JPH01293272A - 電動式動力舵取装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野］ 本発明は、車両の操舵系に電動モータによる操舵補助ト
ルクを付与するようにした電動式動力舵取装置に係り、
特に車速の変化にかかわらず良好な操舵感覚を得ること
ができる電動式動力舵取装置に関する。

〔従来の技術］ 従来の電動式動力舵取装置としては、第７図に示す構成
のものが知られている。

すなわち、操舵系の操舵トルクを例えばポテンシヨメー
タで構成される操舵トルク検出器３１で電圧信号として
検出すると共に、車速を車速検出器３２で回転パルス信
号として検出し、操舵トルク検出器３１の操舵トルク検
出値Ｔ、を増幅回路３３及び微分回路３４にそれぞれ供
給し、両回路３３及び３４の出力を加算器３５で下記（
１）式に従って加算した値を制御対象トルク値下として
マイクロコンピュータ３６に入力し、且つ車速検出器３
２の車速検出値Ｖをインタフェース回路３７を介してマ
イクロコンピュータ３６に入力する。

Ｔ”ａ　Ｔｓ　＋　ｂ　（ｄＴｓ　／　ｄ　ｔ　）　　
−”（１１このように、微分回路３４を使用する理由は
、制御系における応答遅れによる自動振動を防止するた
めであり、通常の操舵速度においては、ａＴ。

：）ｂ　（ｄＴｓ　／ｄ　ｔ）に設定されている。

マイクロコンピュータ３６は、制御対象トルク値Ｔ及び
車速検出値Ｖに基づいて例えば第８図に示す記憶テーブ
ルを参照して電動モータ７を駆動するモータ電流設定値
ＩＮを算出し、このモータ電流設定値をモータ駆動回路
３８に出力して電動モータ３９を駆動制御することによ
り、電動モータ３９で発生する操舵補助力を高車速にな
るに従って小さくなるように制御し、高車速走行状態で
は、路面から操舵系に伝達される逆入力成分を大きくし
て操舵感覚を向上させるようにしている。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、上記従来例にあっては、操舵トルク検出
値の増幅出力ａＴ＝と操舵トルク検出値の微分出力ｂ　
（ｄＴ、／ｄ　ｔ）とが、ａ’ｌ’、＞ｂ（ｄＴ、／ｄ
　ｔ）に固定されている関係で、電動モータを駆動する
目標駆動電流ＩＭは、主に操舵トルク検出値Ｔ、によっ
て決定されることになり、操舵トルク検出値Ｔ、が小さ
いときには、電動モータで発生する操舵補助力も小さく
なる。したがって、電動モータで発生する操舵補助力が
大きいときには、電動モータの慣性や摩擦を操舵補助力
によって打ち消すことができるが、高速走行時における
操舵のようにセルファライニングトルクが小さく運転者
による操舵トルクが小さくなって操舵補助力が小さくな
ると、電動モータの慣性や摩擦の影響によって操舵感覚
が悪化するという未解決の課題があった。

また、高速走行時に電動モータによる操舵補助力が大き
いと、操舵系に路面から伝達される逆入力成分が少なく
なって同様に操舵感覚が悪化するという未解決の課題も
あった。

本発明は、上記従来例の未解決の課題に迄みてなされた
もので、電動モータに供給する目標駆動電流を、低速走
行時には主として操舵トルク検出器の操舵トルク検出値
に基づいて決定し、高速走行時には主として操舵トルク
検出値の微分値に基づいて決定することにより、上記従
来例の課題を解決することが可能な電動式動力舵取装置
を提供することを目的としている。

（課題を解決するための手段〕 本発明においては、第１図（ａ）に示すように、操舵系
の操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、該操舵
トルク検出手段の操舵トルク検出値に基づいて前記操舵
系に対して操舵補助力を発生する電動モータを制御する
制御手段とを備えた電動式動力舵取装置において、前記
制御手段は、前記操舵トルク検出手段における操舵トル
ク検出値の微分値を算出する微分値算出手段と、該微分
値算出手段の微分値及び前記操舵トルク検出値を加算し
て制御対象トルク値を算出する制御対象トルク値算出手
段と、該制御対象トルク値算出手段における前記操舵ト
ルク検出値を車速に基づいて制限するトルク制限手段と
、前記制御対象トルク値算出手段の制御対象トルク値に
基づいて前記電動モータを駆動するモータ駆動手段とを
備えている。

ここで、トルク制限手段は、車速が増加するに従って操
舵トルク検出値の制限値を小さい値に変更して制御対象
トルク値算出手段による制御対象トルク値を主として操
舵トルク検出値の微分値に基づいて算出するようにする
ことが望ましく、特に車速か所定設定車速以上となった
ときには、操舵トルク検出値の微分値のみによって制御
対象トルク値を算出することが望ましい。

また、第１図（ｂ）に示すように、トルク制限手段に代
えて、操舵トルク検出値とその微分値との比率を車速に
応じて変更する比率設定手段を適用することもできる。

この比率設定手段もトルク制限手段と同様に、車速か増
加するに従って操舵トルク検出値の割合を小さ（し且つ
操舵トルク検出値の微分値の割合を大きくすることが望
ましく、所定設定車速以上となったときには、操舵トル
ク検出値の割合を零とし、操舵トルク検出値の微分値の
割合を１００％とすることが望ましい。

〔作用〕

本発明においては、トルク制限手段によって操舵トルク
検出値を制限する制限値を車速か増加するに従って小さ
く変更するか又は比率設定手段によって操舵トルク値の
比率を車速か増加するに従って小さくし、且つ微分値の
比率を車速か増加する従って大きくすることにより、低
速走行時には、主として操舵トルク検出値に基づいて制
御対象トルク値を算出し、高速走行時は主として操舵ト
ルク検出値の微分値に基づいて制御対象トルク値を算出
する。したがって、高速走行時において、操舵系の操舵
トルク変化が少ないときには、電動モータで発生する操
舵補助力も小さい値となって、路面から操舵系に伝達さ
れる逆入力が多くなり、操舵感覚を向上させる。また、
高速走行時における急操舵時には、操舵トルク検出値の
微分値が大きくなり、電動モータで発生する操舵補助力
も大きい値となるため、応答性を向上させる。

〔実施例］ 以下、本発明の電動式動力舵取装置の実施例を図面に基
づいて説明する。

第２図は本発明の第１実施例を示す概略構成図である。

図中、１はステアリングホイールであって、その操舵力
がステアリングシャフト２を介してステアリングギヤ３
に伝達され、転舵輪を転舵させる。

ステアリングシャフト２には、減速歯車５を介して電動
モータ７の出力軸７ａが連結され、電動モータ７が制御
手段としての制御装置８によって制御される。

この制御装置８には、ステアリングホイール１に入力さ
れる操舵トルクを例えばトーションバーの捩れ角変位と
して検出するポテンショメータで構成される操舵トルク
検出器９の電圧信号でなる操舵方向を含む操舵トルク検
出値Ｔ、と、車両の車速を検出する車速検出器１０の車
速検出値■とが入力されている。そして、制御装置８は
、第３図に示すように、操舵トルク検出器９の操舵トル
ク検出値Ｔ、がそれぞれ入力される増幅回路１１及び微
分値算出手段としての微分回路１２を有すると共に、車
速検出器１０の車速検出値Ｖが入力されるインタフェー
ス回路１３を有し、増幅回路１１の増幅出力Ｔ”３１及
び微分回路１２の微分出力Ｔｓｚ　（”　ｄ　Ｔ３　／
　ｄ　ｔ　）がＡ／Ｄ変換器１４及び１５を介して、イ
ンタフェース回路１３の出力が直接マイクロコンピュー
タ１６に入力され、マイクロコンピュータ１６から出力
されるモータ電流設定値が電動モータ７に駆動電流を出
力するモータ駆動回路１７に供給される。ここで、増幅
回路１１は、入力される操舵トルク検出値Ｔ、に所定の
増幅率に対応する係数βを乗じた増幅出力ＴＲ＋（＝β
’ｒｓ）を出力し、微分回路１２は、入力される操舵ト
ルク検出値Ｔ、の微分値ｄＴ、／ｄｔに所定の係数Ｔを
乗じた微分出カフ３！（＝γ（ｄＴｓ／ｄｔ））を出力
する。

また、マイクロコンピュータ１６は、車速検出値Ｖに基
づいて下記（２）式の演算を行ってトルク制限値ＴＳＩ
ＭＡＸを算出し、このトルク制限値ＴＳＩＭＡにを操舵
トルク検出値Ｔ、の増幅出力ＴＳＩの絶対値が越えてい
るか否かを判定し、ＩＴ、１≦ＴＳＩＮＡＸであるとき
には、下記（３）式に従って制御対象トルク値Ｔを算出
し、ｌ　Ｔｓｌｌ　＞Ｔｓ＋□８であるときには、下記
（４）式に従って制御対象トルク値Ｔを算出し、さらに
車速検出値■が所定設定車速■８以上であるか否かを判
定し、■≧Ｖ、であるときには、下記（５）式に従って
制御対象トルク値Ｔを算出し、これら制御対象トルク値
Ｔと車速検出値■とに基づいて前記第８図に示す３次元
記憶テーブルを参照してモータ駆動電流指令値１．を算
出し、これをモータ駆動回路１８に出力する。

Ｔｓ＋ｓＡｘ　＝　ｋ　ＩＶ”　　　　−”＝−（２）
Ｔ　−ｋ　ａＴｓ＋　＋　ｂ　Ｔａ２　　　・・・・・
・・・・・・・（３）Ｔ　＝ｋ　３ＴＳＩＭＡＸ　　＋
　ｂ　Ｔｓｚ”’　・・’　・・・”・（４）Ｔ＝ｂＴ
ｓ２　　　　　　　　　・・・・・・・・・・・・（５
）ｂ＝に４ＶｋＳ　　　　　　　　　・・・・・・・・
・・・・（６）ここで、■は車速検出値、ｋ、〜に、は
正の係数である。

次に、上記実施例の動作をマイクロコンピュータ１６の
処理手順を示す第４図のフローチャートに従って説明す
る。

第４図の処理は例えば２０ｍ５ｅｃ毎のタイマ割込処理
として実行され、まずステップ■で増幅回路１１から出
力される操舵トルク検出値Ｔ３の増幅出力Ｔ３１をＡ／
Ｄ変換器１３を介して読込み、次いでステップ■に移行
して微分回路１２から出力される操舵トルク検出値Ｔ、
の微分出力’ｒｓｚをＡ／Ｄ変換器１４を介して読込み
、次いでステップ■に移行して車速検出器１０の車速検
出値■をインタフェース回路１５を介して読込む。

次いで、ステップ■に移行して、ステップ■で読込んだ
車速検出値■に基づいて前記（２）式の演算を行ってト
ルク制限値ＴＳＩＭＡＸを算出し、次いでステップ■に
移行して同様に車速検出値■に基づいて前記（６）式の
演算を行って重み係数すを算出する。

次いで、ステップ■に移行して、車速検出値Ｖが予め設
定された所定設定車速■８以上であるか否かを判定する
。このとき、■≧■、であるときには、ステップ■に移
行して操舵トルク検出値の増幅出力Ｔ８．として零を設
定し、これをマイクロコンピュータ１６に内蔵するメモ
リに形成した増幅出力記憶領域に更新記憶してから後述
するステップ■に移行する。

一方、前記ステップ■の判定結果がＶ＜Ｖ、であるとき
には、ステップ■に移行して操舵トルク検出値Ｔ、の増
幅出力Ｔ３１の絶対値がトルク制限値７３１ＭＡＸを越
えているか否かを判定する。ここで、ｌＴｓ＋ｌ≦ＴＳ
ＩＭＡＭであるときには、ステップ■に移行して操舵ト
ルク検出値の増幅出力Ｔｔ１として前記ステップ■で読
込んだ増幅出力Ｔ８．を設定し、これを前記増幅出力記
憶領域に更新記憶してから後述するステップ０に移行し
、ｌＴｓ＋ｌ＞Ｔ３１ＭＡＭであるときには、ステップ
［相］に移行して操舵トルク検出値の増幅出力’Ｉ”３
１として前記ステップ■で算出したトルク制限値Ｔ’ｓ
＋Ｈａｘを設定し、これを前記増幅出力記憶領域に更新
記憶してからステップ■に移行する。

ステップ０では、増幅出力記憶領域に記憶されている増
幅出力Ｔ、いステップ■で算出した重み係数す及び前記
ステップ■で読込んだ微分出力Ｔ、２に基づいて下記（
７）式の演算を行って制御対象トルク値Ｔを算出し、次
いでステップ０に移行して、制御対象トルク値Ｔを元に
第８図に対応する３次元記憶テーブルを参照してモータ
電流設定（Ｉ！Ｉイを算出し、次いでステップ■に移行
してモータ電流設定値１．をモータ駆動回路１７に出力
して、電動モータ７を駆動し、この電動モータ７でロ標
操舵トルク値Ｔに対応した操舵補助力を発生させ、これ
を減速歯車５を介してステアリングシャフト２に伝達さ
せてからタイマ割込処理を終了して、メインプログラム
に復帰する。

この第４図の処理において、ステップ■、■〜［相］の
処理がトルク制限手段に対応し、ステップ■の処理が制
御対象トルク値算出手段に対応し、ステップ＠、■の処
理及びモータ駆動回路１７がモータ駆動手段に対応して
いる。

したがって、車速検出値■が所定設定車速Ｖ。

を越えているときには、ステップ■で増幅出力Ｔ３、が
零に設定されるので、ステップ０で前記（５）式の演算
を行うことになり、微分出力Ｔ、２のみに基づいた制御
対象トルク値Ｔを算出し、車速検出値■が所定設定車速
Ｖ、以下であり、且つ増幅出力Ｔｓ１がトルク制限値Ｔ
ＳＩＭＡＸを越えていないときには、増幅出力ＴＳ＋が
そのままの値となるので、ステップ０で前記（３）弐の
演算を行うことになり、増幅出力Ｔ’ｓ＋がトルク制限
値７５１ＭＡＸを越えているときには増幅出力Ｔｅｌと
してトルク制限値Ｔｓ１、ＡＸが設定されるので、ステ
ップ■で前記（４）式の演算を行うことになる。そして
、トルク制限値ＴＳＩＭＡには前記（２）式で表される
ように車検出値■の増加に伴って小さな値となるので、
車速検出値■が小さい低速走行時には、主として増幅出
力ＴＳＩに基づいた制御対象トルク値Ｔが算出され、車
速検出値■が大きくなるにつれて主として微分出力ＴＳ
ｔに基づいた制御対象トルク値Ｔが算出される。

この結果、高速走行時には、操舵トルク変化が小さいと
きには、電動モータ７で発生する操舵補助力も小さくな
り、路面から転舵輪、ステアリングギヤ３及びステアリ
ングシャフト２を介してステアリングホイールｌに伝達
される逆入力が大きくなり、路面状況に応じた操舵感覚
を得ることができ、この状態でステアリングホイール１
を急操舵したときには、これに応じて操舵トルク検出値
Ｔ、の微分出力Ｔ、２が大きい値となるので電動モータ
７で発生する操舵補助力も大きくなり、応答性を向上さ
せることができる。

次に、本発明の第２実施例を第４図に対応する第５図に
ついて説明する。

この第２実施例は、操舵トルク検出値Ｔ、の増幅出力Ｔ
３１にトルク制限値Ｔ！＋ＩＭＡＸを設ける場合に代え
て、増幅出力’ｒ’ｓ＋及び微分出力Ｔ、２の重み係数
ａ及びｂを車速検出値に応じて変更して、増幅出力と微
分出力との比率を変更するようにしたものである。

すなわち、第２実施例においては、マイクロコンピュー
タ１６の処理が第５図に示すように変更されていること
を除いては、前記第１実施例と同様の回路構成を有する
。

第５図において、ステップ［相］〜０で第１実施例と同
様に、操舵トルク検出値Ｔ、の増幅出力Ｔ、い微分出力
Ｔ、２及び車速検出値Ｖを読込み、次いでステップ［相
］に移行して増幅出力Ｔｓｌの重み係数ａを下記（８）
式に従って演算する。

ａ　＝＝　ｌｃ　、　■−ｋ　？　　・・・・・・・・
・・・・（８）次いで、ステップ■に進んで前記第４図
のステップ■と同様に微分出力Ｔ。の重み係数すを前記
（６）式に従って演算する。

次いで、ステップ［相］に進んで第４図のステップ■と
同様に、車速検出値■が所定設定車速Ｖ８以上であるか
否かを判定し、■≧■、であるときには、ステップ０に
移行して重み係数ａを零に設定してから後述するステッ
プ［相］に進み、Ｖ＜Ｖ、であるときには、ステップ［
相］に進んで重み係数ａをステップ［相］で算出した重
み係数ａに設定してからステップ０に進む。

ステップ０では、重み係数ａ、ｂ、増幅出力ＴＩ及び微
分出力Ｔ’ｓｚに基づいて下記（９）式の演算を行って
制御対象トルク値Ｔを算出する。

Ｔ　＝　ａ　Ｔｓ＋　十ｂ　Ｔｓ□　・・・・・・・・
・・・・（９）次いで、ステップ［相］に進んで、制御
対象トルク値Ｔを元に第８図の３次元記憶テーブルを参
照してモータ電流設定値Ｉ１．ｌを算出し、次いでステ
ップ０でモータ電流設定値１．＋をモータ駆動回路１７
に出力して、電動モータ７を制御対象トルク値Ｔに応じ
て回転駆動して所定の操舵補助力を発生させ、これを減
速歯車５を介してステアリングシャフト２に伝達する。

第５図の処理において、ステップ［相］〜［相］の処理
が比率設定手段に対応し、ステップ［相］の処理が制御
対象トルク値算出手段に対応し、ステップ［相］。

［相］及びモータ駆動回路１７がモータ駆動手段に対応
している。

この第２実施例によると、高速走行時に車速検出値Ｖが
所定設定車速７５以上となると、増幅出力Ｔ３１に対す
る重み係数ａが零に設定されるので、微分出力Ｔ。のみ
に基づいて制御対象トルク値Ｔが算出され、車速検出値
Ｖが所定設定車速７５未満であるときには、増幅出力Ｔ
３１及び微分出力Ｔ、２の和によって制御対象トルク値
Ｔが算出され、しかも増幅出力ＴＳＩの重み係数ａが前
記（８）弐に示すように、車速検出値■の増加に伴って
小さな値となり、逆に微分出力Ｔ’ｓｚの重み係数すが
前記（６）式に示すように、車速検出値■の増加に伴っ
て大きな値となるので、低速走行状態では主として増幅
出力ＴＳ＋に基づいて制御対象トルク値Ｔが決定され、
高速走行状態では主として微分出力Ｔ”ｓｚに基づいて
制御対象トルク値１゛が決定されることになり、前記第
１実施例と同様の作用効果を得ることができる。

次に、本発明の第３実施例を第６図について説明する。

この第３実施例は、減速歯車５及び電動モータ７の出力
軸７ａとの間に電磁クラッチ６を介挿したもので、電磁
クラッチ６を車速検出値■が所定設定車速７８未満のと
きに接続状態とし、所定設定車速１８以上であるときに
切断状態に制御することを除いては、上記第１実施例又
は第２実施例と同様の構成を有する。したがって、この
第３実施例では、高速走行状態で電磁クラッチ６が接続
状態から切断状態に切り換わるときに、制御対象トルク
値Ｔが操舵トルク検出値Ｔ、の微分出力Ｔ、２のみに基
づいて決定されるので、急操舵時以外には、電動モータ
７で発生する操舵補助力が小さい値となり、クラッチ断
続時のショックを軽減することができる。

なお、上記各実施例では、制御対象トルク値Ｔとモータ
電流設定値■イとが車速検出値Ｖに応じて変化する所謂
車速感応型の電動式動力舵取装置について説明したが、
これに限定されるものではなく、制御対象トルク値Ｔと
モータ電流設定値Ｉ、とが車速にかかわらず一定の関係
を維持する場合にも本発明を適用し得る。

また、上記実施例では、微分値算出手段として微分回路
１２を使用した場合について説明したが、これに限らず
マイクロコンピュータ１６内で操舵トルク検出値Ｔ、の
単位時間当たりの変化量を演算して微分値を算出するよ
うにしてもよい。

また、電動モータとしてはＤＣモータに限らず、パルス
モータ等の他の電動モータを適用し得ることは勿論であ
る。

〔発明の効果〕

以上のように、本発明によれば、制御対象トルク値算出
手段で操舵トルク検出値とその微分値とを加算して制御
対象トルク値を算出すると共に、この制御対象トルク値
算出手段での操舵トルク検出値を、トルク制限手段で車
速に応じて制限するか又は比率設定手段で操舵トルク検
出値及び微分値の比率を車速に応じて変更することによ
り、低　１連速行時には主として操舵トルク検出値に基
づいて電動モータの操舵補助力を決定し、高速走行時に
は主として操舵トルク検出値の微分値に基づいて電動モ
ータの操舵補助力を決定することができ、高速走行時で
あって操舵トルク変化の少ないときには電動モータの操
舵補助力も小さくなり、路面から操舵系に伝達される逆
入力が多くなって操舵感覚を向上させることができ、し
かも高速走行時に急操舵を行う場合には、これに応じて
操舵トルク検出値の微分値も大きくなるので、電動モー
タの操舵補助力も大きくなり、電動モータの憤性や摩擦
の影響を受けることなく操舵の応答性を向上させること
ができる効果が得られる。特に、高速走行状態で車速か
所定設定車速以上となったときには、操舵トルク検出値
の微分値のみに基づいて電動モータの操舵補助力を決定
することになるので、操舵トルクが少ないにもかかわら
ず、大きな操舵補助力を得ることができより操舵感覚及
び応答性の向上を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図（ａｌ及び（ｂ）はそれぞれ本発明の概要を示す
ブロック図、第２図は本発明の実施例を示す構成図、第
３図は制御装置の一例を示すブロック図、第４図はマイ
クロコンピュータの処理手順を示すフローチャート、第
５図は本発明の第２実施例におけるマイクロコンピュー
タの処理手順を示すフローチャート、第６図は本発明の
第３実施例を示す構成図、第７図は従来例を示すブロッ
ク図、第８図は車速をパラメータとして操舵トルクとモ
ータ電流設定値との関係を示す特性線図である。 １・・・・・・ステアリングホイール、２・・・・・・
ステアリングシャフト、３・・・・・・ステアリングギ
ヤ、５・・・・・・減速歯車、６・・・・・・電磁クラ
ッチ、７・・・・・・電動モータ、８・・・・・・制御
装置、９・・・・・・操舵ｌ−ルク検出器、１０・・・
・・・車速検出器、１１・・・・・・増幅回路、１２・
・・・・・微分回路、１６・・・・・・マイクロコンピ
ュータ、１７・・・・・・モータ駆動回路。

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. （１）操舵系の操舵トルクを検出する操舵トルク検出手
   段と、該操舵トルク検出手段の操舵トルク検出値に基づ
   いて前記操舵系に対して操舵補助力を発生する電動モー
   タを制御する制御手段とを備えた電動式動力舵取装置に
   おいて、前記制御手段は、前記操舵トルク検出手段にお
   ける操舵トルク検出値の微分値を算出する微分値算出手
   段と、該微分値算出手段の微分値及び前記操舵トルク検
   出値を加算して制御対象トルク値を算出する制御対象ト
   ルク値算出手段と、該制御対象トルク値算出手段におけ
   る前記操舵トルク検出値を車速に基づいて制限するトル
   ク制限手段と、前記制御対象トルク値算出手段の制御対
   象トルク値に基づいて前記電動モータを駆動するモータ
   駆動手段とを備えていることを特徴とする電動式動力舵
   取装置。
2. （２）前記トルク制限手段は、高車速となるに従って操
   舵トルク検出値に対する制限値を小さくするようにした
   請求項（１）記載の電動式動力舵取装置。
3. （３）前記トルク制限手段は、所定高車速以上のときに
   操舵トルク検出値を零に制限するようにした請求項（２
   ）記載の電動式動力舵取装置。
4. （４）操舵系の操舵トルクを検出する操舵トルク検出手
   段と、該操舵トルク検出手段の操舵トルク検出値に基づ
   いて前記操舵系に対して操舵補助力を発生する電動モー
   タを制御する制御手段とを備えた電動式動力舵取装置に
   おいて、前記制御手段は、前記操舵トルク検出手段にお
   ける操舵トルク検出値の微分値を算出する微分値算出手
   段と、該微分値算出手段の微分値及び前記操舵トルク検
   出値を加算して制御対象トルク値を算出する制御対象ト
   ルク値算出手段と、該制御対象トルク値算出手段におけ
   る前記操舵トルク検出値及びその微分値の比率を車速に
   基づいて設定する比率設定手段と、前記制御対象トルク
   値算出手段の制御１対象トルク値に基づいて前記電動モ
   ータを駆動するモータ駆動手段とを備えていることを特
   徴とする電動式動力舵取装置。
5. （５）前記比率設定手段は、高車速となるに従って操舵
   トルク検出値の割合を小さくし、微分値の割合を大きく
   するようにした請求項（４）記載の電動式動力舵取装置
   。
6. （６）前記比率設定手段は、所定高車速以上のときに操
   舵トルク検出値の割合を零として微分値の割合を１００
   ％に設定するようにした請求項（５）記載の電動式動力
   舵取装置。