JP7014028B2 - ステアリング制御装置 - Google Patents
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Description
図1に示すように、電動パワーステアリングシステム1は、操舵アシストモータ(以下、単に「モータ」)80の駆動トルクにより、ドライバによるハンドル91の操作をアシストするシステムである。ステアリングシャフト92の一端にはハンドル91が固定されており、ステアリングシャフト92の他端側にはインターミディエイトシャフト93が設けられている。ステアリングシャフト92とインターミディエイトシャフト93とは、トルクセンサ94のトーションバーにより接続されており、これらにより操舵軸95が構成される。トルクセンサ94は、トーションバーの捩れ角に基づいて操舵トルクTsを検出する。
(一実施形態)
次に、図2~図6を参照し、一実施形態のECU10について全体構成から細部の構成まで順に説明する。ステアリング制御装置における周知の一般構成に関しては図示及び説明を適宜省略する。図2に、ECU10の全体構成を示す。ECU10の電流フィードバック部70は省略する。車両900には、モータ80及び操舵系メカ100が含まれる。図2における入出力情報のうち名称の記載の無いものは、トルク、角度、角速度、車速等の「何らかの情報」であり、一本の矢印に複数の情報が含まれる場合もある。詳しくは、図3~図6でブロック毎に記載する。
<効果1>アシスト倍率によらず、安定した粘性負荷をドライバに与えることができる。
<効果2>ハイゲインにせずに、大きな粘性負荷をドライバに与えることができる。
上記の通り、本実施形態では、目標操舵トルクTs*に対する差分がサーボ制御器55に入力される実操舵トルクとして、操舵トルクTsに補正ゲインを乗じた補正後操舵トルクTcmpを用いることで、エンド当て時に高アシスト倍率で安定した粘性負荷を発生させる。ここで、このような構成を採用した理由について、図10~図12を参照しつつ、数式を用いて説明する。図10~12では図8に対し、図中の一部の名称や記号を変更する。プラント(車両)900は、図8の車両900に対応する。補正トルクTc及び路面負荷TLは、図8のダンピングトルクTd及び路面負荷Txに対応する。
(2)サーボ制御器55が出力した基本アシストトルクTbにゲインを乗じる。
(3)基本アシストトルクTbに補正トルクTcを加算する。
図12(a)に示すように、構成候補(1)では、サーボ制御器55の入力となる操舵トルクTsにゲインGが乗じられる。このモデルを数式化し、Tsについて整理すると、数式4のように表される。
図12(b)に示すように、構成候補(2)では、サーボ制御器55が出力した基本アシストトルクTbにゲインGが乗じられる。このモデルを数式化し、Tsについて整理すると、数式8のように表される。
図12(c)に示すように、構成候補(3)では、基本アシストトルクTbに、アシストトルクを抑制する補正トルクTcが加算される。補正トルクTcは、図2、図3のダンピングトルクTdに対応する。このモデルを数式化し、Tsについて整理すると、数式12のように表される。
(a)上記実施形態では、従来技術との効果を対比する上で、アシスト制御部15にダンピング制御部60を備える構成としている。ただし本発明では、アシスト制御部15にダンピング制御部60を備えなくてもよい。
20・・・操舵トルク補正部、
40・・・ベースアシスト部、
49・・・目標操舵トルク演算部、
55・・・サーボ制御器、
80・・・操舵アシストモータ。
Claims (5)
- ドライバの操舵トルク(Ts)に応じて操舵アシストモータ(80)が出力するアシストトルク(Ta)を制御するステアリング制御装置であって、
アシストトルクの基本量である基本アシストトルク(Tb)を生成するベースアシスト部(40)と、
アシストトルクを減少させてドライバに粘性負荷を与える要求があるとき、絶対値が操舵トルク検出値の絶対値より小さくなるように減少補正された補正後操舵トルク(Tcmp)を出力する操舵トルク補正部(20)と、
を備え、
前記ベースアシスト部は、
少なくとも操舵トルク及び操舵角速度に基づいて目標操舵トルク(Ts*)を演算する目標操舵トルク演算部(49)と、
前記目標操舵トルクに前記補正後操舵トルクを追従させるように前記基本アシストトルクを演算するサーボ制御器(55)と、
を含むステアリング制御装置。 - 前記操舵トルク補正部は、操舵角の絶対値が上限値であるエンドに近づき角度閾値を超えたとき、前記補正後操舵トルクの絶対値を減少させる請求項1に記載のステアリング制御装置。
- 前記操舵トルク補正部は、操舵角の絶対値が前記エンドに近いほど、又は、前記エンドに向かう操舵角速度の絶対値が大きいほど、前記補正後操舵トルクの絶対値を減少させる請求項2に記載のステアリング制御装置。
- 前記操舵トルク補正部は、切り込み状態であるか切り戻し状態であるかを判定し、
切り込み状態の場合、操舵トルク検出値の絶対値を減少補正した前記補正後操舵トルクを出力し、
切り戻し状態の場合、操舵トルク検出値をそのまま出力する請求項2または3に記載のステアリング制御装置。 - 前記操舵トルク補正部は、車速に応じて、前記補正後操舵トルクを演算する請求項1~4のいずれか一項に記載のステアリング制御装置。
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