性を向上させるための戻し補正値ΔＩ４を
生成する戻し制御部１６が含まれている。
【００１４】第１慣性補償制御部１３が生成する第１慣
性補償値ΔＩ１は、加算部１７ａにおいて、基本アシス
ト制御部１２が生成する基本アシスト電流値Ｉに加算さ
れ、また、第２慣性補償制御部１４が生成する第２慣性
補償値ΔＩ２は、加算部１７ｂにおいて、加算部１７ａ
が出力する加算値に加算される。さらに、加算部１７ｂ
が出力する加算値には、加算部１７ｃにおいて、収斂制
御部１５が生成する収斂性補正値ΔＩ３が加算される。
さらには、加算部１７ｄにおいて、加算部１７ｃが出力
する加算値と戻し制御部１６が生成する戻し補正値ΔＩ
４とが加算され、これにより、電動モータ４に供給すべ
きアシスト目標電流値Ｉ＋ΔＩ１＋ΔＩ２＋ΔＩ３＋Δ
Ｉ４が得られる。
性補償値ΔＩ１は、加算部１７ａにおいて、基本アシス
ト制御部１２が生成する基本アシスト電流値Ｉに加算さ
れ、また、第２慣性補償制御部１４が生成する第２慣性
補償値ΔＩ２は、加算部１７ｂにおいて、加算部１７ａ
が出力する加算値に加算される。さらに、加算部１７ｂ
が出力する加算値には、加算部１７ｃにおいて、収斂制
御部１５が生成する収斂性補正値ΔＩ３が加算される。
さらには、加算部１７ｄにおいて、加算部１７ｃが出力
する加算値と戻し制御部１６が生成する戻し補正値ΔＩ
４とが加算され、これにより、電動モータ４に供給すべ
きアシスト目標電流値Ｉ＋ΔＩ１＋ΔＩ２＋ΔＩ３＋Δ
Ｉ４が得られる。
【００１５】アシスト目標電流値Ｉ＋ΔＩ１＋ΔＩ２＋
ΔＩ３＋ΔＩ４は、減算部１８に与えられるようになっ
ている。減算部１８では、モータ電流検出回路８によっ
て検出されるモータ電流値とアシスト目標電流値Ｉ＋Δ
Ｉ１＋ΔＩ２＋ΔＩ３＋ΔＩ４との偏差が求められる。
そして、その求められた偏差に基づいて、電動モータ４
を駆動するモータドライバ１９の制御が行われる。これ
により、電動モータ４にアシスト目標電流値Ｉ＋ΔＩ１
＋ΔＩ２＋ΔＩ３＋ΔＩ４に相当する電流が流れ、電動
モータ４からステアリングホイール１の操作に応じた適
切な操舵補助力が発生される。
ΔＩ３＋ΔＩ４は、減算部１８に与えられるようになっ
ている。減算部１８では、モータ電流検出回路８によっ
て検出されるモータ電流値とアシスト目標電流値Ｉ＋Δ
Ｉ１＋ΔＩ２＋ΔＩ３＋ΔＩ４との偏差が求められる。
そして、その求められた偏差に基づいて、電動モータ４
を駆動するモータドライバ１９の制御が行われる。これ
により、電動モータ４にアシスト目標電流値Ｉ＋ΔＩ１
＋ΔＩ２＋ΔＩ３＋ΔＩ４に相当する電流が流れ、電動
モータ４からステアリングホイール１の操作に応じた適
切な操舵補助力が発生される。
【００１６】第１慣性補償制御部１３は、たとえば、５
００μｓごとに第１慣性補償値ΔＩ１を生成するための
割込処理を行う。この割込処理では、高周波成分を含む
操舵トルク微分相当値Ｔ１'(n)が算出され、その算出さ
れた操舵トルク微分相当値Ｔ１'(n)に基づいて第１慣性
補償値ΔＩ１が生成される。高周波成分を含む操舵トル
ク微分相当値Ｔ１'(n)は、位相補償部１１によって位相
が進められた操舵トルクＴの時間微分値に相当する値で
あり、下記式(1)に従って算出される。
００μｓごとに第１慣性補償値ΔＩ１を生成するための
割込処理を行う。この割込処理では、高周波成分を含む
操舵トルク微分相当値Ｔ１'(n)が算出され、その算出さ
れた操舵トルク微分相当値Ｔ１'(n)に基づいて第１慣性
補償値ΔＩ１が生成される。高周波成分を含む操舵トル
ク微分相当値Ｔ１'(n)は、位相補償部１１によって位相
が進められた操舵トルクＴの時間微分値に相当する値で
あり、下記式(1)に従って算出される。
【００１７】 Ｔ１'(n)＝（Ｔ１(n)−Ｙ１(n-1)）＊Ｇ１ ・・・・・・(1) ここで、Ｔ１(n)は、今回（ｎ回目）の割込処理で位相
補償部１１から取り込んだ操舵トルクＴの瞬時値であ
る。また、Ｙ１(n-1)は、前回（ｎ−１回目）の割込処
理の際に位相補償部１１から取り込まれた操舵トルク瞬
時値から高周波成分を除去した値である。したがって、
Ｔ１(n)−Ｙ１(n-1)は、高周波成分を含む操舵トルク変
化量に相当し、この操舵トルク変化量に適当な微分ゲイ
ンＧ１を乗じることにより、高周波成分を含む操舵トル
ク微分相当値Ｔ１'(n)が得られることになる。
補償部１１から取り込んだ操舵トルクＴの瞬時値であ
る。また、Ｙ１(n-1)は、前回（ｎ−１回目）の割込処
理の際に位相補償部１１から取り込まれた操舵トルク瞬
時値から高周波成分を除去した値である。したがって、
Ｔ１(n)−Ｙ１(n-1)は、高周波成分を含む操舵トルク変
化量に相当し、この操舵トルク変化量に適当な微分ゲイ
ンＧ１を乗じることにより、高周波成分を含む操舵トル
ク微分相当値Ｔ１'(n)が得られることになる。
【００１８】また、第１慣性補償値ΔＩ１を生成するた
めの割込処理では、直前までのｎ回割込分の操舵トルク
変化量の積算値Ｓ１(n)、および次回（ｎ＋１回目）の
割込処理における操舵トルク微分相当値Ｔ１'(n+1)の算
出に必要なＹ１(n)が、それぞれ下記式(2)，(3)に従っ
て算出される。 Ｓ１(n)＝Ｓ１(n-1)＋Ｔ１(n)−Ｙ１(n-1) ・・・・・・(2) Ｙ１(n)＝Ｓ１(n)／Ａ ・・・・・・(3) ただし、上記式(2)中のＳ１(n-1)は、前回（ｎ−１回
目）の割込処理で算出した積算値である。また、上記式
(3)中のＡは、たとえば５〜３０の範囲内で車両特性に
応じて適宜設定される。
めの割込処理では、直前までのｎ回割込分の操舵トルク
変化量の積算値Ｓ１(n)、および次回（ｎ＋１回目）の
割込処理における操舵トルク微分相当値Ｔ１'(n+1)の算
出に必要なＹ１(n)が、それぞれ下記式(2)，(3)に従っ
て算出される。 Ｓ１(n)＝Ｓ１(n-1)＋Ｔ１(n)−Ｙ１(n-1) ・・・・・・(2) Ｙ１(n)＝Ｓ１(n)／Ａ ・・・・・・(3) ただし、上記式(2)中のＳ１(n-1)は、前回（ｎ−１回
目）の割込処理で算出した積算値である。また、上記式
(3)中のＡは、たとえば５〜３０の範囲内で車両特性に
応じて適宜設定される。
【００１９】その後、操舵トルク微分相当値Ｔ１'(n)に
応じた制御電流値が、たとえば、図２に示す操舵トルク
微分相当値−制御電流値特性マップに従って設定され
る。すなわち、制御電流値は、操舵トルク微分相当値Ｔ
１'(n)が０〜５０Ｎｍ／ｓの範囲では、操舵トルク微分
値Ｔ１'(n)に比例して０から１Ａ（アンペア）まで増加
するように設定され、操舵トルク微分値Ｔ１'(n)が５０
〜１００Ｎｍ／ｓの範囲では、操舵トルク微分値Ｔ１'
(n)に拘わらず１Ａに設定される。
応じた制御電流値が、たとえば、図２に示す操舵トルク
微分相当値−制御電流値特性マップに従って設定され
る。すなわち、制御電流値は、操舵トルク微分相当値Ｔ
１'(n)が０〜５０Ｎｍ／ｓの範囲では、操舵トルク微分
値Ｔ１'(n)に比例して０から１Ａ（アンペア）まで増加
するように設定され、操舵トルク微分値Ｔ１'(n)が５０
〜１００Ｎｍ／ｓの範囲では、操舵トルク微分値Ｔ１'
(n)に拘わらず１Ａに設定される。
【００２０】また、車速Ｖに応じた車速ゲインが、たと
えば、図３に示す車速−車速ゲイン特性マップに従って
設定される。すなわち、車速ゲインは、車速Ｖが０〜５
ｋｍ／ｈの範囲では、車速Ｖに比例して０から１まで増
加するように設定され、車速Ｖが４０〜１００ｋｍ／ｈ
の範囲では、車速Ｖに比例して１から０．４まで減少す
るように設定される。また、車速Ｖが５〜４０ｋｍ／ｈ
の範囲では、車速Ｖに拘わらず、車速ゲインは１に設定
される。
えば、図３に示す車速−車速ゲイン特性マップに従って
設定される。すなわち、車速ゲインは、車速Ｖが０〜５
ｋｍ／ｈの範囲では、車速Ｖに比例して０から１まで増
加するように設定され、車速Ｖが４０〜１００ｋｍ／ｈ
の範囲では、車速Ｖに比例して１から０．４まで減少す
るように設定される。また、車速Ｖが５〜４０ｋｍ／ｈ
の範囲では、車速Ｖに拘わらず、車速ゲインは１に設定
される。
【００２１】そして、高周波成分を含む操舵トルク微分
相当値Ｔ１'(n)に応じて設定された制御電流値と車速に
応じて設定された車速ゲインとが乗算され、これにより
得られる値が第１慣性補償値ΔＩ１とされる。したがっ
て、第１慣性補償値ΔＩ１は、操舵トルクＴに含まれる
高周波成分を考慮して設定された値であると言えるか
ら、この第１慣性補償値ΔＩ１を含むアシスト目標電流
値Ｉ＋ΔＩ１＋ΔＩ２＋ΔＩ３＋ΔＩ４は、操舵トルク
Ｔが高周波的に変化した場合における応答性改善のため
の補正が施された値であると言うことができる。ゆえ
に、アシスト目標電流値Ｉ＋ΔＩ１＋ΔＩ２＋ΔＩ３＋
ΔＩ４に基づいてモータドライバ１９が制御されること
により、電動モータ４は、ステアリングホイール１が素
早く操舵された時などに良好な応答性で操舵補助力を発
生することになる。
相当値Ｔ１'(n)に応じて設定された制御電流値と車速に
応じて設定された車速ゲインとが乗算され、これにより
得られる値が第１慣性補償値ΔＩ１とされる。したがっ
て、第１慣性補償値ΔＩ１は、操舵トルクＴに含まれる
高周波成分を考慮して設定された値であると言えるか
ら、この第１慣性補償値ΔＩ１を含むアシスト目標電流
値Ｉ＋ΔＩ１＋ΔＩ２＋ΔＩ３＋ΔＩ４は、操舵トルク
Ｔが高周波的に変化した場合における応答性改善のため
の補正が施された値であると言うことができる。ゆえ
に、アシスト目標電流値Ｉ＋ΔＩ１＋ΔＩ２＋ΔＩ３＋
ΔＩ４に基づいてモータドライバ１９が制御されること
により、電動モータ４は、ステアリングホイール１が素
早く操舵された時などに良好な応答性で操舵補助力を発
生することになる。
【００２２】第２慣性補償制御部１４は、たとえば、５
００μｓごとに第２慣性補償値ΔＩ２を生成するための
割込処理を行う。この割込処理では、高周波成分が除去
された操舵トルク微分相当値Ｔ２'(n)が算出され、その
算出された操舵トルク微分相当値Ｔ２'(n)に基づいて第
２慣性補償値ΔＩ２が生成される。高周波成分が除去さ
れた操舵トルク微分相当値Ｔ２'(n)は、位相補償部１１
によって位相が進められた操舵トルクＴから高周波帯域
を除去した後に時間微分して得られる値に相当する値で
あり、下記式(4)に従って算出される。
００μｓごとに第２慣性補償値ΔＩ２を生成するための
割込処理を行う。この割込処理では、高周波成分が除去
された操舵トルク微分相当値Ｔ２'(n)が算出され、その
算出された操舵トルク微分相当値Ｔ２'(n)に基づいて第
２慣性補償値ΔＩ２が生成される。高周波成分が除去さ
れた操舵トルク微分相当値Ｔ２'(n)は、位相補償部１１
によって位相が進められた操舵トルクＴから高周波帯域
を除去した後に時間微分して得られる値に相当する値で
あり、下記式(4)に従って算出される。
【００２３】 Ｔ２'(n)＝（Ｙ２(n)−Ｙ２(n-1)）＊Ｇ２ ・・・・・・(4) ここで、Ｙ２(n)は、今回（ｎ回目）の割込処理で位相
補償部１１から取り込んだ操舵トルク瞬時値Ｔ２(n)か
ら高周波成分を除去した値であり、Ｙ２(n-1)は、前回
（ｎ−１回目）の割込処理の際に位相補償部１１から取
り込まれた操舵トルク瞬時値から高周波成分を除去した
値である。したがって、Ｙ２(n)−Ｙ２(n-1)は、高周波
成分が除去された操舵トルク変化量に相当し、この操舵
トルク変化量に適当な微分ゲインＧ２を乗じることによ
り、高周波成分が除去された操舵トルク微分相当値Ｔ
２'(n)が得られることになる。
補償部１１から取り込んだ操舵トルク瞬時値Ｔ２(n)か
ら高周波成分を除去した値であり、Ｙ２(n-1)は、前回
（ｎ−１回目）の割込処理の際に位相補償部１１から取
り込まれた操舵トルク瞬時値から高周波成分を除去した
値である。したがって、Ｙ２(n)−Ｙ２(n-1)は、高周波
成分が除去された操舵トルク変化量に相当し、この操舵
トルク変化量に適当な微分ゲインＧ２を乗じることによ
り、高周波成分が除去された操舵トルク微分相当値Ｔ
２'(n)が得られることになる。
【００２４】なお、操舵トルク瞬時値Ｔ２(n)から高周
波成分を除去した値Ｙ２(n)は、下記式(5)，(6)の計算
を行うことにより生成される。 Ｓ２(n)＝Ｓ２(n-1)＋Ｔ２(n)−Ｙ２(n-1) ・・・・・・(5) Ｙ２(n)＝Ｓ２(n)／Ｂ ・・・・・・(6) ただし、Ｓ２(n)は、直前までのｎ回割込分の操舵トル
ク変化量の積算値であり、上記式(5)中のＳ２(n-1)は、
前回（ｎ−１回目）の割込処理で算出した積算値であ
る。また、上記式(6)中のＢは、たとえば１００〜３０
０の範囲内で車両特性に応じて適宜設定される。
波成分を除去した値Ｙ２(n)は、下記式(5)，(6)の計算
を行うことにより生成される。 Ｓ２(n)＝Ｓ２(n-1)＋Ｔ２(n)−Ｙ２(n-1) ・・・・・・(5) Ｙ２(n)＝Ｓ２(n)／Ｂ ・・・・・・(6) ただし、Ｓ２(n)は、直前までのｎ回割込分の操舵トル
ク変化量の積算値であり、上記式(5)中のＳ２(n-1)は、
前回（ｎ−１回目）の割込処理で算出した積算値であ
る。また、上記式(6)中のＢは、たとえば１００〜３０
０の範囲内で車両特性に応じて適宜設定される。
【００２５】その後、操舵トルク微分相当値Ｔ２'(n)に
応じた制御電流値が、たとえば、図２に示す操舵トルク
微分相当値−制御電流値特性マップに従って設定され
る。また、車速Ｖに応じた車速ゲインが、たとえば、図
３に示す車速−車速ゲイン特性マップに従って設定され
る。そして、高周波成分が除去された操舵トルク微分相
当値Ｔ２'(n)に応じて設定された制御電流値と車速に応
じて設定された車速ゲインとが乗算され、これにより得
られる値が第２慣性補償値ΔＩ２とされる。したがっ
て、第２慣性補償値ΔＩ２を含むアシスト目標電流値Ｉ
＋ΔＩ１＋ΔＩ２＋ΔＩ３＋ΔＩ４は、操舵トルクが緩
やかに変化した場合における応答性改善のための補正が
施された値であると言うことができる。ゆえに、アシス
ト目標電流値Ｉ＋ΔＩ１＋ΔＩ２＋ΔＩ３＋ΔＩ４に基
づいてモータドライバ１９が制御されることにより、電
動モータ４は、ステアリングホイール１を左右に大きく
切り返すスラローム操舵が行われた時などに良好な応答
性で操舵補助力を発生することになる。
応じた制御電流値が、たとえば、図２に示す操舵トルク
微分相当値−制御電流値特性マップに従って設定され
る。また、車速Ｖに応じた車速ゲインが、たとえば、図
３に示す車速−車速ゲイン特性マップに従って設定され
る。そして、高周波成分が除去された操舵トルク微分相
当値Ｔ２'(n)に応じて設定された制御電流値と車速に応
じて設定された車速ゲインとが乗算され、これにより得
られる値が第２慣性補償値ΔＩ２とされる。したがっ
て、第２慣性補償値ΔＩ２を含むアシスト目標電流値Ｉ
＋ΔＩ１＋ΔＩ２＋ΔＩ３＋ΔＩ４は、操舵トルクが緩
やかに変化した場合における応答性改善のための補正が
施された値であると言うことができる。ゆえに、アシス
ト目標電流値Ｉ＋ΔＩ１＋ΔＩ２＋ΔＩ３＋ΔＩ４に基
づいてモータドライバ１９が制御されることにより、電
動モータ４は、ステアリングホイール１を左右に大きく
切り返すスラローム操舵が行われた時などに良好な応答
性で操舵補助力を発生することになる。
【００２６】以上のようにこの実施形態によれば、ステ
アリングホイール１を左右に大きく切り返すスラローム
操舵やステアリングホイール１の素早い操舵に対して
も、良好な応答性で操舵補助が行われる。よって、運転
者がステアリングホイール１を重たく感じたり、ステア
リングホイール１の操舵にひっかかりがあると感じたり
するおそれがない。なお、この実施形態において、上記
式(3)の母数Ａおよび上記式(6)の母数Ｂは、母数Ａ＜母
数Ｂの関係を満たしている。これは、操舵トルク微分相
当値Ｔ１'(n)が高周波成分を含むため、母数Ａを相対的
に小さくしており、一方、トルク微分相当値Ｔ２'(n)が
高周波成分を含まないため、母数Ｂを相対的に大きくし
ているのである。
アリングホイール１を左右に大きく切り返すスラローム
操舵やステアリングホイール１の素早い操舵に対して
も、良好な応答性で操舵補助が行われる。よって、運転
者がステアリングホイール１を重たく感じたり、ステア
リングホイール１の操舵にひっかかりがあると感じたり
するおそれがない。なお、この実施形態において、上記
式(3)の母数Ａおよび上記式(6)の母数Ｂは、母数Ａ＜母
数Ｂの関係を満たしている。これは、操舵トルク微分相
当値Ｔ１'(n)が高周波成分を含むため、母数Ａを相対的
に小さくしており、一方、トルク微分相当値Ｔ２'(n)が
高周波成分を含まないため、母数Ｂを相対的に大きくし
ているのである。
【００２７】この発明の一実施形態について説明した
が、この発明は、他の形態で実施することもできる。た
とえば、上述の実施形態では、操舵トルク微分相当値Ｔ
１'(n)に基づいて第１慣性補償値ΔＩ１が生成されると
したが、図４に示すように、操舵トルクＴを微分器１０
１で時間微分することにより操舵トルク微分値を生成
し、その生成した操舵トルク微分値に基づいて第１慣性
補償値を生成するようにしてもよい。また、操舵トルク
微分相当値Ｔ２'(n)に基づいて第２慣性補償値ΔＩ２が
生成されるとしたが、図５に示すように、操舵トルクＴ
をローパスフィルタ１０２に通した後に微分器１０３で
時間微分することにより、高周波成分を含まない操舵ト
ルク微分値を生成し、その生成した高周波成分を含まな
い操舵トルク微分値に基づいて第２慣性補償値を生成す
るようにしてもよい。この場合において、ローパスフィ
ルタは、例えば抵抗とコンデンサよりなるハードウエア
構成のものであってもよいし、本実施形態に記載された
手法をプログラムした演算処理（ローパスフィルタ処
理）により高周波帯域を除去するものであってもよい。
が、この発明は、他の形態で実施することもできる。た
とえば、上述の実施形態では、操舵トルク微分相当値Ｔ
１'(n)に基づいて第１慣性補償値ΔＩ１が生成されると
したが、図４に示すように、操舵トルクＴを微分器１０
１で時間微分することにより操舵トルク微分値を生成
し、その生成した操舵トルク微分値に基づいて第１慣性
補償値を生成するようにしてもよい。また、操舵トルク
微分相当値Ｔ２'(n)に基づいて第２慣性補償値ΔＩ２が
生成されるとしたが、図５に示すように、操舵トルクＴ
をローパスフィルタ１０２に通した後に微分器１０３で
時間微分することにより、高周波成分を含まない操舵ト
ルク微分値を生成し、その生成した高周波成分を含まな
い操舵トルク微分値に基づいて第２慣性補償値を生成す
るようにしてもよい。この場合において、ローパスフィ
ルタは、例えば抵抗とコンデンサよりなるハードウエア
構成のものであってもよいし、本実施形態に記載された
手法をプログラムした演算処理（ローパスフィルタ処
理）により高周波帯域を除去するものであってもよい。
【００２８】さらに、図２の操舵トルク微分相当値−制
御電流値特性マップおよび図３の車速−車速ゲイン特性
マップは、どちらも一例であり、車両の特性などに応じ
て適当に変更されてもよい。また、上述の実施形態で
は、第１慣性補償値ΔＩ１の生成と第２慣性補償値ΔＩ
２の生成とで同じ操舵トルク微分相当値−制御電流値特
性マップおよび車速−車速ゲイン特性マップを用いる場
合を取り上げたが、第１慣性補償値ΔＩ１の生成と第２
慣性補償値ΔＩ２の生成とで異なる操舵トルク微分相当
値−制御電流値特性マップおよび車速−車速ゲイン特性
マップが用いられてもよい。
御電流値特性マップおよび図３の車速−車速ゲイン特性
マップは、どちらも一例であり、車両の特性などに応じ
て適当に変更されてもよい。また、上述の実施形態で
は、第１慣性補償値ΔＩ１の生成と第２慣性補償値ΔＩ
２の生成とで同じ操舵トルク微分相当値−制御電流値特
性マップおよび車速−車速ゲイン特性マップを用いる場
合を取り上げたが、第１慣性補償値ΔＩ１の生成と第２
慣性補償値ΔＩ２の生成とで異なる操舵トルク微分相当
値−制御電流値特性マップおよび車速−車速ゲイン特性
マップが用いられてもよい。
【００２９】その他、特許請求の範囲に記載された事項
の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。
の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。
【図１】この発明の一実施形態に係る電動パワーステア
リング装置の電気的構成を示すブロック図である。
リング装置の電気的構成を示すブロック図である。
【図２】操舵トルク微分相当値−制御電流値特性マップ
の一例を示す図である。
の一例を示す図である。
【図３】車速−車速ゲイン特性マップの一例を示す図で
ある。
ある。
【図４】第１慣性補償値の他の生成例を説明するための
図である。
図である。
【図５】第２慣性補償値の他の生成例を説明するための
図である。
図である。
１ ステアリングホイール ４ 電動モータ １０ コントローラ １２ 基本アシスト制御部 １３ 第１慣性補償制御部 １４ 第２慣性補償制御部 １５ 収斂制御部 １６ 戻し制御部 １７ａ 加算部 １７ｂ 加算部 １７ｃ 加算部 １７ｄ 加算部 １８ 減算部 １９ モータドライバ １０１ 微分器 １０２ ローパスフィルタ １０３ 微分器
フロントページの続き Ｆターム(参考） 3D032 DA15 DA23 DA63 DA64 DC03 DC18 DD17 EA01 EC23 GG01 3D033 CA03 CA13 CA16 CA20 CA21 DB05 5H550 AA16 BB10 DD01 GG03 GG05 JJ03 JJ23 JJ25 KK06 LL01 LL22 LL32 PP02
Claims (2)
- 【請求項１】操作部材に加えられた操舵トルクに基づい
て駆動される電動モータによって操舵補助力を発生させ
る電動パワーステアリング装置のための制御装置であっ
て、 操舵トルクに応じて基本アシスト電流値を生成する基本
アシスト電流生成手段と、 操舵トルクの時間微分値に相当する第１操舵トルク微分
相当値を算出し、その算出した第１操舵トルク微分相当
値に応じた第１慣性補償値を生成する第１慣性補償値生
成手段と、 操舵トルクから高周波帯域を除去した後に時間微分して
得られる値に相当する第２操舵トルク微分相当値を算出
し、その算出した第２操舵トルク微分相当値に応じた第
２慣性補償値を生成する第２補償電流生成手段と、 上記基本アシスト電流生成手段が生成する基本アシスト
電流値、上記第１慣性補償値生成手段が生成する第１慣
性補償値および上記第２慣性補償値生成手段が生成する
第２慣性補償値を加算してアシスト目標電流値を生成す
る目標電流値生成手段と、 この目標電流値生成手段が生成するアシスト目標電流値
に基づいて電動モータを駆動するモータ駆動手段とを含
むことを特徴とする電動パワーステアリング制御装置。 - 【請求項２】操作部材に加えられた操舵トルクに基づい
て駆動される電動モータによって操舵補助力を発生させ
る電動パワーステアリング装置のための制御装置であっ
て、 操舵トルクに応じて基本アシスト電流値を生成する基本
アシスト電流生成手段と、 操舵トルクの時間微分値に相当する操舵トルク微分値を
算出し、その算出した操舵トルク微分値に応じた第１慣
性補償値を生成する第１慣性補償値生成手段と、 操舵トルクから高周波成分を除去するためのローパスフ
ィルタと、 このローパスフィルタを通過した後の操舵トルクの時間
微分値を算出し、その算出した時間微分値に応じた第２
慣性補償値を生成する第２補償電流生成手段と、 上記基本アシスト電流生成手段が生成する基本アシスト
電流値、上記第１慣性補償値生成手段が生成する第１慣
性補償値および上記第２慣性補償値生成手段が生成する
第２慣性補償値を加算してアシスト目標電流値を生成す
る目標電流値生成手段と、 この目標電流値生成手段が生成するアシスト目標電流値
に基づいて電動モータを駆動するモータ駆動手段とを含
むことを特徴とする電動パワーステアリング制御装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000363122A JP2002166842A (ja) | 2000-11-29 | 2000-11-29 | 電動パワーステアリング制御装置 |
| US09/987,676 US6671597B2 (en) | 2000-11-29 | 2001-11-15 | Electric power steering controller |
| EP01127927A EP1211157B1 (en) | 2000-11-29 | 2001-11-23 | Electric power steering controller |
| DE60109562T DE60109562T2 (de) | 2000-11-29 | 2001-11-23 | Steuersystem für elektrische Servolenkung |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000363122A JP2002166842A (ja) | 2000-11-29 | 2000-11-29 | 電動パワーステアリング制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002166842A true JP2002166842A (ja) | 2002-06-11 |
Family
ID=18834280
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000363122A Pending JP2002166842A (ja) | 2000-11-29 | 2000-11-29 | 電動パワーステアリング制御装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6671597B2 (ja) |
| EP (1) | EP1211157B1 (ja) |
| JP (1) | JP2002166842A (ja) |
| DE (1) | DE60109562T2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP2006315439A (ja) * | 2005-05-10 | 2006-11-24 | Honda Motor Co Ltd | 電動ステアリング装置 |
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|---|---|---|---|---|
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| DE60320115T2 (de) * | 2002-09-19 | 2009-06-18 | Nsk Ltd. | Elektrische Servolenkvorrichtung |
| DE10355614B4 (de) * | 2003-11-28 | 2006-11-23 | Siemens Ag | Einrichtung und Verfahren zur Bewegungsaufteilung einer Bewegung eines Maschinenteils entlang einer Antriebsachse einer Werkzeug- oder Produktionsmaschine |
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| JP4866644B2 (ja) * | 2006-04-10 | 2012-02-01 | オムロンオートモーティブエレクトロニクス株式会社 | 感性識別装置、アシスト力制御装置、アシスト力設定装置、感性識別方法、アシスト力制御方法、アシスト力設定方法、感性識別プログラム、アシスト力制御プログラム、アシスト力設定プログラム、および記録媒体 |
| JP4603593B2 (ja) * | 2008-04-23 | 2010-12-22 | 本田技研工業株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
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