JPH0311943B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は自動車用電動式パワステアリング装置
の制御装置に関するものである。

従来の技術 自動車において、転舵時のハンドル操作の軽減
をはかるために転舵操作時の操舵トルクを検出す
るトルクセンサを設け、これにより転舵トルクを
電気量に変換して、この電気量の変化に応じて電
動装置の出力を可動的に制御し操舵トルクに応じ
たパワアシストを行うようにした電動式パワステ
アリング装置は既に開発されている（例えば特公
昭45−41246号公報参照）。

発明が解決しようとする問題点 上記のような電動式パワステアリング装置にお
いては、下記のような種々の問題点を有してい
る。

(1) 転舵後のステアリングハンドルの戻りが電動
モータの慣性力やモータ減速器のフリクシヨン
等によつて悪くなる。

(2) 低速走行時に充分なパワアシストを与えよう
とすると、高速走行時には操舵力が軽くなりす
ぎ、ステアリングハンドルの切り過ぎを招く。

(3) 電気回路中での位相遅れ等のために捩りトル
クセンサが操舵トルクを検出してから電動モー
タによるパワアシストの発生まで時間遅れを生
じる。このような場合には操舵系は外乱に対し
て弱くなり、据切り操舵時に自励振動が発生し
やすい。

又電動モータは減速器を介して操舵機構にパ
ワアシストを与えているので、電動モータの慣
性力や減速器のフリクシヨン等によりステアリ
ングハンドルの応答性が悪くなる。

(4) 走行中に操舵トルクを検出する捩りトルクセ
ンサが故障したり又は配線が短絡したりする
と、上記捩りトルクセンサの捩りトルク信号が
異常に大きくなつたような場合、ステアリング
ハンドルの操舵力に比例しない過大なパワアシ
ストが与えられることになり、人間の手による
ステアリングハンドル操作を困難にする。

本発明は上記のような従来装置の欠点をすべて
解消し得る電動式パワステアリング装置を提供す
ることを目的とするものである。

問題点を解決するための手段 本発明はステアリングシヤフトの捩りトルクに
応じて電動モータへの電圧又は電流の制御を行い
該電動モータの回転により操舵方向へのパワアシ
ストを行うようにした電動式パワステアリング装
置において、転舵角がある角度以上のとき直進方
向に戻す方向に所定値の戻し方向モータ電流指令
値を発する戻し方向モータ電流指示部の該戻し方
向モータ電流指令値と、上記ステアリングシヤフ
トの捩りトルク信号に基づき車速によつて定まる
アシスト方向モータ電流指令値を発するアシスト
方向モータ電流指示部の該アシスト方向モータ電
流指令値との加算信号にて電動モータによるパワ
アシスト制御を行う制御回路を駆動すると共に、
上記ステアリングシヤフトの捩りトルク信号の微
分値に比例する信号を発する位相補償部を設け、
該位相補償部の信号を上記ステアリングシヤフト
の捩りトルク信号に加算するか又は上記位相補償
部の信号が所定値以上のとき一定値の位相補償電
流指令値を発する位相補償指示関数部を介して前
記アシスト方向モータ電流指令値と戻し方向モー
タ電流指令値との加算信号に加算するかのいずれ
か一方又は双方を行い且つ上記アシスト方向モー
タ電流指令値と戻し方向モータ電流指令値と位相
補償電流指令値との加算信号の絶対値と車速が大
となるに従つて次第に小となる車速制限指令値を
発する車速制限値指示関数部の該車速制限指令値
との大小関数を判別し、その小なる方向を出力信
号として発する出力トルク制限値判別部の該出力
信号にて電動モータの回転によるパワアシストを
制限するようにしたことを特徴とするものであ
る。

作 用 本発明は上記の構成を採ることにより下記のよ
うに作用する。

(1) 転舵角がある角度以上のとき直進方向に戻す
方向の所定の大きさを有する戻し方向モータ電
流指令値とステアリングシヤフトの捩りトルク
信号に基づくアシスト方向モータ電流指令値と
の加算信号で制御回路を駆動するようにしたの
で、ステアリングシヤフトの捩りトルクが零又
は零に近いとき上記戻し方向モータ電流指令値
により電動モータは直進方向に戻す方向に出力
を発生しハンドルの戻り方向の運動に対する抵
抗分を打消すことができる。

(2) ステアリングシヤフトの捩りトルク信号に対
するアシスト方向モータ電流指令値曲線を車速
に応じて平行移動させ且つ傾斜させるようにし
たので上記アシスト方向モータ電流指令値を車
速が大となるに従つて次第に小とし高速走行時
における適度のパワアシストを与えることがで
きる。

(3) ステアリングシヤフトの捩りトルク信号に該
捩りトルク信号の微分値に比例する信号を加算
することにより捩りトルク信号の急激な変化を
検出し操舵系の応答性を改善できる。

(4) パワアシストを与えるアシスト方向モータ電
流指令値と車速制限指令値との大小関係を判別
し、そのうち小なる方の信号にて電動モータに
よるパワアシストを制御するもので捩りトルク
センサの出力が異常に増大してもパワアシスト
を制限できる。

実施例 本発明を付図実施例を参照して詳細に説明す
る。

第１図は本発明の一実施例を示すブロツクダイ
ヤグラムで、１はステアリングハンドルのハンド
ル角を検出する舵角センサ１１及びそれにより戻
し方向モータ電流指令値を発する戻しトルク値指
示関数部１２よりなる戻し方向モータ電流指示部
で、上記戻しトルク値指示関数部１２は転舵角が
ある角度｜θ°｜以下の範囲では連続的に変化し、
｜θ°｜以上では直進方向に戻す方向に所定の戻し
方向モータ電流指令値iθを発生させるよう構成さ
れている。

２１はステアリングシヤフトの捩りトルクを検
出する捩りトルクセンサ、２２は車速を検出する
車速センサ、２３は車速が大となるに従つて次第
に小となるセンサ電圧加算係数信号を発する加算
演算定数関数部、２４は上記加算演算定数関数部
２３で得られたセンサ電圧加算係数信号と上記捩
りトルクセンサ２１の捩りトルク信号とを加算す
る加算演算部、２５は上記加算演算部２４の出力
信号に対するアシスト方向モータ電流指令値を発
する出力トルク値指示関数部、２６は車速が大と
なるに従つて次第に小となる車速係数信号を発す
る乗算演算定数関数部、２７は該車速係数信号と
上記アシスト方向モータ電流指令値とを乗算する
乗算演算部で、上記捩りトルクセンサ２１及び車
速センサ２２、加算演算定数関数部２３、加算演
算部２４、出力トルク値指示関数部２５、乗算演
算定数関数部２６，乗算演算部２７によりアシス
ト方向モータ電流指示部２を構成している。

３は捩りトルクセンサ２１の捩りトルク信号を
微分してその急激な変化分を採り出す微分回路等
からなる位相補償部、３１は上記位相補償部３か
らの出力信号が所定値以下の範囲では連続的に変
化し所定値以上では一定値の位相補償電流指令値
を発する位相補償指示関数部である。

４は前記車速センサ２２の出力が大となるに従
つて小となる車速制限指令値を発する車速制限値
指示関数部４１及び前記戻し方向モータ電流指令
値とアシスト方向モータ電流指令値との加算値の
絶対値と上記車速制限指令値との大小関係を判別
し、そのうち小なる方を出力とする出力トルク制
限値判別部４２よりなる出力電流制限部である。

５は正負判別部５１、電動モータ駆動部５２、
絶対値変換部５３、デユーテイ制御部５４、電機
子電流検出部５５よりなる従来の電動式パワステ
アリング装置の制御回路で、該制御回路５の出力
により電動モータ６を駆動し操舵機構７にパワア
シストを与える。

即ち、戻し方向モータ電流指示部１及びアシス
ト方向モータ電流指示部２からの信号を加算した
加算信号が上記制御回路５に入力されると、正負
判別部５１によりその信号の極性が判別され電動
モータ駆動部５２によつて電動モータの回転方向
が決定されると共に、絶対値変換部５３によりそ
の信号の絶対値を採り、デユーテイ制御部５４に
より該信号の絶対値と電機子電流検出部５５の出
力とを比較してモータ電流が指示値（上記信号の
絶対値）通りになるようデユーテイ比を決め電動
モータ駆動部５２を制御するようになつている。

本発明装置の作動状況を説明する前に電動式パ
ワステアリング装置の一般的な制御態様を説明す
る。

従来の電動式パワステアリング装置は、原理的
にはステアリングシヤフトの捩りトルクを検出し
第２図に示すような捩りトルク信号V_Tを発する
捩りトルクセンサ２１を用い、この捩りトルク信
号V_Tに応じて第３図に示すような電動モータへ
のアシスト方向モータ電流指令値ｉを発する出力
トルク値指示関数部２５の該指令値ｉを制御回路
５に入力することにより転舵時のパワアシスト制
御を行つている。

即ち転舵に際しステアリングハンドルをわずか
に廻したところで捩りトルク信号V_Tが第２図の
V_R1又はV_L1に達すると、その信号V_R1又はV_L1に
よりハンドルの操作方向が右切りか左切りかであ
るかを判断し電動モータに流すべき電流の方向を
定める。更にハンドルを回転操作し、捩りトルク
信号V_TがV_R2又はV_L2のレベルに達するとその信
号によつて制御回路が作動しはじめ、それ以後は
捩りトルク信号に応じて第３図に示すような電流
制御を行い、ステアリングシヤフトの捩りトルク
に応じた電動モータのパワアシストを得るように
なつている。

本発明では第１図に示すように、戻し方向モー
タ電流指示部１の舵角による戻し方向モータ電流
指令値iθとアシスト方向モータ電流指示部２のア
シスト方向モータ電流指令値ｉとを加算した加算
信号を電動モータ６を駆動する制御回路５の入力
としたことを第１の特徴とするものである。

即ち、戻し方向モータ電流指示部１は第４図に
示すように転舵角がある角度｜θ°｜以下の範囲で
は連続的に変化し、｜θ°｜以上では直進方向に戻
す方向に所定値の戻し方向モータ電流指令値iθを
発生させるよう構成されている。

例えばハンドルを右に切つた場合この舵角によ
る戻し方向モータ電流指令値iθを第３図のアシス
ト方向モータ電流指令値ｉに加えると、この加算
によりアシスト方向モータ電流指令値ｉは徐々に
下方向に平行移動し転舵角がθ°を越えると第５図
に示すようにアシスト方向モータ電流指令値ｉが
iθだけ下方向に平行移動した信号を得ることにな
る。

この出力信号に基づき、制御回路５は第５図に
おいて実線示の従来の電流制御特性を点線示のよ
うにiθに相当する分だけ下方向に平行移動した電
流制御特性にて電動モータ６の回転制御を行い操
舵機構７にパワアシストを与える。

以上のように電動モータ６によるパワアシスト
を伴う転舵が完了し直進走行に戻る際にステアリ
ングハンドルの操作力を零とするとステアリング
シヤフトの捩りトルクは零となる。そのとき転舵
角は当然θ°以上であるので、制御回路５の制御特
性は第５図点線示のように下方向にiθに相当する
分だけ平行移動した状態となつており、従つて捩
りトルクが零又は零に近くなつたときiθで表わさ
れる左切り方向の出力を発し、電動モータ６はハ
ンドル戻り方向に出力を発生する。その電動モー
タ６の回転トルクは電動モータの慣性力や減速機
のフリクツシヨン等よりなるハンドルの戻り方向
の運動に対する抵抗分を打消すので、操舵機構７
の車輪側のキヤスタ効果等によつて適確に直進方
向に戻る。

操舵機構が直進位置近くになり舵角がθ°以内の
範囲に入ると第４図のように戻し方向モータ電流
指令値は徐々に零に近づくので、制御回路５の制
御特性は第５図の点線示の状態から徐々に上方向
に平行移動し、左切り方向の出力iθも徐々に小と
なり、直進位置の極く近傍にて電動モータ６の戻
し方向トルクは零となり、直進位置に戻つたとこ
ろで、制御回路５の制御特性は第５図実線示のよ
うに従来のものと同じ状態に戻る。

尚上記において、戻り方向トルクを発生させる
べき戻し方向モータ電流指令値iθの大きさは戻し
トルク値指示関数部１２によつて決定されるの
で、該戻しトルク値指示関数部１２の関数を適切
に設定することによりキヤスタ効果による車輪側
からのハンドル戻し力に抵抗となる要素を丁度打
消すべきモータトルクの発生を得ることができ
る。

本発明の第２の特徴は車速に応じた適切なパワ
アシストを与えるためにステアリングシヤフトの
捩りトルクセンサ２１の捩りトルク信号に対する
アシスト方向モータ電流指令値曲線を車速に応じ
て平行移動させ且つ傾斜させるようにしたもので
ある。

即ち、加算演算定数関数部２３は第７図に示す
ように車速が大となるに従つて次第に小となるセ
ンサ電圧加算係数信号S₀を発するよう構成されて
おり、加算演算部２４により捩りトルクセンサ２
１の捩りトルク信号Ｓに上記信号S₀を加算した信
号Ｓ±S₀を求める（捩りトルク信号が負のときは
減算する）。上記信号Ｓ±S₀を出力トルク値指示
関数部２５に入力することにより捩りトルク信号
に対して１つの基本関数を有するアシスト方向モ
ータ電流指令値を第８図のように車速に応じて平
行移動させることができる。

上記センサ電圧加算係数信号S₀が車速と共に減
少する関数のときは第８図においてi₀は車速が零
のときの関数を表わし車速が大となるに従つて次
第にi₁、i₂と右方向に平行移動して行くので捩り
トルク信号のある値に対するアシスト方向モータ
電流指令値は車速が大となるに従つて次第に小と
なり高速時における適度のパワアシストを与える
ことができる。

又上記センサ電圧加算係数信号S₀が車速と共に
増加する関数のときは捩りトルク信号Ｓよりセン
サ電圧加算係数信号S₀を減算した減算信号Ｓ−S₀
を出力トルク値指示関数部２５に入力することに
より前記と同じ捩りトルク信号対アシスト方向モ
ータ電流指令値特性を得ることができる。

又乗算演算定数部２６は第９図に示すように車
速が大となるに従つて次第に小となる車速係数信
号を発するよう構成されており、該車速係数信号
を乗算演算部２７により前記出力トルク値指示関
数部２５のアシスト方向モータ電流指令値の各関
数i₀、i₁、i₂（第８図実線示）と乗算させることに
より、第８図点線示のように車速と共に平行移動
したアシスト方向モータ電流指令値の関数i₀、i₁、
i₂を車速が大となるに応じて更にその傾斜を緩や
かにすることができる。

尚上記の実施例においては捩りトルク信号とセ
ンサ電圧加算信号との加算信号に基づきアシスト
方向モータ電流指令値を求め、該アシスト方向モ
ータ電流指令値に車速係数信号を乗算した乗算信
号にて制御回路５を制御する例をあげたが、捩り
トルク信号とセンサ電圧加算信号との加算信号に
基づくアシスト方向モータ電流指令値により制御
回路５を制御してもよく、又捩りトルク信号に基
づきアシスト方向モータ電流指令値を求め、該ア
シスト方向モータ電流指令値と車速係数信号との
乗算信号により制御回路５を制御してもよいこと
は勿論である。

本発明の第３の特徴は操舵系の応答遅れに対処
するために捩りトルクセンサ２１の捩りトルク信
号の位相補償を行う位相補償部３及び該位相補償
部３の出力に基づき位相補償電流指令値を発する
位相補償指示関数部３１を設けたことである。

即ち、従来の電動式パワステアリング装置にお
いては、第２図に示すように捩りトルク信号V_T
がV_R2又はV_L2のレベルに達するとその信号によ
つて制御回路が作動し始めるようになつているた
め、第３図に示すように直進状態を挟んで左右両
側に出力電圧を生じない不感帯が存在すると共に
電気回路中の信号伝達の遅れ等の理由によりステ
アリングハンドルを操作してもやや遅れてパワア
シストが働らき運転者に操舵時の異和感を抱かせ
たり又据切り時に振動が発生したりすることがあ
る。

これらの問題に対処するために、本発明では位
相補償部３によりステアリングシヤフトの捩りト
ルク信号の微分値に比例した信号を求め、該信号
を上記捩りトルク信号に加算した信号に基づき出
力トルク値指示関数部２５により与えられるアシ
スト方向モータ電流指令値と、第６図に示すよう
に上記位相補償部３の出力信号が所定値以下のと
きは連続的に変化し所定値以上のときは一定値の
位相補償電流令値を発する位相補償指示関数部３
１の該位相補償電流指令値とを加算した加算信号
にて制御回路５を制御するようにしたものであ
る。

上記の構成を採ることにより電動モータによる
パワアシストの追随性を改善できるばかりでなく
据切り時の自励振動の発生の防止及び高速走行時
における電動モータの慣性の影響を吸収でき操舵
時の違和感を取除くことができる。

尚上記の実施例においては捩りトルクセンサ１
の捩りトルク信号と位相補償部３の出力信号との
加算信号に基づき出力トルク値指示関数部２５に
よりアシスト方向モータ電流指令値を求め、さら
に該アシスト方向モータ電流指令値と位相補償指
示関数部３１の位相補償電流指令値とを加算した
加算信号にて制御回路５を制御する例をあげた
が、前者は主として据切りの自励振動を防止する
ためのものであり、後者は主として高速走行時に
おける電動モータの慣性の影響を吸収し操舵時の
異和感を取除くためのものなので車種により又は
必要に応じ両者のいずれか一方のみを採用しても
よいことは勿論である。

本発明の第４の特徴は、走行中においてステア
リングシヤフトの捩りトルクを検出する捩りトル
クセンサの故障等によりステアリングハンドルの
操舵に比例しない過大なパワアシストが与えられ
るような場合に対する安全装置を設けたことにあ
る。

即ち、本発明では車速センサ２２の出力が大と
なるに応じて次第に小となる車速制限指令値を与
える車速制限値指示関数部４１を設けると共に、
上記車速制限指令値とアシスト方向モータ電流指
示部２のアシスト方向モータ電流指令値との大小
関係を判別し、アシスト方向モータ電流指令値が
車速制限指令値より大なるときは該車速制限指令
値を出力とする出力トルク値制限判別部４２を設
け、該出力トルク制限値判別部４２を前記制御回
路５の絶対値変換部５３とデユーテイ制御部５４
との間に介装したものである。

従来装置においては、捩りトルクセンサ２１の
捩りトルク信号とパワアシストを与えるアシスト
方向モータ電流指示部２のアシスト方向モータ電
流指令値との関係は第１０図ａ曲線示のように捩
りトルク信号が大となるに従つてアシスト方向モ
ータ電流指令値も次第に増加するので、上記捩り
トルクセンサ２１の故障等によりその出力が異常
に大きくなると、それにつれてアシスト方向モー
タ電流指令値も大きくなり大きなパワアシストが
与えられ操舵の自由が効かなくなるという問題を
有しているのに対し、本発明では第１０図ｂ曲線
示のように車速が大となるに従つて次第に小とな
る車速制限指令値を設定し、アシスト方向モータ
電流指令値が上記車速制限指令値より大となつた
ときは該車速制限指令値にて制御回路５を制御す
るようにしたものである。

第１０図において、車速が零である据切り時に
は車速制限指令値Ａを上限とするモータ電流がパ
ワアシストとして与えられるので、上記捩りトル
クセンサ２１等の故障により捩りトルク信号が異
常に大きくなつたときでもパワアシストとして与
えられるモータ電流は、据切り時においてはＡ
を、車速がＶのときはＢを上まわることはない。

発明の効果 本発明は上記の構成を採ることにより下記のよ
うに実用上多大の効果をもたらし得るものであ
る。

(1) ステアリングシヤフトの捩りトルク信号に対
するアシスト方向モータ電流指令値に舵角が所
定角度以上となつたとき直進方向に戻す方向に
一定値の戻し方向モータ電流指令値を発する戻
し方向モータ電流指示部の該戻し方向モータ電
流指令値を加算し、この両信号の加算信号にて
電動モータへの電流制御特性を転舵方向が右切
りの場合は下方向に、左切り方向の場合は上方
向に平行移動させ、これにより捩りトルクが零
又は零に近い状態でハンドル戻り方向に電動モ
ータを回転させる出力を発生させるようにした
もので、電動モータの慣性力や減速機のフリク
ツシヨン等よりなるハンドルの戻り方向に対す
る抵抗分を打消すことができ電動式パワステア
リング装置の舵の戻り特性の著るしい改善をは
かり得るばかりか、高速走行時転舵角に対し操
舵力が比較的小なる走行条件において適当な復
元力が得られ、旋回中の保舵感覚操舵感覚が優
れ、また手放し収束性の向上も図れる。

(2) ステアリングシヤフトの捩りトルク信号に対
するアシスト方向モータ電流指令値曲線を車速
に応じて平行移動させ且つその傾斜を緩やかに
するようにしたので、電動モータの回転による
パワアシストの大きさを車速に応じてきめ細か
く設定できる。従つて高速走行時ハンドルが軽
すぎるという従来の不具合を解消することがで
きる。

(3) ステアリングシヤフトの捩りトルク信号の微
分値に比例した信号を求め、該信号を上記の捩
りトルク信号に加算した信号に基づき出力トル
ク値指示関数部により与えられるアシスト方向
モータ電流指令値と、上記捩りトルク信号の微
分値に比例した信号が所定値以上のとき一定値
となる位相補償電流指令値とを加算した加算信
号により電動モータを回転させるようにしたの
で、電気回路中の信号伝達の遅れによるパワア
シストの追随性を改善すると共に、据切り時の
振動発生を防ぎ、高速走行時における電動モー
タの慣性に起因する操舵の異和感を取除くこと
ができる。

(4) 車速が大となるに従つて次第に小となる車速
制限指令値を設定し、アシスト方向モータ電流
指令値が上記車速制限指令値より大となつたと
きは該車速制限指令値にて電動モータによるパ
ワアシストを制御するようにしたので、ステア
リングシヤフトの捩りトルクセンサの故障等に
より該捩りトルクセンサの出力が異常に大きく
なつたときでもパワアシストに上限を与えるこ
とができるので人力による操舵を困難にするこ
とを防止できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例を示すブロツクダイヤ
グラム、第２図及び第３図は従来の電動式パワス
テアリング装置の制御態様を示すもので、第２図
はステアリングシヤフトの捩りトルク信号特性
図、第３図は捩りトルク信号に基づく電動モータ
への電流制御特性図である。第４図乃至第１０図
は本発明による電動式パワステアリング装置の制
御態様の１例を示す図で、第４図は舵角信号特性
図、第５図はアシスト方向モータ電流指令値と戻
し方向モータ電流指令値との加算信号に基づく電
動モータへの電流制御特性図、第６図は位相補償
電流指令値特性図、第７図はセンサ電圧加算信号
特性図、第８図はアシスト方向モータ電流指令値
曲線の車速による変化状況を示す説明図、第９図
は車速係数信号特性図、第１０図は車速制限指令
値特性図である。 １……戻し方向モータ電流指示部、１１……舵
角センサ、１２……戻しトルク値指示関数部、２
……アシスト方向モータ電流指示部、２１……捩
りトルクセンサ、２２……車速センサ、２３……
加算演算定数関数部、２４……加算演算部、２５
……出力トルク値指示関数部、２６……乗算演算
定数関数部、２７……乗算演算部、３……位相補
償部、３１……位相補償指示関数部、４……出力
電流制限部、４１……車速制限値指示関数部、４
２……出力トルク制限値判別部、５……制御回
路、６……電動モータ、７……操舵機構。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ ステアリングシヤフトの捩りトルクに応じて
   電動モータへの電流制御を行い該電動モータの回
   転により転舵方向へのパワアシストを行うように
   した電動式パワステアリング装置において、転舵
   角がある角度以上のとき直進方向に戻す方向に所
   定値の戻し方向モータ電流指令値を発する戻し方
   向モータ電流指示部の該戻し方向モータ電流指令
   値と、上記ステアリングシヤフトの捩りトルク信
   号に基づき車速によつて定まるアシスト方向モー
   タ電流指令値を発するアシスト方向モータ電流指
   示部の該アシスト方向モータ電流指令値との加算
   信号にて電動モータによるパワアシスト制御を行
   う制御回路を駆動すると共に、上記ステアリング
   シヤフトの捩りトルク信号の微分値に比例する信
   号を発する位相補償部を設け、該位相補償部の信
   号を上記ステアリングシヤフトの捩りトルク信号
   に加算するか又は上記位相補償部の信号が所定値
   以上のとき一定値の位相補償電流指令値を発する
   位相補償指示関数部を介して前記アシスト方向モ
   ータ電流指令値と戻し方向モータ電流指令値との
   加算信号に加算するかのいずれか一方又は双方を
   行い、且つ上記アシスト方向モータ電流指令値と
   戻し方向モータ電流指令値と位相補償電流指令値
   との加算信号の絶対値と車速が大となるに従つて
   次第に小となる車速制限指令値を発する車速制限
   値指示関数部の該車速制限指令値との大小関数を
   判別し、その小なる方を出力信号として発する出
   力トルク制限値判別部の該出力信号にて電動モー
   タの回転によるパワアシストを制限するようにし
   たことを特徴とする電動式パワステアリング装置
   の制制装置。 ２ アシスト方向モータ電流指示部はステアリン
   グシヤフトの捩りトルク信号を発する捩りトルク
   センサと車速によつて定まるセンサ電圧加算係数
   信号を発する加算演算定数関数部と、上記捩りト
   ルク信号とセンサ電圧加算係数信号との加算信号
   に基づきアシスト方向モータ電流指令値を発する
   出力トルク値指示関数部とから構成されているこ
   とを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の電動
   式パワステアリング装置の制御装置。 ３ アシスト方向モータ電流指示部はステアリン
   グシヤフトの捩りトルク信号を発する捩りトルク
   センサと、上記捩りトルク信号に基づきアシスト
   方向モータ電流指令値を発する出力トルク値指示
   関数部と、車速が大となるに従つて次第に小とな
   る車速係数信号を発する乗算演算定数関数部と上
   記アシスト方向モータ電流指令値と車速係数信号
   との乗算信号を発する乗算演算部とから構成され
   ていることを特徴とする特許請求の範囲第１項記
   載の電動式パワステアリング装置の制御装置。 ４ アシスト方向モータ電流指示部はステアリン
   グシヤフトの捩りトルク信号を発する捩りトルク
   センサと、車速によつて定まるセンサ電圧加算係
   数信号を発する加算演算定数関数部と、上記捩り
   トルク信号とセンサ電圧加算係数信号との加算信
   号に基づきアシスト方向モータ電流指令値を発す
   る出力トルク値指示関数部と、車速が大となるに
   従つて次第に小となる車速係数信号を発する乗算
   演算定数関数部と、上記アシスト方向モータ電流
   指令値と車速係数信号との乗算信号を発する乗算
   演算部とから構成されていることを特徴とする特
   許請求の範囲第１項記載の電動式パワステアリン
   グ装置の制御装置。