JPH0311943B2 - - Google Patents
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- JPH0311943B2 JPH0311943B2 JP20609784A JP20609784A JPH0311943B2 JP H0311943 B2 JPH0311943 B2 JP H0311943B2 JP 20609784 A JP20609784 A JP 20609784A JP 20609784 A JP20609784 A JP 20609784A JP H0311943 B2 JPH0311943 B2 JP H0311943B2
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- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims description 15
- 238000012885 constant function Methods 0.000 claims description 13
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 12
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
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- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
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- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 2
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0466—Controlling the motor for returning the steering wheel to neutral position
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は自動車用電動式パワステアリング装置
の制御装置に関するものである。
の制御装置に関するものである。
従来の技術
自動車において、転舵時のハンドル操作の軽減
をはかるために転舵操作時の操舵トルクを検出す
るトルクセンサを設け、これにより転舵トルクを
電気量に変換して、この電気量の変化に応じて電
動装置の出力を可動的に制御し操舵トルクに応じ
たパワアシストを行うようにした電動式パワステ
アリング装置は既に開発されている(例えば特公
昭45−41246号公報参照)。
をはかるために転舵操作時の操舵トルクを検出す
るトルクセンサを設け、これにより転舵トルクを
電気量に変換して、この電気量の変化に応じて電
動装置の出力を可動的に制御し操舵トルクに応じ
たパワアシストを行うようにした電動式パワステ
アリング装置は既に開発されている(例えば特公
昭45−41246号公報参照)。
発明が解決しようとする問題点
上記のような電動式パワステアリング装置にお
いては、下記のような種々の問題点を有してい
る。
いては、下記のような種々の問題点を有してい
る。
(1) 転舵後のステアリングハンドルの戻りが電動
モータの慣性力やモータ減速器のフリクシヨン
等によつて悪くなる。
モータの慣性力やモータ減速器のフリクシヨン
等によつて悪くなる。
(2) 低速走行時に充分なパワアシストを与えよう
とすると、高速走行時には操舵力が軽くなりす
ぎ、ステアリングハンドルの切り過ぎを招く。
とすると、高速走行時には操舵力が軽くなりす
ぎ、ステアリングハンドルの切り過ぎを招く。
(3) 電気回路中での位相遅れ等のために捩りトル
クセンサが操舵トルクを検出してから電動モー
タによるパワアシストの発生まで時間遅れを生
じる。このような場合には操舵系は外乱に対し
て弱くなり、据切り操舵時に自励振動が発生し
やすい。
クセンサが操舵トルクを検出してから電動モー
タによるパワアシストの発生まで時間遅れを生
じる。このような場合には操舵系は外乱に対し
て弱くなり、据切り操舵時に自励振動が発生し
やすい。
又電動モータは減速器を介して操舵機構にパ
ワアシストを与えているので、電動モータの慣
性力や減速器のフリクシヨン等によりステアリ
ングハンドルの応答性が悪くなる。
ワアシストを与えているので、電動モータの慣
性力や減速器のフリクシヨン等によりステアリ
ングハンドルの応答性が悪くなる。
(4) 走行中に操舵トルクを検出する捩りトルクセ
ンサが故障したり又は配線が短絡したりする
と、上記捩りトルクセンサの捩りトルク信号が
異常に大きくなつたような場合、ステアリング
ハンドルの操舵力に比例しない過大なパワアシ
ストが与えられることになり、人間の手による
ステアリングハンドル操作を困難にする。
ンサが故障したり又は配線が短絡したりする
と、上記捩りトルクセンサの捩りトルク信号が
異常に大きくなつたような場合、ステアリング
ハンドルの操舵力に比例しない過大なパワアシ
ストが与えられることになり、人間の手による
ステアリングハンドル操作を困難にする。
本発明は上記のような従来装置の欠点をすべて
解消し得る電動式パワステアリング装置を提供す
ることを目的とするものである。
解消し得る電動式パワステアリング装置を提供す
ることを目的とするものである。
問題点を解決するための手段
本発明はステアリングシヤフトの捩りトルクに
応じて電動モータへの電圧又は電流の制御を行い
該電動モータの回転により操舵方向へのパワアシ
ストを行うようにした電動式パワステアリング装
置において、転舵角がある角度以上のとき直進方
向に戻す方向に所定値の戻し方向モータ電流指令
値を発する戻し方向モータ電流指示部の該戻し方
向モータ電流指令値と、上記ステアリングシヤフ
トの捩りトルク信号に基づき車速によつて定まる
アシスト方向モータ電流指令値を発するアシスト
方向モータ電流指示部の該アシスト方向モータ電
流指令値との加算信号にて電動モータによるパワ
アシスト制御を行う制御回路を駆動すると共に、
上記ステアリングシヤフトの捩りトルク信号の微
分値に比例する信号を発する位相補償部を設け、
該位相補償部の信号を上記ステアリングシヤフト
の捩りトルク信号に加算するか又は上記位相補償
部の信号が所定値以上のとき一定値の位相補償電
流指令値を発する位相補償指示関数部を介して前
記アシスト方向モータ電流指令値と戻し方向モー
タ電流指令値との加算信号に加算するかのいずれ
か一方又は双方を行い且つ上記アシスト方向モー
タ電流指令値と戻し方向モータ電流指令値と位相
補償電流指令値との加算信号の絶対値と車速が大
となるに従つて次第に小となる車速制限指令値を
発する車速制限値指示関数部の該車速制限指令値
との大小関数を判別し、その小なる方向を出力信
号として発する出力トルク制限値判別部の該出力
信号にて電動モータの回転によるパワアシストを
制限するようにしたことを特徴とするものであ
る。
応じて電動モータへの電圧又は電流の制御を行い
該電動モータの回転により操舵方向へのパワアシ
ストを行うようにした電動式パワステアリング装
置において、転舵角がある角度以上のとき直進方
向に戻す方向に所定値の戻し方向モータ電流指令
値を発する戻し方向モータ電流指示部の該戻し方
向モータ電流指令値と、上記ステアリングシヤフ
トの捩りトルク信号に基づき車速によつて定まる
アシスト方向モータ電流指令値を発するアシスト
方向モータ電流指示部の該アシスト方向モータ電
流指令値との加算信号にて電動モータによるパワ
アシスト制御を行う制御回路を駆動すると共に、
上記ステアリングシヤフトの捩りトルク信号の微
分値に比例する信号を発する位相補償部を設け、
該位相補償部の信号を上記ステアリングシヤフト
の捩りトルク信号に加算するか又は上記位相補償
部の信号が所定値以上のとき一定値の位相補償電
流指令値を発する位相補償指示関数部を介して前
記アシスト方向モータ電流指令値と戻し方向モー
タ電流指令値との加算信号に加算するかのいずれ
か一方又は双方を行い且つ上記アシスト方向モー
タ電流指令値と戻し方向モータ電流指令値と位相
補償電流指令値との加算信号の絶対値と車速が大
となるに従つて次第に小となる車速制限指令値を
発する車速制限値指示関数部の該車速制限指令値
との大小関数を判別し、その小なる方向を出力信
号として発する出力トルク制限値判別部の該出力
信号にて電動モータの回転によるパワアシストを
制限するようにしたことを特徴とするものであ
る。
作 用
本発明は上記の構成を採ることにより下記のよ
うに作用する。
うに作用する。
(1) 転舵角がある角度以上のとき直進方向に戻す
方向の所定の大きさを有する戻し方向モータ電
流指令値とステアリングシヤフトの捩りトルク
信号に基づくアシスト方向モータ電流指令値と
の加算信号で制御回路を駆動するようにしたの
で、ステアリングシヤフトの捩りトルクが零又
は零に近いとき上記戻し方向モータ電流指令値
により電動モータは直進方向に戻す方向に出力
を発生しハンドルの戻り方向の運動に対する抵
抗分を打消すことができる。
方向の所定の大きさを有する戻し方向モータ電
流指令値とステアリングシヤフトの捩りトルク
信号に基づくアシスト方向モータ電流指令値と
の加算信号で制御回路を駆動するようにしたの
で、ステアリングシヤフトの捩りトルクが零又
は零に近いとき上記戻し方向モータ電流指令値
により電動モータは直進方向に戻す方向に出力
を発生しハンドルの戻り方向の運動に対する抵
抗分を打消すことができる。
(2) ステアリングシヤフトの捩りトルク信号に対
するアシスト方向モータ電流指令値曲線を車速
に応じて平行移動させ且つ傾斜させるようにし
たので上記アシスト方向モータ電流指令値を車
速が大となるに従つて次第に小とし高速走行時
における適度のパワアシストを与えることがで
きる。
するアシスト方向モータ電流指令値曲線を車速
に応じて平行移動させ且つ傾斜させるようにし
たので上記アシスト方向モータ電流指令値を車
速が大となるに従つて次第に小とし高速走行時
における適度のパワアシストを与えることがで
きる。
(3) ステアリングシヤフトの捩りトルク信号に該
捩りトルク信号の微分値に比例する信号を加算
することにより捩りトルク信号の急激な変化を
検出し操舵系の応答性を改善できる。
捩りトルク信号の微分値に比例する信号を加算
することにより捩りトルク信号の急激な変化を
検出し操舵系の応答性を改善できる。
(4) パワアシストを与えるアシスト方向モータ電
流指令値と車速制限指令値との大小関係を判別
し、そのうち小なる方の信号にて電動モータに
よるパワアシストを制御するもので捩りトルク
センサの出力が異常に増大してもパワアシスト
を制限できる。
流指令値と車速制限指令値との大小関係を判別
し、そのうち小なる方の信号にて電動モータに
よるパワアシストを制御するもので捩りトルク
センサの出力が異常に増大してもパワアシスト
を制限できる。
実施例
本発明を付図実施例を参照して詳細に説明す
る。
る。
第1図は本発明の一実施例を示すブロツクダイ
ヤグラムで、1はステアリングハンドルのハンド
ル角を検出する舵角センサ11及びそれにより戻
し方向モータ電流指令値を発する戻しトルク値指
示関数部12よりなる戻し方向モータ電流指示部
で、上記戻しトルク値指示関数部12は転舵角が
ある角度|θ°|以下の範囲では連続的に変化し、
|θ°|以上では直進方向に戻す方向に所定の戻し
方向モータ電流指令値iθを発生させるよう構成さ
れている。
ヤグラムで、1はステアリングハンドルのハンド
ル角を検出する舵角センサ11及びそれにより戻
し方向モータ電流指令値を発する戻しトルク値指
示関数部12よりなる戻し方向モータ電流指示部
で、上記戻しトルク値指示関数部12は転舵角が
ある角度|θ°|以下の範囲では連続的に変化し、
|θ°|以上では直進方向に戻す方向に所定の戻し
方向モータ電流指令値iθを発生させるよう構成さ
れている。
21はステアリングシヤフトの捩りトルクを検
出する捩りトルクセンサ、22は車速を検出する
車速センサ、23は車速が大となるに従つて次第
に小となるセンサ電圧加算係数信号を発する加算
演算定数関数部、24は上記加算演算定数関数部
23で得られたセンサ電圧加算係数信号と上記捩
りトルクセンサ21の捩りトルク信号とを加算す
る加算演算部、25は上記加算演算部24の出力
信号に対するアシスト方向モータ電流指令値を発
する出力トルク値指示関数部、26は車速が大と
なるに従つて次第に小となる車速係数信号を発す
る乗算演算定数関数部、27は該車速係数信号と
上記アシスト方向モータ電流指令値とを乗算する
乗算演算部で、上記捩りトルクセンサ21及び車
速センサ22、加算演算定数関数部23、加算演
算部24、出力トルク値指示関数部25、乗算演
算定数関数部26,乗算演算部27によりアシス
ト方向モータ電流指示部2を構成している。
出する捩りトルクセンサ、22は車速を検出する
車速センサ、23は車速が大となるに従つて次第
に小となるセンサ電圧加算係数信号を発する加算
演算定数関数部、24は上記加算演算定数関数部
23で得られたセンサ電圧加算係数信号と上記捩
りトルクセンサ21の捩りトルク信号とを加算す
る加算演算部、25は上記加算演算部24の出力
信号に対するアシスト方向モータ電流指令値を発
する出力トルク値指示関数部、26は車速が大と
なるに従つて次第に小となる車速係数信号を発す
る乗算演算定数関数部、27は該車速係数信号と
上記アシスト方向モータ電流指令値とを乗算する
乗算演算部で、上記捩りトルクセンサ21及び車
速センサ22、加算演算定数関数部23、加算演
算部24、出力トルク値指示関数部25、乗算演
算定数関数部26,乗算演算部27によりアシス
ト方向モータ電流指示部2を構成している。
3は捩りトルクセンサ21の捩りトルク信号を
微分してその急激な変化分を採り出す微分回路等
からなる位相補償部、31は上記位相補償部3か
らの出力信号が所定値以下の範囲では連続的に変
化し所定値以上では一定値の位相補償電流指令値
を発する位相補償指示関数部である。
微分してその急激な変化分を採り出す微分回路等
からなる位相補償部、31は上記位相補償部3か
らの出力信号が所定値以下の範囲では連続的に変
化し所定値以上では一定値の位相補償電流指令値
を発する位相補償指示関数部である。
4は前記車速センサ22の出力が大となるに従
つて小となる車速制限指令値を発する車速制限値
指示関数部41及び前記戻し方向モータ電流指令
値とアシスト方向モータ電流指令値との加算値の
絶対値と上記車速制限指令値との大小関係を判別
し、そのうち小なる方を出力とする出力トルク制
限値判別部42よりなる出力電流制限部である。
つて小となる車速制限指令値を発する車速制限値
指示関数部41及び前記戻し方向モータ電流指令
値とアシスト方向モータ電流指令値との加算値の
絶対値と上記車速制限指令値との大小関係を判別
し、そのうち小なる方を出力とする出力トルク制
限値判別部42よりなる出力電流制限部である。
5は正負判別部51、電動モータ駆動部52、
絶対値変換部53、デユーテイ制御部54、電機
子電流検出部55よりなる従来の電動式パワステ
アリング装置の制御回路で、該制御回路5の出力
により電動モータ6を駆動し操舵機構7にパワア
シストを与える。
絶対値変換部53、デユーテイ制御部54、電機
子電流検出部55よりなる従来の電動式パワステ
アリング装置の制御回路で、該制御回路5の出力
により電動モータ6を駆動し操舵機構7にパワア
シストを与える。
即ち、戻し方向モータ電流指示部1及びアシス
ト方向モータ電流指示部2からの信号を加算した
加算信号が上記制御回路5に入力されると、正負
判別部51によりその信号の極性が判別され電動
モータ駆動部52によつて電動モータの回転方向
が決定されると共に、絶対値変換部53によりそ
の信号の絶対値を採り、デユーテイ制御部54に
より該信号の絶対値と電機子電流検出部55の出
力とを比較してモータ電流が指示値(上記信号の
絶対値)通りになるようデユーテイ比を決め電動
モータ駆動部52を制御するようになつている。
ト方向モータ電流指示部2からの信号を加算した
加算信号が上記制御回路5に入力されると、正負
判別部51によりその信号の極性が判別され電動
モータ駆動部52によつて電動モータの回転方向
が決定されると共に、絶対値変換部53によりそ
の信号の絶対値を採り、デユーテイ制御部54に
より該信号の絶対値と電機子電流検出部55の出
力とを比較してモータ電流が指示値(上記信号の
絶対値)通りになるようデユーテイ比を決め電動
モータ駆動部52を制御するようになつている。
本発明装置の作動状況を説明する前に電動式パ
ワステアリング装置の一般的な制御態様を説明す
る。
ワステアリング装置の一般的な制御態様を説明す
る。
従来の電動式パワステアリング装置は、原理的
にはステアリングシヤフトの捩りトルクを検出し
第2図に示すような捩りトルク信号VTを発する
捩りトルクセンサ21を用い、この捩りトルク信
号VTに応じて第3図に示すような電動モータへ
のアシスト方向モータ電流指令値iを発する出力
トルク値指示関数部25の該指令値iを制御回路
5に入力することにより転舵時のパワアシスト制
御を行つている。
にはステアリングシヤフトの捩りトルクを検出し
第2図に示すような捩りトルク信号VTを発する
捩りトルクセンサ21を用い、この捩りトルク信
号VTに応じて第3図に示すような電動モータへ
のアシスト方向モータ電流指令値iを発する出力
トルク値指示関数部25の該指令値iを制御回路
5に入力することにより転舵時のパワアシスト制
御を行つている。
即ち転舵に際しステアリングハンドルをわずか
に廻したところで捩りトルク信号VTが第2図の
VR1又はVL1に達すると、その信号VR1又はVL1に
よりハンドルの操作方向が右切りか左切りかであ
るかを判断し電動モータに流すべき電流の方向を
定める。更にハンドルを回転操作し、捩りトルク
信号VTがVR2又はVL2のレベルに達するとその信
号によつて制御回路が作動しはじめ、それ以後は
捩りトルク信号に応じて第3図に示すような電流
制御を行い、ステアリングシヤフトの捩りトルク
に応じた電動モータのパワアシストを得るように
なつている。
に廻したところで捩りトルク信号VTが第2図の
VR1又はVL1に達すると、その信号VR1又はVL1に
よりハンドルの操作方向が右切りか左切りかであ
るかを判断し電動モータに流すべき電流の方向を
定める。更にハンドルを回転操作し、捩りトルク
信号VTがVR2又はVL2のレベルに達するとその信
号によつて制御回路が作動しはじめ、それ以後は
捩りトルク信号に応じて第3図に示すような電流
制御を行い、ステアリングシヤフトの捩りトルク
に応じた電動モータのパワアシストを得るように
なつている。
本発明では第1図に示すように、戻し方向モー
タ電流指示部1の舵角による戻し方向モータ電流
指令値iθとアシスト方向モータ電流指示部2のア
シスト方向モータ電流指令値iとを加算した加算
信号を電動モータ6を駆動する制御回路5の入力
としたことを第1の特徴とするものである。
タ電流指示部1の舵角による戻し方向モータ電流
指令値iθとアシスト方向モータ電流指示部2のア
シスト方向モータ電流指令値iとを加算した加算
信号を電動モータ6を駆動する制御回路5の入力
としたことを第1の特徴とするものである。
即ち、戻し方向モータ電流指示部1は第4図に
示すように転舵角がある角度|θ°|以下の範囲で
は連続的に変化し、|θ°|以上では直進方向に戻
す方向に所定値の戻し方向モータ電流指令値iθを
発生させるよう構成されている。
示すように転舵角がある角度|θ°|以下の範囲で
は連続的に変化し、|θ°|以上では直進方向に戻
す方向に所定値の戻し方向モータ電流指令値iθを
発生させるよう構成されている。
例えばハンドルを右に切つた場合この舵角によ
る戻し方向モータ電流指令値iθを第3図のアシス
ト方向モータ電流指令値iに加えると、この加算
によりアシスト方向モータ電流指令値iは徐々に
下方向に平行移動し転舵角がθ°を越えると第5図
に示すようにアシスト方向モータ電流指令値iが
iθだけ下方向に平行移動した信号を得ることにな
る。
る戻し方向モータ電流指令値iθを第3図のアシス
ト方向モータ電流指令値iに加えると、この加算
によりアシスト方向モータ電流指令値iは徐々に
下方向に平行移動し転舵角がθ°を越えると第5図
に示すようにアシスト方向モータ電流指令値iが
iθだけ下方向に平行移動した信号を得ることにな
る。
この出力信号に基づき、制御回路5は第5図に
おいて実線示の従来の電流制御特性を点線示のよ
うにiθに相当する分だけ下方向に平行移動した電
流制御特性にて電動モータ6の回転制御を行い操
舵機構7にパワアシストを与える。
おいて実線示の従来の電流制御特性を点線示のよ
うにiθに相当する分だけ下方向に平行移動した電
流制御特性にて電動モータ6の回転制御を行い操
舵機構7にパワアシストを与える。
以上のように電動モータ6によるパワアシスト
を伴う転舵が完了し直進走行に戻る際にステアリ
ングハンドルの操作力を零とするとステアリング
シヤフトの捩りトルクは零となる。そのとき転舵
角は当然θ°以上であるので、制御回路5の制御特
性は第5図点線示のように下方向にiθに相当する
分だけ平行移動した状態となつており、従つて捩
りトルクが零又は零に近くなつたときiθで表わさ
れる左切り方向の出力を発し、電動モータ6はハ
ンドル戻り方向に出力を発生する。その電動モー
タ6の回転トルクは電動モータの慣性力や減速機
のフリクツシヨン等よりなるハンドルの戻り方向
の運動に対する抵抗分を打消すので、操舵機構7
の車輪側のキヤスタ効果等によつて適確に直進方
向に戻る。
を伴う転舵が完了し直進走行に戻る際にステアリ
ングハンドルの操作力を零とするとステアリング
シヤフトの捩りトルクは零となる。そのとき転舵
角は当然θ°以上であるので、制御回路5の制御特
性は第5図点線示のように下方向にiθに相当する
分だけ平行移動した状態となつており、従つて捩
りトルクが零又は零に近くなつたときiθで表わさ
れる左切り方向の出力を発し、電動モータ6はハ
ンドル戻り方向に出力を発生する。その電動モー
タ6の回転トルクは電動モータの慣性力や減速機
のフリクツシヨン等よりなるハンドルの戻り方向
の運動に対する抵抗分を打消すので、操舵機構7
の車輪側のキヤスタ効果等によつて適確に直進方
向に戻る。
操舵機構が直進位置近くになり舵角がθ°以内の
範囲に入ると第4図のように戻し方向モータ電流
指令値は徐々に零に近づくので、制御回路5の制
御特性は第5図の点線示の状態から徐々に上方向
に平行移動し、左切り方向の出力iθも徐々に小と
なり、直進位置の極く近傍にて電動モータ6の戻
し方向トルクは零となり、直進位置に戻つたとこ
ろで、制御回路5の制御特性は第5図実線示のよ
うに従来のものと同じ状態に戻る。
範囲に入ると第4図のように戻し方向モータ電流
指令値は徐々に零に近づくので、制御回路5の制
御特性は第5図の点線示の状態から徐々に上方向
に平行移動し、左切り方向の出力iθも徐々に小と
なり、直進位置の極く近傍にて電動モータ6の戻
し方向トルクは零となり、直進位置に戻つたとこ
ろで、制御回路5の制御特性は第5図実線示のよ
うに従来のものと同じ状態に戻る。
尚上記において、戻り方向トルクを発生させる
べき戻し方向モータ電流指令値iθの大きさは戻し
トルク値指示関数部12によつて決定されるの
で、該戻しトルク値指示関数部12の関数を適切
に設定することによりキヤスタ効果による車輪側
からのハンドル戻し力に抵抗となる要素を丁度打
消すべきモータトルクの発生を得ることができ
る。
べき戻し方向モータ電流指令値iθの大きさは戻し
トルク値指示関数部12によつて決定されるの
で、該戻しトルク値指示関数部12の関数を適切
に設定することによりキヤスタ効果による車輪側
からのハンドル戻し力に抵抗となる要素を丁度打
消すべきモータトルクの発生を得ることができ
る。
本発明の第2の特徴は車速に応じた適切なパワ
アシストを与えるためにステアリングシヤフトの
捩りトルクセンサ21の捩りトルク信号に対する
アシスト方向モータ電流指令値曲線を車速に応じ
て平行移動させ且つ傾斜させるようにしたもので
ある。
アシストを与えるためにステアリングシヤフトの
捩りトルクセンサ21の捩りトルク信号に対する
アシスト方向モータ電流指令値曲線を車速に応じ
て平行移動させ且つ傾斜させるようにしたもので
ある。
即ち、加算演算定数関数部23は第7図に示す
ように車速が大となるに従つて次第に小となるセ
ンサ電圧加算係数信号S0を発するよう構成されて
おり、加算演算部24により捩りトルクセンサ2
1の捩りトルク信号Sに上記信号S0を加算した信
号S±S0を求める(捩りトルク信号が負のときは
減算する)。上記信号S±S0を出力トルク値指示
関数部25に入力することにより捩りトルク信号
に対して1つの基本関数を有するアシスト方向モ
ータ電流指令値を第8図のように車速に応じて平
行移動させることができる。
ように車速が大となるに従つて次第に小となるセ
ンサ電圧加算係数信号S0を発するよう構成されて
おり、加算演算部24により捩りトルクセンサ2
1の捩りトルク信号Sに上記信号S0を加算した信
号S±S0を求める(捩りトルク信号が負のときは
減算する)。上記信号S±S0を出力トルク値指示
関数部25に入力することにより捩りトルク信号
に対して1つの基本関数を有するアシスト方向モ
ータ電流指令値を第8図のように車速に応じて平
行移動させることができる。
上記センサ電圧加算係数信号S0が車速と共に減
少する関数のときは第8図においてi0は車速が零
のときの関数を表わし車速が大となるに従つて次
第にi1、i2と右方向に平行移動して行くので捩り
トルク信号のある値に対するアシスト方向モータ
電流指令値は車速が大となるに従つて次第に小と
なり高速時における適度のパワアシストを与える
ことができる。
少する関数のときは第8図においてi0は車速が零
のときの関数を表わし車速が大となるに従つて次
第にi1、i2と右方向に平行移動して行くので捩り
トルク信号のある値に対するアシスト方向モータ
電流指令値は車速が大となるに従つて次第に小と
なり高速時における適度のパワアシストを与える
ことができる。
又上記センサ電圧加算係数信号S0が車速と共に
増加する関数のときは捩りトルク信号Sよりセン
サ電圧加算係数信号S0を減算した減算信号S−S0
を出力トルク値指示関数部25に入力することに
より前記と同じ捩りトルク信号対アシスト方向モ
ータ電流指令値特性を得ることができる。
増加する関数のときは捩りトルク信号Sよりセン
サ電圧加算係数信号S0を減算した減算信号S−S0
を出力トルク値指示関数部25に入力することに
より前記と同じ捩りトルク信号対アシスト方向モ
ータ電流指令値特性を得ることができる。
又乗算演算定数部26は第9図に示すように車
速が大となるに従つて次第に小となる車速係数信
号を発するよう構成されており、該車速係数信号
を乗算演算部27により前記出力トルク値指示関
数部25のアシスト方向モータ電流指令値の各関
数i0、i1、i2(第8図実線示)と乗算させることに
より、第8図点線示のように車速と共に平行移動
したアシスト方向モータ電流指令値の関数i0、i1、
i2を車速が大となるに応じて更にその傾斜を緩や
かにすることができる。
速が大となるに従つて次第に小となる車速係数信
号を発するよう構成されており、該車速係数信号
を乗算演算部27により前記出力トルク値指示関
数部25のアシスト方向モータ電流指令値の各関
数i0、i1、i2(第8図実線示)と乗算させることに
より、第8図点線示のように車速と共に平行移動
したアシスト方向モータ電流指令値の関数i0、i1、
i2を車速が大となるに応じて更にその傾斜を緩や
かにすることができる。
尚上記の実施例においては捩りトルク信号とセ
ンサ電圧加算信号との加算信号に基づきアシスト
方向モータ電流指令値を求め、該アシスト方向モ
ータ電流指令値に車速係数信号を乗算した乗算信
号にて制御回路5を制御する例をあげたが、捩り
トルク信号とセンサ電圧加算信号との加算信号に
基づくアシスト方向モータ電流指令値により制御
回路5を制御してもよく、又捩りトルク信号に基
づきアシスト方向モータ電流指令値を求め、該ア
シスト方向モータ電流指令値と車速係数信号との
乗算信号により制御回路5を制御してもよいこと
は勿論である。
ンサ電圧加算信号との加算信号に基づきアシスト
方向モータ電流指令値を求め、該アシスト方向モ
ータ電流指令値に車速係数信号を乗算した乗算信
号にて制御回路5を制御する例をあげたが、捩り
トルク信号とセンサ電圧加算信号との加算信号に
基づくアシスト方向モータ電流指令値により制御
回路5を制御してもよく、又捩りトルク信号に基
づきアシスト方向モータ電流指令値を求め、該ア
シスト方向モータ電流指令値と車速係数信号との
乗算信号により制御回路5を制御してもよいこと
は勿論である。
本発明の第3の特徴は操舵系の応答遅れに対処
するために捩りトルクセンサ21の捩りトルク信
号の位相補償を行う位相補償部3及び該位相補償
部3の出力に基づき位相補償電流指令値を発する
位相補償指示関数部31を設けたことである。
するために捩りトルクセンサ21の捩りトルク信
号の位相補償を行う位相補償部3及び該位相補償
部3の出力に基づき位相補償電流指令値を発する
位相補償指示関数部31を設けたことである。
即ち、従来の電動式パワステアリング装置にお
いては、第2図に示すように捩りトルク信号VT
がVR2又はVL2のレベルに達するとその信号によ
つて制御回路が作動し始めるようになつているた
め、第3図に示すように直進状態を挟んで左右両
側に出力電圧を生じない不感帯が存在すると共に
電気回路中の信号伝達の遅れ等の理由によりステ
アリングハンドルを操作してもやや遅れてパワア
シストが働らき運転者に操舵時の異和感を抱かせ
たり又据切り時に振動が発生したりすることがあ
る。
いては、第2図に示すように捩りトルク信号VT
がVR2又はVL2のレベルに達するとその信号によ
つて制御回路が作動し始めるようになつているた
め、第3図に示すように直進状態を挟んで左右両
側に出力電圧を生じない不感帯が存在すると共に
電気回路中の信号伝達の遅れ等の理由によりステ
アリングハンドルを操作してもやや遅れてパワア
シストが働らき運転者に操舵時の異和感を抱かせ
たり又据切り時に振動が発生したりすることがあ
る。
これらの問題に対処するために、本発明では位
相補償部3によりステアリングシヤフトの捩りト
ルク信号の微分値に比例した信号を求め、該信号
を上記捩りトルク信号に加算した信号に基づき出
力トルク値指示関数部25により与えられるアシ
スト方向モータ電流指令値と、第6図に示すよう
に上記位相補償部3の出力信号が所定値以下のと
きは連続的に変化し所定値以上のときは一定値の
位相補償電流令値を発する位相補償指示関数部3
1の該位相補償電流指令値とを加算した加算信号
にて制御回路5を制御するようにしたものであ
る。
相補償部3によりステアリングシヤフトの捩りト
ルク信号の微分値に比例した信号を求め、該信号
を上記捩りトルク信号に加算した信号に基づき出
力トルク値指示関数部25により与えられるアシ
スト方向モータ電流指令値と、第6図に示すよう
に上記位相補償部3の出力信号が所定値以下のと
きは連続的に変化し所定値以上のときは一定値の
位相補償電流令値を発する位相補償指示関数部3
1の該位相補償電流指令値とを加算した加算信号
にて制御回路5を制御するようにしたものであ
る。
上記の構成を採ることにより電動モータによる
パワアシストの追随性を改善できるばかりでなく
据切り時の自励振動の発生の防止及び高速走行時
における電動モータの慣性の影響を吸収でき操舵
時の違和感を取除くことができる。
パワアシストの追随性を改善できるばかりでなく
据切り時の自励振動の発生の防止及び高速走行時
における電動モータの慣性の影響を吸収でき操舵
時の違和感を取除くことができる。
尚上記の実施例においては捩りトルクセンサ1
の捩りトルク信号と位相補償部3の出力信号との
加算信号に基づき出力トルク値指示関数部25に
よりアシスト方向モータ電流指令値を求め、さら
に該アシスト方向モータ電流指令値と位相補償指
示関数部31の位相補償電流指令値とを加算した
加算信号にて制御回路5を制御する例をあげた
が、前者は主として据切りの自励振動を防止する
ためのものであり、後者は主として高速走行時に
おける電動モータの慣性の影響を吸収し操舵時の
異和感を取除くためのものなので車種により又は
必要に応じ両者のいずれか一方のみを採用しても
よいことは勿論である。
の捩りトルク信号と位相補償部3の出力信号との
加算信号に基づき出力トルク値指示関数部25に
よりアシスト方向モータ電流指令値を求め、さら
に該アシスト方向モータ電流指令値と位相補償指
示関数部31の位相補償電流指令値とを加算した
加算信号にて制御回路5を制御する例をあげた
が、前者は主として据切りの自励振動を防止する
ためのものであり、後者は主として高速走行時に
おける電動モータの慣性の影響を吸収し操舵時の
異和感を取除くためのものなので車種により又は
必要に応じ両者のいずれか一方のみを採用しても
よいことは勿論である。
本発明の第4の特徴は、走行中においてステア
リングシヤフトの捩りトルクを検出する捩りトル
クセンサの故障等によりステアリングハンドルの
操舵に比例しない過大なパワアシストが与えられ
るような場合に対する安全装置を設けたことにあ
る。
リングシヤフトの捩りトルクを検出する捩りトル
クセンサの故障等によりステアリングハンドルの
操舵に比例しない過大なパワアシストが与えられ
るような場合に対する安全装置を設けたことにあ
る。
即ち、本発明では車速センサ22の出力が大と
なるに応じて次第に小となる車速制限指令値を与
える車速制限値指示関数部41を設けると共に、
上記車速制限指令値とアシスト方向モータ電流指
示部2のアシスト方向モータ電流指令値との大小
関係を判別し、アシスト方向モータ電流指令値が
車速制限指令値より大なるときは該車速制限指令
値を出力とする出力トルク値制限判別部42を設
け、該出力トルク制限値判別部42を前記制御回
路5の絶対値変換部53とデユーテイ制御部54
との間に介装したものである。
なるに応じて次第に小となる車速制限指令値を与
える車速制限値指示関数部41を設けると共に、
上記車速制限指令値とアシスト方向モータ電流指
示部2のアシスト方向モータ電流指令値との大小
関係を判別し、アシスト方向モータ電流指令値が
車速制限指令値より大なるときは該車速制限指令
値を出力とする出力トルク値制限判別部42を設
け、該出力トルク制限値判別部42を前記制御回
路5の絶対値変換部53とデユーテイ制御部54
との間に介装したものである。
従来装置においては、捩りトルクセンサ21の
捩りトルク信号とパワアシストを与えるアシスト
方向モータ電流指示部2のアシスト方向モータ電
流指令値との関係は第10図a曲線示のように捩
りトルク信号が大となるに従つてアシスト方向モ
ータ電流指令値も次第に増加するので、上記捩り
トルクセンサ21の故障等によりその出力が異常
に大きくなると、それにつれてアシスト方向モー
タ電流指令値も大きくなり大きなパワアシストが
与えられ操舵の自由が効かなくなるという問題を
有しているのに対し、本発明では第10図b曲線
示のように車速が大となるに従つて次第に小とな
る車速制限指令値を設定し、アシスト方向モータ
電流指令値が上記車速制限指令値より大となつた
ときは該車速制限指令値にて制御回路5を制御す
るようにしたものである。
捩りトルク信号とパワアシストを与えるアシスト
方向モータ電流指示部2のアシスト方向モータ電
流指令値との関係は第10図a曲線示のように捩
りトルク信号が大となるに従つてアシスト方向モ
ータ電流指令値も次第に増加するので、上記捩り
トルクセンサ21の故障等によりその出力が異常
に大きくなると、それにつれてアシスト方向モー
タ電流指令値も大きくなり大きなパワアシストが
与えられ操舵の自由が効かなくなるという問題を
有しているのに対し、本発明では第10図b曲線
示のように車速が大となるに従つて次第に小とな
る車速制限指令値を設定し、アシスト方向モータ
電流指令値が上記車速制限指令値より大となつた
ときは該車速制限指令値にて制御回路5を制御す
るようにしたものである。
第10図において、車速が零である据切り時に
は車速制限指令値Aを上限とするモータ電流がパ
ワアシストとして与えられるので、上記捩りトル
クセンサ21等の故障により捩りトルク信号が異
常に大きくなつたときでもパワアシストとして与
えられるモータ電流は、据切り時においてはA
を、車速がVのときはBを上まわることはない。
は車速制限指令値Aを上限とするモータ電流がパ
ワアシストとして与えられるので、上記捩りトル
クセンサ21等の故障により捩りトルク信号が異
常に大きくなつたときでもパワアシストとして与
えられるモータ電流は、据切り時においてはA
を、車速がVのときはBを上まわることはない。
発明の効果
本発明は上記の構成を採ることにより下記のよ
うに実用上多大の効果をもたらし得るものであ
る。
うに実用上多大の効果をもたらし得るものであ
る。
(1) ステアリングシヤフトの捩りトルク信号に対
するアシスト方向モータ電流指令値に舵角が所
定角度以上となつたとき直進方向に戻す方向に
一定値の戻し方向モータ電流指令値を発する戻
し方向モータ電流指示部の該戻し方向モータ電
流指令値を加算し、この両信号の加算信号にて
電動モータへの電流制御特性を転舵方向が右切
りの場合は下方向に、左切り方向の場合は上方
向に平行移動させ、これにより捩りトルクが零
又は零に近い状態でハンドル戻り方向に電動モ
ータを回転させる出力を発生させるようにした
もので、電動モータの慣性力や減速機のフリク
ツシヨン等よりなるハンドルの戻り方向に対す
る抵抗分を打消すことができ電動式パワステア
リング装置の舵の戻り特性の著るしい改善をは
かり得るばかりか、高速走行時転舵角に対し操
舵力が比較的小なる走行条件において適当な復
元力が得られ、旋回中の保舵感覚操舵感覚が優
れ、また手放し収束性の向上も図れる。
するアシスト方向モータ電流指令値に舵角が所
定角度以上となつたとき直進方向に戻す方向に
一定値の戻し方向モータ電流指令値を発する戻
し方向モータ電流指示部の該戻し方向モータ電
流指令値を加算し、この両信号の加算信号にて
電動モータへの電流制御特性を転舵方向が右切
りの場合は下方向に、左切り方向の場合は上方
向に平行移動させ、これにより捩りトルクが零
又は零に近い状態でハンドル戻り方向に電動モ
ータを回転させる出力を発生させるようにした
もので、電動モータの慣性力や減速機のフリク
ツシヨン等よりなるハンドルの戻り方向に対す
る抵抗分を打消すことができ電動式パワステア
リング装置の舵の戻り特性の著るしい改善をは
かり得るばかりか、高速走行時転舵角に対し操
舵力が比較的小なる走行条件において適当な復
元力が得られ、旋回中の保舵感覚操舵感覚が優
れ、また手放し収束性の向上も図れる。
(2) ステアリングシヤフトの捩りトルク信号に対
するアシスト方向モータ電流指令値曲線を車速
に応じて平行移動させ且つその傾斜を緩やかに
するようにしたので、電動モータの回転による
パワアシストの大きさを車速に応じてきめ細か
く設定できる。従つて高速走行時ハンドルが軽
すぎるという従来の不具合を解消することがで
きる。
するアシスト方向モータ電流指令値曲線を車速
に応じて平行移動させ且つその傾斜を緩やかに
するようにしたので、電動モータの回転による
パワアシストの大きさを車速に応じてきめ細か
く設定できる。従つて高速走行時ハンドルが軽
すぎるという従来の不具合を解消することがで
きる。
(3) ステアリングシヤフトの捩りトルク信号の微
分値に比例した信号を求め、該信号を上記の捩
りトルク信号に加算した信号に基づき出力トル
ク値指示関数部により与えられるアシスト方向
モータ電流指令値と、上記捩りトルク信号の微
分値に比例した信号が所定値以上のとき一定値
となる位相補償電流指令値とを加算した加算信
号により電動モータを回転させるようにしたの
で、電気回路中の信号伝達の遅れによるパワア
シストの追随性を改善すると共に、据切り時の
振動発生を防ぎ、高速走行時における電動モー
タの慣性に起因する操舵の異和感を取除くこと
ができる。
分値に比例した信号を求め、該信号を上記の捩
りトルク信号に加算した信号に基づき出力トル
ク値指示関数部により与えられるアシスト方向
モータ電流指令値と、上記捩りトルク信号の微
分値に比例した信号が所定値以上のとき一定値
となる位相補償電流指令値とを加算した加算信
号により電動モータを回転させるようにしたの
で、電気回路中の信号伝達の遅れによるパワア
シストの追随性を改善すると共に、据切り時の
振動発生を防ぎ、高速走行時における電動モー
タの慣性に起因する操舵の異和感を取除くこと
ができる。
(4) 車速が大となるに従つて次第に小となる車速
制限指令値を設定し、アシスト方向モータ電流
指令値が上記車速制限指令値より大となつたと
きは該車速制限指令値にて電動モータによるパ
ワアシストを制御するようにしたので、ステア
リングシヤフトの捩りトルクセンサの故障等に
より該捩りトルクセンサの出力が異常に大きく
なつたときでもパワアシストに上限を与えるこ
とができるので人力による操舵を困難にするこ
とを防止できる。
制限指令値を設定し、アシスト方向モータ電流
指令値が上記車速制限指令値より大となつたと
きは該車速制限指令値にて電動モータによるパ
ワアシストを制御するようにしたので、ステア
リングシヤフトの捩りトルクセンサの故障等に
より該捩りトルクセンサの出力が異常に大きく
なつたときでもパワアシストに上限を与えるこ
とができるので人力による操舵を困難にするこ
とを防止できる。
第1図は本発明の実施例を示すブロツクダイヤ
グラム、第2図及び第3図は従来の電動式パワス
テアリング装置の制御態様を示すもので、第2図
はステアリングシヤフトの捩りトルク信号特性
図、第3図は捩りトルク信号に基づく電動モータ
への電流制御特性図である。第4図乃至第10図
は本発明による電動式パワステアリング装置の制
御態様の1例を示す図で、第4図は舵角信号特性
図、第5図はアシスト方向モータ電流指令値と戻
し方向モータ電流指令値との加算信号に基づく電
動モータへの電流制御特性図、第6図は位相補償
電流指令値特性図、第7図はセンサ電圧加算信号
特性図、第8図はアシスト方向モータ電流指令値
曲線の車速による変化状況を示す説明図、第9図
は車速係数信号特性図、第10図は車速制限指令
値特性図である。 1……戻し方向モータ電流指示部、11……舵
角センサ、12……戻しトルク値指示関数部、2
……アシスト方向モータ電流指示部、21……捩
りトルクセンサ、22……車速センサ、23……
加算演算定数関数部、24……加算演算部、25
……出力トルク値指示関数部、26……乗算演算
定数関数部、27……乗算演算部、3……位相補
償部、31……位相補償指示関数部、4……出力
電流制限部、41……車速制限値指示関数部、4
2……出力トルク制限値判別部、5……制御回
路、6……電動モータ、7……操舵機構。
グラム、第2図及び第3図は従来の電動式パワス
テアリング装置の制御態様を示すもので、第2図
はステアリングシヤフトの捩りトルク信号特性
図、第3図は捩りトルク信号に基づく電動モータ
への電流制御特性図である。第4図乃至第10図
は本発明による電動式パワステアリング装置の制
御態様の1例を示す図で、第4図は舵角信号特性
図、第5図はアシスト方向モータ電流指令値と戻
し方向モータ電流指令値との加算信号に基づく電
動モータへの電流制御特性図、第6図は位相補償
電流指令値特性図、第7図はセンサ電圧加算信号
特性図、第8図はアシスト方向モータ電流指令値
曲線の車速による変化状況を示す説明図、第9図
は車速係数信号特性図、第10図は車速制限指令
値特性図である。 1……戻し方向モータ電流指示部、11……舵
角センサ、12……戻しトルク値指示関数部、2
……アシスト方向モータ電流指示部、21……捩
りトルクセンサ、22……車速センサ、23……
加算演算定数関数部、24……加算演算部、25
……出力トルク値指示関数部、26……乗算演算
定数関数部、27……乗算演算部、3……位相補
償部、31……位相補償指示関数部、4……出力
電流制限部、41……車速制限値指示関数部、4
2……出力トルク制限値判別部、5……制御回
路、6……電動モータ、7……操舵機構。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1 ステアリングシヤフトの捩りトルクに応じて
電動モータへの電流制御を行い該電動モータの回
転により転舵方向へのパワアシストを行うように
した電動式パワステアリング装置において、転舵
角がある角度以上のとき直進方向に戻す方向に所
定値の戻し方向モータ電流指令値を発する戻し方
向モータ電流指示部の該戻し方向モータ電流指令
値と、上記ステアリングシヤフトの捩りトルク信
号に基づき車速によつて定まるアシスト方向モー
タ電流指令値を発するアシスト方向モータ電流指
示部の該アシスト方向モータ電流指令値との加算
信号にて電動モータによるパワアシスト制御を行
う制御回路を駆動すると共に、上記ステアリング
シヤフトの捩りトルク信号の微分値に比例する信
号を発する位相補償部を設け、該位相補償部の信
号を上記ステアリングシヤフトの捩りトルク信号
に加算するか又は上記位相補償部の信号が所定値
以上のとき一定値の位相補償電流指令値を発する
位相補償指示関数部を介して前記アシスト方向モ
ータ電流指令値と戻し方向モータ電流指令値との
加算信号に加算するかのいずれか一方又は双方を
行い、且つ上記アシスト方向モータ電流指令値と
戻し方向モータ電流指令値と位相補償電流指令値
との加算信号の絶対値と車速が大となるに従つて
次第に小となる車速制限指令値を発する車速制限
値指示関数部の該車速制限指令値との大小関数を
判別し、その小なる方を出力信号として発する出
力トルク制限値判別部の該出力信号にて電動モー
タの回転によるパワアシストを制限するようにし
たことを特徴とする電動式パワステアリング装置
の制制装置。 2 アシスト方向モータ電流指示部はステアリン
グシヤフトの捩りトルク信号を発する捩りトルク
センサと車速によつて定まるセンサ電圧加算係数
信号を発する加算演算定数関数部と、上記捩りト
ルク信号とセンサ電圧加算係数信号との加算信号
に基づきアシスト方向モータ電流指令値を発する
出力トルク値指示関数部とから構成されているこ
とを特徴とする特許請求の範囲第1項記載の電動
式パワステアリング装置の制御装置。 3 アシスト方向モータ電流指示部はステアリン
グシヤフトの捩りトルク信号を発する捩りトルク
センサと、上記捩りトルク信号に基づきアシスト
方向モータ電流指令値を発する出力トルク値指示
関数部と、車速が大となるに従つて次第に小とな
る車速係数信号を発する乗算演算定数関数部と上
記アシスト方向モータ電流指令値と車速係数信号
との乗算信号を発する乗算演算部とから構成され
ていることを特徴とする特許請求の範囲第1項記
載の電動式パワステアリング装置の制御装置。 4 アシスト方向モータ電流指示部はステアリン
グシヤフトの捩りトルク信号を発する捩りトルク
センサと、車速によつて定まるセンサ電圧加算係
数信号を発する加算演算定数関数部と、上記捩り
トルク信号とセンサ電圧加算係数信号との加算信
号に基づきアシスト方向モータ電流指令値を発す
る出力トルク値指示関数部と、車速が大となるに
従つて次第に小となる車速係数信号を発する乗算
演算定数関数部と、上記アシスト方向モータ電流
指令値と車速係数信号との乗算信号を発する乗算
演算部とから構成されていることを特徴とする特
許請求の範囲第1項記載の電動式パワステアリン
グ装置の制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP59206097A JPS6185271A (ja) | 1984-10-01 | 1984-10-01 | 電動式パワステアリング装置の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP59206097A JPS6185271A (ja) | 1984-10-01 | 1984-10-01 | 電動式パワステアリング装置の制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6185271A JPS6185271A (ja) | 1986-04-30 |
JPH0311943B2 true JPH0311943B2 (ja) | 1991-02-19 |
Family
ID=16517751
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP59206097A Granted JPS6185271A (ja) | 1984-10-01 | 1984-10-01 | 電動式パワステアリング装置の制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6185271A (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6237274A (ja) * | 1985-08-09 | 1987-02-18 | Honda Motor Co Ltd | 電動式パワ−ステアリング装置 |
JPS6285763A (ja) * | 1985-10-09 | 1987-04-20 | Honda Motor Co Ltd | 電動式パワ−ステアリング装置 |
-
1984
- 1984-10-01 JP JP59206097A patent/JPS6185271A/ja active Granted
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS6185271A (ja) | 1986-04-30 |
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