JP2009051278A - 電動パワーステアリング装置の制御装置 - Google Patents

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孝義 菅原
Hideaki Okazaki
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Abstract

【課題】モータ電流を使用することなく、モータのコギングトルクやメカ部の作動トルクに起因する操舵トルクリップルの影響を抑制して、操舵性能の良い電動パワーステアリング装置の制御装置を提供する。
【解決手段】トルクセンサからの操舵トルク及び車速に基づいて演算された操舵補助指令値と、モータの電流値とから演算した電流制御値に基づいてステアリング系に操舵補助力を与えるモータを制御するようになっている電動パワーステアリング装置の制御装置において、操舵トルクを所定周波数の範囲で抽出する抽出手段と、抽出手段で抽出された抽出トルクを位相補償する位相補償手段とを設け、位相補償手段からの補償信号を電流制御値に加算する。
【選択図】 図1

Description

本発明は、自動車や車両のステアリング系にモータによる操舵補助力を付与するようにした電動パワーステアリング装置の制御装置に関し、特にトルクセンサからの操舵トルク信号にリップルが発生しても良好な操舵フィーリングを維持できるようにした電動パワーステアリング装置の制御装置に関する。
自動車や車両のステアリング装置をモータの回転力で補助負荷を付勢(アシスト)する電動パワーステアリング装置は、モータの駆動力を減速機を介してギア又はベルト等の伝達機構により、ステアリングシャフト或いはラック軸に補助負荷を付勢するようになっている。かかる従来の電動パワーステアリング装置は、操舵補助トルクを正確に発生させるため、モータ電流のフィードバック制御を行っている。フィードバック制御は、目標値となる電流制御値とモータ電流検出値との差をゼロとするようにモータ印加電圧を調整するものであり、モータ印加電圧の調整は、一般的にPWM(パルス幅変調)制御のデュ−ティ比の調整で行っている。
ここで、電動パワーステアリング装置の一般的な構成を図6に示して説明すると、操向ハンドル1のコラム軸2は減速ギア3、ユニバーサルジョイント4A及び4B、ピニオンラック機構5を経て操向車輪のタイロッド6に連結されている。コラム軸2には、操向ハンドル1の操舵トルクを検出するトルクセンサ10が設けられており、操向ハンドル1の操舵力を補助するモータ20が減速ギア3を介してコラム軸2に連結されている。パワーステアリング装置を制御するコントロールユニット30には、バッテリ14から電力が供給されると共に、イグニションキー11を経てイグニションキー信号が入力され、コントロールユニット30は、トルクセンサ10で検出された操舵トルクTと車速センサ12で検出された車速Vとに基づいてアシスト指令の操舵補助指令値Ireffの演算を行い、演算された操舵補助指令値Irefに基づいてモータ20に供給する電流Iを制御する。
コントロールユニット30は主としてCPU(MPU(Micro Processor Unit)も含む)で構成されるが、そのCPU内部においてプログラムで実行される一般的な機能を示すと図7のようになる。
図7に基づいてコントロールユニット30の機能及び動作を説明すると、トルクセンサ10で検出されて入力される操舵トルクTは、ステアリング系の安定性を高めるために位相補償部31で位相補償され、位相補償された操舵トルクTAが操舵補助指令値演算部32に入力される。また、車速センサ12で検出された車速Vも操舵補助指令値演算部32に入力される。操舵補助指令値演算部32は、入力された操舵トルクTA及び車速Vに基づいて、アシストマップ33を参照してモータ20に供給する電流の制御目標値である操舵補助指令値Irefを決定する。位相補償部31、操舵補助指令値演算部32及びアシストマップ33でトルク制御系39Aを構成している。
トルク制御系39Aで求められた操舵補助指令値Irefは、応答速度を高めるためのフィードフォワード系の微分補償部34に入力されと共に、減算部30Aに入力される。減算部30Aは操舵補助指令値Irefとモータ電流iとの偏差(Iref−i)を求め、偏差(Iref−i)は比例演算部35に入力されると共に、フィードバック系の特性を改善するための積分演算部36に入力され、それら比例演算出力及び積分演算出力は加算部30Bに入力される。微分補償部34の出力も加算部30Bに加算入力され、加算部30Bでの加算結果である電流制御値Eが、モータ駆動信号としてモータ駆動回路37に入力される。モータ駆動回路37にはバッテリ14から電力が供給され、モータ20のモータ電流iはモータ電流検出回路38で検出され、モータ電流iは減算部30Aに入力されてフィードバックされる。微分補償部34、比例演算部35、積分演算部36、減算部30A、加算部30B、モータ駆動回路37、モータ電流検出回路38で電流制御系39Bを構成している。
このような電動パワーステアリング装置において、車両が砂利道(未舗装路)のような凹凸のある路面を走行中に、操舵用車輪が小さな穴に入ったり、小石に乗り上げたりすると、路面からの逆入力(路面反力)によって、操舵用車輪が運転者の意図しない方向へ向けられることがある。このような路面反力は、ステアリング機構を介して操向ハンドルに伝達されるので、ステアリング操作性を悪化させ、運転者に不快感を与えたり、操舵の安定感を損なったりするおそれがある。
上述のような電動パワーステアリング装置の制御装置では、高級感を得るために騒音の発生がなく滑らかな操舵感が得られることが必要であり、モータのコギングトルクとトルクリップル(機械的作動トルク変動)の低減が要請されている。
かかる要請に答えるものとして、例えば特開2003−267251号公報(特許文献1)に示される電動パワーステアリング装置の制御装置がある。特許文献1に記載の制御装置は、車両操向のための操作部材に加えられた操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、この操舵トルク検出手段によって検出された操舵トルクに応じてステアリング機構に与えるべきアシストトルクを定めるアシストトルク設定手段と、モータに流れるモータ電流を検出する電流検出手段と、この電流検出手段によって検出されるモータ電流の変化加速度を求め、このモータ電流の変化加速度に所定の係数を乗じることにより、路面からステアリング機構に入力される路面反力を相殺するための路面反力相殺トルクを定める相殺トルク設定手段と、アシストトルク設定手段によって定められたアシストトルク及び相殺トルク設定手段によって定められた路面反力相殺トルクの加算値に基づいて、モータを駆動制御するモータ制御手段とを設けて構成している。
特開2003−267251
しかしながら、上記特許文献1に記載の制御装置では、モータ電流の検出値から路面反力を推定し、不要な路面反力が操向ハンドルに伝達されないように路面反力を相殺するアシストトルクを発生させ、操舵フィーリングの向上を図っているため、モータのコギングトルクやメカ部の作動トルク変動に起因して、操舵トルクにリップル成分が乗ってしまう問題がある。
本発明は上述のような事情からなされたものであり、本発明の目的は、モータ電流を使用することなく、モータのコギングトルクやメカ部(機構部)の作動トルクに起因する操舵トルクリップルの影響を抑制して、操舵性能の良い電動パワーステアリング装置の制御装置を提供することにある。
本発明は、トルクセンサからの操舵トルク及び車速に基づいて演算された操舵補助指令値と、モータの電流値とから演算した電流制御値に基づいてステアリング系に操舵補助力を与える前記モータを制御するようになっている電動パワーステアリング装置の制御装置に関し、本発明の上記目的は、前記操舵トルクを所定周波数の範囲で抽出する抽出手段と、前記抽出手段で抽出された抽出トルクを位相補償する位相補償手段とを具備し、前記位相補償手段からの補償信号を前記電流制御値に加算することにより達成される。
本発明の上記目的は、前記位相補償手段の後段に更にゲインを調整するゲイン調整手段を設けることにより、或いは前記抽出手段、位相補償手段がそれぞれ車速感応、又は操舵角度感応、又は操舵角速度感応になっていることにより、或いは前記抽出手段、位相補償手段及びゲイン調整手段がそれぞれ車速感応、又は操舵角度感応、又は操舵角速度感応になっていることにより、或いは前記抽出手段、位相補償手段がそれぞれハンドルの切増し切戻しに応じて制御されることにより、或いは前記抽出手段、位相補償手段及びゲイン調整手段がそれぞれハンドルの切増し切戻しに応じて制御されることにより、より効果的に達成される。
本発明に係る電動パワーステアリング装置の制御装置によれば、モータ電流を利用することなく、操舵トルク、車速、舵角、操舵速度等によってフィルタ特性、位相及びゲインを調整しているので、モータのコギングトルクやトルクリップルを抑制することができる。この結果、操舵フィーリングを向上させることができる。
本発明では、トルクセンサからの操舵トルクを通常のトルク系制御とは別に、任意帯域で通過させるフィルタを設けると共に、そのフィルタ出力に適当な位相補償を行う位相補償手段及びゲイン調整を行うゲイン調整手段を設け、位相補償手段及びゲイン調整手段を操舵トルク、車速、舵角、舵角速度或いは切増し/切戻しによって制御するようにしている。これにより、モータのコギングトルクやトルクリップルを抑制する。
以下、本発明の実施例について、図面を参照して説明する。
図1は本発明の一実施例を、図7に対応させて示している。本発明ではトルクセンサ10からの操舵トルクTを所定周波数の範囲で透過(抽出)させる抽出手段としてバンドパスフィルタ(BPF)40を設け、バンドパスフィルタ40で抽出された操舵トルクTaの位相補償を行う位相補償手段としての位相補償部41と、位相補償部41で位相補償された操舵トルクTbをゲイン調整するゲイン調整手段としてのゲイン調整部42とが設けられている。また、車速Vはトルク制御系39Aに入力されると共に、バンドパスフィルタ40、位相補償部41及びゲイン調整部42に入力されている。
このような構成において、トルク制御系39Aは前述のように操舵トルクT及び車速Vに基づいて操舵補助指令値Irefを演算し、操舵補助指令値Irefを加算部43に入力する。また、操舵トルクTはバンドパスフィルタ40でリップル成分となる所定周波数帯域(例えば10Hz、15Hz、20Hz、25Hz、30Hz、35Hz、40Hz等のいずれか)を抽出し、抽出された操舵トルクTaを位相補償部41で位相補償する。位相補償部41で位相補償された操舵トルクTbは、更にゲイン調整部42でゲイン調整されて加算部43に入力される。
バンドパスフィルタ40の中心周波数[Hz]は車速Vに対して例えば図2に示すような特性であり、位相補償部41の位相補償量[deg]は車速Vに対して例えば図3に示すような特性であり、ゲイン調整部42のゲイン量[倍]は車速Vに対して例えば図4に示すような特性である。いずれも任意の車速Vに任意の値を設定することで、車両特性に合わせた特性とすることができる。
本発明によれば、何らかの原因で操舵トルクにリップルが発生しようとしても即座にリップル成分が検出され、リップル成分と打ち消し合うように位相及びゲインが調整された電流指令値(Tc)が付加されるため、操舵トルクのリップル成分は最小限に抑制される。
上述ではバンドパスフィルタ40、位相補償部41及びゲイン調整部42を車速Vの感応型としているが、操舵トルクTの感応型とすることも可能であり、操舵角速度感応型、操舵角度感応型、切増し/切戻し感応型とすることも可能である。
切増し/切戻し感応型の場合、図5に示すように舵角θと回転速度ωの符号が同一の場合に切増しと判定し、舵角θと回転速度ωが異符号の場合に切戻しと判定し、2値(切増し、切戻し)の判定信号をバンドパスフィルタ40、位相補償部41及びゲイン調整部42に入力する。また、特開2003−170856で示されるように操舵トルク値Tの符号と操舵トルク変化率の符号とが同一で、かつ操舵トルク変化率の絶対値が所定値以上のときに切増しと判定し、操舵トルク値Tの符号と操舵トルク変化率の符号とが異符号で、かつ操舵トルク変化率の絶対値が所定値以上のときに切戻しと判定するようにしても良いし、操舵トルク値Tと回転速度ωの符号が同一の場合に切増しと判定し、異符号の場合に切戻しと判定するようにしても良い。
本発明の実施例を示すブロック構成図である。 本発明で使用するバンドパスフィルタの特性例を示す図である。 本発明で使用する位相補償部の特性例を示す図である。 本発明で使用するゲイン調整部の特性例を示す図である。 切増し/切戻しを説明するための図である。 電動パワーステアリング装置の概要を示す構成図である。 コントロールユニットの一般的な内部構成例を示すブロック図である。
符号の説明
1 操向ハンドル
2 コラム軸
3 減速ギア
5 ピニオンラック機構
6 タイロッド
10 トルクセンサ
11 イグニションキー
12 車速センサ
14 バッテリ
20 モータ
30 コントロールユニット
32 操舵補助指令値演算部
33 アシストマップ
34 微分補償部
35 比例演算部
36 積分演算部
40 バンドパスフィルタ(BPF)
41 位相補償部
42 ゲイン調整部

Claims (10)

  1. トルクセンサからの操舵トルク及び車速に基づいて演算された操舵補助指令値と、モータの電流値とから演算した電流制御値に基づいてステアリング系に操舵補助力を与える前記モータを制御するようになっている電動パワーステアリング装置の制御装置において、前記操舵トルクを所定周波数の範囲で抽出する抽出手段と、前記抽出手段で抽出された抽出トルクを位相補償する位相補償手段とを具備し、前記位相補償手段からの補償信号を前記電流制御値に加算することを特徴とする電動パワーステアリング装置の制御装置。
  2. 前記位相補償手段の後段に更にゲインを調整するゲイン調整手段が設けられている請求項1に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
  3. 前記抽出手段、位相補償手段がそれぞれ車速感応になっている請求項1に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
  4. 前記抽出手段、位相補償手段及びゲイン調整手段がそれぞれ車速感応になっている請求項2に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
  5. 前記抽出手段、位相補償手段がそれぞれ操舵角度感応になっている請求項1に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
  6. 前記抽出手段、位相補償手段及びゲイン調整手段がそれぞれ操舵角度感応になっている請求項2に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
  7. 前記抽出手段、位相補償手段がそれぞれ操舵角速度感応になっている請求項1に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
  8. 前記抽出手段、位相補償手段及びゲイン調整手段がそれぞれ操舵角速度感応になっている請求項2に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
  9. 前記抽出手段、位相補償手段がそれぞれハンドルの切増し切戻しに応じて制御されるようになっている請求項1に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
  10. 前記抽出手段、位相補償手段及びゲイン調整手段がそれぞれハンドルの切増し切戻しに応じて制御されるようになっている請求項2に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
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