JP2937314B2 - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
電動パワーステアリング装置Info
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- JP2937314B2 JP2937314B2 JP6145043A JP14504394A JP2937314B2 JP 2937314 B2 JP2937314 B2 JP 2937314B2 JP 6145043 A JP6145043 A JP 6145043A JP 14504394 A JP14504394 A JP 14504394A JP 2937314 B2 JP2937314 B2 JP 2937314B2
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- Japan
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- steering
- control signal
- motor control
- steering torque
- signal
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は電動機の動力を操舵補
助力としてステアリング系に作用させ、操舵力の軽減を
図る電動パワーステアリング装置に関する。
助力としてステアリング系に作用させ、操舵力の軽減を
図る電動パワーステアリング装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の電動パワーステアリング装置にお
いて、ステアリング系に電動機を備え、電動機から供給
される動力を制御装置を用いて制御することにより操舵
補助力（アシストトルク）を発生し、ドライバの操舵力
を軽減するよう構成されたものは知られている。
いて、ステアリング系に電動機を備え、電動機から供給
される動力を制御装置を用いて制御することにより操舵
補助力（アシストトルク）を発生し、ドライバの操舵力
を軽減するよう構成されたものは知られている。
【０００３】例えば、ステアリング系の操舵トルクを検
出する操舵トルク検出手段と、ステアリング系の操舵回
転速度を検出する操舵回転速度検出手段を備え、検出さ
れた操舵トルク信号および操舵回転速度信号に基づいて
制御装置から電動機制御信号（例えば、目標電流値）を
提供し、電動機駆動手段を介して電動機を駆動し、操舵
力に対応した操舵補助力が得られるよう構成されてい
る。
出する操舵トルク検出手段と、ステアリング系の操舵回
転速度を検出する操舵回転速度検出手段を備え、検出さ
れた操舵トルク信号および操舵回転速度信号に基づいて
制御装置から電動機制御信号（例えば、目標電流値）を
提供し、電動機駆動手段を介して電動機を駆動し、操舵
力に対応した操舵補助力が得られるよう構成されてい
る。
【０００４】また、操舵回転速度検出手段からの操舵回
転速度信号および車速検出手段からの車速信号に基づい
て制御装置が車両の走行状態に適した電動機制御信号を
発生し、例えばステアリング系に減衰を与えて高速走行
時の車両挙動の安定化を図るとともに、低速走行時には
ステアリング系に与える減衰を小さくさせてステアリン
グの戻りをよくすることにより、車両の速度に応動した
減衰量をステアリング系に発生させるよう構成されてい
る。
転速度信号および車速検出手段からの車速信号に基づい
て制御装置が車両の走行状態に適した電動機制御信号を
発生し、例えばステアリング系に減衰を与えて高速走行
時の車両挙動の安定化を図るとともに、低速走行時には
ステアリング系に与える減衰を小さくさせてステアリン
グの戻りをよくすることにより、車両の速度に応動した
減衰量をステアリング系に発生させるよう構成されてい
る。
【０００５】さらに、特公昭６３―１９３８６号公報に
開示されているように、操舵トルク信号に比例した値お
よび操舵トルク信号の微分値の和に基づいてアシストト
ルクを制御することにより、操舵の始めにおけるステア
リング系の応答遅れに伴う、切り遅れ感を改善するよう
構成された電動パワーステアリング装置も知られてい
る。
開示されているように、操舵トルク信号に比例した値お
よび操舵トルク信号の微分値の和に基づいてアシストト
ルクを制御することにより、操舵の始めにおけるステア
リング系の応答遅れに伴う、切り遅れ感を改善するよう
構成された電動パワーステアリング装置も知られてい
る。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】従来の電動パワーステ
アリング装置は、ステアリング系の減衰特性を、低速走
行時には減衰量が減少するよう制御し、高速走行時には
減衰量が増加するよう制御し、車速に対応して減衰量を
可変させることにより、車両の操舵フィーリングを改善
しているが、例えば、高速走行時で減衰量が増加してい
る状態で、急激なハンドル操作が必要とされるような場
合、操舵回転速度の速い操作を行うと、操舵トルクが必
要以上に大きくなり、所望の操舵操作ができにくい課題
がある。
アリング装置は、ステアリング系の減衰特性を、低速走
行時には減衰量が減少するよう制御し、高速走行時には
減衰量が増加するよう制御し、車速に対応して減衰量を
可変させることにより、車両の操舵フィーリングを改善
しているが、例えば、高速走行時で減衰量が増加してい
る状態で、急激なハンドル操作が必要とされるような場
合、操舵回転速度の速い操作を行うと、操舵トルクが必
要以上に大きくなり、所望の操舵操作ができにくい課題
がある。
【０００７】また、従来の電動パワーステアリング装置
は、ステアリングの中立付近においても減衰量が発生し
て直進走行時の安定性が確保できるが、操舵速度の変化
が速い場合には操舵トルクが増大し、操舵フィーリング
が悪くなる課題がある。
は、ステアリングの中立付近においても減衰量が発生し
て直進走行時の安定性が確保できるが、操舵速度の変化
が速い場合には操舵トルクが増大し、操舵フィーリング
が悪くなる課題がある。
【０００８】この発明はこのような課題を解決するため
なされたもので、その目的はステアリング系の減衰力を
車両特性に適合させるともに、高速走行時の急激なハン
ドル操作に対して不必要な操舵トルクの増加を抑えるこ
とができる制御手段を備えた電動パワーステアリング装
置を提供することにある。
なされたもので、その目的はステアリング系の減衰力を
車両特性に適合させるともに、高速走行時の急激なハン
ドル操作に対して不必要な操舵トルクの増加を抑えるこ
とができる制御手段を備えた電動パワーステアリング装
置を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
この発明に係る電動パワーステアリング装置は、ステア
リング系の操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段
と、操舵トルクの微分値を演算する微分演算手段と、ス
テアリング系の操舵回転速度を検出する操舵回転速度検
出手段と、ステアリング系の往き状態と戻り状態を検出
するステアリング状態検出手段と、操舵トルクと操舵ト
ルク微分値の方向の一致および不一致を判定する操舵ト
ルク方向判定手段と、ステアリング状態検出手段が往き
状態を検出した場合には操舵トルク検出手段の出力信号
に対応する値から操舵回転速度検出手段の出力信号に対
応する値を減少補正し、ステアリング状態検出手段が戻
り状態を検出した場合には操舵トルク検出手段の出力信
号に対応する値に操舵回転速度検出手段の出力信号に対
応する値を増加補正するとともに、操舵トルク方向判定
手段が方向の一致を判定した場合には微分演算手段の出
力信号に対応する値を増加補正し、操舵トルク方向判定
手段が方向の不一致を判定した場合には微分演算手段の
出力信号に対応する値を減少補正して電動機制御信号を
決定する電動機制御信号決定手段と、電動機制御信号決
定手段の出力信号に基づいて電動機を駆動する電動機駆
動手段とを備えたことを特徴とする。
この発明に係る電動パワーステアリング装置は、ステア
リング系の操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段
と、操舵トルクの微分値を演算する微分演算手段と、ス
テアリング系の操舵回転速度を検出する操舵回転速度検
出手段と、ステアリング系の往き状態と戻り状態を検出
するステアリング状態検出手段と、操舵トルクと操舵ト
ルク微分値の方向の一致および不一致を判定する操舵ト
ルク方向判定手段と、ステアリング状態検出手段が往き
状態を検出した場合には操舵トルク検出手段の出力信号
に対応する値から操舵回転速度検出手段の出力信号に対
応する値を減少補正し、ステアリング状態検出手段が戻
り状態を検出した場合には操舵トルク検出手段の出力信
号に対応する値に操舵回転速度検出手段の出力信号に対
応する値を増加補正するとともに、操舵トルク方向判定
手段が方向の一致を判定した場合には微分演算手段の出
力信号に対応する値を増加補正し、操舵トルク方向判定
手段が方向の不一致を判定した場合には微分演算手段の
出力信号に対応する値を減少補正して電動機制御信号を
決定する電動機制御信号決定手段と、電動機制御信号決
定手段の出力信号に基づいて電動機を駆動する電動機駆
動手段とを備えたことを特徴とする。
【００１０】 また、 この発明に係る電動パワーステアリ
ング装置の電動機制御信号決定手段は、操舵トルク検出
手段の出力信号に対応する値から微分演算手段の出力信
号に対応する値を減少補正したことを特徴とする。
ング装置の電動機制御信号決定手段は、操舵トルク検出
手段の出力信号に対応する値から微分演算手段の出力信
号に対応する値を減少補正したことを特徴とする。
【００１１】 さらに、 この発明に係る電動パワーステア
リング装置の電動機制御信号決定手段は、車速検出手段
の出力信号に対応する値から微分演算手段の出力信号に
対応する値を減少補正したことを特徴とする。
リング装置の電動機制御信号決定手段は、車速検出手段
の出力信号に対応する値から微分演算手段の出力信号に
対応する値を減少補正したことを特徴とする。
【００１２】 また、 この発明に係る電動パワーステアリ
ング装置の電動機制御信号決定手段は、前記操舵トルク
検出手段の出力信号に対応する値および車速検出手段の
出力信号に対応する値に基づいて前記微分演算手段の出
力信号に対応する値を減少補正したことを特徴とする。
ング装置の電動機制御信号決定手段は、前記操舵トルク
検出手段の出力信号に対応する値および車速検出手段の
出力信号に対応する値に基づいて前記微分演算手段の出
力信号に対応する値を減少補正したことを特徴とする。
【００１３】
【作用】この発明に係る電動パワーステアリング装置
は、操舵トルク検出手段、微分演算手段、操舵回転速度
検出手段、ステアリング状態検出手段、操舵トルク方向
判定手段、電動機制御信号決定手段および電動機駆動手
段を備え、ステアリング状態検出手段が往き状態を検出
した場合には操舵トルク検出手段の出力信号に対応する
値から操舵回転速度検出手段の出力信号に対応する値を
減少補正し、戻り状態を検出した場合には操舵トルク検
出手段の出力信号に対応する値に操舵回転速度検出手段
の出力信号に対応する値を増加補正するとともに、操舵
トルク方向判定手段が方向の一致を判定した場合には微
分演算手段の出力信号に対応する値を増加補正し、操舵
トルク方向判定手段が方向の不一致を判定した場合には
微分演算手段の出力信号に対応する値を減少補正して電
動機制御信号を決定するよう構成したので、ステアリン
グ系の往きまたは戻り状態と、操舵トルク方向の一致ま
たは不一致状態との組合せ状態に対応した操舵補助力を
得ることができる。
は、操舵トルク検出手段、微分演算手段、操舵回転速度
検出手段、ステアリング状態検出手段、操舵トルク方向
判定手段、電動機制御信号決定手段および電動機駆動手
段を備え、ステアリング状態検出手段が往き状態を検出
した場合には操舵トルク検出手段の出力信号に対応する
値から操舵回転速度検出手段の出力信号に対応する値を
減少補正し、戻り状態を検出した場合には操舵トルク検
出手段の出力信号に対応する値に操舵回転速度検出手段
の出力信号に対応する値を増加補正するとともに、操舵
トルク方向判定手段が方向の一致を判定した場合には微
分演算手段の出力信号に対応する値を増加補正し、操舵
トルク方向判定手段が方向の不一致を判定した場合には
微分演算手段の出力信号に対応する値を減少補正して電
動機制御信号を決定するよう構成したので、ステアリン
グ系の往きまたは戻り状態と、操舵トルク方向の一致ま
たは不一致状態との組合せ状態に対応した操舵補助力を
得ることができる。
【００１４】 この発明 に係る電動パワーステアリング装
置は、操舵トルク検出手段の出力信号に対応する値に基
づいて微分演算手段の出力信号に対応する値を減少補正
する電動機制御信号決定手段を備えたので、操舵トルク
に応じた微分演算手段の出力信号に対応する値で操舵補
助力を補正することができる。
置は、操舵トルク検出手段の出力信号に対応する値に基
づいて微分演算手段の出力信号に対応する値を減少補正
する電動機制御信号決定手段を備えたので、操舵トルク
に応じた微分演算手段の出力信号に対応する値で操舵補
助力を補正することができる。
【００１５】 この発明 に係る電動パワーステアリング装
置は、車速検出手段の出力信号に対応する値に基づいて
微分演算手段の出力信号に対応する値を減少補正する電
動機制御信号決定手段を備えたので、車速に応じた微分
演算手段の出力信号に対応する値で操舵補助力を補正す
ることができる。
置は、車速検出手段の出力信号に対応する値に基づいて
微分演算手段の出力信号に対応する値を減少補正する電
動機制御信号決定手段を備えたので、車速に応じた微分
演算手段の出力信号に対応する値で操舵補助力を補正す
ることができる。
【００１６】 この発明 に係る電動パワーステアリング装
置は、操舵トルク検出手段の出力信号に対応する値およ
び車速検出手段の出力信号に対応する値に基づいて微分
演算手段の出力信号に対応する値を減少補正する電動機
制御信号決定手段を備えたので、操舵トルクおよび車速
に応じた微分演算手段の出力信号に対応する値で操舵補
助力を補正することができる。
置は、操舵トルク検出手段の出力信号に対応する値およ
び車速検出手段の出力信号に対応する値に基づいて微分
演算手段の出力信号に対応する値を減少補正する電動機
制御信号決定手段を備えたので、操舵トルクおよび車速
に応じた微分演算手段の出力信号に対応する値で操舵補
助力を補正することができる。
【００１７】
【実施例】以下、この発明の実施例を添付図面に基づい
て説明する。図１はこの発明に係る電動パワーステアリ
ング装置の全体構成図を示す。図１において、電動パワ
ーステアリング装置１は、ステアリングホイール１７に
一体的に設けられたステアリング軸２に自在継ぎ手３
ａ、３ｂを有する連結軸３を介してステアリングギアボ
ックス４内に設けられたラック＆ピニオン機構５に連結
されて手動操舵力発生手段６を構成している。
て説明する。図１はこの発明に係る電動パワーステアリ
ング装置の全体構成図を示す。図１において、電動パワ
ーステアリング装置１は、ステアリングホイール１７に
一体的に設けられたステアリング軸２に自在継ぎ手３
ａ、３ｂを有する連結軸３を介してステアリングギアボ
ックス４内に設けられたラック＆ピニオン機構５に連結
されて手動操舵力発生手段６を構成している。
【００１８】 ラック＆ピニオン機構５はピニオン５ａお
よびピニオン５ａに噛み合うラック歯７ａを備え、これ
らの噛み合いにより回転運動が往復する直線運動に変換
され、往復運動するラック軸７は、その両端に設けられ
たタイロッド８を介して転動輪としての左右の前輪９に
連結されている。このように、ステアリングホイール１
７の操舵時には、通常のラック＆ピニオン式のステアリ
ング系を介して前輪９を揺動させ、車両の向きを変える
手動のステアリングが行われる。
よびピニオン５ａに噛み合うラック歯７ａを備え、これ
らの噛み合いにより回転運動が往復する直線運動に変換
され、往復運動するラック軸７は、その両端に設けられ
たタイロッド８を介して転動輪としての左右の前輪９に
連結されている。このように、ステアリングホイール１
７の操舵時には、通常のラック＆ピニオン式のステアリ
ング系を介して前輪９を揺動させ、車両の向きを変える
手動のステアリングが行われる。
【００１９】 このような手動操舵力発生手段６の作用に
よる手動ステアリングの操舵力を軽減するため、アシス
トトルク（操舵補助力）を発生する電動機１０をラック
軸７と同軸的に配置し、ラック軸７にほぼ平行に設けた
ボールねじ機構１１を介して電動機１０の回転力を推力
に変換してラック軸７に作用させる。
よる手動ステアリングの操舵力を軽減するため、アシス
トトルク（操舵補助力）を発生する電動機１０をラック
軸７と同軸的に配置し、ラック軸７にほぼ平行に設けた
ボールねじ機構１１を介して電動機１０の回転力を推力
に変換してラック軸７に作用させる。
【００２０】 電動機１０のロータには、駆動側ヘリカル
ギア１０ａが一体的に設けられ、この駆動側ヘリカルギ
ア１０ａと、ボールねじ機構１１のねじ軸の軸端に一体
的に設けられた従動側ヘリカルギア１１ａとが噛み合っ
ている。
ギア１０ａが一体的に設けられ、この駆動側ヘリカルギ
ア１０ａと、ボールねじ機構１１のねじ軸の軸端に一体
的に設けられた従動側ヘリカルギア１１ａとが噛み合っ
ている。
【００２１】 ステアリングギアボックス４内には、ピニ
オン５ａに作用する手動の操舵トルクＴを検出するため
の操舵トルクセンサ１２を設け、操舵トルク信号Ｔを制
御手段１５に提供する。制御手段１５は、操舵トルク信
号Ｔに基づいて電動機制御信号ＤTを電動機駆動手段１
６に供給することにより、電動機１０を駆動する電動機
駆動信号ＭOを制御する。
オン５ａに作用する手動の操舵トルクＴを検出するため
の操舵トルクセンサ１２を設け、操舵トルク信号Ｔを制
御手段１５に提供する。制御手段１５は、操舵トルク信
号Ｔに基づいて電動機制御信号ＤTを電動機駆動手段１
６に供給することにより、電動機１０を駆動する電動機
駆動信号ＭOを制御する。
【００２２】 また、制御手段１５は、電動機駆動信号Ｍ
O（例えば、目標駆動電流）を供給して電動機１０を駆
動する電動機駆動手段１６に目標電動機制御信号ＤTを
提供する電動機制御信号決定手段を備え、操舵トルク信
号Ｔに対応した電動機駆動信号ＭO（目標駆動電流）で
電動機１０を駆動制御し、電動機１０から発生されるア
シストトルクをラック軸７に伝達し、ラック軸７の推力
がアシストされる。
O（例えば、目標駆動電流）を供給して電動機１０を駆
動する電動機駆動手段１６に目標電動機制御信号ＤTを
提供する電動機制御信号決定手段を備え、操舵トルク信
号Ｔに対応した電動機駆動信号ＭO（目標駆動電流）で
電動機１０を駆動制御し、電動機１０から発生されるア
シストトルクをラック軸７に伝達し、ラック軸７の推力
がアシストされる。
【００２３】 さらに、制御手段１５は、操舵トルクＴを
微分演算した値に対応した電動機制御信号、操舵回転速
度センサ１３が検出した操舵回転速度信号Ｎに対応した
電動機制御信号、および操舵トルク信号Ｔに対応した電
動機駆動信号を合成した電動機駆動信号ＭOを発生した
り、車速センサ１４が検出した車速信号Ｖに基づいて車
速係数ＲVを発生し、それぞれの電動機駆動信号を補正
して電動機１０を駆動制御するよう構成する。
微分演算した値に対応した電動機制御信号、操舵回転速
度センサ１３が検出した操舵回転速度信号Ｎに対応した
電動機制御信号、および操舵トルク信号Ｔに対応した電
動機駆動信号を合成した電動機駆動信号ＭOを発生した
り、車速センサ１４が検出した車速信号Ｖに基づいて車
速係数ＲVを発生し、それぞれの電動機駆動信号を補正
して電動機１０を駆動制御するよう構成する。
【００２４】 また、制御手段１５は、操舵トルク信号Ｔ
に基づいてトルク係数ＲTを発生し、トルク係数ＲTで操
舵トルクＴを微分演算した値に対応した電動機制御信号
を補正するよう構成する。
に基づいてトルク係数ＲTを発生し、トルク係数ＲTで操
舵トルクＴを微分演算した値に対応した電動機制御信号
を補正するよう構成する。
【００２５】 図２に操舵トルクセンサ、操舵回転速度セ
ンサおよび車速センサの実施例を示す。（ａ）〜（ｃ）
図は、それぞれ操舵トルクセンサ１２を差動変圧器、操
舵回転速度センサ１３をタコジェネレータ等の直流発電
機、車速センサ１４をスリットを有する回転円盤とフォ
トカプラで構成したスピードメータで構成した例を示
す。
ンサおよび車速センサの実施例を示す。（ａ）〜（ｃ）
図は、それぞれ操舵トルクセンサ１２を差動変圧器、操
舵回転速度センサ１３をタコジェネレータ等の直流発電
機、車速センサ１４をスリットを有する回転円盤とフォ
トカプラで構成したスピードメータで構成した例を示
す。
【００２６】 操舵トルクセンサ１２は操舵回転方向とト
ルクに応じたトルク信号（例えば、右方向Ｔ1、左方向
Ｔ2のベクトル量）、操舵回転速度センサ１３は回転方
向と回転速度に応じた信号（例えば、右方向Ｎ1、左方
向Ｎ2のベクトル量）、車速センサ１４は車速に応じた
車速信号Ｖ1（スカラ量）をそれぞれ出力する。
ルクに応じたトルク信号（例えば、右方向Ｔ1、左方向
Ｔ2のベクトル量）、操舵回転速度センサ１３は回転方
向と回転速度に応じた信号（例えば、右方向Ｎ1、左方
向Ｎ2のベクトル量）、車速センサ１４は車速に応じた
車速信号Ｖ1（スカラ量）をそれぞれ出力する。
【００２７】 図３にＦＥＴブリッジで構成した電動機駆
動手段の実施例を示す。電動機駆動手段１６はインタフ
ェース回路１６Ａおよび４個のＦＥＴ（電界効果トラン
ジスタ）からなるブリッジ回路で構成し、電動機制御信
号ＤTに基づいて電動機１０を駆動する電動機駆動信号
ＭOを出力する。なお、インタフェース回路１６Ａに入
力される電動機制御信号ＤTは、例えば電動機１０の回
転方向を制御する方向信号と電動機１０の駆動量（駆動
トルクと回転数）を制御するＰＷＭ信号から形成し、例
えば電動機１０を右回転させる場合、方向信号によりＦ
ＥＴＱ１をオン制御し、ＰＷＭ信号のデューティ比によ
りＦＥＴＱ３のゲートを制御する。一方、電動機１０を
左回転させる場合、方向信号によりＦＥＴＱ４をオン制
御し、ＰＷＭ信号によりＦＥＴＱ２のゲートを制御す
る。さらに、ＦＥＴＱ１とＦＥＴＱ４、またはＦＥＴＱ
２とＦＥＴＱ３を同時にオン制御して電動機１０の入力
端子間を短絡し、電磁制動をかけるよう制御することも
できる。
動手段の実施例を示す。電動機駆動手段１６はインタフ
ェース回路１６Ａおよび４個のＦＥＴ（電界効果トラン
ジスタ）からなるブリッジ回路で構成し、電動機制御信
号ＤTに基づいて電動機１０を駆動する電動機駆動信号
ＭOを出力する。なお、インタフェース回路１６Ａに入
力される電動機制御信号ＤTは、例えば電動機１０の回
転方向を制御する方向信号と電動機１０の駆動量（駆動
トルクと回転数）を制御するＰＷＭ信号から形成し、例
えば電動機１０を右回転させる場合、方向信号によりＦ
ＥＴＱ１をオン制御し、ＰＷＭ信号のデューティ比によ
りＦＥＴＱ３のゲートを制御する。一方、電動機１０を
左回転させる場合、方向信号によりＦＥＴＱ４をオン制
御し、ＰＷＭ信号によりＦＥＴＱ２のゲートを制御す
る。さらに、ＦＥＴＱ１とＦＥＴＱ４、またはＦＥＴＱ
２とＦＥＴＱ３を同時にオン制御して電動機１０の入力
端子間を短絡し、電磁制動をかけるよう制御することも
できる。
【００２８】 図４はこの発明に係る電動パワーステアリ
ング装置の制御手段要部機能ブロック構成図である。制
御手段１５はマイクロプロセッサを基本に構成し、微分
演算手段２５、微分値／制御信号変換部２６、電動機制
御信号決定手段２０を備え、操舵トルクセンサ１２で検
出した操舵トルク信号Ｔおよび操舵回転速度センサ１３
で検出した操舵回転速度信号Ｎに基づいて電動機制御信
号ＤTを発生して電動機駆動手段１６に供給し、電動機
１０の駆動を制御する。
ング装置の制御手段要部機能ブロック構成図である。制
御手段１５はマイクロプロセッサを基本に構成し、微分
演算手段２５、微分値／制御信号変換部２６、電動機制
御信号決定手段２０を備え、操舵トルクセンサ１２で検
出した操舵トルク信号Ｔおよび操舵回転速度センサ１３
で検出した操舵回転速度信号Ｎに基づいて電動機制御信
号ＤTを発生して電動機駆動手段１６に供給し、電動機
１０の駆動を制御する。
【００２９】 微分演算手段２５は微分演算回路またはソ
フト演算プログラムで構成し、操舵トルクセンサ１２か
らの操舵トルク信号Ｔに微分演算を施し、演算したトル
ク微分値ｄＴを微分値／制御信号変換部２６に提供す
る。
フト演算プログラムで構成し、操舵トルクセンサ１２か
らの操舵トルク信号Ｔに微分演算を施し、演算したトル
ク微分値ｄＴを微分値／制御信号変換部２６に提供す
る。
【００３０】 微分値／制御信号変換部２６はＲＯＭ等の
メモリで構成し、実験値や設計値により予め設定した微
分値ｄＴと電動機制御信号ＤT2の対応テーブルに基づい
て微分演算手段２５から供給される微分値ｄＴに対応し
た電動機制御信号ＤT2を選定して電動機制御信号決定手
段２０に出力する。なお、操舵トルク差分ｄＴ（微分値
ｄＴ）と電動機制御信号ＤT2の対応テーブルは図１１
（テーブル３）の特性図に示すような、微分値ｄＴが所
定値までは電動機制御信号ＤT2は０、所定値を超えると
リニアに増加して飽和する特性を持たせる。
メモリで構成し、実験値や設計値により予め設定した微
分値ｄＴと電動機制御信号ＤT2の対応テーブルに基づい
て微分演算手段２５から供給される微分値ｄＴに対応し
た電動機制御信号ＤT2を選定して電動機制御信号決定手
段２０に出力する。なお、操舵トルク差分ｄＴ（微分値
ｄＴ）と電動機制御信号ＤT2の対応テーブルは図１１
（テーブル３）の特性図に示すような、微分値ｄＴが所
定値までは電動機制御信号ＤT2は０、所定値を超えると
リニアに増加して飽和する特性を持たせる。
【００３１】 このように、この発明に係る電動パワース
テアリング装置は制御手段１５に微分演算手段２５およ
び微分値／制御信号変換部２６を備えたので、急激なハ
ンドル操作をしても操舵トルク信号Ｔの変化（微分値ｄ
Ｔに対応）が所定値までは操舵補助力（アシストトル
ク）を発生せず、所定値を超える場合には操舵トルク信
号Ｔの変化に対応した応答速度の操舵補助力（アシスト
トルク）を発生するよう構成できる。
テアリング装置は制御手段１５に微分演算手段２５およ
び微分値／制御信号変換部２６を備えたので、急激なハ
ンドル操作をしても操舵トルク信号Ｔの変化（微分値ｄ
Ｔに対応）が所定値までは操舵補助力（アシストトル
ク）を発生せず、所定値を超える場合には操舵トルク信
号Ｔの変化に対応した応答速度の操舵補助力（アシスト
トルク）を発生するよう構成できる。
【００３２】 電動機制御信号決定手段２０は、トルク／
制御信号変換部２１、回転速度／制御信号変換部２２、
減算器２３、加算器２４を備え、操舵トルク信号Ｔおよ
び操舵回転速度信号Ｎに基づき、それぞれ電動機制御信
号ＤT1、電動機制御信号ＤNを発生し、電動機制御信号
ＤT1から電動機制御信号ＤNの偏差（ＤT1−ＤN）を演算
して電動機制御信号を減衰し、偏差（ＤT1−ＤN）に微
分値／制御信号変換部２６から供給される電動機制御信
号ＤT2を付加した電動機制御信号ＤT（ＤT1−ＤN＋ＤT
2）を電動機駆動手段１６に提供する。
制御信号変換部２１、回転速度／制御信号変換部２２、
減算器２３、加算器２４を備え、操舵トルク信号Ｔおよ
び操舵回転速度信号Ｎに基づき、それぞれ電動機制御信
号ＤT1、電動機制御信号ＤNを発生し、電動機制御信号
ＤT1から電動機制御信号ＤNの偏差（ＤT1−ＤN）を演算
して電動機制御信号を減衰し、偏差（ＤT1−ＤN）に微
分値／制御信号変換部２６から供給される電動機制御信
号ＤT2を付加した電動機制御信号ＤT（ＤT1−ＤN＋ＤT
2）を電動機駆動手段１６に提供する。
【００３３】 トルク／制御信号変換部２１はＲＯＭ等の
メモリで構成し、実験値や設計値により予め設定した操
舵トルク信号Ｔと電動機制御信号ＤT1の対応テーブルに
基づいて操舵トルクセンサ１２で検出した操舵トルク信
号Ｔに対応した電動機制御信号ＤT1を選定して減算器２
３に出力する。なお、操舵トルクＴ（操舵トルク信号
Ｔ）と電動機制御信号ＤT1の対応テーブルは図９（テー
ブル１）の特性図に示すように、操舵トルクＴの増加に
伴って電動機制御信号ＤT1も増加して飽和するよう設定
する。
メモリで構成し、実験値や設計値により予め設定した操
舵トルク信号Ｔと電動機制御信号ＤT1の対応テーブルに
基づいて操舵トルクセンサ１２で検出した操舵トルク信
号Ｔに対応した電動機制御信号ＤT1を選定して減算器２
３に出力する。なお、操舵トルクＴ（操舵トルク信号
Ｔ）と電動機制御信号ＤT1の対応テーブルは図９（テー
ブル１）の特性図に示すように、操舵トルクＴの増加に
伴って電動機制御信号ＤT1も増加して飽和するよう設定
する。
【００３４】 回転速度／制御信号変換部２２もＲＯＭ等
のメモリで構成し、実験値や設計値により予め設定した
操舵回転速度信号Ｎと電動機制御信号ＤNの対応テーブ
ルに基づいて操舵回転速度センサ１３で検出した操舵回
転速度信号Ｎに対応した電動機制御信号ＤNを選定して
減算器２３に出力する。なお、操舵回転数Ｎ（操舵回転
速度信号Ｎ）と電動機制御信号ＤNの対応テーブルは図
１６（テーブル８）の特性図に示すように、操舵回転数
Ｎの増加に伴って、電動機制御信号ＤN（ＤN-）もリニ
アに増加して飽和するよう設定する。
のメモリで構成し、実験値や設計値により予め設定した
操舵回転速度信号Ｎと電動機制御信号ＤNの対応テーブ
ルに基づいて操舵回転速度センサ１３で検出した操舵回
転速度信号Ｎに対応した電動機制御信号ＤNを選定して
減算器２３に出力する。なお、操舵回転数Ｎ（操舵回転
速度信号Ｎ）と電動機制御信号ＤNの対応テーブルは図
１６（テーブル８）の特性図に示すように、操舵回転数
Ｎの増加に伴って、電動機制御信号ＤN（ＤN-）もリニ
アに増加して飽和するよう設定する。
【００３５】 減算器２３は、トルク／制御信号変換部２
１から出力される操舵トルク信号Ｔに対応した電動機制
御信号ＤT1と回転速度／制御信号変換部２２から出力さ
れる操舵回転速度信号Ｎに対応した電動機制御信号ＤN
の偏差（ＤT1−ＤN）を演算して加算器２３に提供す
る。加算器２３は減算器２３から提供される電動機制御
信号の偏差（ＤT1−ＤN）に微分値／制御信号変換部２
６から供給される電動機制御信号ＤT2を付加した電動機
制御信号ＤT（ＤT1−ＤN＋ＤT2）を演算し、電動機駆動
手段１６に出力する。
１から出力される操舵トルク信号Ｔに対応した電動機制
御信号ＤT1と回転速度／制御信号変換部２２から出力さ
れる操舵回転速度信号Ｎに対応した電動機制御信号ＤN
の偏差（ＤT1−ＤN）を演算して加算器２３に提供す
る。加算器２３は減算器２３から提供される電動機制御
信号の偏差（ＤT1−ＤN）に微分値／制御信号変換部２
６から供給される電動機制御信号ＤT2を付加した電動機
制御信号ＤT（ＤT1−ＤN＋ＤT2）を演算し、電動機駆動
手段１６に出力する。
【００３６】 なお、電動機制御信号決定手段２０のトル
ク／制御信号変換部２１、回転速度／制御信号変換部２
２、減算器２３および加算器２４はハードで構成した
が、マイクロプロセッサのメモリ、演算および処理機能
を利用してソフトプログラムで構成することもできる。
ク／制御信号変換部２１、回転速度／制御信号変換部２
２、減算器２３および加算器２４はハードで構成した
が、マイクロプロセッサのメモリ、演算および処理機能
を利用してソフトプログラムで構成することもできる。
【００３７】 制御手段１５から出力される電動機制御信
号ＤT（ＤT1−ＤN＋ＤT2）に応じて電動機駆動手段１６
は、電動機駆動信号ＭOを出力して電動機１０を駆動
し、その結果、電動機１０からドライバのハンドル操作
（操舵トルクＴおよび操舵回転速度Ｎ）に対応した操舵
補助力（アシストトルク）がステアリング系に作用す
る。
号ＤT（ＤT1−ＤN＋ＤT2）に応じて電動機駆動手段１６
は、電動機駆動信号ＭOを出力して電動機１０を駆動
し、その結果、電動機１０からドライバのハンドル操作
（操舵トルクＴおよび操舵回転速度Ｎ）に対応した操舵
補助力（アシストトルク）がステアリング系に作用す
る。
【００３８】 このように、請求項１に係る電動パワース
テアリング装置１は、制御手段１５に微分演算手段２５
および微分値／制御信号変換部２６を備え、操舵トルク
差分ｄＴ（微分値ｄＴ）を演算し、トルク微分値ｄＴを
対応する電動機制御信号ＤT2に変換して出力するので、
急激なハンドル操作をして操舵トルク信号Ｔの変化が所
定値を超えると応答の速い操舵補助力（アシストトル
ク）が得られる。
テアリング装置１は、制御手段１５に微分演算手段２５
および微分値／制御信号変換部２６を備え、操舵トルク
差分ｄＴ（微分値ｄＴ）を演算し、トルク微分値ｄＴを
対応する電動機制御信号ＤT2に変換して出力するので、
急激なハンドル操作をして操舵トルク信号Ｔの変化が所
定値を超えると応答の速い操舵補助力（アシストトル
ク）が得られる。
【００３９】 図５はこの発明に係る電動パワーステアリ
ング装置の制御手段要部機能ブロック構成図である。図
５において、制御手段１８は、微分演算手段２５、微分
値／制御信号変換部２６および電動機制御信号決定手段
３０を備える。なお、図５の制御手段１８は、電動機制
御信号決定手段３０にステアリング状態および操舵トル
ク方向を検出して電動機制御信号を処理する機能ブロッ
クを備えた点が図４の制御手段１５と異なる。また、微
分演算手段２５、微分値／制御信号変換部２６は図４と
同じ構成なので、説明を省略する。
ング装置の制御手段要部機能ブロック構成図である。図
５において、制御手段１８は、微分演算手段２５、微分
値／制御信号変換部２６および電動機制御信号決定手段
３０を備える。なお、図５の制御手段１８は、電動機制
御信号決定手段３０にステアリング状態および操舵トル
ク方向を検出して電動機制御信号を処理する機能ブロッ
クを備えた点が図４の制御手段１５と異なる。また、微
分演算手段２５、微分値／制御信号変換部２６は図４と
同じ構成なので、説明を省略する。
【００４０】 電動機制御信号決定手段３０は、トルク／
制御信号変換部２１、回転速度／制御信号変換部２２、
ステアリング状態検出手段３１、戻り時制御信号演算部
３２、往き時制御信号演算部３３、切替手段３４および
３８、操舵トルク方向判定手段３５、方向不一致制御信
号演算部３６、方向一致制御信号演算部３７を備え、操
舵トルク信号Ｔおよび操舵回転速度信号Ｎに基づいてス
テアリング状態および操舵トルクの方向に対応した電動
機制御信号ＤTを出力するよう構成する。
制御信号変換部２１、回転速度／制御信号変換部２２、
ステアリング状態検出手段３１、戻り時制御信号演算部
３２、往き時制御信号演算部３３、切替手段３４および
３８、操舵トルク方向判定手段３５、方向不一致制御信
号演算部３６、方向一致制御信号演算部３７を備え、操
舵トルク信号Ｔおよび操舵回転速度信号Ｎに基づいてス
テアリング状態および操舵トルクの方向に対応した電動
機制御信号ＤTを出力するよう構成する。
【００４１】 ステアリング状態検出手段３１は符号判定
機能を有し、操舵トルク信号Ｔの方向を示す符号コード
Ｆおよび操舵回転速度信号Ｎの方向を示す符号コードＧ
を比較し、符号が一致（Ｆ＝Ｇ：ステアリング往き状
態）の場合は、例えばＨレベルのステアリング状態信号
Ｓt、符号が不一致（Ｆ≠Ｇ：ステアリング戻り状態）
の場合には、例えばＬレベルのステアリング状態信号Ｓ
tをそれぞれ切替手段３４に出力してステアリング状態
に対応した電動機制御信号（ＤT1＋ＤN、ＤT1−ＤN）の
選択を制御するよう構成する。
機能を有し、操舵トルク信号Ｔの方向を示す符号コード
Ｆおよび操舵回転速度信号Ｎの方向を示す符号コードＧ
を比較し、符号が一致（Ｆ＝Ｇ：ステアリング往き状
態）の場合は、例えばＨレベルのステアリング状態信号
Ｓt、符号が不一致（Ｆ≠Ｇ：ステアリング戻り状態）
の場合には、例えばＬレベルのステアリング状態信号Ｓ
tをそれぞれ切替手段３４に出力してステアリング状態
に対応した電動機制御信号（ＤT1＋ＤN、ＤT1−ＤN）の
選択を制御するよう構成する。
【００４２】 戻り時制御信号演算部３２、往き時制御信
号演算部３３はそれぞれ加算、減算の演算機能を備え、
トルク／制御信号変換部２１および回転速度／制御信号
変換部２２で変換された操舵トルクＴ対応の電動機制御
信号ＤT1と操舵回転速度Ｎ対応の電動機制御信号ＤNの
加算、減算を行い、加算した電動機制御信号（ＤT1＋Ｄ
N）と減算した電動機制御信号（ＤT1−ＤN）をそれぞれ
切替手段３４の切替端子に供給する。
号演算部３３はそれぞれ加算、減算の演算機能を備え、
トルク／制御信号変換部２１および回転速度／制御信号
変換部２２で変換された操舵トルクＴ対応の電動機制御
信号ＤT1と操舵回転速度Ｎ対応の電動機制御信号ＤNの
加算、減算を行い、加算した電動機制御信号（ＤT1＋Ｄ
N）と減算した電動機制御信号（ＤT1−ＤN）をそれぞれ
切替手段３４の切替端子に供給する。
【００４３】 切替手段３４は、例えばハード構成の電子
スイッチやソフト構成の切替え機能から構成し、電動機
制御信号（ＤT1＋ＤN）と電動機制御信号（ＤT1−ＤN）
をステアリング状態検出手段３１からのステアリング状
態信号Ｓt（ＨまたはＬレベル）に基づいて選択し、選
択した電動機制御信号（ＤT1＋ＤN、またはＤT1−ＤN）
を方向不一致制御信号演算部３６および方向一致制御信
号演算部３７に供給するよう構成する。例えば、ステア
リング状態信号ＳtがＨレベル（ステアリング往き状
態）の場合は電動機制御信号（ＤT1−ＤN）、Ｌレベル
（ステアリング戻り状態）の場合には電動機制御信号
（ＤT1＋ＤN）をそれぞれ出力する。
スイッチやソフト構成の切替え機能から構成し、電動機
制御信号（ＤT1＋ＤN）と電動機制御信号（ＤT1−ＤN）
をステアリング状態検出手段３１からのステアリング状
態信号Ｓt（ＨまたはＬレベル）に基づいて選択し、選
択した電動機制御信号（ＤT1＋ＤN、またはＤT1−ＤN）
を方向不一致制御信号演算部３６および方向一致制御信
号演算部３７に供給するよう構成する。例えば、ステア
リング状態信号ＳtがＨレベル（ステアリング往き状
態）の場合は電動機制御信号（ＤT1−ＤN）、Ｌレベル
（ステアリング戻り状態）の場合には電動機制御信号
（ＤT1＋ＤN）をそれぞれ出力する。
【００４４】 操舵トルク方向判定手段３５もステアリン
グ状態検出手段３１と同様に符号判定機能を有し、操舵
トルク信号Ｔの方向を示す符号コードＦと微分演算手段
２５からの微分値ｄＴの方向を示す符号コードＨを比較
し、符号が一致（Ｆ＝Ｈ：方向一致）の場合は、例えば
Ｈレベルの操舵トルク方向信号Ｈt、符号が不一致（Ｆ
≠Ｈ：方向不一致）の場合には、例えばＬレベルの操舵
トルク方向信号Ｈtをそれぞれ切替手段３８に出力して
操舵トルク方向に対応した電動機制御信号（ＤT1−ＤN
＋ＤT2、ＤT1＋ＤN＋ＤT2、ＤT1−ＤN−ＤT2、ＤT1＋Ｄ
N−ＤT2）の選択を制御するよう構成する。
グ状態検出手段３１と同様に符号判定機能を有し、操舵
トルク信号Ｔの方向を示す符号コードＦと微分演算手段
２５からの微分値ｄＴの方向を示す符号コードＨを比較
し、符号が一致（Ｆ＝Ｈ：方向一致）の場合は、例えば
Ｈレベルの操舵トルク方向信号Ｈt、符号が不一致（Ｆ
≠Ｈ：方向不一致）の場合には、例えばＬレベルの操舵
トルク方向信号Ｈtをそれぞれ切替手段３８に出力して
操舵トルク方向に対応した電動機制御信号（ＤT1−ＤN
＋ＤT2、ＤT1＋ＤN＋ＤT2、ＤT1−ＤN−ＤT2、ＤT1＋Ｄ
N−ＤT2）の選択を制御するよう構成する。
【００４５】 方向不一致制御信号演算部３６は減算の演
算機能を備え、切替手段３４から供給されるステアリン
グの往き状態または戻り状態のそれぞれに対応した電動
機制御信号（ＤT1−ＤN）または電動機制御信号（ＤT1
＋ＤN）に、微分値／制御信号変換部２６からの電動機
制御信号ＤT2を減少補正した偏差（ＤT1−ＤN−ＤT
2）、または偏差（ＤT1＋ＤN−ＤT2）を切替手段３８に
出力する。
算機能を備え、切替手段３４から供給されるステアリン
グの往き状態または戻り状態のそれぞれに対応した電動
機制御信号（ＤT1−ＤN）または電動機制御信号（ＤT1
＋ＤN）に、微分値／制御信号変換部２６からの電動機
制御信号ＤT2を減少補正した偏差（ＤT1−ＤN−ＤT
2）、または偏差（ＤT1＋ＤN−ＤT2）を切替手段３８に
出力する。
【００４６】 方向一致制御信号演算部３７は加算の演算
機能を備え、切替手段３４から供給されるステアリング
の往き状態または戻り状態のそれぞれに対応した電動機
制御信号（ＤT1−ＤN）または電動機制御信号（ＤT1＋
ＤN）に、微分値／制御信号変換部２６からの電動機制
御信号ＤT2を増加補正した和（ＤT1−ＤN＋ＤT2）、ま
たは和（ＤT1＋ＤN＋ＤT2）を切替手段３８に出力す
る。
機能を備え、切替手段３４から供給されるステアリング
の往き状態または戻り状態のそれぞれに対応した電動機
制御信号（ＤT1−ＤN）または電動機制御信号（ＤT1＋
ＤN）に、微分値／制御信号変換部２６からの電動機制
御信号ＤT2を増加補正した和（ＤT1−ＤN＋ＤT2）、ま
たは和（ＤT1＋ＤN＋ＤT2）を切替手段３８に出力す
る。
【００４７】 切替手段３８も切替手段３４と同様に、例
えばハード構成の電子スイッチやソフト構成の切替え機
能から構成し、操舵トルク方向判定手段３５からの操舵
トルク方向信号Ｈtに基づいて方向不一致制御信号演算
部３６と方向一致制御信号演算部３７のいずれか一方を
選択し、方向不一致制御信号演算部３６と方向一致制御
信号演算部３７から供給される４種の電動機制御信号
（ＤT1−ＤN−ＤT2）と（ＤT1＋ＤN−ＤT2）の組合せ、
（ＤT1−ＤN＋ＤT2）と（ＤT1＋ＤN＋ＤT2）の組合せの
いずれか一方を選択し、電動機制御信号ＤTとして電動
機駆動手段１６に出力する。
えばハード構成の電子スイッチやソフト構成の切替え機
能から構成し、操舵トルク方向判定手段３５からの操舵
トルク方向信号Ｈtに基づいて方向不一致制御信号演算
部３６と方向一致制御信号演算部３７のいずれか一方を
選択し、方向不一致制御信号演算部３６と方向一致制御
信号演算部３７から供給される４種の電動機制御信号
（ＤT1−ＤN−ＤT2）と（ＤT1＋ＤN−ＤT2）の組合せ、
（ＤT1−ＤN＋ＤT2）と（ＤT1＋ＤN＋ＤT2）の組合せの
いずれか一方を選択し、電動機制御信号ＤTとして電動
機駆動手段１６に出力する。
【００４８】 例えば、操舵トルク方向信号ＨtがＨレベ
ル（Ｆ＝Ｈ：方向一致）の場合、切替手段３８は電動機
制御信号（ＤT1−ＤN＋ＤT2）、または（ＤT1＋ＤN＋Ｄ
T2）のいずれか一方を、操舵トルク方向信号ＨtがＬレ
ベル（Ｆ≠Ｈ：方向不一致）の場合、替手段３８は電動
機制御信号（ＤT1−ＤN−ＤT2）、または（ＤT1＋ＤN−
ＤT2）のいずれか一方をステアリング状態に応じて出力
する。
ル（Ｆ＝Ｈ：方向一致）の場合、切替手段３８は電動機
制御信号（ＤT1−ＤN＋ＤT2）、または（ＤT1＋ＤN＋Ｄ
T2）のいずれか一方を、操舵トルク方向信号ＨtがＬレ
ベル（Ｆ≠Ｈ：方向不一致）の場合、替手段３８は電動
機制御信号（ＤT1−ＤN−ＤT2）、または（ＤT1＋ＤN−
ＤT2）のいずれか一方をステアリング状態に応じて出力
する。
【００４９】 なお、電動機制御信号決定手段３０の各機
能ブロックはハードで構成してもマイクロプロセッサの
メモリ、演算および処理機能を利用してソフトプログラ
ムで構成してもよい。
能ブロックはハードで構成してもマイクロプロセッサの
メモリ、演算および処理機能を利用してソフトプログラ
ムで構成してもよい。
【００５０】 制御手段１８から出力される電動機制御信
号ＤT（ＤT1−ＤN−ＤT2、ＤT1＋ＤN−ＤT2、ＤT1−ＤN
＋ＤT2、ＤT1＋ＤN＋ＤT2）に応じて電動機駆動手段１
６は、電動機駆動信号ＭOを出力して電動機１０を駆動
し、その結果、電動機１０からドライバのハンドル操作
（操舵トルクＴ、操舵回転速度Ｎ、ステアリング状態お
よび操舵トルク方向）に対応した操舵補助力（アシスト
トルク）がステアリング系に作用する。
号ＤT（ＤT1−ＤN−ＤT2、ＤT1＋ＤN−ＤT2、ＤT1−ＤN
＋ＤT2、ＤT1＋ＤN＋ＤT2）に応じて電動機駆動手段１
６は、電動機駆動信号ＭOを出力して電動機１０を駆動
し、その結果、電動機１０からドライバのハンドル操作
（操舵トルクＴ、操舵回転速度Ｎ、ステアリング状態お
よび操舵トルク方向）に対応した操舵補助力（アシスト
トルク）がステアリング系に作用する。
【００５１】 このように、請求項２に係る電動パワース
テアリング装置１は、制御手段１８に微分演算手段２５
および微分値／制御信号変換部２６を備えるとともに、
ステアリング状態検出手段３１と操舵トルク方向判定手
段３５を備えたので、トルク微分値ｄＴを対応する電動
機制御信号ＤT2に変換して出力し、急激なハンドル操作
をして操舵トルク信号Ｔの変化が所定値を超えると応答
の速い操舵補助力（アシストトルク）が得られるととも
に、ステアリング系の往きまたは戻り状態と、操舵トル
ク方向の一致または不一致状態との組合せ状態に対応し
た操舵補助力を得ることができる。
テアリング装置１は、制御手段１８に微分演算手段２５
および微分値／制御信号変換部２６を備えるとともに、
ステアリング状態検出手段３１と操舵トルク方向判定手
段３５を備えたので、トルク微分値ｄＴを対応する電動
機制御信号ＤT2に変換して出力し、急激なハンドル操作
をして操舵トルク信号Ｔの変化が所定値を超えると応答
の速い操舵補助力（アシストトルク）が得られるととも
に、ステアリング系の往きまたは戻り状態と、操舵トル
ク方向の一致または不一致状態との組合せ状態に対応し
た操舵補助力を得ることができる。
【００５２】 図６はこの発明に係る電動機制御信号決定
手段の要部機能ブロック構成図である。図６において、
電動機制御信号決定手段４０はトルク係数変換部４１お
よび乗算機能４２を備え、トルク係数変換部４１はＲＯ
Ｍ等に予め設定した操舵トルク信号Ｔと補正係数ＲT
（トルク係数ＲT）の変換テーブル（図１０のテーブル
２参照）に基づいて、操舵トルクセンサ１２からの操舵
トルク信号Ｔに対応したトルク係数ＲTを乗算機能４２
に出力する。
手段の要部機能ブロック構成図である。図６において、
電動機制御信号決定手段４０はトルク係数変換部４１お
よび乗算機能４２を備え、トルク係数変換部４１はＲＯ
Ｍ等に予め設定した操舵トルク信号Ｔと補正係数ＲT
（トルク係数ＲT）の変換テーブル（図１０のテーブル
２参照）に基づいて、操舵トルクセンサ１２からの操舵
トルク信号Ｔに対応したトルク係数ＲTを乗算機能４２
に出力する。
【００５３】 乗算機能４２は乗算器や乗算の演算プログ
ラム等で構成し、微分値／制御信号変換部２６からの電
動機制御信号ＤT2とトルク係数変換部４１からのトルク
係数ＲTとを乗算処理した電動機制御信号（ＲT＊ＤT2）
を電動機制御信号ＤT2として出力する。
ラム等で構成し、微分値／制御信号変換部２６からの電
動機制御信号ＤT2とトルク係数変換部４１からのトルク
係数ＲTとを乗算処理した電動機制御信号（ＲT＊ＤT2）
を電動機制御信号ＤT2として出力する。
【００５４】 なお、操舵トルクＴ（操舵トルク信号Ｔ）
と補正係数ＲT（トルク係数ＲT）の対応テーブルは図１
０（テーブル２）の特性図に示すように、操舵トルクＴ
の増加に伴って所定範囲で減少するよう設定するので、
電動機制御信号ＤT2（ＲT＊ＤT2）は操舵トルクＴの増
加に伴い、電動機制御信号ＤT2をトルク係数ＲTの特性
に従って減少補正する。
と補正係数ＲT（トルク係数ＲT）の対応テーブルは図１
０（テーブル２）の特性図に示すように、操舵トルクＴ
の増加に伴って所定範囲で減少するよう設定するので、
電動機制御信号ＤT2（ＲT＊ＤT2）は操舵トルクＴの増
加に伴い、電動機制御信号ＤT2をトルク係数ＲTの特性
に従って減少補正する。
【００５５】 図７はこの発明に係る電動機制御信号決定
手段の要部機能ブロック構成図である。図７において、
電動機制御信号決定手段４３は車速係数変換部４４およ
び乗算機能４２を備え、車速係数変換部４４はＲＯＭ等
に予め設定した車速Ｖと補正係数ＲV（車速係数ＲV）の
変換テーブル（図１４のテーブル６参照）に基づいて車
速センサ１４からの車速Ｖ（車速信号Ｖ）に対応した車
速係数ＲVを乗算機能４２に出力する。
手段の要部機能ブロック構成図である。図７において、
電動機制御信号決定手段４３は車速係数変換部４４およ
び乗算機能４２を備え、車速係数変換部４４はＲＯＭ等
に予め設定した車速Ｖと補正係数ＲV（車速係数ＲV）の
変換テーブル（図１４のテーブル６参照）に基づいて車
速センサ１４からの車速Ｖ（車速信号Ｖ）に対応した車
速係数ＲVを乗算機能４２に出力する。
【００５６】 乗算機能４２は乗算器や乗算の演算プログ
ラム等で構成し、微分値／制御信号変換部２６からの電
動機制御信号ＤT2と車速係数変換部４４からの車速係数
ＲVとを乗算処理した（ＲV＊ＤT2）を電動機制御信号Ｄ
T2として出力する。
ラム等で構成し、微分値／制御信号変換部２６からの電
動機制御信号ＤT2と車速係数変換部４４からの車速係数
ＲVとを乗算処理した（ＲV＊ＤT2）を電動機制御信号Ｄ
T2として出力する。
【００５７】 なお、車速Ｖ（車速信号Ｖ）と補正係数Ｒ
V（車速係数ＲV）の対応テーブルは図１４（テーブル
６）の特性図に示すように、車速Ｖの増加に伴って減少
するよう設定するので、電動機制御信号ＤT2（ＲV＊ＤT
2）は操舵トルクＴの増加に伴い、電動機制御信号ＤT2
を車速係数ＲVの特性に従って減少補正する。
V（車速係数ＲV）の対応テーブルは図１４（テーブル
６）の特性図に示すように、車速Ｖの増加に伴って減少
するよう設定するので、電動機制御信号ＤT2（ＲV＊ＤT
2）は操舵トルクＴの増加に伴い、電動機制御信号ＤT2
を車速係数ＲVの特性に従って減少補正する。
【００５８】 図８はこの発明に係る電動機制御信号決定
手段の要部機能ブロック構成図である。図８において、
電動機制御信号決定手段４５は、トルク係数変換部４
１、車速係数変換部４４および乗算機能４２、４７を備
え、図６の電動機制御信号決定手段と図７の電動機制御
信号決定手段４３の機能および作用を兼ね備えるため、
トルク係数ＲTおよび車速係数ＲVを電動機制御信号ＤT2
に乗算する（ＲT＊ＲV＊ＤT2）ので、操舵トルクＴおよ
び車速Ｖの増加に伴い、電動機制御信号ＤT2をトルク係
数ＲTおよび車速係数ＲVの特性に従って減少補正する。
手段の要部機能ブロック構成図である。図８において、
電動機制御信号決定手段４５は、トルク係数変換部４
１、車速係数変換部４４および乗算機能４２、４７を備
え、図６の電動機制御信号決定手段と図７の電動機制御
信号決定手段４３の機能および作用を兼ね備えるため、
トルク係数ＲTおよび車速係数ＲVを電動機制御信号ＤT2
に乗算する（ＲT＊ＲV＊ＤT2）ので、操舵トルクＴおよ
び車速Ｖの増加に伴い、電動機制御信号ＤT2をトルク係
数ＲTおよび車速係数ＲVの特性に従って減少補正する。
【００５９】 次に、この発明に係る電動パワーステアリ
ング装置１の制御部の動作について説明する。図１８お
よび図１９はこの発明に係る電動パワーステアリング装
置の制御部の動作フロー図である。なお、動作フロー図
はソフト構成のプログラミング制御の場合について示
す。
ング装置１の制御部の動作について説明する。図１８お
よび図１９はこの発明に係る電動パワーステアリング装
置の制御部の動作フロー図である。なお、動作フロー図
はソフト構成のプログラミング制御の場合について示
す。
【００６０】 まず、ステップＰ１では制御手段を構成す
るマイクロプロセッサ、ＲＡＭ等のメモリのイニシャラ
イズ（初期化）を行い、制御手段を構成する全ての機能
ブロックを初期状態に設定する。次に、ステップＰ２で
操舵トルクセンサ１２が検出した操舵トルクＴ1、Ｔ2を
順次読み込み、ステップＰ３では操舵トルクＴの演算を
実行し、操舵トルクの方向符号ＦをＲＡＭに記憶する。
るマイクロプロセッサ、ＲＡＭ等のメモリのイニシャラ
イズ（初期化）を行い、制御手段を構成する全ての機能
ブロックを初期状態に設定する。次に、ステップＰ２で
操舵トルクセンサ１２が検出した操舵トルクＴ1、Ｔ2を
順次読み込み、ステップＰ３では操舵トルクＴの演算を
実行し、操舵トルクの方向符号ＦをＲＡＭに記憶する。
【００６１】 ステップＰ４では操舵トルクＴ（絶対値）
をアドレスとした電動機制御信号ＤT1を予め記憶したＲ
ＯＭ（テーブル１：図９参照）から読み出す。同様に、
ステップＰ５では操舵トルクＴ（絶対値）をアドレスと
した補正係数ＲT（トルク係数ＲT）を予め記憶したＲＯ
Ｍ（テーブル２：図１０参照）から読み出す。
をアドレスとした電動機制御信号ＤT1を予め記憶したＲ
ＯＭ（テーブル１：図９参照）から読み出す。同様に、
ステップＰ５では操舵トルクＴ（絶対値）をアドレスと
した補正係数ＲT（トルク係数ＲT）を予め記憶したＲＯ
Ｍ（テーブル２：図１０参照）から読み出す。
【００６２】 続いて、ステップＰ６では操舵トルクＴに
定数ａを乗算した値をＸの今回値Ｘnとし、ステップＰ
７でＸから減算するＹの値を算出する。Ｘの前回値Ｘn-
1に定数ｂを乗算した値に、Ｙの前回値Ｙn-1に（１−
ｂ）を乗算した値を加算してＹの今回値ＹnとしてＲＡ
Ｍに記憶する。ステップＰ７でＸの今回値ＸnとＹの今
回値Ｙnとの偏差を演算し、この演算結果より操舵トル
ク差分ｄＴ（＝Ｘn−Ｙn）と操舵トルク差分の方向符号
Ｈを求めＲＡＭに記憶する。
定数ａを乗算した値をＸの今回値Ｘnとし、ステップＰ
７でＸから減算するＹの値を算出する。Ｘの前回値Ｘn-
1に定数ｂを乗算した値に、Ｙの前回値Ｙn-1に（１−
ｂ）を乗算した値を加算してＹの今回値ＹnとしてＲＡ
Ｍに記憶する。ステップＰ７でＸの今回値ＸnとＹの今
回値Ｙnとの偏差を演算し、この演算結果より操舵トル
ク差分ｄＴ（＝Ｘn−Ｙn）と操舵トルク差分の方向符号
Ｈを求めＲＡＭに記憶する。
【００６３】 ステップＰ９で操舵トルク差分ｄＴをアド
レスとした電動機制御信号ＤT2を予め記憶したＲＯＭ
（テーブル３：図１１参照）から読み出す。ステップＰ
１０では電動機制御信号ＤT2とテーブル２から読み出し
た補正係数ＲT（トルク係数ＲT）を乗算（ＲT×ＤT2）
し、この演算結果を新たな電動機制御信号ＤT2としてＲ
ＡＭに記憶する。
レスとした電動機制御信号ＤT2を予め記憶したＲＯＭ
（テーブル３：図１１参照）から読み出す。ステップＰ
１０では電動機制御信号ＤT2とテーブル２から読み出し
た補正係数ＲT（トルク係数ＲT）を乗算（ＲT×ＤT2）
し、この演算結果を新たな電動機制御信号ＤT2としてＲ
ＡＭに記憶する。
【００６４】 次に、ステップＰ１１で車速センサ１４が
検出した車速Ｖ1を読み込み、ステップＰ１２では車速
Ｖを演算してＲＡＭに記憶する。ステップＰ１３では車
速Ｖをアドレスとした補正係数ＲV1（車速係数ＲV1）を
予め記憶したＲＯＭ（テーブル４：図１２参照）から読
み出し、ステップＰ１４で補正係数ＲV1とテーブル１か
ら読み出した電動機制御信号ＤT1を乗算（ＲV1×ＤT1）
し、この演算結果を新たな電動機制御信号ＤT1としてＲ
ＡＭに記憶する。
検出した車速Ｖ1を読み込み、ステップＰ１２では車速
Ｖを演算してＲＡＭに記憶する。ステップＰ１３では車
速Ｖをアドレスとした補正係数ＲV1（車速係数ＲV1）を
予め記憶したＲＯＭ（テーブル４：図１２参照）から読
み出し、ステップＰ１４で補正係数ＲV1とテーブル１か
ら読み出した電動機制御信号ＤT1を乗算（ＲV1×ＤT1）
し、この演算結果を新たな電動機制御信号ＤT1としてＲ
ＡＭに記憶する。
【００６５】 一方、ステップＰ１５では車速Ｖをアドレ
スとした補正係数ＲV2（車速係数ＲV2）を予め記憶した
ＲＯＭ（テーブル５：図１３参照）から読み出し、ステ
ップＰ１６では車速Ｖをアドレスとした補正係数ＲV3
（車速係数ＲV3）を予め記憶したＲＯＭ（テーブル６：
図１４参照）から読み出す。ステップＰ１７ではステッ
プＰ１０で演算した新たな電動機制御信号ＤT2（ＲT×
ＤT2）に補正係数ＲV3（車速係数ＲV3）を乗算（ＲT×
ＲV3×ＤT2）し、この演算結果を電動機制御信号ＤT2と
してＲＡＭに記憶する。
スとした補正係数ＲV2（車速係数ＲV2）を予め記憶した
ＲＯＭ（テーブル５：図１３参照）から読み出し、ステ
ップＰ１６では車速Ｖをアドレスとした補正係数ＲV3
（車速係数ＲV3）を予め記憶したＲＯＭ（テーブル６：
図１４参照）から読み出す。ステップＰ１７ではステッ
プＰ１０で演算した新たな電動機制御信号ＤT2（ＲT×
ＤT2）に補正係数ＲV3（車速係数ＲV3）を乗算（ＲT×
ＲV3×ＤT2）し、この演算結果を電動機制御信号ＤT2と
してＲＡＭに記憶する。
【００６６】 さらに、ステップＰ１８で操舵回転速度セ
ンサ１３が検出した操舵回転速度Ｎ1、Ｎ2を順次読み込
み、ステップＰ１９では操舵回転速度Ｎの演算を実行
し、操舵回転速度の方向符号ＧをＲＡＭに記憶する。
ンサ１３が検出した操舵回転速度Ｎ1、Ｎ2を順次読み込
み、ステップＰ１９では操舵回転速度Ｎの演算を実行
し、操舵回転速度の方向符号ＧをＲＡＭに記憶する。
【００６７】 続いて、ステップＰ２０でステアリング状
態の往き、または戻りの判断を行い、操舵トルクＴの方
向符号Ｆと操舵回転速度Ｎの方向符号Ｇを比較し、符号
Ｆと符号Ｇが異なる（Ｆ≠Ｇ）場合はステアリング戻り
状態と判断してステップＰ２１に移行し、符号Ｆと符号
Ｇが一致する（Ｆ＝Ｇ）場合にはステアリング往き状態
と判断してステップＰ２４に移行する。
態の往き、または戻りの判断を行い、操舵トルクＴの方
向符号Ｆと操舵回転速度Ｎの方向符号Ｇを比較し、符号
Ｆと符号Ｇが異なる（Ｆ≠Ｇ）場合はステアリング戻り
状態と判断してステップＰ２１に移行し、符号Ｆと符号
Ｇが一致する（Ｆ＝Ｇ）場合にはステアリング往き状態
と判断してステップＰ２４に移行する。
【００６８】 ステアリング戻り状態のステップＰ２１で
は操舵回転速度Ｎをアドレスとした電動機制御信号ＤN+
を予め記憶したＲＯＭ（テーブル７：図１５参照）から
読み出し、ステップＰ２２で電動機制御信号ＤN+とテー
ブル５から読み出した補正係数ＲV2（車速係数ＲV2）を
乗算（ＲV2×ＤN+）して新たな電動機制御信号ＤN+とし
てＲＡＭに記憶し、ステップＰ２３で電動機制御信号Ｄ
N+にステップＰ１４で演算した電動機制御信号ＤT1を加
算（ＤT1＋ＤN+）し、この演算結果を電動機制御信号Ｄ
T1として減衰力を発生させ、ステップＰ２９に移行す
る。
は操舵回転速度Ｎをアドレスとした電動機制御信号ＤN+
を予め記憶したＲＯＭ（テーブル７：図１５参照）から
読み出し、ステップＰ２２で電動機制御信号ＤN+とテー
ブル５から読み出した補正係数ＲV2（車速係数ＲV2）を
乗算（ＲV2×ＤN+）して新たな電動機制御信号ＤN+とし
てＲＡＭに記憶し、ステップＰ２３で電動機制御信号Ｄ
N+にステップＰ１４で演算した電動機制御信号ＤT1を加
算（ＤT1＋ＤN+）し、この演算結果を電動機制御信号Ｄ
T1として減衰力を発生させ、ステップＰ２９に移行す
る。
【００６９】 一方、ステアリング往き状態のステップＰ
２４では操舵回転速度Ｎをアドレスとした電動機制御信
号ＤN-を予め記憶したＲＯＭ（テーブル８：図１６参
照）から読み出し、ステップＰ２５で電動機制御信号Ｄ
N-とテーブル５から読み出した補正係数ＲV2（車速係数
ＲV2）を乗算（ＲV2×ＤN-）して新たな電動機制御信号
ＤN-としてＲＡＭに記憶し、ステップＰ２６でステップ
Ｐ１４で演算した電動機制御信号ＤT1と新たな電動機制
御信号ＤN-の比較を行い、電動機制御信号ＤT1が電動機
制御信号ＤN-より大きな場合はステップＰ２７に移行
し、電動機制御信号ＤT1と電動機制御信号ＤN-の偏差
（ＤT1−ＤN-）を演算して偏差を電動機制御信号ＤT1と
し、電動機制御信号ＤT1が電動機制御信号ＤN-を下回る
場合には電動機制御信号ＤT1を０に設定してこれらの演
算結果を電動機制御信号ＤT1として減衰力を発生させ、
ステップＰ２９に移行する。
２４では操舵回転速度Ｎをアドレスとした電動機制御信
号ＤN-を予め記憶したＲＯＭ（テーブル８：図１６参
照）から読み出し、ステップＰ２５で電動機制御信号Ｄ
N-とテーブル５から読み出した補正係数ＲV2（車速係数
ＲV2）を乗算（ＲV2×ＤN-）して新たな電動機制御信号
ＤN-としてＲＡＭに記憶し、ステップＰ２６でステップ
Ｐ１４で演算した電動機制御信号ＤT1と新たな電動機制
御信号ＤN-の比較を行い、電動機制御信号ＤT1が電動機
制御信号ＤN-より大きな場合はステップＰ２７に移行
し、電動機制御信号ＤT1と電動機制御信号ＤN-の偏差
（ＤT1−ＤN-）を演算して偏差を電動機制御信号ＤT1と
し、電動機制御信号ＤT1が電動機制御信号ＤN-を下回る
場合には電動機制御信号ＤT1を０に設定してこれらの演
算結果を電動機制御信号ＤT1として減衰力を発生させ、
ステップＰ２９に移行する。
【００７０】 続いて、ステップＰ２９では操舵トルクの
増減の判断を実行する。操舵トルクの方向符号Ｆと操舵
トルク差分ｄＴの方向符号Ｈが一致（Ｆ＝Ｈ）の場合
（操舵トルクの増加）は、電動機制御信号ＤT1に電動機
制御信号ＤT2を加算（ＤT1＋ＤT2）し、この演算結果を
電動機制御信号ＤTとし（ステップＰ３２）てステップ
Ｐ３４に移行して電動機制御信号ＤTを出力し、電動機
駆動手段１６を駆動制御する。
増減の判断を実行する。操舵トルクの方向符号Ｆと操舵
トルク差分ｄＴの方向符号Ｈが一致（Ｆ＝Ｈ）の場合
（操舵トルクの増加）は、電動機制御信号ＤT1に電動機
制御信号ＤT2を加算（ＤT1＋ＤT2）し、この演算結果を
電動機制御信号ＤTとし（ステップＰ３２）てステップ
Ｐ３４に移行して電動機制御信号ＤTを出力し、電動機
駆動手段１６を駆動制御する。
【００７１】 一方、ステップＰ２９において、操舵トル
クの方向符号Ｆと操舵トルク差分ｄＴの方向符号Ｈが不
一致（Ｆ≠Ｈ）の場合（操舵トルクの減少）には、ステ
ップＰ３０で電動機制御信号ＤT1と電動機制御信号ＤT2
の比較を実行し、電動機制御信号ＤT1が電動機制御信号
ＤT2よりも大きい時は電動機制御信号ＤT1と電動機制御
信号ＤT2の偏差（ＤT1−ＤT2）を演算し、この演算結果
を電動機制御信号ＤTとし（ステップＰ３１）てステッ
プＰ３４に移行して電動機制御信号ＤTを出力し、電動
機駆動手段１６を駆動制御する。また、電動機制御信号
ＤT1と電動機制御信号ＤT2の比較を実行し、電動機制御
信号ＤT1が電動機制御信号ＤT2を下回る場合には電動機
制御信号ＤTを０に設定（ステップＰ３３）してステッ
プＰ３４に移行し、電動機制御信号ＤTを出力して電動
機駆動手段１６を駆動制御する。
クの方向符号Ｆと操舵トルク差分ｄＴの方向符号Ｈが不
一致（Ｆ≠Ｈ）の場合（操舵トルクの減少）には、ステ
ップＰ３０で電動機制御信号ＤT1と電動機制御信号ＤT2
の比較を実行し、電動機制御信号ＤT1が電動機制御信号
ＤT2よりも大きい時は電動機制御信号ＤT1と電動機制御
信号ＤT2の偏差（ＤT1−ＤT2）を演算し、この演算結果
を電動機制御信号ＤTとし（ステップＰ３１）てステッ
プＰ３４に移行して電動機制御信号ＤTを出力し、電動
機駆動手段１６を駆動制御する。また、電動機制御信号
ＤT1と電動機制御信号ＤT2の比較を実行し、電動機制御
信号ＤT1が電動機制御信号ＤT2を下回る場合には電動機
制御信号ＤTを０に設定（ステップＰ３３）してステッ
プＰ３４に移行し、電動機制御信号ＤTを出力して電動
機駆動手段１６を駆動制御する。
【００７２】 以上の動作制御を実行することにより、図
１７の操舵トルク差分ｄＴ―電動機制御信号ＤT特性図
に示すような操舵トルクＴおよび車速Ｖをパラメータ
（操舵トルクＴおよび車速に応動）とし、操舵トルク差
分ｄＴに対応した電動機制御信号ＤTが得られる。な
お、図１７のＴL、ＴHは操舵トルクＴが小さい場合と大
きい場合を示し、ＶL、ＶHは車速Ｖが遅い場合と速い場
合を示す。
１７の操舵トルク差分ｄＴ―電動機制御信号ＤT特性図
に示すような操舵トルクＴおよび車速Ｖをパラメータ
（操舵トルクＴおよび車速に応動）とし、操舵トルク差
分ｄＴに対応した電動機制御信号ＤTが得られる。な
お、図１７のＴL、ＴHは操舵トルクＴが小さい場合と大
きい場合を示し、ＶL、ＶHは車速Ｖが遅い場合と速い場
合を示す。
【００７３】
【発明の効果】以上説明したようにこの発明に係る電動
パワーステアリング装置は、操舵トルク検出手段、微分
演算手段、操舵回転速度検出手段、ステアリング状態検
出手段、操舵トルク方向判定手段、電動機制御信号決定
手段および電動機駆動手段を備え、ステアリング状態検
出手段が往き状態を検出した場合には操舵トルク検出手
段の出力信号に対応する値から操舵回転速度検出手段の
出力信号に対応する値を減少補正し、戻り状態を検出し
た場合には操舵トルク検出手段の出力信号に対応する値
に操舵回転速度検出手段の出力信号に対応する値を増加
補正するとともに、操舵トルク方向判定手段が方向の一
致を判定した場合には微分演算手段の出力信号に対応す
る値を増加補正し、操舵トルク方向判定手段が方向の不
一致を判定した場合には微分演算手段の出力信号に対応
する値を減少補正して電動機制御信号を決定するよう構
成し、ステアリング系の往きまたは戻り状態と、操舵ト
ルク方向の一致または不一致状態との組合せ状態に対応
した操舵補助力を得ることができので、車両の走行状態
およびステアリング操作状態に対応した最適な操舵補助
力を得ることができる。
パワーステアリング装置は、操舵トルク検出手段、微分
演算手段、操舵回転速度検出手段、ステアリング状態検
出手段、操舵トルク方向判定手段、電動機制御信号決定
手段および電動機駆動手段を備え、ステアリング状態検
出手段が往き状態を検出した場合には操舵トルク検出手
段の出力信号に対応する値から操舵回転速度検出手段の
出力信号に対応する値を減少補正し、戻り状態を検出し
た場合には操舵トルク検出手段の出力信号に対応する値
に操舵回転速度検出手段の出力信号に対応する値を増加
補正するとともに、操舵トルク方向判定手段が方向の一
致を判定した場合には微分演算手段の出力信号に対応す
る値を増加補正し、操舵トルク方向判定手段が方向の不
一致を判定した場合には微分演算手段の出力信号に対応
する値を減少補正して電動機制御信号を決定するよう構
成し、ステアリング系の往きまたは戻り状態と、操舵ト
ルク方向の一致または不一致状態との組合せ状態に対応
した操舵補助力を得ることができので、車両の走行状態
およびステアリング操作状態に対応した最適な操舵補助
力を得ることができる。
【００７４】 また、この発明 に係る電動パワーステアリ
ング装置は、操舵トルク検出手段の出力信号に対応する
値に基づいて微分演算手段の出力信号に対応する値を減
少補正する電動機制御信号決定手段を備え、操舵トルク
に応じた微分演算手段の出力信号に対応する値で操舵補
助力を補正することができるので、操舵トルク応動の操
舵補助力を得ることができる。
ング装置は、操舵トルク検出手段の出力信号に対応する
値に基づいて微分演算手段の出力信号に対応する値を減
少補正する電動機制御信号決定手段を備え、操舵トルク
に応じた微分演算手段の出力信号に対応する値で操舵補
助力を補正することができるので、操舵トルク応動の操
舵補助力を得ることができる。
【００７５】 さらに、この発明 に係る電動パワーステア
リング装置は、車速検出手段の出力信号に対応する値に
基づいて微分演算手段の出力信号に対応する値を減少補
正する電動機制御信号決定手段を備え、車速に応じた微
分演算手段の出力信号に対応する値で操舵補助力を補正
することができるので、車速応動の操舵補助力を得るこ
とができる。
リング装置は、車速検出手段の出力信号に対応する値に
基づいて微分演算手段の出力信号に対応する値を減少補
正する電動機制御信号決定手段を備え、車速に応じた微
分演算手段の出力信号に対応する値で操舵補助力を補正
することができるので、車速応動の操舵補助力を得るこ
とができる。
【００７６】 また、この発明 に係る電動パワーステアリ
ング装置は、操舵トルク検出手段の出力信号に対応する
値および車速検出手段の出力信号に対応する値に基づい
て微分演算手段の出力信号に対応する値を減少補正する
電動機制御信号決定手段を備え、操舵トルクおよび車速
に応じた微分演算手段の出力信号に対応する値で操舵補
助力を補正することができるので、操舵トルク応動およ
び車速応動の操舵補助力を得ることができる。
ング装置は、操舵トルク検出手段の出力信号に対応する
値および車速検出手段の出力信号に対応する値に基づい
て微分演算手段の出力信号に対応する値を減少補正する
電動機制御信号決定手段を備え、操舵トルクおよび車速
に応じた微分演算手段の出力信号に対応する値で操舵補
助力を補正することができるので、操舵トルク応動およ
び車速応動の操舵補助力を得ることができる。
【００７７】 よって、ステアリング系の減衰力を車両特
性に適合させるともに、高速走行時の急激なハンドル操
作に対して不必要な操舵トルクの増加を抑え、操舵トル
クを滑らかに立上げることができる操舵補助力を発生す
る操舵性能に優れた電動パワーステアリング装置を提供
することができる。
性に適合させるともに、高速走行時の急激なハンドル操
作に対して不必要な操舵トルクの増加を抑え、操舵トル
クを滑らかに立上げることができる操舵補助力を発生す
る操舵性能に優れた電動パワーステアリング装置を提供
することができる。
【図１】この発明に係る電動パワーステアリング装置の
全体構成図
全体構成図
【図２】操舵トルクセンサ、操舵回転速度センサおよび
車速センサの実施例
車速センサの実施例
【図３】ＦＥＴブリッジで構成した電動機駆動手段の実
施例
施例
【図４】この発明に係る電動パワーステアリング装置の
制御手段要部機能ブロック構成図
制御手段要部機能ブロック構成図
【図５】この発明に係る電動パワーステアリング装置の
制御手段要部機能ブロック構成図
制御手段要部機能ブロック構成図
【図６】この発明に係る電動機制御信号決定手段の要部
機能ブロック構成図
機能ブロック構成図
【図７】この発明に係る電動機制御信号決定手段の要部
機能ブロック構成図
機能ブロック構成図
【図８】この発明に係る電動機制御信号決定手段の要部
機能ブロック構成図
機能ブロック構成図
【図９】操舵トルクＴ―電動機制御信号ＤT1特性図：
（テーブル１）
（テーブル１）
【図１０】操舵トルクＴ―補助係数ＲT（トルク係数Ｒ
T）特性図：（テーブル２）
T）特性図：（テーブル２）
【図１１】操舵トルク差分ｄＴ―電動機制御信号ＤT2特
性図：（テーブル３）
性図：（テーブル３）
【図１２】車速Ｖ―補助係数Ｒv1（車速係数Ｒv1）特性
図：（テーブル４）
図：（テーブル４）
【図１３】車速Ｖ―補助係数Ｒv2（車速係数Ｒv2）特性
図：（テーブル５）
図：（テーブル５）
【図１４】車速Ｖ―補助係数Ｒv3（車速係数Ｒv3）特性
図：（テーブル６）
図：（テーブル６）
【図１５】操舵回転数Ｎ（操舵回転速度Ｎ）―電動機制
御信号ＤN+特性図：（テーブル７）
御信号ＤN+特性図：（テーブル７）
【図１６】操舵回転数Ｎ（操舵回転速度Ｎ）―電動機制
御信号ＤN-特性図：（テーブル８）
御信号ＤN-特性図：（テーブル８）
【図１７】操舵トルク差分ｄＴ―電動機制御信号ＤT特
性図
性図
【図１８】この発明に係る電動パワーステアリング装置
の制御部の動作フロー図
の制御部の動作フロー図
【図１９】この発明に係る電動パワーステアリング装置
の制御部の動作フロー図
の制御部の動作フロー図
１…電動パワーステアリング装置、２…ステアリング
軸、３…連結軸、３ａ，３ｂ…自在継ぎ手、４…ステア
リングギアボックス、５…ラック＆ピニオン機構、５ａ
…ピニオン、６…手動操舵力発生手段、７…ラック軸、
７ａ…ラック歯、８…タイロッド、９…前輪、１０電動
機、１０ａ…駆動側ヘリカル・ギア、１１…ボールねじ
機構、１１ａ…従動側ヘリカル・ギア、１２…操舵トル
クセンサ、１３…操舵回転速度センサ、１４…車速セン
サ、１５，１８…制御手段、１６…電動機駆動手段、１
７…ステアリングホイール、２０，３０，４０，４３，
４５…電動機制御信号決定手段、２１…トルク／制御信
号変換部、２２…回転速度／制御信号変換部、２３…減
算器、２４…加算器、２５…微分演算手段、２６…微分
値／制御信号変換部、３１…ステアリング状態検出手
段、３２…戻り時制御信号演算部、３３…往き時制御信
号演算部、３４，３８…切替手段、３５…操舵トルク方
向判定手段、３６…方向不一致制御信号演算部、３７…
方向一致制御信号演算部、４１…トルク係数変換部、４
２，４７…乗算器、４４…車速係数変換部、ＤN+，ＤN
-，ＤT1，ＤT2，ＤT…電動機制御信号、Ｔ…操舵トルク
信号、ｄＴ…操舵トルク差分信号、Ｎ…操舵回転速度信
号、Ｖ…車速信号、ＲT…トルク係数、Ｒv1，Ｒv2，Ｒv
3…車速係数。
軸、３…連結軸、３ａ，３ｂ…自在継ぎ手、４…ステア
リングギアボックス、５…ラック＆ピニオン機構、５ａ
…ピニオン、６…手動操舵力発生手段、７…ラック軸、
７ａ…ラック歯、８…タイロッド、９…前輪、１０電動
機、１０ａ…駆動側ヘリカル・ギア、１１…ボールねじ
機構、１１ａ…従動側ヘリカル・ギア、１２…操舵トル
クセンサ、１３…操舵回転速度センサ、１４…車速セン
サ、１５，１８…制御手段、１６…電動機駆動手段、１
７…ステアリングホイール、２０，３０，４０，４３，
４５…電動機制御信号決定手段、２１…トルク／制御信
号変換部、２２…回転速度／制御信号変換部、２３…減
算器、２４…加算器、２５…微分演算手段、２６…微分
値／制御信号変換部、３１…ステアリング状態検出手
段、３２…戻り時制御信号演算部、３３…往き時制御信
号演算部、３４，３８…切替手段、３５…操舵トルク方
向判定手段、３６…方向不一致制御信号演算部、３７…
方向一致制御信号演算部、４１…トルク係数変換部、４
２，４７…乗算器、４４…車速係数変換部、ＤN+，ＤN
-，ＤT1，ＤT2，ＤT…電動機制御信号、Ｔ…操舵トルク
信号、ｄＴ…操舵トルク差分信号、Ｎ…操舵回転速度信
号、Ｖ…車速信号、ＲT…トルク係数、Ｒv1，Ｒv2，Ｒv
3…車速係数。
フロントページの続き (72)発明者 向 良信 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式 会社本田技術研究所内 (56)参考文献 特開 平３−178868（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B62D 5/04
Claims (4)
- 【請求項１】 電動機の動力をステアリング系に作用さ
せて操舵力の軽減を図る電動パワーステアリング装置に
おいて、 ステアリング系の操舵トルクを検出する操舵トルク検出
手段と、前記操舵トルクの微分値を演算する微分演算手
段と、ステアリング系の操舵回転速度を検出する操舵回
転速度検出手段と、ステアリング系の往き状態と戻り状
態を検出するステアリング状態検出手段と、前記操舵ト
ルクと前記操舵トルク微分値の方向の一致および不一致
を判定する操舵トルク方向判定手段と、前記ステアリン
グ状態検出手段が往き状態を検出した場合には前記操舵
トルク検出手段の出力信号に対応する値から前記操舵回
転速度検出手段の出力信号に対応する値を減少補正し、
前記ステアリング状態検出手段が戻り状態を検出した場
合には前記操舵トルク検出手段の出力信号に対応する値
に前記操舵回転速度検出手段の出力信号に対応する値を
増加補正するとともに、前記操舵トルク方向判定手段が
方向の一致を判定した場合には前記微分演算手段の出力
信号に対応する値を増加補正し、前記操舵トルク方向判
定手段が方向の不一致を判定した場合には前記微分演算
手段の出力信号に対応する値を減少補正して電動機制御
信号を決定する電動機制御信号決定手段と、この電動機
制御信号決定手段の出力信号に基づいて前記電動機を駆
動する電動機駆動手段とを備えたことを特徴とする電動
パワーステアリング装置。 - 【請求項２】 前記電動機制御信号決定手段は、前記操
舵トルク検出手段の出力信号に対応する値に基づいて前
記微分演算手段の出力信号に対応する値を減少補正した
ことを特徴とする請求項１記載の電動パワーステアリン
グ装置。 - 【請求項３】 前記電動機制御信号決定手段は、車速検
出手段の出力信号に対応する値に基づいて前記微分演算
手段の出力信号に対応する値を減少補正したことを特徴
とする請求項１記載の電動パワーステアリング装置。 - 【請求項４】 前記電動機制御信号決定手段は、前記操
舵トルク検出手段の出力信号に対応する値および前記車
速検出手段の出力信号に対応する値に基づいて前記微分
演算手段の出力信号に対応する値を減少補正したことを
特徴とする請求項１記載の電動パワーステアリング装
置。
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1995
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