JP2013212715A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ステアリングホイールと、ステアリングホイールと相対回転するピニオン軸との相対回転角度を検出するトルク検出部と、ピニオン軸と噛み合うラック軸と、ラック軸に対してステアリングホイールの操作をアシストするアシストトルクを付与する電動モータと、トルク検出部の検出値に基づいて電動モータに供給する目標電流を算出する目標電流算出部と、を備え、目標電流算出部は、相対回転角度が生じている方向と電動モータの回転方向とに基づいてステアリングホイールの操舵状況を判定し、トルク検出部の検出値とステアリングホイールの操舵状況とに基づいて電動モータに供給する目標電流を算出する。
【選択図】図12
Description
例えば、特許文献1に記載の電動パワーステアリング装置は、ステアリングの操舵機構に動力を与えてステアリングの操舵力を補助する電動モータと、ステアリングの操舵力を検出するトルクセンサと、このトルクセンサにより検出された操舵力の大きさに応じて電動モータに流す電流量を制御する制御回路とを備えている。そして、トルクセンサは、入力軸と出力軸とを同軸上に連結するトーションバー、入力軸の端部に取り付けられる磁石、出力軸の端部に取り付けられる一組の磁気ヨーク、及びこの一組の磁気ヨーク間に生じる磁束密度を検出する磁気センサ等より構成されている。
本発明は、ステアリングホイールの操舵状況をより確度高く見極めることが可能な電動パワーステアリング装置を提供することを目的とする。
また、前記目標電流算出手段の前記調整値は、前記検出手段が検出した検出値の絶対値が予め定められた値よりも小さい場合と大きい場合とで符号が反転するとよい。
図1は、実施の形態に係る電動パワーステアリング装置100の概略構成を示す図である。
電動パワーステアリング装置100(以下、単に「ステアリング装置100」と称する場合もある。)は、乗り物の進行方向を任意に変えるためのかじ取り装置であり、本実施の形態においては自動車に適用した構成を例示している。
そして、ステアリング装置100は、電動モータ110の作動を制御する制御装置10を備えている。制御装置10には、上述したトルクセンサ109の出力値、自動車の移動速度である車速Vcを検出する車速センサ170の出力値が入力される。
図2は、ステアリング装置100の制御装置10の概略構成図である。
制御装置10は、CPU11、ROM12、RAM13等からなる算術論理演算回路である。
制御装置10には、上述したトルクセンサ109から出力された電気信号と、車速センサ170にて検出された車速Vcが出力信号に変換された車速信号vなどが入力される。
そして、制御装置10は、トルクセンサ109から入力される信号に基づいて操舵トルクTに応じた値を検出するトルク検出部310と、トルク検出部310からの出力値(検出トルク信号Tp)に基づいて目標補助トルクを算出し、この目標補助トルクを電動モータ110が供給するのに必要となる目標電流ITを算出する目標電流算出部20と、目標電流算出部20が算出した目標電流ITに基づいてフィードバック制御などを行う制御部30とを有している。
トルク検出部310は、トルクセンサ109から入力される信号に基づいて操舵トルクTを算出し、算出した操舵トルクTを電気信号(電圧信号)に変換した検出トルク信号Tpを目標電流算出部20へ出力する。トルクセンサ109から出力される電気信号と、操舵トルクTとの関係を示すマップをROM12に記憶しておき、トルク検出部310は、このマップに、トルクセンサ109からの電気信号を代入することにより操舵トルクTを算出する。又は、トルクセンサ109からの電気信号と操舵トルクTとの関係を示す関数を組み込んでおき、トルク検出部310は、この関数にトルクセンサ109からの電気信号を代入して操舵トルクTを算出してもよい。なお、トルク検出部310は、トーションバーの捩れ量が零の状態を零とし、その状態から、右回転方向の操舵トルクTをプラス、左回転方向の操舵トルクTをマイナスの値として出力する。
目標電流算出部20は、目標電流を設定する上で基準となる基準目標電流IBを算出する基準目標電流算出部21と、基準目標電流算出部21が算出した基準目標電流IBを調整する調整電流IAを設定(算出)する目標電流調整部22と、基準目標電流算出部21が算出した基準目標電流IBと目標電流調整部22が設定した調整電流とを加算する加算部23と、を備えている。
基準目標電流算出部21は、概略、トルク検出部310からの出力値(検出トルク信号Tp)に基づいて、操舵トルクTと基準目標電流IBとが図4に示す関係となるように基準目標電流IBを算出する。以下に、基準目標電流算出部21について詳しく説明する。
基準目標電流算出部21は、基準目標電流IBを設定する上で基準となるベース電流を算出するベース電流算出部211と、電動モータ110の慣性モーメントを打ち消すための電流を算出するイナーシャ補償電流算出部212と、モータの回転を制限する電流を算出するダンパー補償電流算出部213とを備えている。また、基準目標電流算出部21は、ベース電流算出部211、イナーシャ補償電流算出部212、ダンパー補償電流算出部213などからの出力に基づいて基準目標電流IBを決定する基準目標電流決定部215を備えている。さらに、基準目標電流算出部21は、トルク信号Tpの位相補償を行う位相補償部216を備えている。
加算部23は、基準目標電流算出部21が算出した基準目標電流IBと目標電流調整部22が設定した調整電流IAとを加算し、加算後の電流を目標電流ITとして制御部30へ出力する。言い換えれば、加算部23は、基準目標電流算出部21からの出力値である基準目標電流信号Ibと目標電流調整部22からの出力値である調整電流信号Iaとを加算した値を最終的な目標電流加算信号Itとして出力する。
なお、制御装置10には、車速センサ170などからの信号がアナログ信号として入力されるので、図示しないA/D変換部によりアナログ信号をデジタル信号に変換し、目標電流算出部20に取り込んでいる。
制御部30は、電動モータ110の作動を制御するモータ駆動制御部31と、電動モータ110を駆動させるモータ駆動部32と、電動モータ110に実際に流れる実電流Imを検出するモータ電流検出部33とを有している。
モータ駆動制御部31は、目標電流算出部20にて最終的に決定された目標電流ITと、モータ電流検出部33にて検出された電動モータ110へ供給される実電流Imとの偏差に基づいてフィードバック制御を行うフィードバック(F/B)制御部40と、電動モータ110をPWM駆動するためのPWM(パルス幅変調)信号を生成するPWM信号生成部60とを有している。
偏差演算部41は、目標電流算出部20からの出力値である目標電流加算信号Itとモータ電流検出部33からの出力値であるモータ電流信号Imsとの偏差の値を偏差信号41aとして出力する。
PWM信号生成部60は、フィードバック制御部40からの出力値に基づいてPWM信号60aを生成し、生成したPWM信号60aを出力する。
モータ電流検出部33は、モータ駆動部32に接続されたシャント抵抗の両端に生じる電圧から電動モータ110に流れる実電流Imの値を検出して、検出した実電流Imをモータ電流信号Imsに変換して出力する。
ステアリングホイール101の操作方向によってトルクセンサ109の出力値が異なるため、ステアリングホイール101の操作方向によってトルク検出部310からの出力値Tp(検出トルク信号Tp)が異なる。そのため、図7に示すように、ステアリングホイール101の操舵トルクTが同じであるとしても、ステアリングホイール101の左回転時のトルク検出部310からの出力値Tpの方がステアリングホイール101の右回転時のトルク検出部310からの出力値Tpよりも大きくなる。
かかる事項に鑑み、本実施の形態に係るステアリング装置100においては、図4に示したようにトルク検出部310から出力された検出トルク信号Tpに応じて変化する基準目標電流IBを、ヒステリシスを考慮した値に補正するために目標電流調整部22を備えている。
目標電流調整部22は、トルク検出部310から出力された検出トルク信号Tpに基づいて補正量αを決定する補正量決定部221と、トルク検出部310から出力された検出トルク信号Tpと電動モータ110の回転速度信号Nmsとに基づいてステアリングホイール101の操舵状況を判定する操舵状況判定部222と、を備えている。また、目標電流調整部22は、補正量決定部221にて決定された補正量αと、操舵状況判定部222にて判定された操舵トルクTの増減とに基づいて調整電流IAを決定するとともに、決定した調整電流IAの情報を含む調整電流信号Iaを加算部23へ出力する出力部223を備えている。
補正量決定部221は、トルク検出部310から出力された検出トルク信号Tpに基づいて補正量αを決定する。例えば、予め経験則に基づいてトルク検出部310から出力される検出トルク信号Tpに応じた最適な補正量αを図9に示すように導き出しておく。そして、検出トルク信号Tpと最適な補正量αとの対応を示すマップを予め作成しROM12に記憶しておく。そして、補正量決定部221は、予め作成しROM12に記憶しておいた、検出トルク信号Tpと補正量αとの対応を示すマップに、検出トルク信号Tpを代入することにより補正量αを算出する。あるいは、予め作成した検出トルク信号Tpと補正量αとの関係式に検出トルク信号Tpを代入することにより補正量αを算出してもよい。
トーションバーの捩れ量が零の状態を中立状態とし、中立状態からのステアリングホイール101の右回転時におけるステアリングホイール101とピニオンシャフト106との相対回転角度が変化する方向(相対回転角度が生じる方向)をプラス(操舵トルクTがプラス)とする。他方、中立状態からのステアリングホイール101の左回転時におけるステアリングホイール101とピニオンシャフト106との相対回転角度が変化する方向(相対回転角度が生じる方向)をマイナスとする(操舵トルクTがマイナス)。このとき、ステアリングホイール101とピニオンシャフト106との相対回転角度が中立状態より右回転方向に捩れている(トーションバーが右回転方向に捩れている)ときの、トルク検出部310からの出力値である検出トルク信号Tpの符号をプラス、相対回転角度が中立状態より左回転方向に捩れている(トーションバーが左回転方向に捩れている)ときの、トルク検出部310からの出力値Tp(検出トルク信号Tp)の符号をマイナスとする。
他方、トルク検出部310の検出トルク信号Tpの符号がマイナスであり、電動モータ110が他方の回転方向に回転する方向のトルクを発生させたとしても、前輪150などが受ける外力により前輪150が右方向に回転し、ラック軸105が一方の移動方向に移動した場合には、電動モータ110は、一方の回転方向に回転する。
以下では、電動モータ110の回転方向の符号を、一方の回転方向に回転するときをプラス、他方の回転方向に回転するときをマイナスとする。
図10は、トルク検出部310の検出トルク信号Tpの符号と、電動モータ110の回転方向の符号との関係を示す図である。(a)は、トルク検出部310の検出トルク信号Tpの符号と電動モータ110の回転方向の符号とを時系列に示した図である。(b)は、トルク検出部310の検出トルク信号Tpを縦軸に、電動モータ110の回転方向を横軸に取り、これらの符号とステアリングホイール101の操舵状況との関係を示した図である。
図11は、補正量決定部221が行う補正量決定処理の手順を示すフローチャートである。補正量決定部221は、定期的に、例えば10ms毎にこの補正量決定処理を実行する。
補正量決定部221は、先ず、トルク検出部310から出力され、RAM13に記憶された最新の検出トルク信号Tp(n)を読み込む(ステップ(以下、単に、「S」と記す。)1101)。
次に、補正量決定部221は、S1101にて読み込んだ最新の検出トルク信号Tp(n)とROM12に記憶されたマップとに基づいて補正量αを決定する(S1102)。
図12は、操舵状況判定部222が行う操舵状況判定処理の手順を示すフローチャートである。操舵状況判定部222は、定期的に、例えば10ms毎にこの操舵状況判定処理を実行する。
操舵状況判定部222は、先ず、トルク検出部310から出力された最新の検出トルク信号Tpの符号を読み込む(S1201)。また、最新の回転速度信号Nmsの符号を読み込む(S1202)。
図13は、出力部223が行う出力処理の手順を示すフローチャートである。出力部223は、定期的に、例えば10ms毎にこの出力処理を実行する。
出力部223は、先ず、RAM13に切り増し判定がセットされているかどうかを判別する(S1301)。そして、切り増し判定がセットされている場合(S1301でYes)、調整電流IA=零と決定するとともに、零に応じた電気信号を調整電流信号Iaとして出力する(S1302)。一方、切り増し判定がセットされていない場合(S1301でNo)、補正量決定部221が決定した補正量αを調整電流IA(=α)と決定するとともに、決定した調整電流IAに応じた電気信号を調整電流信号Iaとして出力する(S1303)。
Claims (5)
- ステアリングホイールと、当該ステアリングホイールと相対回転するピニオン軸との相対回転角度を検出する検出手段と、
前記ピニオン軸と噛み合うラック軸と、
前記ラック軸に対して前記ステアリングホイールの操作をアシストするアシストトルクを付与する電動モータと、
前記検出手段の検出値に基づいて前記電動モータに供給する目標電流を算出する目標電流算出手段と、
を備え、
前記目標電流算出手段は、前記相対回転角度が生じている方向と前記電動モータの回転方向とに基づいて前記ステアリングホイールの操舵状況を判定し、前記検出手段の検出値と当該ステアリングホイールの操舵状況とに基づいて前記電動モータに供給する目標電流を算出することを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 前記目標電流算出手段が、前記電動モータに前記ラック軸を一方の移動方向に移動させる方向のアシストトルクを生じさせる目標電流を算出するのに基となる前記相対回転角度が生じている方向の符号をプラス、当該電動モータに当該ラック軸を他方の移動方向に移動させる方向のアシストトルクを生じさせる目標電流を算出するのに基となる当該相対回転角度が生じている方向の符号をマイナスとし、
前記ラック軸が前記一方の移動方向に移動する場合の前記電動モータの回転方向の符号をプラス、当該ラック軸が前記他方の移動方向に移動する場合の当該電動モータの回転方向の符号をマイナスとした場合に、
前記目標電流算出手段は、前記相対回転角度が生じている方向の符号と前記電動モータの回転方向の符号とが同じである場合には前記ステアリングホイールの切り増し方向であると判定し、当該相対回転角度が生じている方向の符号と当該電動モータの回転方向の符号とが異なる場合には当該ステアリングホイールの切り戻し方向であると判定することを特徴とする請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記目標電流算出手段は、前記検出手段が検出した検出値に応じた基準目標電流と、前記検出手段が検出した検出値に応じた調整値を用いて、前記操舵トルクの絶対値が大きい場合に、前記目標電流の絶対値が、前記ステアリングホイールの切り戻し方向である場合には当該基準目標電流よりも大きくなるように当該目標電流を算出することを特徴とする請求項2に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記目標電流算出手段の前記調整値は、前記検出手段が検出した検出値の絶対値が予め定められた値よりも小さい場合と大きい場合とで符号が反転することを特徴とする請求項3に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記目標電流算出手段は、前記基準目標電流を算出する基準目標電流算出手段と、前記調整値を設定する目標電流調整手段と、前記基準目標電流と前記調整値とを加算する加算手段と、を備え、
前記目標電流調整手段は、前記検出手段が検出した検出値に基づいて補正量を決定する決定手段と、前記ステアリングホイールの操舵状況に応じて、当該決定手段が決定した補正量を補正するとともに補正した補正量を前記調整値として出力する出力手段と、を備えることを特徴とする請求項3または4に記載の電動パワーステアリング装置。
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20150512 |