JP4639861B2 - 電動パワーステアリング装置の制御装置 - Google Patents
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Description
前記ヒッティングノイズ対策部が、前記舵角の絶対値が第1所定値以上であり、かつ前記回転速度の絶対値が第2所定値以上であるときに、前記舵角の絶対値の増加に従って小さくなり、かつ前記回転速度の増加に従って小さくなる制限ゲインを出力するようになっていることにより達成される。
2 コラム軸
3 減速ギア
10 トルクセンサ
11 イグニションキー
12 車速センサ
14 バッテリ
20 モータ
30 コントロールユニット
31 電流指令値演算部
33 電流制御部
34 補償部
35 PI制御部
36 PWM制御部
37 インバータ回路
40、50 ヒッティングノイズ対策部
51、401、404 絶対値回路
52、402、405、406 ゲインテーブル
54、422、423 スイッチ
56 切替え部
55、420 切増し切戻し判定部
403、407 乗算器
410 判定制御部
421 故障検知部
424 変化率制限部
Claims (10)
- 操舵トルク値及び車速に基づいて電流指令値を演算する電流指令値演算部と、前記電流指令値に基づいてステアリング機構に操舵補助力を付与するモータを制御するモータ駆動制御部とを具備した電動パワーステアリング装置の制御装置において、
舵角を検出する舵角センサと、前記モータの回転速度を検出する回転速度センサと、前記舵角及び回転速度に基づいて前記操舵トルク値を制限する制限手段とを具備し、
前記制限手段が、前記舵角の絶対値が第1所定値以上であり、かつ前記回転速度の絶対値が第2所定値以上であるときに、前記舵角の絶対値の増加に従って前記制限を大きくし、前記回転速度の絶対値の増加に従って前記制限を大きくすることを特徴する電動パワーステアリング装置の制御装置。 - 操舵トルク値及び車速に基づいて電流指令値を演算する電流指令値演算部と、前記電流指令値に基づいてステアリング機構に操舵補助力を付与するモータを制御するモータ駆動制御部とを具備した電動パワーステアリング装置の制御装置において、
舵角を検出する舵角センサと、前記モータの回転速度を検出する回転速度センサと、前記操舵トルク値のゲインを可変するゲイン部と、前記舵角及び回転速度に基づいて前記ゲイン部のゲインを可変するヒッティングノイズ対策部とを具備し、
前記ヒッティングノイズ対策部が、前記舵角の絶対値が第1所定値以上であり、かつ前記回転速度の絶対値が第2所定値以上であるときに、前記舵角の絶対値の増加に従って小さくなり、かつ前記回転速度の増加に従って小さくなる制限ゲインを出力するようになっていることを特徴とする電動パワーステアリング装置の制御装置。 - 前記ヒッティングノイズ対策部が、前記回転速度に対応したゲインを出力する第1ゲイン部と、前記舵角に対応したゲインを出力する第2ゲイン部とを有し、前記第1ゲイン部の出力と前記第2ゲイン部の出力との積を制限ゲインとして出力するようになっている請求項2に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
- 前記ヒッティングノイズ対策部が、ハンドルの切増し切戻しを判定する切増し切戻し判定部を有し、切増しと判定されたときに制限ゲインを出力するようになっている請求項2又は3に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
- 前記ヒッティングノイズ対策部が、前記車速に対応したゲインを出力するゲイン部を有し、前記ゲイン部の出力を乗算した制限ゲインを出力するようになっている請求項2乃至4のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
- 操舵トルク値及び車速に基づいて電流指令値を演算する電流指令値演算部と、前記電流指令値に基づいてステアリング機構に操舵補助力を付与するモータを制御するモータ駆動制御部と、前記モータの回転速度を検出する回転速度センサとを具備し、前記回転速度を前記電流指令値にフィードバックする角速度フィードバック系となっている電動パワーステアリング装置の制御装置において、
舵角を検出する舵角センサと、前記舵角、操舵トルク値及び回転速度に基づいて前記角速度フィードバック系のゲインを可変するヒッティングノイズ対策部とを設け、
前記舵角が所定値以上となったときに、前記回転速度に乗じる前記ゲインを大きくして前記電流指令値を制限し、
前記ヒッティングノイズ対策部が、前記舵角に応じて第1ゲインを出力するゲインテーブルと、前記第1ゲインに応じて前記回転速度のゲインを可変する第1ゲイン部と、ハンドルの切増し切戻しを判定する切増し切戻し判定部と、前記回転速度及び前記第1ゲインの出力を入力するスイッチと、前記切増し切戻し判定部の判定結果に従って前記スイッチを切替える切替え部と、前記スイッチの出力に従って前記角速度フィードバック系のゲインを可変する第2ゲイン部とで構成されていることを特徴とする電動パワーステアリング装置の制御装置。 - 前記ヒッティングノイズ対策部が、切増しと判定したときに前記ゲインを大きくするようになっている請求項6に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
- 前記切増し切戻し判定部が、前記舵角及び前記回転速度に基づいて或いは前記操舵トルク値及び前記回転速度に基づいて切増し切戻しを判定するようになっている請求項6又は7に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
- 前記電流指令値に補償信号を加算して特性改善を行う補償系が設けられており、前記第2ゲイン部の出力を前記補償系に減算入力するようになっている請求項6乃至8のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
- 前記回転速度が車速に対応したゲインでフィードバックされるようになっている請求項6乃至9のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
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