JP6059063B2 - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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例えば、特許文献1に記載の電動パワーステアリング装置は、以下のように構成されている。すなわち、舵角と車速に基づいて目標操舵トルクを導出する目標操舵トルク演算処理手段と、舵角から算出したアシストモータの逆起電圧とモータ端子間電圧との差からラック推力を推定するラック推力推定手段等と、ラック推力と舵角と車速に基づいて路面負荷修正係数を導出する路面負荷修正係数演算手段とを備え、同路面負荷修正係数に基づいて前記目標操舵トルクを修正し、同修正目標操舵トルクと操舵トルクとの差に基づいてフィードバック制御量を算出し、同フィードバック制御量に基づいてアシストモータを駆動する。
本発明は、簡易かつ低廉にラック軸荷重を精度高く把握することができる電動パワーステアリング装置を提供することを目的とする。
また、前記推定手段は、前記車両の旋回方向および当該旋回方向への回転角の変化速度をも加味して前記荷重を推定するとよい。
また、前記推定手段は、前記ラック軸の移動方向および移動量をも加味して前記荷重を推定するとよい。
また、前記推定手段は、前記ステアリングホイールの回転角度をも加味して前記荷重を推定するとよい。
また、前記モータ制御手段は、前記推定手段が推定した前記荷重が大きい場合には当該荷重が小さい場合よりも前記電動モータによる補助力を大きくするとよい。
図1は、実施の形態に係る電動パワーステアリング装置100の概略構成を示す図である。
電動パワーステアリング装置100(以下、単に「ステアリング装置100」と称する場合もある。)は、車両の進行方向を任意に変えるためのかじ取り装置であり、本実施の形態においては車両の一例としての自動車に適用した構成を例示している。
また、ステアリング装置100は、電動モータ110の作動を制御するモータ制御手段の一例としての制御装置10を備えている。制御装置10には、上述したトルクセンサ109および操舵角センサ112からの出力信号が入力される。また、制御装置10には、自動車に搭載される各種の機器を制御するための信号を流す通信を行うネットワーク(CAN)を介して、自動車の移動速度である車速Vcを検出する車速センサ170、前輪150の圧力であるタイヤ圧を検出するタイヤ圧センサ180、自動車のヨーレイト(旋回方向への回転角の変化速度)を検出するヨーレイトセンサ190などからの出力信号が入力される。
図2は、制御装置10の概略構成図である。
制御装置10は、CPU、ROM、RAM、バックアップRAM等からなる算術論理演算回路である。
制御装置10には、上述したトルクセンサ109にて検出された操舵トルクTが出力信号に変換されたトルク信号Tdと、車速センサ170にて検出された車速Vcが出力信号に変換された車速信号vなどが入力される。
図3は、目標電流算出部20の概略構成図である。
目標電流算出部20は、目標電流を設定する上で基準となるベース電流Ibを算出するベース電流算出部21と、電動モータ110の慣性モーメントを打ち消すための電流を算出するイナーシャ補償電流算出部22と、モータの回転を制限する電流を算出するダンパー補償電流算出部23とを備えている。また、目標電流算出部20は、ラック軸105に生じているラック軸荷重Fに応じた電流を算出するラック軸荷重補償電流算出部27を備えている。また、目標電流算出部20は、ベース電流算出部21、イナーシャ補償電流算出部22、ダンパー補償電流算出部23、ラック軸荷重補償電流算出部27にて算出された値に基づいて目標電流Itを決定する目標電流決定部25を備えている。また、目標電流算出部20は、トルクセンサ109にて検出された操舵トルクTの位相を補償する位相補償部26を備えている。
ベース電流算出部21は、位相補償部26にてトルク信号Tdが位相補償されたトルク信号Tsと、車速センサ170からの車速信号vとに基づいてベース電流Ibを算出する。つまり、ベース電流算出部21は、位相補償された操舵トルクTと、車速Vcとに応じたベース電流Ibを算出する。なお、ベース電流算出部21は、例えば、予め車両特性に基づいて作成しROMに記憶しておいた、位相補償された操舵トルクT(トルク信号Ts)および車速Vc(車速信号v)とベース電流Ibとの対応を示す図4に例示した制御マップまたは算出式に、操舵トルクT(トルク信号Ts)および車速Vc(車速信号v)を代入することによりベース電流Ibを算出する。
ここで、前輪150に負荷が生じていない場合に、電動モータ110が一方の回転方向に回転すると、ピニオンシャフト106がラック軸105を、図1で見た場合の横方向に移動させ、前輪150が右方向に回転する。前輪150が右方向に回転するときのラック軸105の移動方向を、以下では「一方の方向」と称す。また、電動モータ110が他方の回転方向に回転すると、ピニオンシャフト106がラック軸105を横方向に移動させ、前輪150が左方向に回転する。前輪150が左方向に回転するときのラック軸105の移動方向を、以下では「他方の方向」と称す。以下では、ラック軸105を一方の方向に移動させる、言い換えれば電動モータ110を一方の回転方向に回転させる電流の方向をプラス、ラック軸105を他方の方向に移動させる、言い換えれば電動モータ110を他方の回転方向に回転させる電流の方向をマイナスとする。また、ラック軸105に対して、一方の方向に加わる荷重の方向をプラス、他方の方向に加わる荷重の方向をマイナスとする。
ラック軸荷重補償電流算出部27は、図5に示した制御マップに基づいてラック軸荷重補償電流Irを算出する場合、ラック軸105に一方の方向の荷重が加わっている場合には、ラック軸荷重補償電流Irをマイナスの値とし、ラック軸105に他方の方向の荷重が加わっている場合には、ラック軸荷重補償電流Irをプラスの値とし、ラック軸105に加わっている荷重が大きくなるに従ってラック軸荷重補償電流Irの大きさが大きくなるように算出する。ラック軸荷重補償電流算出部27が、予め定められた算出式に基づいて算出する場合も同様である。
図6は、制御部30の概略構成図である。
制御部30は、電動モータ110の作動を制御するモータ駆動制御部31と、電動モータ110を駆動させるモータ駆動部32と、電動モータ110に実際に流れる実電流Imを検出する電流検出手段の一例としてのモータ電流検出部33とを有している。
モータ駆動制御部31は、目標電流算出部20にて決定された目標電流Itと、モータ電流検出部33にて検出された電動モータ110へ供給される実電流Imとの偏差に基づいてフィードバック制御を行うフィードバック(F/B)制御部40と、電動モータ110をPWM駆動するためのPWM(パルス幅変調)信号を生成するPWM信号生成部60とを有している。
PWM信号生成部60は、フィードバック制御部40からの出力値に基づいて電動モータ110をPWM(パルス幅変調)駆動するためのPWM信号を生成し、生成したPWM信号を出力する。
モータ電流検出部33は、モータ駆動部32に接続されたシャント抵抗の両端に生じる電圧から電動モータ110に流れる実電流Imの値を検出する。
図7は、ラック軸荷重推定部70の概略構成図である。
ラック軸荷重推定部70は、タイヤ圧センサ180が検出したタイヤ圧に基づいてラック軸荷重Fのベースとなるベース荷重F1を算出するベース荷重算出部71と、ヨーレイトセンサ190が検出したヨーレイトに基づいてベース荷重F1を補正する補正荷重であるヨーレイト相当補正荷重F2を算出するヨーレイト相当補正荷重算出部72とを備えている。また、ラック軸荷重推定部70は、電動モータ110の回転子(ロータ)の回転位置を検出するセンサ(例えば、上記ロータ位置検出回路)にて検出された電動モータ110の回転角度に基づいてラック軸105の軸方向への変位量を算出し、算出したラック軸105の変位量に基づいてベース荷重F1を補正する補正荷重であるラック軸変位相当補正荷重F3を算出するラック軸変位相当補正荷重算出部73を備えている。また、ラック軸荷重推定部70は、操舵角センサ112が検出した操舵角に基づいてベース荷重F1を補正する補正荷重である操舵角相当補正荷重F4を算出する操舵角相当補正荷重算出部74を備えている。また、ラック軸荷重推定部70は、ベース荷重算出部71が算出したベース荷重F1と、ヨーレイト相当補正荷重算出部72が算出したヨーレイト相当補正荷重F2と、ラック軸変位相当補正荷重算出部73が算出したラック軸変位相当補正荷重F3と、操舵角相当補正荷重算出部74が算出した操舵角相当補正荷重F4とに基づいて最終的なラック軸荷重Fを決定するラック軸荷重決定部75を備えている。
右前輪151のタイヤ圧が大きくなると、この右前輪151側からラック軸105に他方の方向に加わる荷重が大きくなると考えられる。また、左前輪152のタイヤ圧が大きくなると、この左前輪152側からラック軸105に一方の方向に加わる荷重が大きくなると考えられる。ベース荷重算出部71は、かかる事項に鑑み、ラック軸105に一方の方向に加わる荷重の基礎となる左前輪152のタイヤ圧から、ラック軸105に他方の方向に加わる荷重の基礎となる右前輪151のタイヤ圧を減算したタイヤ圧差を算出するとともに、このタイヤ圧差に基づいてベース荷重F1を算出する。例えば、ベース荷重算出部71は、予め車両特性に基づいて作成しROMに記憶しておいた、このタイヤ圧差とベース荷重F1との対応を示す図8に例示した制御マップまたは算出式に、タイヤ圧差を代入することによりベース荷重F1を算出する。
図9は、自動車の旋回方向およびその旋回方向への回転角速度とヨーレイト相当補正荷重F2との対応を示す制御マップを例示する図である。
ヨーレイト相当補正荷重算出部72は、例えば、予め車両特性に基づいて作成しROMに記憶しておいた、自動車の旋回方向およびその旋回方向への回転角速度とヨーレイト相当補正荷重F2との対応を示す図9に例示した制御マップまたは算出式に、自動車の旋回方向および旋回方向への回転角速度を代入することによりヨーレイト相当補正荷重F2を算出する。
図10は、ラック軸105の移動方向およびその移動量とラック軸変位相当補正荷重F3との対応を示す制御マップを例示する図である。
ラック軸変位相当補正荷重算出部73は、例えば、予め車両特性に基づいて作成しROMに記憶しておいた、ラック軸105の移動方向およびその移動量とラック軸変位相当補正荷重F3との対応を示す図10に例示した制御マップまたは算出式に、ラック軸105の移動方向およびその移動量を代入することによりラック軸変位相当補正荷重F3を算出する。なお、電動モータ110の出力軸とラック軸105とは機械的に連結されていることから、ラック軸変位相当補正荷重算出部73は、電動モータ110の回転子(ロータ)の回転位置を検出するセンサにて検出された電動モータ110の回転角度に基づいて、ラック軸105の移動方向およびその移動量を把握することができる。
図11は、操舵角と操舵角相当補正荷重F4との対応を示す制御マップを例示する図である。図11においては、右方向への操舵角をプラス、左方向への操舵角をマイナスとする。
操舵角相当補正荷重算出部74は、例えば、予め車両特性に基づいて作成しROMに記憶しておいた、操舵角と操舵角相当補正荷重F4との対応を示す図11に例示した制御マップまたは算出式に、操舵角センサ112にて検出された操舵角を代入することにより操舵角相当補正荷重F4を算出する。
また、本実施の形態に係る目標電流算出部20は、ラック軸荷重推定部70が推定したラック軸荷重Fを加味して目標電流Itを設定するので、ラック軸荷重Fを加味しない構成よりも運転者が所望するアシスト力を与えることができるので操舵フィーリングを向上させることができる。
Claims (6)
- 車両のステアリングホイールの操作に対して補助力を与える電動モータと、
前記ステアリングホイールの操作に応じて移動して転動輪を転舵させるラック軸と、
前記ラック軸に生じている荷重を推定する推定手段と、
前記推定手段が推定した前記荷重に基づいて前記電動モータによる補助力を制御するモータ制御手段と、
を備え、
前記推定手段は、前記車両の左右方向の一方の側に配置された転動輪に生じている圧力と他方の側に配置された転動輪に生じている圧力との圧力差に基づいて前記荷重を推定することを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 前記推定手段は、前記車両に設けられて前記転動輪に生じている圧力を検出するセンサからの出力値に基づいて前記荷重を推定することを特徴とする請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記推定手段は、前記車両の旋回方向および当該旋回方向への回転角の変化速度をも加味して前記荷重を推定することを特徴とする請求項1または2に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記推定手段は、前記ラック軸の移動方向および移動量をも加味して前記荷重を推定することを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記推定手段は、前記ステアリングホイールの回転角度をも加味して前記荷重を推定することを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記モータ制御手段は、前記推定手段が推定した前記荷重が大きい場合には当該荷重が小さい場合よりも前記電動モータによる補助力を大きくすることを特徴とする請求項1から5のいずれか1項に記載の電動パワーステアリング装置。
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