JPS6185271A - 電動式パワステアリング装置の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は自動車用電動式パワステアリング装置の制御装
置に関するものである。

従来の技術 自動車において、転舵時のノ１ンドル操作の軽減をはか
るために転舵操作時の操舵トルクを検出するトルクセン
サを設け、これにより転舵トルクを電気ｔＫ変換して、
この″成気被り変化に応じて電動装置の出力を可動的に
制御し操舵トルクに応じたパワアシストを行うよう圧し
た電動式パワステアリング装置は既に開発されている（
例えば特公昭４５−４１２４６号公報参照）。

発明が解決しようとする問題点 上記のような電動式パワステアリング装置においては、
下記のような種々の問題点を有している。

１）、転舵後のステアリングＩ・ンドルの戻りが電動モ
ータの慣性力やモータ減速器のフリクション等によって
悪くなる。

２人低速走行時に充分なパワアシストを与えようとする
と、高速走行時には操舵力が軽くなりすぎ、ステアリン
グハンドルの切り過ぎを招く。

３）、電気回路中での位相遅れ等のために捩りトルクセ
ンサが操舵トルクを検出してから電動モータによるパワ
アシストの発生まで時間遅れを生じる。このような場合
には操舵系は外乱に対して弱くなり、据切り操舵時に自
励撮動が発生しやすい。

又電動モータは減速器を介して操舵機ｔｌｌＫパワアシ
ストを与えているので、電動モータの慣性力や減速器の
７リクシヨン等によりステアリングハンドルの応答性が
悪くなる。

４人定行中に操舵トルクを検出する捩りトルクセンサが
故障したり又は配線が短絡したりすると、上記捩りトル
クセンサの倹りトルク信号が異常に大きくなったような
場合、ステアリングハンドルの操舵力に比例しない過大
なパワアシストが与えられることになり、人間の手によ
るステアリングツ・ンドル操作を困難にする。

本発明は上記のような従来装置の欠点なすべて解消し得
る電動式パワステアリング装置を提供することを目的と
するものである。

問題点を解決するだめの手段 本発明はステアリングシャツトリ捩りトルクに応じてｔ
＃ｈモータへの直圧又は電流の制御を行いｄ４動モータ
の回転により転舵方向へのパワアシストを行うようにし
た電動式パワステアリング装瀘において、転舵角がある
角度以上のとき直進方向に戻す方向に所定値の戻し方向
モーター流指令値を発する戻し方向モータ亀流指示部の
該戻し方向モータ電流指令値と、上ｄＣステアリングシ
ャフトの捩りトルク旧号に基づき車速によって定まるア
シスト方向モータを流指令１１ｍを見するアシスト方向
モータＩ［流指示部の該アシスト方向モータ′道流指令
値との加ｎ信号にて＋を切モータによるパワアシスト市
１１鐸を行う１ｕｌＪ岬回路を駆動すると共Ｋ、上記ス
テアリングシャフトの捩りトルク信号の微分値に比列す
る信号を発する位相補償部を設け、該位相補償部の信号
を上記ステアリングシャフトの捩りトルク信号に加算す
るか又は上記位相補償部の信号が所定１１１以上のとき
一定値の位相補償電流指数を発する位相補償指示関数部
を介して前記アシスト方向モータ電流指令値と戻し方向
モータ電流指令値とり加算ＩＳ号に加算するかのいずれ
か一方又は双方を行い且つ上記アシスト方向モータ電流
指令値と戻し方向モータ４ｆｉ指令値と位相補償電流指
令値との加算信号の絶対値と車速が大となる罠従って次
第に小となる車速制限指令値を発する車速制限値指示関
数部の該車速制限指令値との大小関係を判別し、その小
なる万を出力信号として発する出力トルク制限値判別部
の該出力信号にてイ動モータの回転によるパワアシスト
を制限するよう圧したことを特徴とするものである。

作用 不発明は上記の構成を採ることＫより下記のように作用
する。

（１）、転舵角がある角度以上のとき直進方向に戻す方
向の所定の大きさを臂する戻し方向モータ電流指令値と
ステアリングシャフトの涙りトルク信号に基づくアシス
ト方向モータ電流指令値との加算信号で制御回路を駆動
するよ５にしたので、ステアリングシャフトの便りトル
クが零又は零に近いとき上記戻し方向モータ成流指令値
罠よりｆＩＬ勘モータは直進方向に戻す方向に出力を発
生し・・／ドルり戻り方向り運動に対する抵抗分な打消
すことができる。

Ｉ２）、ステアリングシャフトの捩りトルク信号に対す
るアシスト方向モータ１１Ｕｆ＞ｉＥ指令値曲線を車速
に応じて平行移動させ且つ傾斜させるようにしたりで上
記アシスト方向モータ電流指令値を咀速が大となるに従
って次第に小とし尚速走行時における適度のノ（フアシ
ストを与えることができる。

１３）、ステアリングシャフトの涙りトルク信号に該捩
りトルク信号の微分値に比例する信号を加算すること罠
より捩りトルク信号の急激な変化を検出し操舵糸の応答
性を改善できる。

（４）、パワアシストを与えるアシスト方向モータ電流
指令値と車速制限指令値との大小関係を判別し、そのう
ち小なる方の信号にて゛電動モータによるパフアシスト
を制御するので捩りトルクセンサの出力が異常に増大し
ても・くフアシストを制限できる。

実施例 本発明を付図実施例を参照して詳細に説明する。

第１図は本発明の−；＊施例隔間すブロックダイヤグラ
ムで、１はステアリングツ１ンドルのノ１ンドル角を検
出する舵角センサ１１及びそれにより戻し方向モータ′
Ｉ［流指令値を発する戻しトルク値指示関数部１２より
なる戻し方向モータし、１θ°１以上では直進方向に戻
す方向に所定の戻し方向モータ電流指令値ｔθを発生さ
せるよう構成されている。

２１はステアリングシャフトの捩りトルクを検出する捩
りトルクセンサ、２２ハ車速を検出する車速センサ、２
３は車速が大となるに従って次第に小となるセンサ’１
ｔｌＥ加算係数信号を発するｔＪＩＩ１１演算定数関数
部、２４は上記加算演算定数関数部２３で得られたセン
サ電圧加算係数イ［号と上記捩りトルクセンサ２１の捩
りトルク信号とを加算する加算演算部、２５は上記加算
演鐸＠２４の出力信号に対するアシスト方向モータ電流
指令値を発する出力トルク値指示関数部、２６は屯速か
大となるに従って次第に小とｌよる１連係数信号を発す
る乗算演算定数関数部、２１は該車速係数信号と上記ア
シスト方向モータ電流指令値とを乗算する乗算演算部で
、上記捩りトルクセンサ２１及び車速センサ２２．加算
演舞定数関数部２３．加算演算部２４．出力トルクＩｆ
ｆ指示関数部２５２乗算演算定数関数部２６゜乗算演算
部２７によりアシスト方向モータ電流指示部２を構成し
ている。

３は捩りトルクセンサ２１の捩りトルク信号を微分して
その急檄な変化分な採り出す微分回路等からなる位相補
償部、３１は上記位相補償部３からの出力信号が所定値
以下の範囲では連続的に：實化し所定値以上では一定値
の位相補償電流指令値を発する位相補償指示関数部であ
る。

４は前記車速センサ２２の出力が犬となるに従って小と
なる車速制限指令値を発する事速制の絶対値と上記車速
制限指令値との大小関係を判別し、そのうち小なる万を
出力とする出力トルク制限値判別部４２よりなる出力電
流制限部である。

５は正負判別部５１．′螺動モータ躯＠ｔＩＡ５２゜絶
対値変換部５３．デユーティ制御部５４．電機子電流検
出部５５よりなる従来のＩＩＩ＃式パワステアリング装
置の制御回路で、該制御回路５の出力により電動モータ
６を駆動し操舵機構Ｉにパワアシストを与える。

即ち、戻し方向モータ電流指示部１及びアシスト方向モ
ータ電流指示？１ｌＳ２からの信号を加算した加算信号
が上記制御回路５に入力されると、正負判別部５１によ
りその信号の極性が判別され電動モータ駆動部５２によ
って電動モータのＩＯ１転方同方向定されると共に、絶
対値・変換部５３によりその信号の絶対顛を採り、デユ
ーディ１１：１１ｔ１１１部５４により該信号の絶対値
と框磯子電１′潅検出部５５の出力とを比較してモータ
電流が指示値（上記信号の絶対値）、［！ｉすになるよ
うデユーティ比を決めＦＭ、勧モータ駆勅部５２を制御
するよう罠なっている。

本発明装置の作動状況を説明する前に電動式パワステア
リング装置の一般的な制御態様を説明する。

従来の醜勧式パワステアリング装ｄは、原坤的にはステ
アリングシャフトの捩りトルクを検出し第２図に示すよ
うな捩りトルク信号ＶＴを発する捩りトルクセンサ２１
を用い、この捩りトルク信号ＶＴ［応じて第６図に示す
ような電動モータへのアシスト方向モータｖＬ流指令値
りを発する出力トルク値指示関数部２５の該指令値ｔを
制御回路５に入力することにまり転舵時ノハワアシスト
市１１イ呻を行っている。

即ち転舵に際しステアリングハンドルをわずかに廻した
ところで捩りトルク信号ＶＴが第２図のＶＲ＋又はＶＬ
＋　Ｋ達すると、その信号ＶＲｔ又はＶＬ＋　ＶＣより
ハンドルの操作方向が右切りか左切りかであるかを判断
し電動モータに流すべき電流の方向を定める。更にハン
ドルを回転操作し、儂りトルク信号ＶＴがＶＢ２又はＶ
Ｌ２のレベルに達するとその信号によって制御回路が作
動しはじめ、それ以後は４戻りトルク信号に応じて第３
図に示すような電流制御を行い、ステアリングシャフト
の捩りトルクに応じた電動モータのパワアシストを得る
ようＫなっている。

本発明では第１図に示すよう罠、戻し方向モータ電流指
示部１の舵角による戻し方向モータ電流指令値ｔθとア
シスト方間モータを流指示部２のアシスト方向モータ電
流指令値番とを加算した加算１ぎ号を電動モータ６を駆
動する制御回路５の入力としたことを第１の％黴とする
ものである。

即ち、戻し方向モータ直流指示部１は第４−に示すよう
に転舵角がある角度１００１以下の範囲では連続的に変
化し、１θ°１以上では直進方向に戻す方向に所定値の
戻し方向モータ直流指令値ｔθを発生させるよう構成さ
れている。

例えばハンドルを右に切った場合この舵角による戻し方
向モータ’Ｉｔ流指令値ｔθを第３図のアシスト方向モ
ータ＊ｍ指令値ｉに加えると、この加’１４ＶＣよりア
シスト方向モータ１１ｔｌＬ指令値器は徐々に下方向に
平行移動し転舵角が００を越えると第５図に示すように
アシスト方向モータ電流指令値ｔが一〇だけ下方向に平
行移動した信号を得ることになる。

この出力信号に基づき、制御回路５は第５図において実
線水の従来の電流制御特性を点線水のようにｔθに相当
する分だけ下方向に平行移動した電流制御特性にて電動
モータ６の回転制御を行い操舵［１７にパワアシストを
与える。

以上のようＶＣ１ＮＬＷＪＪモータ６によるパワアシス
トを伴５転舵が完了し直進走行に戻る際にステアリング
ハンドルの操作力を零とするとステアリングシャフトの
捩りトルクは苓となる。七のとき転舵角は当然００以上
であるので、制御回路５０制御特性は第５図点練水のよ
うに下方向に１θに相当する分だけ平行移動した状態と
なっており、従って侯りトルクが零又は零に近くなった
ときｔｏで表わされる左切り方向の出力を発し、電動モ
ータ６はハンドル戻り方向に出力を発生する。その電動
モータ６の回転トルクは電動モータの慣性力や減速機の
７リクシヨン等よりなるハンドルの戻り方向の運＠に対
する抵抗分を打消すので、操舵機構７の車輪側のキャス
タ効果等によって適確に直進方向く戻る。

操舵機構が直進位置近くになり舵角が００以内の範囲に
入ると第４図のように戻し方向モータ１！滝指令値は徐
々に零に近づくので、制御回路５の制御特性は第５図の
点線水の状態から徐々に上方向に平行移動し、左切り方
向の出力ｉθも徐々に小となり、直進位置の極く近傍に
て電動モータ６の戻し方向トルクは零となり、直進位置
に戻ったところで、制御回路５の制御特性は第５図実線
水のように従来のものと同じ状態に戻る。

尚上記において、戻り方向トルクを発生させるべき戻し
方向モータ准流指令値ｔθの大きさは戻しトルク値指示
関数部１２によって決定されるので、該戻しトルク値指
示関数部１２の関数を適切に設定することによりキャス
タ効果による車輪側からのハンドル戻し力に抵抗となる
要素を丁度打消すべきモータトルクの発生を得ることが
できる。

本発明の第２の特徴は車速に応じた適切なパワアシスト
を与えるためにステアリングシャフトの複すトルクセン
サ２１の捩りトルク信号に対するアシスト方向モータ電
流指令値曲線を車速に応じて平行移動させ且つ傾斜させ
るよ５にしたものである。

即ち、１７１１算演算定数関数部２３は第７図に示すよ
うＫＩ［速が大となるに従って次第に小となるセンサ電
圧加算係数信号Ｓｏを発するよう構成されており、加算
演算部２４により捩りトルクセンサ２１の捩りトルク信
号ＳＫ上記信号Ｓ。

を加算した信号Ｓ　ｉ：ＳＯを求める（伽りトルク信号
が負のときは減算する）。上記信号Ｓ±Ｓ。

を出力トルク値指示関数部２５に入力することにより捩
りトルク信号に対して１つの基本関数を有するアシスト
方向モータ電流指令値を第８図のようＫＩ速に応じて平
行移動させることができる。

上記センサ電圧加算係数信号Ｓｏが車速と共に減少する
関数のときは第８図においてｉｏは車速が零のときの関
数を表わし車速が大となるに従って次第Ｋ　ｉｌ、　ｉ
２と右方向に平行移動して行くので捩りトルク信号のあ
る値に対するアシスト方向モータ電流指令値は車速か大
となるに従って次第に小となり高速時における適度のパ
ワアシストを与えることができる。

又上記センサ電圧加算係数信号Ｓｏが車速と共に増加す
る関数のときは捩りトルク信号Ｓよりセンサ電圧加算係
数信号Ｓｏを減算した減算信号８−　Ｓｏを出力トルク
値指示関数ｌＩ２５に入力することにより前記と同じ捩
りトルク信号対アシスト方向モータ直流指令値特性を由
ることができる。

又乗算演算定数部２６は第９図に示すよ５に車速か大と
なるに従って次第に小となる車速係数信号を発するよう
構成されており、該厚連係数償号を乗算演算部２７によ
り前記出力トルク値指示四数部２５のアシスト方向モー
タ１を流指令値の谷関数ｉｏ、　ｊｌ　、　１２（第８
図実線水）と乗算させること罠より、第８図点練水のよ
うに車速と共に平行移動したアシスト方向モータ電流指
令値の関数ｉｏ　、　ｉ＋　、　ｉ２を車速か大となる
に応じて史にその傾斜を緩やか圧することができる。

尚上記の実施向においては儀りトルク信号とセンサ電圧
加算信号との加算信号に基づきアシスト方向モータ電流
指令値を求め、該アシスト方向モータ電流指令値に東連
係数簡号を乗算した乗算信号にて制呻回＠５を制御する
例をあげたが、捩りトルク信号とセンサ電圧加算信号と
の幀算信号に基づくアシスト方向モータ電流指令値によ
り制御回路５を制御してもよく、又倹りトルク信号に基
づきアシスト方向モータ１ｔｆｉ指令値を求め、核アシ
スト方向モータ電流指令値と車速係数信号との乗算信号
により制御回路５を制御してもよいことは勿論である。

本発明の第６０′４！ｆ轍は操舵系の応答遅れに対処す
るために捩りトルクセンサ２１の捩りトルク信号の位相
補償を行う位相補償部３及び該位相補償部３の出力に基
づき位相補償電流指令値を発する位相補償指示関数部３
１を設けたことである。

即ち、従来の１！動式パワステアリング装置においては
、第２図に示すようＫ（Ｒリトルク信号ｖＴがＶＢ２又
はＶＬ２のレベルに達するとその信号によって制御回路
が作動し始めるようになっているため、第３図に示すよ
うに直進状態を挾んで左右両側に出力電圧を生じない不
感帯が存在すると共に電気回路中の信号伝達の遅れ等の
理由によりステアリ／グツ・ンドルを操作してもやや遅
れてパワアシストが働らき運転者に操舵時の１’４和感
を抱かせたり又据切り時に撮動が発生したりすることが
ある。

これらの問題に対処するために、本発明では位相補償４
３によりステアリングシャフトの倹りトルク信号の微分
値に比例した信号を求め、該信号を上記侯りトルク信号
に加算した信号に基づき出力トルク値指示関数部２５に
より与えられるアシスト方向モータｌｉ［Ｅ指令値と、
第６図に示すように上記位相補償部３の出力信号が所定
値以下のときは連続的に変化し所定値以上のときは一定
値の位相補償電流指令値を発する位相補償指示関数部３
１の該位相補償電流指令値とを加算した加算信号にて制
御回路５を制御するよう圧したものである。

上記の構成を採ることにより電動モータによるパワアシ
ストの追随性を改善できるばかりでなく据切り時の自励
撮動の発生の防出及び高速走行時における電動モータの
慣性の影響を吸収でき操舵時の異和感な数除くことがで
きる。

尚上記の実施例においては捩りトルクセンサ１の捩りト
ルク信号と位相補償部３の出力信号との加算信号に基づ
き出力トルク値指示関数部２５によりアシスト方向モー
タ電流指令値を求め、さらに該アシスト方向モータを流
指令値と位相補償指示関数ｆ！Ａ３１の位相補償電流指
令値とを加算した加算信号にて制御回路５を制御する例
をあげたが、前者は主として据切りの自励振動を防止す
るだめのものであり、後書は主として高速走行時におけ
る電動モータの慣性の影響を吸収し操舵時の異和感を取
除くだめのものなので車種により又は必要に応じ両者の
いずれか一方のみを採用してもよいことは勿論である。

本発明の第４の特徴は、走行中においてステアリングシ
ャフトの儀りトルクを検出する捩りトルクセンサの故障
前によりステアリング／１ンドルの操舵に比例しない過
大な・（ファシストが与えられるような場合に対する安
全装置を設けたことにある。

即ち、本発明では１速センサ２２の出力が大となるに応
じて次第に小となる車速制限指令値を与える車速制限値
指示関数部４１を設けると共に、上記車速制限指令値と
アシスト方向モータ醜流指示部２のアシスト方向モータ
電流指令値との大小関係を判別し、アシスト方向モータ
を前記制御回路５の絶対値変換部５３とデユーティ制＋
Ｍ１部５４との間に介装したものである。

従来装置においては、捩りトルクセンサ２１の捩りトル
ク信号とパワアシストを与えるアシスト方向モータ電流
指示ｓ２のアシスト方向モータ′ｗ１流指令値との関係
は第１０図α曲線示のように伽りトルク信号が大となる
に従ってアシスト方向モータ電流指令値も次第に増加す
るので、上記捩りトルクセンサ２１の故障等によりその
出力が異常に大きくなると、それＫつれてアシスト方向
モータ電流指令値も大きくなり大きな／＜７アシストが
与えられ操舵の自由が効かなくなるという問直な有して
いるのに対し、本発明では第１０図す曲練水のように車
速が大となるに従って次第に小となる車速制限指令値を
設定し、アシスト方向モータ電流指令値が上記車速制限
指令値より大となったときは核東速制限指令値罠て制御
回＠５を制（財）するよ５Ｋしたものである。

第１０図において、車速が零である据切り時には車速制
限指令値Ａを上限とするモータ我流がパワアシストとし
て与えられるので、上記捩りトルクセンサ２１等の故障
により捩りトルク信号が異常に大きくなったときでも・
（ワアシストとして与えられるモータ′を流は、据切り
時においてはＡを、車速がＶのときはＢを上まわること
はない。

発明の効果 本発明は上記の構成を採ることにより下記のように実用
上多大の効果なもたらし得るもので舵角が所定角度以上
となったとき直進方向に戻す方向に一定値の戻し方向モ
ータ電流指令値をポする戻し方向モータ我流指示部の該
戻し方向モータ電流指令値を加算し、この両信号の用′
１＃信号にて直動モータへの１ｃｆ＃、制御特性を転舵
方向が右切りの場合は下方向に、左切り方向の場合は上
方向江平行移動させ、これにより捩りトルクが零又は零
に近い状態でハンドル戻り方向ＶＣｔ＠モータな回転さ
せる出力な発生させるようにしたもので、醒勅モータの
慣性力や減速機のフリクション等よりなるハンドルの戻
り方向に対する抵抗分を打消すことができ電動式パワス
テアリング装置の舵の戻り特性の着るしい改善をはかり
得るばかりか、高速走行時転蛇角に対し操舵力が比較的
小なる走行条件罠おいて適当な復元力が潜られ、旋回中
の保舵感覚操舵感覚が浚れ、また手放し収束性の向上も
図れる。

＋２７、ステアリングシャフトの捩りトルク信号に対す
るアゾスト方向モータ％　ｐｌＥ指令値曲線な車速Ｋ［
６じて平行移動させ且つその細斜を稜やかＫするよ５Ｋ
ｔ、たので、離動モータの１回転によるパワアシストの
大きさを重速に応じてきめ細かく設定できる。従って高
速走行時ハンドルが軽すぎるという従来の不机合な解消
することができる。

（３）、ステアリングシャフトの捩りトルクＩ−ｊｌの
微分値に比丙した信号を求め、該信号を上記捩りトルク
信号に加算した信号に基づき出力トルク値指示関数部に
より与えられるアシスト方向モータ電流指令値と、上記
捩りトルク信号の微分値に比例した信号が所定値以上の
とき一定値となる位相補償耐流指令値とを加算した加算
信号により直動モータを回転させるようにしたので、電
気回路中の信号伝達の遅れＫよるパワアシストの追随性
を改善すると共に、据切り時の振動発生を防ぎ、高速走
行時における電動モータの慣性に起因する操舵の異和感
を取除くことができる。

（４）、車速が大となるに従って次第に小となる車速制
限指令値を設定し、アシスト方向モータ屯【な指令値が
上記屯速割限指令値より大となったときは核車速制限指
令値にて電動モータによるパワアシストを制御するよう
にしたので、ステアリングシャフトの捩りトルクセンサ
の故障等により該俣りトルクセンサの出力が゛ぺ常に大
きくなったときでもパワアシストに上限を与えることが
できるので人力による操舵を用難にすることを防止でき
るっ

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例を下すブロックダイヤグラム、
第２図及び第６図は従来の電動式パワステアリング装置
の制御態様を示すもので、′Ｍ４２図はステアリングシ
ャフトの捩りトルク信号時性図、第６図は伽りトルク信
号に基づく螺動モータへの我流制御特性図である。第４
図乃至第１０図は本発明による鍼勧式パワステアリング
装置の制＠態様の１例を示す図で、第４図は舵角信号特
性図、第５図はアシスト方向モータ電流指令値と戻し方
向モータ電流指令値との１７１１算信号に基づく電動モ
ータへの蝋流制＃特性図、第６図は位相補偵嵯流指令値
時性図、第７図はセンサ電圧如算信号特性図、第８図は
アシスト方向モータ電流指令値曲、爾の１速による変化
状況を示す、況明図、第９図は１．Ｘ速隊数信号特性図
、第１０図１ま車速制限指令値特性図である。 １・・・戻し力量モータ亀流指示部、１１・・・舵角セ
ンサ、１２・・・戻しトルク値指示関数部、２・・・ア
シスト万回モータ璽流ｒ＝示部、２１・・・捩りトルク
センサ、２２・・・１速センサ、２３・・・加算演界定
舷関数部、２４・・・用Ｊｌ演掬部、２５・・・出力ト
ルク値指示関数部、２６・・・乗算演算定数関越部、２
７・・・乗ｉ＃で鼻部、３・・・位相補償部、３１・・
・位相補償指示関数部、４・・・出力眠流訓限部、４１
・・・車速巾り限値指示関数部、４２・・・出力トルク
）Ｕ１１限値判別部、５・・・１ｉｎＪ呻１１Ｊ路、６
・・・紙動七−夕、Ｉ・・・操舵機構。 以　　上

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. （１）、ステアリングシャフトの捩りトルクに応じて電
   動モータへの電流制御を行い該電動モータの回転により
   転舵方向へのパワアシストを行うようにした電動式パワ
   ステアリング装置において、転舵角がある角度以上のと
   き直進方向に戻す方向に所定値の戻し方向モータ電流指
   令値を発する戻し方向モータ電流指示部の該戻し方向モ
   ータ電流指令値と、上記ステアリングシャフトの捩りト
   ルク信号に基づき車速によって定まるアシスト方向モー
   タ電流指令値を発するアシスト方向モータ電流指示部の
   該アシスト方向モータ電流指令値との加算信号にて電動
   モータによるパワアシスト制御を行う制御回路を駆動す
   ると共に、上記ステアリングシャフトの捩りトルク信号
   の微分値に比例する信号を発する位相補償部を設け、該
   位相補償部の信号を上記ステアリングシャフトの捩りト
   ルク信号に加算するか又は上記位相補償部の信号が所定
   値以上のとき一定値の位相補償電流指令値を発する位相
   補償指示関数部を介して前記アシスト方向モータ電流指
   令値と戻し方向モータ電流指令値との加算信号に加算す
   るかのいずれか一方又は双方を行い、且つ上記アシスト
   方向モータ電流指令値と戻し方向モータ電流指令値と位
   相補償電流指令値との加算信号の絶対値と車速が大とな
   るに従って次第に小となる車速制限指令値を発する車速
   制限値指示関数部の該車速制限指令値との大小関数を判
   別し、その小なる方を出力信号として発する出力トルク
   制限値判別部の該出力信号にて電動モータの回転による
   パワアシストを制限するようにしたことを特徴とする電
   動式パワステアリング装置の制制装置。
2. （２）、アシスト方向モータ電流指示部はステアリング
   シャフトの捩りトルク信号を発する捩りトルクセンサと
   車速によって定まるセンサ電圧加算係数信号を発する加
   算演算定数関数部と、上記捩りトルク信号とセンサ電圧
   加算係数信号との加算信号に基づきアシスト方向モータ
   電流指令値を発する出力トルク値指示関数部とから構成
   されていることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載
   の電動式パワステアリング装置の制御装置。
3. （３）、アシスト方向モータ電流指示部はステアリング
   シャフトの捩りトルク信号を発する捩りトルクセンサと
   、上記捩りトルク信号に基づきアシスト方向モータ電流
   指令値を発する出力トルク値指示関数部と、車速が大と
   なるに従って次第に小となる車速係数信号を発する乗算
   演算定数関数部と上記アシスト方向モータ電流指令値と
   車速係数信号との乗算信号を発する乗算演算部とから構
   成されていることを特徴とする特許請求の範囲第１項記
   載の電動式パワステアリング装置の制御装置。
4. （４）、アシスト方向モータ電流指示部はステアリング
   シャフトの捩りトルク信号を発する捩りトルクセンサと
   、車速によって定まるセンサ電圧加算係数信号を発する
   加算演算定数関数部と、上記捩りトルク信号とセンサ電
   圧加算係数信号との加算信号に基づきアシスト方向モー
   タ電流指令値を発する出力トルク値指示関数部と、車速
   が大となるに従って次第に小となる車速係数信号を発す
   る乗算演算定数関数部と、上記アシスト方向モータ電流
   指令値と車速係数信号との乗算信号を発する乗算演算部
   とから構成されていることを特徴とする特許請求の範囲
   第１項記載の電動式パワステアリング装置の制御装置。