JP5491721B2 - 電動パワーステアリング装置の制御装置 - Google Patents
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Description
さらに、この際、前記電動機制御手段は、前記操舵状態判定手段からの前記往き/戻り状態が、往き状態から戻り状態に切り替わったときは、前記目標電流が直前の往き状態のときの実電流値を超えないように制御し、前記操舵状態判定手段からの前記往き/戻り状態が、戻り状態から往き状態に切り替わったときは、前記目標電流が直前の戻り状態のときの実電流値を下回らないように制御している。
本発明の実施形態に係る電動パワーステアリング装置の制御装置は、ステアリングホイールが『往き』から『戻り』の状態に変化したときには、『戻り』に切り替わったときの駆動電流指令値(目標電流)が、『戻り』に変化する直前の駆動電流指令値を超えないように制限する。また、『戻り』から『往き』の状態に変化したときには、『往き』に切り替わったときの駆動電流指令値(目標電流)が、『往き』に変化する直前の駆動電流指令値を下回らないように制限する。これにより、ステアリングホイールの『往き』/『戻り』が変化する際の駆動電流指令値(目標電流)が急激に変化しないので、操舵トルクの急激な変動がなくなって、良好な操舵フィーリングを実現するヒステリシス制御を行うことが可能となる。すなわち、ステアリングホイールの『往き』/『戻り』状態が変化する前の駆動電流指令値を保持し、『往き』から『戻り』に状態が変化した後には、状態が変化する直前の駆動電流指令値を超えないようにすることにより、『往き』から『戻り』への状態の変化があった場合でも、ヒステリシス特性におけるにおける駆動電流指令値を連続的にすることができるので、良好な操舵フィーリングを実現することが可能となる。なお、『戻り』から『往き』に状態が変化した場合も同様である。
以下、図面を参照しながら、本発明における電動パワーステアリング装置の制御装置の実施形態について詳細に説明する。まず、本実施形態に適用される電動パワーステアリング装置について説明する。
図1は、本発明の実施形態に係る電動パワーステアリング装置の全体構成図である。図1に示すように、車両用の電動パワーステアリング装置100は、ハンドル(操舵手段)2に連結されたステアリングシャフト1を備えている。ステアリングシャフト1は、ハンドル2に一体結合されたメインステアリングシャフト3と、ラック&ピニオン機構のピニオン7が設けられたピニオン軸5とが、ユニバーサルジョイント4によって連結されて構成されている。
次に、電動パワーステアリング装置100の制御装置であるECU50が行う電動機11の駆動制御について、図2を参照しながら詳細に説明する。図2は、図1に示す電動パワーステアリング装置の制御装置(ECU50)の内部構成を示すブロック図である。
本発明と同一出願人によって先に提案された前述の特許文献2の技術によれば、操舵速度(モータ回転速度)が“0”のときでもトルク電流(電動機の駆動電流)の補正を行うことによって、電動機による補助トルクのヒステリシス幅を大きくして操舵フィーリングを向上させることができる。すなわち、特許文献2の電動パワーステアリングにおいても、操舵トルクの方向(符号)と操舵速度(モータ回転速度)の方向(符号)とを比較して『往き』と『戻り』の状態を判定している。また、操舵速度に応じた補正は、『往き』と『戻り』の状態に応じて異なった補正値が決定され、『往き』と『戻り』によって切り換えられる切換手段によってベース信号指令値に対してそれぞれ異なった補正値が加えられる。さらに、『戻り』状態にあるときには、操舵速度がゼロのときでも補正値がゼロとならないように2次補正手段によって第2の補正値が加えられてヒステリシスが付与されるようになっている。なお、『往き』状態にあるときは第2の補正値は加えない。このようにして、『往き』と『戻り』によって異なった補正値を加えると共に、『戻り』のときのみ第2の補正値を加えることによって、図5に示すようにヒステリシス幅を広くすることができる。
2 ハンドル(操舵手段)
3 メインステアリングシャフト
4 ユニバーサルジョイント
5 ピニオン軸
6a,6b,6c 軸受
7 ピニオン
8 ラック軸
8a ラック歯
9 タイロッド
10 前輪
11 電動機
12 ウォームギヤ
13 ウォームホイールギヤ
30 磁歪式トルクセンサ(トルク検出手段)
31 第1磁歪膜
32 第2磁歪膜
33a,33b,34a,34b 検出コイル
35 検出回路
50 ECU
51 ベース信号演算手段
52 操舵状態判定手段
53 目標電流算出手段
54 目標電流制限手段
55 目標電流保持手段
56 電動機駆動手段
100 電動パワーステアリング装置
Claims (2)
- ステアリング系を駆動させるハンドルからのトルクを検出するトルク検出手段と、
前記ステアリング系に補助トルクを供給する電動機の回転速度を検出する回転速度検出手段と、
前記ハンドルの往き/戻り状態を、前記検出されるトルクの方向と前記検出される電動機の回転速度の方向とに基づき判定する操舵状態判定手段と、
少なくとも前記トルク検出手段からのトルクの値と前記操舵状態判定手段からの往き/戻り状態とに応じて算出された目標電流によって前記電動機を駆動させる電動機制御手段と、
を備え、
前記電動機制御手段は、前記操舵状態判定手段からの往き/戻り状態が切替わった後の目標電流を、該操舵状態判定手段からの往き/戻り状態が切替わる前の実電流値と略同等にするに際し、
前記電動機制御手段は、
前記操舵状態判定手段からの前記往き/戻り状態が、往き状態から戻り状態に切替わったときは、前記目標電流が直前の往き状態のときの実電流値を超えないように制御し、
前記操舵状態判定手段からの前記往き/戻り状態が、戻り状態から往き状態に切替わったときは、前記目標電流が直前の戻り状態のときの実電流値を下回らないように制御することを特徴とする電動パワーステアリング装置の制御装置。 - 前記トルク検出手段は、磁歪式トルクセンサであることを特徴とする請求項1に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
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