JPS59195470A - 車両用電動パワステアリング装置の制御方式 - Google Patents
車両用電動パワステアリング装置の制御方式Info
- Publication number
- JPS59195470A JPS59195470A JP58070680A JP7068083A JPS59195470A JP S59195470 A JPS59195470 A JP S59195470A JP 58070680 A JP58070680 A JP 58070680A JP 7068083 A JP7068083 A JP 7068083A JP S59195470 A JPS59195470 A JP S59195470A
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- Japan
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- steering
- signal
- motor
- steering angle
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/06—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は車両用電動パワステアリング装置の制御方式に
関するものである。
関するものである。
車両のステアリング７１ンドルの操舵力を、を動モータ
の回転によってアシストし、操舵力の軽減をはかるよう
にした電動パワステアリング装置においては、転舵後の
／・ンドルの戻りが電動モータの慣性モーメントやモー
タ減速器のフリクション等によって著しく悪くなると言
う問題を有している。
の回転によってアシストし、操舵力の軽減をはかるよう
にした電動パワステアリング装置においては、転舵後の
／・ンドルの戻りが電動モータの慣性モーメントやモー
タ減速器のフリクション等によって著しく悪くなると言
う問題を有している。
上記のような問題に対処する為にステアリングハンドル
に加えられる人力トルクが零で且つステアリングハンド
ルが中立位置以外にあるとき出力を出す弁別器を設けて
その出力により電動モータをハンドル戻り方向にゆっく
りと回転させ、その回転力によって′ＫＩ助モータの慣
性モーメントを打消し、ノ・ントンレが車輪側からのヤ
ヤスタ効果にて容易に中立位置に戻るようにしたものが
開発され、特公昭４（Ｓ−５１６８＋−５’公報として
既に公開されている。
に加えられる人力トルクが零で且つステアリングハンド
ルが中立位置以外にあるとき出力を出す弁別器を設けて
その出力により電動モータをハンドル戻り方向にゆっく
りと回転させ、その回転力によって′ＫＩ助モータの慣
性モーメントを打消し、ノ・ントンレが車輪側からのヤ
ヤスタ効果にて容易に中立位置に戻るようにしたものが
開発され、特公昭４（Ｓ−５１６８＋−５’公報として
既に公開されている。
しかし上記のような従来方式のものけ、構成が複雑で高
価となる欠点を有しているう本発明は極めて簡単なる手
段によってハンドルの直進位置即ち中立位置への戻り特
性を向上させることを目的とするもので、以下本発明を
附図実施例を参照して説明する。
価となる欠点を有しているう本発明は極めて簡単なる手
段によってハンドルの直進位置即ち中立位置への戻り特
性を向上させることを目的とするもので、以下本発明を
附図実施例を参照して説明する。
先ず嘱１，２図につき電動パワステアリング装置の一般
的な制御態様を説明する。
的な制御態様を説明する。
従来の電動パワステアリング装置は、原理的にはステア
リングシャフトの捩りトルクを検出し種）１図に示すよ
うな捩りトルク信号ＶＴを発するトルク検出器を用い、
この捩りトルク信号ＶＴに応じて第２図に示すように電
動モータへの電圧ＶＭ／ＶＢ （但しＶＭはモータ電圧
、ＶＢはバッテリ電圧を表わす）の制御を行う電圧（電
流）制御回路により、電動モータによる転舵時のパワア
シスト制御を行っている。
リングシャフトの捩りトルクを検出し種）１図に示すよ
うな捩りトルク信号ＶＴを発するトルク検出器を用い、
この捩りトルク信号ＶＴに応じて第２図に示すように電
動モータへの電圧ＶＭ／ＶＢ （但しＶＭはモータ電圧
、ＶＢはバッテリ電圧を表わす）の制御を行う電圧（電
流）制御回路により、電動モータによる転舵時のパワア
シスト制御を行っている。
即ち、転舵に際しステアリングハンドルをわずかに廻し
たところで捩りトルク信号ＶＴが第１図のＶＲＩ又はＶ
Ｌ＋に達すると、その信号ＶＲＩ又はＶＬ＋によりノ・
ンドルの操作方向が右切りであるか左切りであるかを判
断しｒに動モータに流すべき電流の方向を定める。更に
／・ンドルを回転操作し、捩りトルク信号ＶＴがＶＨ２
又はＶＬ２のレベルに達するとその信号によって電圧制
御回路が作動しはじめ、それ以後は捩りトルク信号ＶＴ
に応じて第２図に示すような電圧制御を行い、ステアリ
ングシャフトの捩りトルクに応じた電動モータのパワア
ンストを得るようになっている。
たところで捩りトルク信号ＶＴが第１図のＶＲＩ又はＶ
Ｌ＋に達すると、その信号ＶＲＩ又はＶＬ＋によりノ・
ンドルの操作方向が右切りであるか左切りであるかを判
断しｒに動モータに流すべき電流の方向を定める。更に
／・ンドルを回転操作し、捩りトルク信号ＶＴがＶＨ２
又はＶＬ２のレベルに達するとその信号によって電圧制
御回路が作動しはじめ、それ以後は捩りトルク信号ＶＴ
に応じて第２図に示すような電圧制御を行い、ステアリ
ングシャフトの捩りトルクに応じた電動モータのパワア
ンストを得るようになっている。
転舵を完了し直進走行に移る際−・ンドルに対するドラ
イバーの操作力が零になると、ステアリングシャフトの
捩りトルクも零となり、捩りトルク信号ＶＴが零になる
と、第２図に示すように電動モータへの電圧（電流）も
零となり、車輪側からのキャスタ効果等によって／）ン
ドルが直進位置に戻ろうとしても電動モータの慣性力及
び減速機の７リク７ヨン等が上記キャスタ効果を打消す
方向に作用し、舵の戻り特性が極めて悪くなると言う不
具合が生じることは前述した通りである。
イバーの操作力が零になると、ステアリングシャフトの
捩りトルクも零となり、捩りトルク信号ＶＴが零になる
と、第２図に示すように電動モータへの電圧（電流）も
零となり、車輪側からのキャスタ効果等によって／）ン
ドルが直進位置に戻ろうとしても電動モータの慣性力及
び減速機の７リク７ヨン等が上記キャスタ効果を打消す
方向に作用し、舵の戻り特性が極めて悪くなると言う不
具合が生じることは前述した通りである。
本発明では第６図に示すように、従来のステアリングシ
ャフトの捩りトルクを検出する捩りトルクセンサ１１及
びそのセンサに基づき捩りトルク信号を発する捩りトル
ク信号発生器１２よりなるトルク検出器１に加え、ステ
アリングハンドルのハンドル角を検出する舵角センサ２
１及びそれにより舵角信号を発する舵角信号発生器２２
よりなる転舵角検出器２を用い、上記トルク検出器１の
信号ＶＴと転舵角検出器２の舵角信号Ｖθとを加算する
信号加算器３を設けたことを特徴とするものである。
ャフトの捩りトルクを検出する捩りトルクセンサ１１及
びそのセンサに基づき捩りトルク信号を発する捩りトル
ク信号発生器１２よりなるトルク検出器１に加え、ステ
アリングハンドルのハンドル角を検出する舵角センサ２
１及びそれにより舵角信号を発する舵角信号発生器２２
よりなる転舵角検出器２を用い、上記トルク検出器１の
信号ＶＴと転舵角検出器２の舵角信号Ｖθとを加算する
信号加算器３を設けたことを特徴とするものである。
即ち、上記転舵角検出器２は第３図に示すように転舵角
が所定角度１θ°１以上では上記ステアリングシャフト
の捩りトルク信号とは逆方向で且つ一定値の電圧１ｖθ
Ｉを発生させるよつ構成されている。
が所定角度１θ°１以上では上記ステアリングシャフト
の捩りトルク信号とは逆方向で且つ一定値の電圧１ｖθ
Ｉを発生させるよつ構成されている。
例えばハンドルを右に切った場合、この舵角信号を第１
図の捩りトルク信号に加えると、ＶＴは徐々に平行に移
動し転舵角がθ°を越えると第４図に示すように捩りト
ルク信号ＶＴがΔＴだけ平行移動したｖ４のような信号
を得ることになる。
図の捩りトルク信号に加えると、ＶＴは徐々に平行に移
動し転舵角がθ°を越えると第４図に示すように捩りト
ルク信号ＶＴがΔＴだけ平行移動したｖ４のような信号
を得ることになる。
このＶＴ′で表わされる信号加算器３の出力信号に基づ
き、従来通り／・ンドルが右切りか左切りかを判定し電
動モータへの通電方向を定める】ル−動作回路４を介し
て成用（電流）制御回路５を作動させると、該電圧（電
流）制御回路５は第５図点線示の如く、従来の電圧制御
特性（実線示）を、前記第４図の平行移動分△Ｔに相当
する分だけ右切り側に平行移動した電圧（電流）制御特
性で電動モータ６の回転制御を行い、その電動モータ６
の回転は減速機７を介してステアリング装置８０転舵方
向に伝達され、転舵力の軽減を行う。尚第６図において
９はモータ電流検出器であり、該モータ電流検出器９を
介して電圧（電流）制御回路５がフィートノくツク制御
される。
き、従来通り／・ンドルが右切りか左切りかを判定し電
動モータへの通電方向を定める】ル−動作回路４を介し
て成用（電流）制御回路５を作動させると、該電圧（電
流）制御回路５は第５図点線示の如く、従来の電圧制御
特性（実線示）を、前記第４図の平行移動分△Ｔに相当
する分だけ右切り側に平行移動した電圧（電流）制御特
性で電動モータ６の回転制御を行い、その電動モータ６
の回転は減速機７を介してステアリング装置８０転舵方
向に伝達され、転舵力の軽減を行う。尚第６図において
９はモータ電流検出器であり、該モータ電流検出器９を
介して電圧（電流）制御回路５がフィートノくツク制御
される。
上記のようにして電動モータによるノくワアシストを伴
なう転舵が終了し直進走行に戻る際、ステアリングハン
ドルの操作力を零とすると、ステアリングシャフトの捩
りトルクは零となる。
なう転舵が終了し直進走行に戻る際、ステアリングハン
ドルの操作力を零とすると、ステアリングシャフトの捩
りトルクは零となる。
そのとき転舵角は当然０１以上であるので、電圧（電流
）制御回路５０制御特性は第５図の点線示のように右に
△Ｔに相当する分だけ右切り方向に平行移動した状態と
なっており、従って捩りトルク零の点においてＶＡの如
き左切り方向の出力を発し、電動モータ６はハンドル戻
り方向に回転する。その電動モータ６の回転トルクは、
電動モータの慣性力や減速機のフリクション等ハンドル
戻り方向に対する抵抗分を打消し、ステアリング装置は
車輪側のキャスタ効果等によって的確に直進位置方向に
戻る。
）制御回路５０制御特性は第５図の点線示のように右に
△Ｔに相当する分だけ右切り方向に平行移動した状態と
なっており、従って捩りトルク零の点においてＶＡの如
き左切り方向の出力を発し、電動モータ６はハンドル戻
り方向に回転する。その電動モータ６の回転トルクは、
電動モータの慣性力や減速機のフリクション等ハンドル
戻り方向に対する抵抗分を打消し、ステアリング装置は
車輪側のキャスタ効果等によって的確に直進位置方向に
戻る。
ステアリング装置が直進位置近くになり舵角がθ°以内
の範囲に入ると第３図のように舵角信号は徐々に零に近
づくので、電圧（゛電流）制御回路の制御特性も第５図
の点線示の状態から徐々に左切り方向に平行移動し、左
切り方向の出力ＶＡも徐々に小とな゛す、直進位置の極
く近傍罠て電動モータの戻し方向トルクは零になり、直
進位置に戻ったところで電圧（電流）制御回路５０制御
特性は第５図実線示のように従来のものと同じ状態に戻
る。
の範囲に入ると第３図のように舵角信号は徐々に零に近
づくので、電圧（゛電流）制御回路の制御特性も第５図
の点線示の状態から徐々に左切り方向に平行移動し、左
切り方向の出力ＶＡも徐々に小とな゛す、直進位置の極
く近傍罠て電動モータの戻し方向トルクは零になり、直
進位置に戻ったところで電圧（電流）制御回路５０制御
特性は第５図実線示のように従来のものと同じ状態に戻
る。
左方向に転舵した場合は、前記とは逆に信号加Ｘ器３の
出力信号ＶＴはステアリングシャフトの捩りトルク信号
ＶＴを左切り方向に△Ｔだけ平行移動させた状態となり
、電圧（′電流）制御回路５０制御特性も第５図実線示
のものを左切り方向にΔＴに相当する分だけ平行移動し
た状態となって、ステアリング／ギフトの俣りトルクが
零となるハンドル戻しｔｅ ＶＡに相当する右切り方向
のモータトルクが発生し、キャスタ効果による車輪側か
らのハンドル戻し力に抵抗となる要素を打消し、中立位
置への戻り特性の著しい向上をはかり得る。
出力信号ＶＴはステアリングシャフトの捩りトルク信号
ＶＴを左切り方向に△Ｔだけ平行移動させた状態となり
、電圧（′電流）制御回路５０制御特性も第５図実線示
のものを左切り方向にΔＴに相当する分だけ平行移動し
た状態となって、ステアリング／ギフトの俣りトルクが
零となるハンドル戻しｔｅ ＶＡに相当する右切り方向
のモータトルクが発生し、キャスタ効果による車輪側か
らのハンドル戻し力に抵抗となる要素を打消し、中立位
置への戻り特性の著しい向上をはかり得る。
尚上記において捩りトルクが零の状態における戻り方向
のモータトルクを発生させるべき電圧ＶＡの大きさは、
捩りトルク信号及び電圧（直流）制御特性の平行移動、
量△Ｔによって定まり、該ΔＴは舵角信号Ｖθの大きさ
によって決定されるので、該舵角信号Ｖθの大きさを適
切に設定することにより、キャスタ効果等の車輪側から
のハンドル戻し力に抵抗となる要素を丁度杓消すべきモ
ータトルクの発生を得ることができるものである。
のモータトルクを発生させるべき電圧ＶＡの大きさは、
捩りトルク信号及び電圧（直流）制御特性の平行移動、
量△Ｔによって定まり、該ΔＴは舵角信号Ｖθの大きさ
によって決定されるので、該舵角信号Ｖθの大きさを適
切に設定することにより、キャスタ効果等の車輪側から
のハンドル戻し力に抵抗となる要素を丁度杓消すべきモ
ータトルクの発生を得ることができるものである。
以上のように本発明によれば、ステアリングシャフトの
捩りトルクに応じて電動モータへの電圧（電流）制御を
行い、該電動モータの回転にて転舵力のアシストを行う
ようにした従来の電動パワステアリング装置において、
上記ステアリングシャフトの捩りトルク信号に舵角が所
定値以上となったとき一足値の信号を発する転舵角検出
器の該舵角信号を加算し、この両信号の加算信号にて電
動モータへの電圧（電流）制御特性を転舵方向が右切り
の場合は右切り方向に、左切りの場合は左切り方向に平
行移動させ、これにより捩りトルク零の状態で／・ンド
ル戻り方向に電動モータを回転させる出力を発生させる
ようにしたもので、電動／（ワステアリング装置の舵の
戻り特性の著しい改善をはかり得るばかりか、高速走行
時等転舵角に対し捩りトルクが比較的小なる走行条件に
おいてパワアシスト零の範囲が大きくなり、高速走行時
ハンドルが軽くなりすぎると言う従来の不具合をも解消
ずたらし得るものである。
捩りトルクに応じて電動モータへの電圧（電流）制御を
行い、該電動モータの回転にて転舵力のアシストを行う
ようにした従来の電動パワステアリング装置において、
上記ステアリングシャフトの捩りトルク信号に舵角が所
定値以上となったとき一足値の信号を発する転舵角検出
器の該舵角信号を加算し、この両信号の加算信号にて電
動モータへの電圧（電流）制御特性を転舵方向が右切り
の場合は右切り方向に、左切りの場合は左切り方向に平
行移動させ、これにより捩りトルク零の状態で／・ンド
ル戻り方向に電動モータを回転させる出力を発生させる
ようにしたもので、電動／（ワステアリング装置の舵の
戻り特性の著しい改善をはかり得るばかりか、高速走行
時等転舵角に対し捩りトルクが比較的小なる走行条件に
おいてパワアシスト零の範囲が大きくなり、高速走行時
ハンドルが軽くなりすぎると言う従来の不具合をも解消
ずたらし得るものである。
第１図及び第２図は従来の電動パワステア−リング装置
の制御態様を示すもので、第１図はステアリングシャフ
トの捩りトルク信号特性図、第２図は第１図の信号に基
づ＜′ｔ’を勧モータへの電圧制御特性図である。第６
図乃至第５図は本発明による電動パワステアリング装置
の制御態様の１例を示す図で、第６図は舵角信号特性図
、第４図はステアリングシャフトの捩りトルク１西号に
第１図の舵角信号を加算した信号特性図、第５図は第４
図の加算信号に基づく電動モータへの電圧制御特性図で
ある。第６図は本発明の実施例を示すブロックダイヤグ
ラムである。 １・・・ステアリングシャフトの捩りトルク検出器、２
・・・転舵角検出器、３・・・信号加算器、４・・・リ
レー動作回路、５・・・電圧又は電流制御回路、６・・
・電動モータ、７・・・減速機、８・・・ステアリング
装置。 以 上 し−） 第１図 第３図 第４図 第２図 第５図
の制御態様を示すもので、第１図はステアリングシャフ
トの捩りトルク信号特性図、第２図は第１図の信号に基
づ＜′ｔ’を勧モータへの電圧制御特性図である。第６
図乃至第５図は本発明による電動パワステアリング装置
の制御態様の１例を示す図で、第６図は舵角信号特性図
、第４図はステアリングシャフトの捩りトルク１西号に
第１図の舵角信号を加算した信号特性図、第５図は第４
図の加算信号に基づく電動モータへの電圧制御特性図で
ある。第６図は本発明の実施例を示すブロックダイヤグ
ラムである。 １・・・ステアリングシャフトの捩りトルク検出器、２
・・・転舵角検出器、３・・・信号加算器、４・・・リ
レー動作回路、５・・・電圧又は電流制御回路、６・・
・電動モータ、７・・・減速機、８・・・ステアリング
装置。 以 上 し−） 第１図 第３図 第４図 第２図 第５図
Claims (1)
- ステアリングシャフトの捩りトルクに応じて電動モータ
への電圧又は電流の制御を行い該電動モータの回転によ
り転舵方向へのパワアシストを行うようにした電動パワ
ステアリング装置において、転舵角が所定角以上のとき
ステアリングシャフトの捩りトルク信号とは逆方向で且
つ一定値の舵角信号を発する転舵角検出器の該舵角信号
と、上記ステアリングシャフトの捩りトルク信号とを加
算した加算信号にて上記′電動モータへの電圧又は電流
の制御特性を、転舵方向に所定値平行移動させた特性を
得、その平行移動により転舵後ステアリングシャフトの
捩りトルクが零になったとき電動モータを戻し方向に回
転させるべき出力を得るようにしたことを特徴とする車
両用電動パワステアリング装置の制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7068083A JPH0240537B2 (ja) | 1983-04-21 | 1983-04-21 | Sharyoyodendopawasutearingusochinoseigyohoshiki |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7068083A JPH0240537B2 (ja) | 1983-04-21 | 1983-04-21 | Sharyoyodendopawasutearingusochinoseigyohoshiki |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59195470A true JPS59195470A (ja) | 1984-11-06 |
| JPH0240537B2 JPH0240537B2 (ja) | 1990-09-12 |
Family
ID=13438597
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7068083A Expired - Lifetime JPH0240537B2 (ja) | 1983-04-21 | 1983-04-21 | Sharyoyodendopawasutearingusochinoseigyohoshiki |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0240537B2 (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6018452A (ja) * | 1983-07-11 | 1985-01-30 | Hitachi Ltd | 電動式パワ−ステアリング制御装置 |
| JPS61115771A (ja) * | 1984-11-13 | 1986-06-03 | Fuji Heavy Ind Ltd | 電動式パワステアリング装置の制御装置 |
| JPS61215166A (ja) * | 1985-03-20 | 1986-09-24 | Hitachi Ltd | 電動パワ−ステアリング装置 |
| JPS61229672A (ja) * | 1985-04-02 | 1986-10-13 | Kayaba Ind Co Ltd | 電動パワ−ステアリング装置 |
| JPS6237275A (ja) * | 1985-11-20 | 1987-02-18 | Hitachi Ltd | パワ−ステアリング制御装置 |
| JPS6467475A (en) * | 1987-09-04 | 1989-03-14 | Toyota Motor Corp | Steering device having automatic centering function |
| US5828973A (en) * | 1995-03-17 | 1998-10-27 | Nippondenso Co., Ltd. | Electric power steering apparatus |
| JP2009512590A (ja) * | 2005-10-19 | 2009-03-26 | プジョー シトロエン オートモビル エス アー | 自動車の制御補助システム |
-
1983
- 1983-04-21 JP JP7068083A patent/JPH0240537B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6018452A (ja) * | 1983-07-11 | 1985-01-30 | Hitachi Ltd | 電動式パワ−ステアリング制御装置 |
| JPH075082B2 (ja) * | 1983-07-11 | 1995-01-25 | 株式会社日立製作所 | 電動式パワ−ステアリング制御装置 |
| JPS61115771A (ja) * | 1984-11-13 | 1986-06-03 | Fuji Heavy Ind Ltd | 電動式パワステアリング装置の制御装置 |
| JPH0342235B2 (ja) * | 1984-11-13 | 1991-06-26 | ||
| JPS61215166A (ja) * | 1985-03-20 | 1986-09-24 | Hitachi Ltd | 電動パワ−ステアリング装置 |
| JPH0613297B2 (ja) * | 1985-03-20 | 1994-02-23 | 株式会社日立製作所 | 電動パワ−ステアリング装置 |
| JPS61229672A (ja) * | 1985-04-02 | 1986-10-13 | Kayaba Ind Co Ltd | 電動パワ−ステアリング装置 |
| JPS6237275A (ja) * | 1985-11-20 | 1987-02-18 | Hitachi Ltd | パワ−ステアリング制御装置 |
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| US5828973A (en) * | 1995-03-17 | 1998-10-27 | Nippondenso Co., Ltd. | Electric power steering apparatus |
| JP2009512590A (ja) * | 2005-10-19 | 2009-03-26 | プジョー シトロエン オートモビル エス アー | 自動車の制御補助システム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0240537B2 (ja) | 1990-09-12 |
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