JPH09226605A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
電動パワーステアリング装置Info
- Publication number
- JPH09226605A JPH09226605A JP8033900A JP3390096A JPH09226605A JP H09226605 A JPH09226605 A JP H09226605A JP 8033900 A JP8033900 A JP 8033900A JP 3390096 A JP3390096 A JP 3390096A JP H09226605 A JPH09226605 A JP H09226605A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- motor
- dead zone
- electric power
- value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 27
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims description 8
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 claims description 4
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 abstract description 21
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0466—Controlling the motor for returning the steering wheel to neutral position
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 操舵フィーリングが良好で、ハンドルが速や
かに中立位置に戻る電動パワーステアリング装置の提
供。 【解決手段】 操舵トルクの検出値に基づいて操舵力補
助用モータＭのモータ電流の目標値を決定し、モータ電
流が目標値になるように、モータＭをＰＷＭ制御により
回転駆動し、操舵力補助を行う電動パワーステアリング
装置。操舵トルクの検出値が不感帯内にあるか否かを検
出する不感帯検出手段２３と、舵輪の回転速度を検出す
る舵角速度検出手段２４と、不感帯検出手段２３によっ
て操舵トルクの検出値が不感帯内にあると検出されたと
きは、舵角速度検出手段２４が検出した舵輪の回転速度
に応じたＰＷＭ制御でモータＭの端子を短絡することに
より、モータＭを制動するモータ制動手段２５，１７，
Ｑ1 ，Ｑ2 とを備えた構成である。
かに中立位置に戻る電動パワーステアリング装置の提
供。 【解決手段】 操舵トルクの検出値に基づいて操舵力補
助用モータＭのモータ電流の目標値を決定し、モータ電
流が目標値になるように、モータＭをＰＷＭ制御により
回転駆動し、操舵力補助を行う電動パワーステアリング
装置。操舵トルクの検出値が不感帯内にあるか否かを検
出する不感帯検出手段２３と、舵輪の回転速度を検出す
る舵角速度検出手段２４と、不感帯検出手段２３によっ
て操舵トルクの検出値が不感帯内にあると検出されたと
きは、舵角速度検出手段２４が検出した舵輪の回転速度
に応じたＰＷＭ制御でモータＭの端子を短絡することに
より、モータＭを制動するモータ制動手段２５，１７，
Ｑ1 ，Ｑ2 とを備えた構成である。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、操舵トルクの検出
値に基づいて決定される操舵力補助用モータのモータ電
流目標値を自動制御の目標値として、操舵力補助用モー
タをＰＷＭ制御により回転駆動し、操舵力補助を行う電
動パワーステアリング装置の改良に関するものである。
値に基づいて決定される操舵力補助用モータのモータ電
流目標値を自動制御の目標値として、操舵力補助用モー
タをＰＷＭ制御により回転駆動し、操舵力補助を行う電
動パワーステアリング装置の改良に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】操舵トルクの検出値に基づいて決定され
る操舵力補助用モータの電流目標値と、操舵力補助用モ
ータの駆動電流の検出値とに基づいて、操舵力補助用モ
ータをＰＷＭ制御により回転駆動する電動パワーステア
リング装置では、ハンドル（舵輪）の戻し時には、操舵
力補助用モータにハンドル戻し電流を流してハンドルの
戻し制御を行っている。そして、車両が直進するハンド
ルの中立位置（舵角中点）近く迄戻ると、ハンドル戻し
電流を０にしている。
る操舵力補助用モータの電流目標値と、操舵力補助用モ
ータの駆動電流の検出値とに基づいて、操舵力補助用モ
ータをＰＷＭ制御により回転駆動する電動パワーステア
リング装置では、ハンドル（舵輪）の戻し時には、操舵
力補助用モータにハンドル戻し電流を流してハンドルの
戻し制御を行っている。そして、車両が直進するハンド
ルの中立位置（舵角中点）近く迄戻ると、ハンドル戻し
電流を０にしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、ハンドルが
その中立位置迄戻っても、操舵力補助用モータの慣性力
により、ハンドルは、中立位置で直ちにはその回転が停
止せず、図８に示すような、振り子のように中立位置
（０ｄｅｇ）の反対側迄行き過ぎては戻る動作を繰り返
しながら、中立位置に収斂する。そのため、ハンドルが
中立位置に収斂して停止する迄に時間がかかり、その
間、車両の走行状態が安定せず、特に、高速走行時にそ
の影響が大きい。
その中立位置迄戻っても、操舵力補助用モータの慣性力
により、ハンドルは、中立位置で直ちにはその回転が停
止せず、図８に示すような、振り子のように中立位置
（０ｄｅｇ）の反対側迄行き過ぎては戻る動作を繰り返
しながら、中立位置に収斂する。そのため、ハンドルが
中立位置に収斂して停止する迄に時間がかかり、その
間、車両の走行状態が安定せず、特に、高速走行時にそ
の影響が大きい。
【０００４】この問題を解決するために、車速によって
何れか一方又は双方が変更される、操舵トルク及び操舵
回転速度の各条件を満たしたときに、操舵力補助用モー
タを制動する特公平６−６２０９２号公報に記載された
もの、車速が所定値を超え操舵が停止されたときに、操
舵力補助用モータの両端子間を短絡制動する特公平６−
６７７３８号公報に記載されたもの、操舵トルクが所定
値以下で、操舵回転速度が所定値以上であり、ステアリ
ング系が中立位置にあるときに、操舵力補助用モータを
制動する特公平７−３９２６８号公報に記載されたもの
が提案されている。
何れか一方又は双方が変更される、操舵トルク及び操舵
回転速度の各条件を満たしたときに、操舵力補助用モー
タを制動する特公平６−６２０９２号公報に記載された
もの、車速が所定値を超え操舵が停止されたときに、操
舵力補助用モータの両端子間を短絡制動する特公平６−
６７７３８号公報に記載されたもの、操舵トルクが所定
値以下で、操舵回転速度が所定値以上であり、ステアリ
ング系が中立位置にあるときに、操舵力補助用モータを
制動する特公平７−３９２６８号公報に記載されたもの
が提案されている。
【０００５】また、操舵トルクが所定値以下で、操舵力
補助用モータの回転速度が所定値以上であるときに、操
舵力補助用モータを制動する特開昭６２−２４４７６１
号公報に記載されたもの等が既に提案されているが、何
れも急に制動力が加わるので、ハンドルにそのショック
が伝わり、操舵フィーリングが良くなかった。本発明
は、上述のような事情に鑑みてなされたものであり、操
舵フィーリングが良好で、ハンドルを速やかに中立位置
に戻すことができる電動パワーステアリング装置を提供
することを目的とする。
補助用モータの回転速度が所定値以上であるときに、操
舵力補助用モータを制動する特開昭６２−２４４７６１
号公報に記載されたもの等が既に提案されているが、何
れも急に制動力が加わるので、ハンドルにそのショック
が伝わり、操舵フィーリングが良くなかった。本発明
は、上述のような事情に鑑みてなされたものであり、操
舵フィーリングが良好で、ハンドルを速やかに中立位置
に戻すことができる電動パワーステアリング装置を提供
することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明の第１発明に係る
電動パワーステアリング装置は、操舵トルクの検出値に
基づいて操舵力補助用モータのモータ電流の目標値を決
定し、該モータ電流が該目標値になるように、前記モー
タをＰＷＭ制御により回転駆動し、操舵力補助を行う電
動パワーステアリング装置において、前記操舵トルクの
検出値が前記不感帯内にあるか否かを検出する不感帯検
出手段と、舵輪の回転速度を検出する舵角速度検出手段
と、前記不感帯検出手段によって前記操舵トルクの検出
値が不感帯内にあると検出されたときは、前記舵角速度
検出手段が検出した舵輪の回転速度に応じたＰＷＭ制御
で前記モータの端子を短絡することにより、前記モータ
を制動するモータ制動手段とを備えることを特徴とす
る。
電動パワーステアリング装置は、操舵トルクの検出値に
基づいて操舵力補助用モータのモータ電流の目標値を決
定し、該モータ電流が該目標値になるように、前記モー
タをＰＷＭ制御により回転駆動し、操舵力補助を行う電
動パワーステアリング装置において、前記操舵トルクの
検出値が前記不感帯内にあるか否かを検出する不感帯検
出手段と、舵輪の回転速度を検出する舵角速度検出手段
と、前記不感帯検出手段によって前記操舵トルクの検出
値が不感帯内にあると検出されたときは、前記舵角速度
検出手段が検出した舵輪の回転速度に応じたＰＷＭ制御
で前記モータの端子を短絡することにより、前記モータ
を制動するモータ制動手段とを備えることを特徴とす
る。
【０００７】この電動パワーステアリング装置では、不
感帯検出手段が操舵トルクの検出値が不感帯内にあるか
否かを検出し、舵角速度検出手段は舵輪の回転速度を検
出する。そして、不感帯検出手段によって操舵トルクの
検出値が不感帯内にあると検出されたときは、舵角速度
検出手段が検出した舵輪の回転速度に応じたＰＷＭ制御
で操舵力補助用モータの端子を短絡することにより、モ
ータ制動手段が操舵力補助用モータを制動する。
感帯検出手段が操舵トルクの検出値が不感帯内にあるか
否かを検出し、舵角速度検出手段は舵輪の回転速度を検
出する。そして、不感帯検出手段によって操舵トルクの
検出値が不感帯内にあると検出されたときは、舵角速度
検出手段が検出した舵輪の回転速度に応じたＰＷＭ制御
で操舵力補助用モータの端子を短絡することにより、モ
ータ制動手段が操舵力補助用モータを制動する。
【０００８】これにより、舵輪が戻る不感帯で、舵輪の
回転速度の大小に応じて、操舵力補助用モータに与える
制動力を大小に制御でき、制動力の変化を滑らかにする
ことができるので、操舵力補助用モータの制動時に舵輪
に加わるショックが小さく、操舵フィーリングが良好
で、舵輪を速やかに中立位置に戻すことができる。
回転速度の大小に応じて、操舵力補助用モータに与える
制動力を大小に制御でき、制動力の変化を滑らかにする
ことができるので、操舵力補助用モータの制動時に舵輪
に加わるショックが小さく、操舵フィーリングが良好
で、舵輪を速やかに中立位置に戻すことができる。
【０００９】第２発明に係る電動パワーステアリング装
置は、舵輪の舵角中点からの舵角を検出する絶対舵角検
出手段を備え、前記モータ制動手段は、該舵角検出手段
が検出した舵角が所定値より小さいときに、前記モータ
を制動することを特徴とする。
置は、舵輪の舵角中点からの舵角を検出する絶対舵角検
出手段を備え、前記モータ制動手段は、該舵角検出手段
が検出した舵角が所定値より小さいときに、前記モータ
を制動することを特徴とする。
【００１０】この電動パワーステアリング装置では、絶
対舵角検出手段が舵輪の舵角中点からの舵角である絶対
舵角を検出する。モータ制動手段は、絶対舵角検出手段
が検出した絶対舵角が所定値より小さいときに、操舵力
補助用モータを制動する。これにより、舵輪の収斂性制
御が、舵輪の戻し制御と重なることがなく、舵輪の戻り
の妨げになるのを防ぐことができる。
対舵角検出手段が舵輪の舵角中点からの舵角である絶対
舵角を検出する。モータ制動手段は、絶対舵角検出手段
が検出した絶対舵角が所定値より小さいときに、操舵力
補助用モータを制動する。これにより、舵輪の収斂性制
御が、舵輪の戻し制御と重なることがなく、舵輪の戻り
の妨げになるのを防ぐことができる。
【００１１】第３発明に係る電動パワーステアリング装
置は、前記モータ制動手段は、舵輪の回転速度が所定値
より大きいときは、該回転速度が増減するに従って、前
記ＰＷＭ制御のデューティファクタを所定値より大きい
範囲で増減させることを特徴とする。
置は、前記モータ制動手段は、舵輪の回転速度が所定値
より大きいときは、該回転速度が増減するに従って、前
記ＰＷＭ制御のデューティファクタを所定値より大きい
範囲で増減させることを特徴とする。
【００１２】この電動パワーステアリング装置では、モ
ータ制動手段は、操舵力補助用モータの逆起電力による
制動力が有効な大きさになる、舵輪の回転速度が所定値
より大きいときは、その回転速度が増減するに従って、
デューティファクタを所定値より大きい範囲で増減させ
る。一方、舵輪の回転速度が所定値より小さいときは、
制動力が有効な大きさにならず、また、舵輪の回転力が
小さいので、舵輪の収斂性制御を行わない。
ータ制動手段は、操舵力補助用モータの逆起電力による
制動力が有効な大きさになる、舵輪の回転速度が所定値
より大きいときは、その回転速度が増減するに従って、
デューティファクタを所定値より大きい範囲で増減させ
る。一方、舵輪の回転速度が所定値より小さいときは、
制動力が有効な大きさにならず、また、舵輪の回転力が
小さいので、舵輪の収斂性制御を行わない。
【００１３】第４発明に係る電動パワーステアリング装
置は、車速センサをさらに備え、前記モータ制動手段
は、該車速センサより車速信号が与えられ、車速が所定
値より大きいときは、該車速が増減するに従って、前記
ＰＷＭ制御のデューティファクタを増減させることを特
徴とする。
置は、車速センサをさらに備え、前記モータ制動手段
は、該車速センサより車速信号が与えられ、車速が所定
値より大きいときは、該車速が増減するに従って、前記
ＰＷＭ制御のデューティファクタを増減させることを特
徴とする。
【００１４】この電動パワーステアリング装置では、モ
ータ制動手段は、舵輪が収斂して停止する迄に時間がか
かるときの影響が大きい高速走行時に、その車速が増減
するに従って、デューティファクタを増減させてＰＷＭ
制御を行う。
ータ制動手段は、舵輪が収斂して停止する迄に時間がか
かるときの影響が大きい高速走行時に、その車速が増減
するに従って、デューティファクタを増減させてＰＷＭ
制御を行う。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下に、本発明に係る電動パワー
ステアリング装置の実施の形態を、それを示す図面を参
照しながら説明する。図１は、本発明に係る電動パワー
ステアリング装置の実施の形態の１例の要部構成を示す
ブロック図である。この電動パワーステアリング装置
は、操舵軸（図示せず）に設けたトルクセンサ２からの
操舵トルク信号が、位相補償部１１により位相補償さ
れ、アシスト制御部１２に与えられる。
ステアリング装置の実施の形態を、それを示す図面を参
照しながら説明する。図１は、本発明に係る電動パワー
ステアリング装置の実施の形態の１例の要部構成を示す
ブロック図である。この電動パワーステアリング装置
は、操舵軸（図示せず）に設けたトルクセンサ２からの
操舵トルク信号が、位相補償部１１により位相補償さ
れ、アシスト制御部１２に与えられる。
【００１６】また、車速センサ７からの車速信号はアシ
スト制御部１２と角速度差制御部４とハンドル戻し制御
部２２と舵角中点演算部２０とデューティ決定部２５と
に与えられる。アシスト制御部１２は、位相補償部１１
からの操舵トルク信号及び車速センサ７からの車速信号
に基づいた目標電流値を出力し、比較選択部１３に与え
る。一方、トルクセンサ２からの操舵トルク信号は、角
速度差検出部３により微分され、その微分値は角速度差
制御部４に与えられる。角速度差制御部４は、与えられ
た操舵トルク信号の微分値と、車速センサ７からの車速
信号とに応じた電流値を出力し、加算手段１４に与え
る。この電流値はモータＭの慣性補償に使用される。
スト制御部１２と角速度差制御部４とハンドル戻し制御
部２２と舵角中点演算部２０とデューティ決定部２５と
に与えられる。アシスト制御部１２は、位相補償部１１
からの操舵トルク信号及び車速センサ７からの車速信号
に基づいた目標電流値を出力し、比較選択部１３に与え
る。一方、トルクセンサ２からの操舵トルク信号は、角
速度差検出部３により微分され、その微分値は角速度差
制御部４に与えられる。角速度差制御部４は、与えられ
た操舵トルク信号の微分値と、車速センサ７からの車速
信号とに応じた電流値を出力し、加算手段１４に与え
る。この電流値はモータＭの慣性補償に使用される。
【００１７】操舵力補助用のモータＭの回転数を検出す
るモータ回転センサ１８からのモータ回転数信号が、相
対舵角検出部１９に与えられ、相対舵角検出部１９は、
このモータ回転数信号からハンドル（舵輪）の相対舵角
を検出し、舵角中点演算部２０と減算手段２１と舵角速
度検出部２４とに与える。舵角中点演算部２０は、与え
られた相対舵角から、車両が直進するハンドルの舵角中
点を演算し、その演算結果を減算手段２１に与える。減
算手段２１は、与えられた演算結果を相対舵角から減算
して、舵角中点からの舵角である絶対舵角を求め、その
信号をハンドル戻し制御部２２に与える。
るモータ回転センサ１８からのモータ回転数信号が、相
対舵角検出部１９に与えられ、相対舵角検出部１９は、
このモータ回転数信号からハンドル（舵輪）の相対舵角
を検出し、舵角中点演算部２０と減算手段２１と舵角速
度検出部２４とに与える。舵角中点演算部２０は、与え
られた相対舵角から、車両が直進するハンドルの舵角中
点を演算し、その演算結果を減算手段２１に与える。減
算手段２１は、与えられた演算結果を相対舵角から減算
して、舵角中点からの舵角である絶対舵角を求め、その
信号をハンドル戻し制御部２２に与える。
【００１８】ハンドル戻し制御部２２は、絶対舵角と車
速センサ７からの車速信号とに基づいた、ハンドルを戻
すためのモータＭの目標電流値を出力し、比較選択部１
３に与える。比較選択部１３は、アシスト制御部１２か
らの目標電流値が略０でないときは、その目標電流値を
加算手段１４に与え、その目標電流値が略０であるとき
は、ハンドル戻し制御部２２からの目標電流値を加算手
段１４に与える。加算手段１４は、与えられた目標電流
値に角速度差制御部４から与えられた電流値を加算し、
その加算結果を減算手段１５に与える。
速センサ７からの車速信号とに基づいた、ハンドルを戻
すためのモータＭの目標電流値を出力し、比較選択部１
３に与える。比較選択部１３は、アシスト制御部１２か
らの目標電流値が略０でないときは、その目標電流値を
加算手段１４に与え、その目標電流値が略０であるとき
は、ハンドル戻し制御部２２からの目標電流値を加算手
段１４に与える。加算手段１４は、与えられた目標電流
値に角速度差制御部４から与えられた電流値を加算し、
その加算結果を減算手段１５に与える。
【００１９】減算手段１５は、加算手段１４からの加算
結果と、モータ電流検出回路６によって検出されたモー
タＭの駆動電流のフィードバック値との偏差を求め、こ
の偏差をＰＩ制御部１６に与える。ＰＩ制御部１６は、
この偏差（比例要素）及び偏差の積分値（積分要素）を
前回制御量に加算し、今回の制御量としてＰＷＭ制御部
１７に与える。ＰＷＭ制御部１７は、この制御量をＰＷ
Ｍ波信号及びモータＭの回転方向を表す信号に変換し、
駆動回路５に与える。駆動回路５は、４個のＦＥＴＱ1
，Ｑ2，Ｑ3 ，Ｑ4 がＨ型ブリッジに構成され、橋絡部
分にモータＭが設置されている。
結果と、モータ電流検出回路６によって検出されたモー
タＭの駆動電流のフィードバック値との偏差を求め、こ
の偏差をＰＩ制御部１６に与える。ＰＩ制御部１６は、
この偏差（比例要素）及び偏差の積分値（積分要素）を
前回制御量に加算し、今回の制御量としてＰＷＭ制御部
１７に与える。ＰＷＭ制御部１７は、この制御量をＰＷ
Ｍ波信号及びモータＭの回転方向を表す信号に変換し、
駆動回路５に与える。駆動回路５は、４個のＦＥＴＱ1
，Ｑ2，Ｑ3 ，Ｑ4 がＨ型ブリッジに構成され、橋絡部
分にモータＭが設置されている。
【００２０】舵角速度検出部２４は、与えられた相対舵
角から、ハンドルの回転速度である舵角速度を検出し、
舵角速度信号としてデューティ決定部２５に与える。前
述したトルクセンサ２からの操舵トルク信号は不感帯検
出部２３へも与えられる。不感帯検出部２３は、与えら
れた操舵トルク信号がアシスト制御部１２の不感帯内に
あるか否かを検出し、その検出信号をデューティ決定部
２５に与える。尚、不感帯検出部２３に入力される操舵
トルク信号は、位相補償を行う前の値とする。これは、
位相補償後の操舵トルク信号では、微分要素が加わり、
不感帯を検出する機会が減るためである。
角から、ハンドルの回転速度である舵角速度を検出し、
舵角速度信号としてデューティ決定部２５に与える。前
述したトルクセンサ２からの操舵トルク信号は不感帯検
出部２３へも与えられる。不感帯検出部２３は、与えら
れた操舵トルク信号がアシスト制御部１２の不感帯内に
あるか否かを検出し、その検出信号をデューティ決定部
２５に与える。尚、不感帯検出部２３に入力される操舵
トルク信号は、位相補償を行う前の値とする。これは、
位相補償後の操舵トルク信号では、微分要素が加わり、
不感帯を検出する機会が減るためである。
【００２１】デューティ決定部２５は、車速センサ７か
らの車速信号と、不感帯検出部２３からの不感帯の検出
信号と、舵角速度検出部２４からの舵角速度信号とに応
じた、モータＭを制動するＰＷＭ制御のためのデューテ
ィファクタを決定し、ＰＷＭ制御部１７に与える。モー
タＭの制動は、ハンドルの戻し時に速やかに中立位置に
収斂させるために行う。
らの車速信号と、不感帯検出部２３からの不感帯の検出
信号と、舵角速度検出部２４からの舵角速度信号とに応
じた、モータＭを制動するＰＷＭ制御のためのデューテ
ィファクタを決定し、ＰＷＭ制御部１７に与える。モー
タＭの制動は、ハンドルの戻し時に速やかに中立位置に
収斂させるために行う。
【００２２】ＰＷＭ制御部１７は、ＰＩ制御部１６から
与えられた制御量が略０であり、デューティ決定部２５
から与えられたデューティファクタが所定値より大きい
ときに、デューティ決定部２５から与えられたデューテ
ィファクタによるＰＷＭ制御により、駆動回路５内でモ
ータＭの両端子を短絡して、逆起電力による電流が流れ
るようにする。ＰＷＭ制御部１７は、少なくともハンド
ル戻し制御部２２の舵角の不感帯（例えば±１５ｄｅ
ｇ）の範囲内でなければ、デューティ決定部２５から与
えられたデューティファクタによるＰＷＭ制御は行わな
い。
与えられた制御量が略０であり、デューティ決定部２５
から与えられたデューティファクタが所定値より大きい
ときに、デューティ決定部２５から与えられたデューテ
ィファクタによるＰＷＭ制御により、駆動回路５内でモ
ータＭの両端子を短絡して、逆起電力による電流が流れ
るようにする。ＰＷＭ制御部１７は、少なくともハンド
ル戻し制御部２２の舵角の不感帯（例えば±１５ｄｅ
ｇ）の範囲内でなければ、デューティ決定部２５から与
えられたデューティファクタによるＰＷＭ制御は行わな
い。
【００２３】以下に、このような構成の電動パワーステ
アリング装置の、ハンドルを中立位置に戻すときの動作
を、それを示すフローチャート（図２，３）を参照しな
がら説明する。先ず、位相補償部１１でトルクセンサ２
からの操舵トルク信号の位相補償を行う（Ｓ１０）。次
いで、車速センサ７からの車速信号が例えば８０ｋｍ／
ｈ未満のとき（Ｓ１２）は、ハンドルを中立位置に戻す
ためにモータＭを駆動するハンドル戻し制御を行うべ
く、ハンドル戻し制御部２２で絶対舵角と車速とに基づ
いてハンドル戻し電流を演算する（Ｓ１４）。
アリング装置の、ハンドルを中立位置に戻すときの動作
を、それを示すフローチャート（図２，３）を参照しな
がら説明する。先ず、位相補償部１１でトルクセンサ２
からの操舵トルク信号の位相補償を行う（Ｓ１０）。次
いで、車速センサ７からの車速信号が例えば８０ｋｍ／
ｈ未満のとき（Ｓ１２）は、ハンドルを中立位置に戻す
ためにモータＭを駆動するハンドル戻し制御を行うべ
く、ハンドル戻し制御部２２で絶対舵角と車速とに基づ
いてハンドル戻し電流を演算する（Ｓ１４）。
【００２４】次いで、収斂性制御フラグがセットされて
おり、前回制御がハンドルの戻し時にハンドルを速やか
に中立位置に収斂させる収斂性制御であったときは（Ｓ
１６）、駆動回路５のＨ型ブリッジを構成する４個のＦ
ＥＴＱ1 ，Ｑ2 ，Ｑ3 ，Ｑ4の内、高電圧側のＦＥＴＱ1
，Ｑ2 の方向指示をオフにする（Ｓ１８）。 ＦＥＴ
Ｑ1 ，Ｑ2 ，Ｑ3 ，Ｑ4 は、それぞれ方向指示がオンの
状態で、ＰＷＭ信号が与えられたときに、ＰＷＭ信号に
従ってオンになる。収斂性制御のときは、ＦＥＴＱ1 ，
Ｑ2 の方向指示はオンの状態になっているので、ハンド
ル戻し制御のときは、先ずオフの状態にする。
おり、前回制御がハンドルの戻し時にハンドルを速やか
に中立位置に収斂させる収斂性制御であったときは（Ｓ
１６）、駆動回路５のＨ型ブリッジを構成する４個のＦ
ＥＴＱ1 ，Ｑ2 ，Ｑ3 ，Ｑ4の内、高電圧側のＦＥＴＱ1
，Ｑ2 の方向指示をオフにする（Ｓ１８）。 ＦＥＴ
Ｑ1 ，Ｑ2 ，Ｑ3 ，Ｑ4 は、それぞれ方向指示がオンの
状態で、ＰＷＭ信号が与えられたときに、ＰＷＭ信号に
従ってオンになる。収斂性制御のときは、ＦＥＴＱ1 ，
Ｑ2 の方向指示はオンの状態になっているので、ハンド
ル戻し制御のときは、先ずオフの状態にする。
【００２５】次いで、収斂性制御フラグをクリアする
（Ｓ２０）。収斂性制御フラグがセットされていないと
きは（Ｓ１６）、ＦＥＴＱ1 ，Ｑ2の方向指示のオフ
（Ｓ１８）及び収斂性制御フラグのクリア（Ｓ２０）は
行わない。
（Ｓ２０）。収斂性制御フラグがセットされていないと
きは（Ｓ１６）、ＦＥＴＱ1 ，Ｑ2の方向指示のオフ
（Ｓ１８）及び収斂性制御フラグのクリア（Ｓ２０）は
行わない。
【００２６】車速センサ７からの車速信号が８０ｋｍ／
ｈ以上のとき（Ｓ１２）は、不感帯検出部２３で操舵ト
ルクの、アシスト制御部１２の不感帯を検出すれば（Ｓ
３４）、デューティ決定部２５で舵角速度検出部２４か
ら舵角速度を読み込む（Ｓ３６）。不感帯を検出しなけ
れば（Ｓ３４）、収斂性制御フラグがセットされている
か否かを調べる（Ｓ１６）。次いで、読み込んだ（Ｓ３
６）舵角速度がしきい値（例えば２０５ｄｅｇ／ｓ）以
下のときは（Ｓ３８）、収斂性制御フラグがセットされ
ているか否かを調べる（Ｓ１６）。
ｈ以上のとき（Ｓ１２）は、不感帯検出部２３で操舵ト
ルクの、アシスト制御部１２の不感帯を検出すれば（Ｓ
３４）、デューティ決定部２５で舵角速度検出部２４か
ら舵角速度を読み込む（Ｓ３６）。不感帯を検出しなけ
れば（Ｓ３４）、収斂性制御フラグがセットされている
か否かを調べる（Ｓ１６）。次いで、読み込んだ（Ｓ３
６）舵角速度がしきい値（例えば２０５ｄｅｇ／ｓ）以
下のときは（Ｓ３８）、収斂性制御フラグがセットされ
ているか否かを調べる（Ｓ１６）。
【００２７】読み込んだ（Ｓ３６）舵角速度がしきい値
を超えるときは（Ｓ３８）、ＰＷＭ制御のデューティフ
ァクタであるＰＷＭ出力演算値＝（舵角速度−しきい
値）×Ｋ×Ｋp を演算し、ＰＷＭ制御部１７に与える。
ここで、Ｋは制御ゲイン、Ｋpは、図５に示すように、
車速が８０ｋｍ／ｈ→９０ｋｍ／ｈのときに、０→１．
０になる車速係数である。ＰＷＭ出力演算値（デューテ
ィファクタ）は、例えば、図４に示すように、舵角速度
が２０５→２４３ｄｅｇ／ｓのときに、７５→１００％
になる。ここで、ＰＷＭ出力演算値が１００％を超える
ことがないように、リミッタ処理を行う（Ｓ４２）。
を超えるときは（Ｓ３８）、ＰＷＭ制御のデューティフ
ァクタであるＰＷＭ出力演算値＝（舵角速度−しきい
値）×Ｋ×Ｋp を演算し、ＰＷＭ制御部１７に与える。
ここで、Ｋは制御ゲイン、Ｋpは、図５に示すように、
車速が８０ｋｍ／ｈ→９０ｋｍ／ｈのときに、０→１．
０になる車速係数である。ＰＷＭ出力演算値（デューテ
ィファクタ）は、例えば、図４に示すように、舵角速度
が２０５→２４３ｄｅｇ／ｓのときに、７５→１００％
になる。ここで、ＰＷＭ出力演算値が１００％を超える
ことがないように、リミッタ処理を行う（Ｓ４２）。
【００２８】ＰＷＭ制御部１７は、デューティ決定部２
５から与えられたデューティファクタが所定値より大き
いとき、駆動回路５の接地側のＦＥＴＱ3 ，Ｑ4 の方向
指示をオフにして（Ｓ４４）、ＦＥＴＱ3 ，Ｑ4 がＰＷ
Ｍ制御でオンにならないようにする。次いで、収斂性制
御フラグをセットし（Ｓ４６）、角速度差制御演算（Ｓ
２２）を行う。
５から与えられたデューティファクタが所定値より大き
いとき、駆動回路５の接地側のＦＥＴＱ3 ，Ｑ4 の方向
指示をオフにして（Ｓ４４）、ＦＥＴＱ3 ，Ｑ4 がＰＷ
Ｍ制御でオンにならないようにする。次いで、収斂性制
御フラグをセットし（Ｓ４６）、角速度差制御演算（Ｓ
２２）を行う。
【００２９】尚、ステップＳ２２及び以下のステップＳ
２４，２６，２８は、角速度差制御及びハンドル戻し制
御と収斂性制御との連続性を考慮して、何れの制御にお
いても実行する。車速信号が８０ｋｍ／ｈ未満のとき
（Ｓ１２）は、収斂性制御フラグをクリアした（Ｓ２
０）後（収斂性制御フラグがセットされていなければ
（Ｓ１６）、ステップＳ１６の後）、モータＭの慣性補
償のために、角速度差制御部４で操舵トルク信号の微分
値と車速とに応じた電流値を演算し（Ｓ２２）、加算手
段１４に与える。
２４，２６，２８は、角速度差制御及びハンドル戻し制
御と収斂性制御との連続性を考慮して、何れの制御にお
いても実行する。車速信号が８０ｋｍ／ｈ未満のとき
（Ｓ１２）は、収斂性制御フラグをクリアした（Ｓ２
０）後（収斂性制御フラグがセットされていなければ
（Ｓ１６）、ステップＳ１６の後）、モータＭの慣性補
償のために、角速度差制御部４で操舵トルク信号の微分
値と車速とに応じた電流値を演算し（Ｓ２２）、加算手
段１４に与える。
【００３０】次いで、操舵トルクが不感帯内にあるとき
は、加算手段１４において、比較選択部１３で選択され
たハンドル戻し制御部２２からの目標電流値（Ｓ１４）
と演算した（Ｓ２２）電流値とを加算して、モータ電流
目標値を算出（Ｓ２４）する。操舵トルクが不感帯外に
あるときは、比較選択部１３で選択されたアシスト制御
部１２からの目標電流値（Ｓ２３）と演算した（Ｓ２
２）電流値とを加算して、モータ電流目標値（Ｓ２４）
を算出する。
は、加算手段１４において、比較選択部１３で選択され
たハンドル戻し制御部２２からの目標電流値（Ｓ１４）
と演算した（Ｓ２２）電流値とを加算して、モータ電流
目標値を算出（Ｓ２４）する。操舵トルクが不感帯外に
あるときは、比較選択部１３で選択されたアシスト制御
部１２からの目標電流値（Ｓ２３）と演算した（Ｓ２
２）電流値とを加算して、モータ電流目標値（Ｓ２４）
を算出する。
【００３１】モータ電流目標値は、減算手段１５で、モ
ータ電流検出回路６によって検出されたモータＭの駆動
電流のフィードバック値との偏差が求められ、この偏差
はＰＩ制御部１６に与えられる。ＰＩ制御部１６は、こ
の偏差（比例要素）及び偏差の積分値（積分要素）を前
回制御量に加算し（Ｓ２６）、今回の制御量としてＰＷ
Ｍ制御部１７に与える。次いで、ＰＷＭ制御部１７で、
収斂性制御フラグがセットされていなければ（Ｓ２
８）、この制御量をＰＷＭ波信号及びモータＭの回転方
向を表す信号に変換し、駆動回路５に与える（Ｓ３０，
３２）。モータＭは、方向指示がオンにされたＦＥＴＱ
1 ，Ｑ4 又はＦＥＴＱ2 ，Ｑ3のＦＥＴ対がＰＷＭ波信
号によりオン／オフされることにより、方向指示に従う
方向へ回転する。
ータ電流検出回路６によって検出されたモータＭの駆動
電流のフィードバック値との偏差が求められ、この偏差
はＰＩ制御部１６に与えられる。ＰＩ制御部１６は、こ
の偏差（比例要素）及び偏差の積分値（積分要素）を前
回制御量に加算し（Ｓ２６）、今回の制御量としてＰＷ
Ｍ制御部１７に与える。次いで、ＰＷＭ制御部１７で、
収斂性制御フラグがセットされていなければ（Ｓ２
８）、この制御量をＰＷＭ波信号及びモータＭの回転方
向を表す信号に変換し、駆動回路５に与える（Ｓ３０，
３２）。モータＭは、方向指示がオンにされたＦＥＴＱ
1 ，Ｑ4 又はＦＥＴＱ2 ，Ｑ3のＦＥＴ対がＰＷＭ波信
号によりオン／オフされることにより、方向指示に従う
方向へ回転する。
【００３２】収斂性制御フラグがセットされていれば
（Ｓ２８）、駆動回路５の高電圧側のＦＥＴＱ1 ，Ｑ2
の方向指示をオンにして（Ｓ４８）、デューティ決定部
２５から与えられたデューティファクタに基づくＰＷＭ
波信号を駆動回路５に与える（Ｓ３２）。モータＭは、
方向指示がオンにされたＦＥＴＱ1 ，Ｑ2 のＦＥＴ対が
ＰＷＭ波信号によりオン／オフされる。これにより、モ
ータＭは、自己の惰力回転により発生する逆起電力によ
る電流が流れる回路がＰＷＭ制御により形成され（モー
タＭの両端子が短絡され）、この電流による制動力によ
り回転動作が抑制される。
（Ｓ２８）、駆動回路５の高電圧側のＦＥＴＱ1 ，Ｑ2
の方向指示をオンにして（Ｓ４８）、デューティ決定部
２５から与えられたデューティファクタに基づくＰＷＭ
波信号を駆動回路５に与える（Ｓ３２）。モータＭは、
方向指示がオンにされたＦＥＴＱ1 ，Ｑ2 のＦＥＴ対が
ＰＷＭ波信号によりオン／オフされる。これにより、モ
ータＭは、自己の惰力回転により発生する逆起電力によ
る電流が流れる回路がＰＷＭ制御により形成され（モー
タＭの両端子が短絡され）、この電流による制動力によ
り回転動作が抑制される。
【００３３】従来のＰＷＭ制御によらない（デューティ
ファクタ１００％と同じ）収斂性制御では、図６（ａ）
の舵角速度に対する制動力特性が示すように、舵角速度
が収斂性制御域に入れば、急激に大きな制動力が掛か
り、ハンドルに加わるショックが大きかったが、前述し
たＰＷＭ制御による収斂性制御では、図６（ｂ）の舵角
速度に対する制動力特性が示すように、舵角速度が収斂
性制御域に入っても、舵角速度の増加に合わせて、徐々
に制動力が増加するので、制動力の変化を滑らかにする
ことができ、ハンドルに加わるショックが小さくなる。
また、前述したＰＷＭ制御による収斂性制御では、図７
に示すように、ハンドルが振り子のように中立位置（０
ｄｅｇ）の反対側迄行き過ぎては戻る回数が、図８に示
す従来の動作に比べて減少し、ハンドルは速やかに中立
位置に収斂されてその回転を停止する。
ファクタ１００％と同じ）収斂性制御では、図６（ａ）
の舵角速度に対する制動力特性が示すように、舵角速度
が収斂性制御域に入れば、急激に大きな制動力が掛か
り、ハンドルに加わるショックが大きかったが、前述し
たＰＷＭ制御による収斂性制御では、図６（ｂ）の舵角
速度に対する制動力特性が示すように、舵角速度が収斂
性制御域に入っても、舵角速度の増加に合わせて、徐々
に制動力が増加するので、制動力の変化を滑らかにする
ことができ、ハンドルに加わるショックが小さくなる。
また、前述したＰＷＭ制御による収斂性制御では、図７
に示すように、ハンドルが振り子のように中立位置（０
ｄｅｇ）の反対側迄行き過ぎては戻る回数が、図８に示
す従来の動作に比べて減少し、ハンドルは速やかに中立
位置に収斂されてその回転を停止する。
【００３４】
【発明の効果】第１発明に係る電動パワーステアリング
装置によれば、舵輪が戻る操舵トルクの不感帯で、舵輪
の回転速度の大小に応じて、操舵力補助用モータに与え
る制動力を大小に制御でき、制動力の変化を滑らかにす
ることができるので、舵輪に加わるショックが小さく、
操舵フィーリングが良好で、ハンドルを速やかに中立位
置に戻すことができる。
装置によれば、舵輪が戻る操舵トルクの不感帯で、舵輪
の回転速度の大小に応じて、操舵力補助用モータに与え
る制動力を大小に制御でき、制動力の変化を滑らかにす
ることができるので、舵輪に加わるショックが小さく、
操舵フィーリングが良好で、ハンドルを速やかに中立位
置に戻すことができる。
【００３５】第２発明に係る電動パワーステアリング装
置によれば、舵角が所定値より小さいときに、操舵力補
助用モータを制動するので、舵輪の収斂性制御が、舵輪
の戻し制御と重なることがなく、舵輪の戻りの妨げにな
るのを防ぐことができる。
置によれば、舵角が所定値より小さいときに、操舵力補
助用モータを制動するので、舵輪の収斂性制御が、舵輪
の戻し制御と重なることがなく、舵輪の戻りの妨げにな
るのを防ぐことができる。
【００３６】第３発明に係る電動パワーステアリング装
置によれば、操舵力補助用モータの逆起電力による制動
力が有効な大きさになる、舵輪の回転速度が所定値より
大きいときのみ、舵輪の収斂性制御を行うことができ
る。
置によれば、操舵力補助用モータの逆起電力による制動
力が有効な大きさになる、舵輪の回転速度が所定値より
大きいときのみ、舵輪の収斂性制御を行うことができ
る。
【００３７】第４発明に係る電動パワーステアリング装
置によれば、舵輪が収斂して停止する迄に時間がかかる
ときの影響が大きい高速走行時に、その車速に応じた舵
輪の収斂性制御を行うことができる。
置によれば、舵輪が収斂して停止する迄に時間がかかる
ときの影響が大きい高速走行時に、その車速に応じた舵
輪の収斂性制御を行うことができる。
【図１】本発明に係る電動パワーステアリング装置の実
施の形態の要部構成例を示すブロック図である。
施の形態の要部構成例を示すブロック図である。
【図２】本発明に係る電動パワーステアリング装置の、
舵輪を中立位置に戻すときの動作を示すフローチャート
である。
舵輪を中立位置に戻すときの動作を示すフローチャート
である。
【図３】本発明に係る電動パワーステアリング装置の、
舵輪を中立位置に戻すときの動作を示すフローチャート
である。
舵輪を中立位置に戻すときの動作を示すフローチャート
である。
【図４】本発明に係る電動パワーステアリング装置の、
舵角速度に対するＰＷＭのデューティファクタの値を説
明するための説明図である。
舵角速度に対するＰＷＭのデューティファクタの値を説
明するための説明図である。
【図５】本発明に係る電動パワーステアリング装置の、
車速に対する車速係数の値を説明するための説明図であ
る。
車速に対する車速係数の値を説明するための説明図であ
る。
【図６】舵角速度に対する制動力特性を示す特性図であ
る。
る。
【図７】本発明に係る電動パワーステアリング装置の舵
輪の中立位置への収斂性を説明するための説明図であ
る。
輪の中立位置への収斂性を説明するための説明図であ
る。
【図８】従来の電動パワーステアリング装置の舵輪の中
立位置への収斂性を説明するための説明図である。
立位置への収斂性を説明するための説明図である。
２ トルクセンサ ５ 駆動回路 ７ 車速センサ １２ アシスト制御部 １７ ＰＷＭ制御部（モータ制動手段） １８ モータ回転センサ １９ 相対舵角検出部 ２０ 舵角中点演算部 ２１ 減算手段（絶対舵角検出手段） ２３ 不感帯検出部（不感帯検出手段） ２４ 舵角速度検出部（舵角速度検出手段） ２５ デューティ決定部（モータ制動手段） Ｍ （操舵力補助用）モータ Ｑ1 ，Ｑ2 ＦＥＴ（モータ制動手段）
Claims (4)
- 【請求項１】 操舵トルクの検出値に基づいて操舵力補
助用モータのモータ電流の目標値を決定し、該モータ電
流が該目標値になるように、前記モータをＰＷＭ制御に
より回転駆動し、操舵力補助を行う電動パワーステアリ
ング装置において、 前記操舵トルクの検出値が不感帯内にあるか否かを検出
する不感帯検出手段と、舵輪の回転速度を検出する舵角
速度検出手段と、前記不感帯検出手段によって前記操舵
トルクの検出値が前記不感帯内にあると検出されたとき
は、前記舵角速度検出手段が検出した舵輪の回転速度に
応じたＰＷＭ制御で前記モータの端子を短絡することに
より、前記モータを制動するモータ制動手段とを備える
ことを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 【請求項２】 舵輪の舵角中点からの舵角を検出する絶
対舵角検出手段を備え、前記モータ制動手段は、該絶対
舵角検出手段が検出した舵角が所定値より小さいとき
に、前記モータを制動する請求項１記載の電動パワース
テアリング装置。 - 【請求項３】 前記モータ制動手段は、舵輪の回転速度
が所定値より大きいときは、該回転速度が増減するに従
って、前記ＰＷＭ制御のデューティファクタを所定値よ
り大きい範囲で増減させる請求項１又は２記載の電動パ
ワーステアリング装置。 - 【請求項４】 車速センサをさらに備え、前記モータ制
動手段は、該車速センサより車速信号が与えられ、車速
が所定値より大きいときは、該車速が増減するに従っ
て、前記ＰＷＭ制御のデューティファクタを増減させる
請求項１〜３の何れかに記載の電動パワーステアリング
装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03390096A JP3572471B2 (ja) | 1996-02-21 | 1996-02-21 | 電動パワーステアリング装置 |
| DE69728704T DE69728704T2 (de) | 1996-02-21 | 1997-02-17 | Elektrische Servolenkung |
| EP97400351A EP0791522B1 (en) | 1996-02-21 | 1997-02-17 | Electric power steering apparatus |
| US08/805,036 US5984042A (en) | 1996-02-21 | 1997-02-21 | Electric power steering apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03390096A JP3572471B2 (ja) | 1996-02-21 | 1996-02-21 | 電動パワーステアリング装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09226605A true JPH09226605A (ja) | 1997-09-02 |
| JP3572471B2 JP3572471B2 (ja) | 2004-10-06 |
Family
ID=12399406
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP03390096A Expired - Lifetime JP3572471B2 (ja) | 1996-02-21 | 1996-02-21 | 電動パワーステアリング装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5984042A (ja) |
| EP (1) | EP0791522B1 (ja) |
| JP (1) | JP3572471B2 (ja) |
| DE (1) | DE69728704T2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009262811A (ja) * | 2008-04-25 | 2009-11-12 | Tokai Rika Co Ltd | ウエビング巻取装置 |
| JP2012523339A (ja) * | 2009-04-09 | 2012-10-04 | タカタ・ペトリ アーゲー | スーパーポジションステアリングを備えた車両用ステアリングホイール |
| CN113104100A (zh) * | 2021-05-27 | 2021-07-13 | 清华大学 | 一种面向节能型智能电液转向系统的控制方法和系统 |
Families Citing this family (38)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1999027640A2 (de) * | 1997-11-21 | 1999-06-03 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren und schaltungsanordnung zur erzeugung eines pulsbreitenmodulierten stellsignals für einen gleichstromaktuator |
| JP3104865B2 (ja) * | 1997-08-25 | 2000-10-30 | 本田技研工業株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
| JP3639942B2 (ja) * | 1997-09-02 | 2005-04-20 | 光洋精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
| JP3452299B2 (ja) * | 1997-09-03 | 2003-09-29 | 本田技研工業株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
| JP3344463B2 (ja) * | 1998-04-27 | 2002-11-11 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用操舵制御装置 |
| JP2000053011A (ja) * | 1998-08-03 | 2000-02-22 | Koyo Seiko Co Ltd | 舵角中点検出装置及びパワーステアリング装置 |
| JP3735470B2 (ja) * | 1998-09-18 | 2006-01-18 | 光洋精工株式会社 | パワーステアリング装置 |
| FR2789963B1 (fr) | 1999-02-23 | 2001-05-11 | Renault | Procede de commande du couple d'assistance applique au mecanisme de direction d'un vehicule automobile et dispositif pour la mise en oeuvre de ce procede |
| FR2791026B1 (fr) | 1999-03-18 | 2001-05-18 | Renault | Procede et systeme de compensation de la variation de rappel volant et de l'amortissement de la vitesse volant |
| JP3988065B2 (ja) * | 1999-05-18 | 2007-10-10 | 株式会社デンソー | 直流モータ駆動装置および電動パワーステアリング制御装置 |
| US6498449B1 (en) | 1999-09-17 | 2002-12-24 | Delphi Technologies, Inc. | Low ripple torque control of a permanent magnet motor without using current sensors |
| DE10013133A1 (de) * | 2000-03-17 | 2001-09-20 | Mannesmann Vdo Ag | Schutzeinrichtung für eine elektrische Lenkung |
| WO2001077812A1 (en) | 2000-04-07 | 2001-10-18 | Delphi Technologies, Inc. | Damping of voltage-controlled brushless motors for electric power steering systems |
| US6498451B1 (en) | 2000-09-06 | 2002-12-24 | Delphi Technologies, Inc. | Torque ripple free electric power steering |
| JP2004508793A (ja) * | 2000-09-07 | 2004-03-18 | デルファイ・テクノロジーズ・インコーポレーテッド | 機械のトルク制御方法及び装置 |
| US6566829B1 (en) | 2000-09-07 | 2003-05-20 | Delphi Technologies, Inc. | Method and apparatus for torque control of a machine |
| DE10122153A1 (de) * | 2001-05-08 | 2002-11-14 | Bayerische Motoren Werke Ag | Lenksystem für ein Kraftfahrzeug |
| US7188701B2 (en) | 2001-06-08 | 2007-03-13 | Delphi Technologies, Inc. | Velocity compensation control for electric steering systems |
| JP4826868B2 (ja) * | 2001-08-06 | 2011-11-30 | 株式会社ジェイテクト | パワーステアリング装置 |
| US20030076064A1 (en) * | 2001-08-17 | 2003-04-24 | Kleinau Julie A. | Feedforward parameter estimation for electric machines |
| US7071649B2 (en) | 2001-08-17 | 2006-07-04 | Delphi Technologies, Inc. | Active temperature estimation for electric machines |
| US7199549B2 (en) * | 2001-08-17 | 2007-04-03 | Delphi Technologies, Inc | Feedback parameter estimation for electric machines |
| US6900607B2 (en) * | 2001-08-17 | 2005-05-31 | Delphi Technologies, Inc. | Combined feedforward and feedback parameter estimation for electric machines |
| US6658335B2 (en) * | 2001-10-11 | 2003-12-02 | Delphi Technologies, Inc. | Method and apparatus for motor velocity measurement compensation in electric power steering damping |
| US7576506B2 (en) | 2001-12-11 | 2009-08-18 | Delphi Technologies, Inc. | Feedforward parameter estimation for electric machines |
| US6845309B2 (en) * | 2002-01-30 | 2005-01-18 | Visteon Global Technologies, Inc. | Electric power assist torque check |
| FR2837457B1 (fr) | 2002-03-20 | 2004-06-18 | Renault | Systeme d'assistance electrique de direction avec amortissement pour un vehicule et son procede de commande |
| US20040024564A1 (en) * | 2002-07-30 | 2004-02-05 | Baize Kenneth J. | Steering position sensor assembly utilizing angular velocity sensor |
| US7157878B2 (en) * | 2002-11-19 | 2007-01-02 | Delphi Technologies, Inc. | Transient compensation voltage estimation for feedforward sinusoidal brushless motor control |
| US20040189228A1 (en) * | 2003-03-28 | 2004-09-30 | Gregory Katch | Vehicle speed dependent compensator for electric steering systems |
| JP4293106B2 (ja) * | 2004-10-14 | 2009-07-08 | トヨタ自動車株式会社 | 電動式パワーステアリング装置用制御装置 |
| US7725227B2 (en) | 2006-12-15 | 2010-05-25 | Gm Global Technology Operations, Inc. | Method, system, and apparatus for providing enhanced steering pull compensation |
| US8296011B2 (en) * | 2007-12-12 | 2012-10-23 | Steering Solutions IP Holding Corporations | Systems and methods involving quadrant dependent active damping |
| US7962263B2 (en) * | 2008-04-03 | 2011-06-14 | Cnh America Llc | Adaptive nonlinear steering control system and method for work vehicles |
| JP5491721B2 (ja) * | 2008-11-12 | 2014-05-14 | 本田技研工業株式会社 | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
| TWI384748B (zh) * | 2009-04-03 | 2013-02-01 | Anpec Electronics Corp | 用於一馬達之驅動方法及其相關驅動裝置 |
| DE102012107595B4 (de) * | 2012-08-20 | 2015-11-19 | Robert Bosch Automotive Steering Gmbh | Verfahren zur ermittlung eines soll-vorgabewerts für einen zielstromwert eines servomotors in einer elektrischen hilfs- oder fremdkraftlenkung |
| JP5880492B2 (ja) * | 2013-07-03 | 2016-03-09 | 株式会社デンソー | 回転電機制御装置 |
Family Cites Families (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59130781A (ja) * | 1983-01-17 | 1984-07-27 | Aisin Seiki Co Ltd | 電動パワ−ステアリング装置 |
| CA1280375C (en) * | 1986-01-14 | 1991-02-19 | Yasuo Shimizu | Motor-driven power steering system for vehicles |
| GB8603084D0 (en) * | 1986-02-07 | 1986-03-12 | Trw Cam Gears Ltd | Road vehicle power assisted steering system |
| JPH0662092B2 (ja) * | 1986-04-11 | 1994-08-17 | 本田技研工業株式会社 | 電動式パワ−ステアリング装置 |
| JPH0667738B2 (ja) * | 1986-12-09 | 1994-08-31 | 東海テイ−ア−ルダブリユ−株式会社 | 電動機制動機能を備えた電動パワ−ステアリング装置 |
| DE3912926A1 (de) * | 1988-04-21 | 1989-11-02 | Fuji Heavy Ind Ltd | Motorsteuervorrichtung fuer eine elektrische servolenkeinrichtung |
| EP0556870B1 (en) * | 1988-07-11 | 1995-12-13 | Koyo Seiko Co., Ltd. | Power steering apparatus |
| JP2662803B2 (ja) * | 1988-09-30 | 1997-10-15 | 自動車機器株式会社 | 電気式動力舵取制御方法 |
| US5201818A (en) * | 1990-05-09 | 1993-04-13 | Koyo Seiko Co., Ltd. | Power steering apparatus |
| JP2857555B2 (ja) * | 1993-01-27 | 1999-02-17 | 三菱電機株式会社 | 電動式パワーステアリング装置 |
| GB2284399B (en) * | 1993-12-06 | 1997-09-24 | Honda Motor Co Ltd | Electrically operated power steering apparatus |
| JP2949185B2 (ja) * | 1993-12-24 | 1999-09-13 | 光洋精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
| JP2937314B2 (ja) * | 1994-06-27 | 1999-08-23 | 本田技研工業株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
| JP3133914B2 (ja) * | 1994-12-21 | 2001-02-13 | 三菱電機株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
| JP3460885B2 (ja) * | 1995-03-09 | 2003-10-27 | 三菱電機株式会社 | 電動パワーステアリング制御装置 |
| JPH0930431A (ja) * | 1995-07-17 | 1997-02-04 | Honda Motor Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
| JP3641514B2 (ja) * | 1995-08-24 | 2005-04-20 | ティーアールダブリュ オートモーティブ ジャパン株式会社 | 電動式パワーステアリング装置 |
-
1996
- 1996-02-21 JP JP03390096A patent/JP3572471B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1997
- 1997-02-17 EP EP97400351A patent/EP0791522B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1997-02-17 DE DE69728704T patent/DE69728704T2/de not_active Expired - Lifetime
- 1997-02-21 US US08/805,036 patent/US5984042A/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009262811A (ja) * | 2008-04-25 | 2009-11-12 | Tokai Rika Co Ltd | ウエビング巻取装置 |
| JP2012523339A (ja) * | 2009-04-09 | 2012-10-04 | タカタ・ペトリ アーゲー | スーパーポジションステアリングを備えた車両用ステアリングホイール |
| US8631896B2 (en) | 2009-04-09 | 2014-01-21 | Takata-Petri Ag | Steering wheel for a motor vehicle having superimposed steering |
| CN113104100A (zh) * | 2021-05-27 | 2021-07-13 | 清华大学 | 一种面向节能型智能电液转向系统的控制方法和系统 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0791522A2 (en) | 1997-08-27 |
| EP0791522B1 (en) | 2004-04-21 |
| US5984042A (en) | 1999-11-16 |
| DE69728704D1 (de) | 2004-05-27 |
| JP3572471B2 (ja) | 2004-10-06 |
| DE69728704T2 (de) | 2009-09-24 |
| EP0791522A3 (en) | 2000-04-12 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3572471B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP3681259B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP2852640B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP3412579B2 (ja) | 車両の電動パワーステアリング装置 | |
| US6570352B2 (en) | Control unit for electric power steering apparatus | |
| JP3231932B2 (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
| EP1319575B1 (en) | Apparatus and method for controlling electric power steering system | |
| JP4715919B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP2001270455A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP3082483B2 (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
| JP3741449B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP3658681B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP5401875B2 (ja) | 車両用舵角検出装置及びこれを使用した電動パワーステアリング装置 | |
| US11505243B2 (en) | Steering control device and electric power steering device | |
| JP3601292B2 (ja) | 電動式パワーステアリングの制御装置 | |
| JP4797294B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
| JPH0240537B2 (ja) | Sharyoyodendopawasutearingusochinoseigyohoshiki | |
| JPH0539985Y2 (ja) | ||
| JP3637764B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
| JP2003011834A (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
| JP2003175837A (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
| JP2785398B2 (ja) | 電動式パワー・ステアリング装置 | |
| JPH068836A (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
| JP2017177951A (ja) | 電動パワーステアリング装置、プログラム | |
| JPS6255265A (ja) | 電動式パワ−ステアリング装置のモ−タ制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20040315 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040330 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040525 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20040615 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20040615 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20070709 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080709 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080709 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090709 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090709 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100709 Year of fee payment: 6 |