JP2015127194A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】第1の電動パワーステアリング装置11Aは、運転者が入力した操舵トルクを検出する操舵トルクセンサ25、操舵ハンドル13の操舵角を検出する操舵角センサ26、操舵ハンドル13の操舵に係る補助力を与える操舵補助モータ27、及び、操舵トルク及び操舵角に基づいて操舵補助モータ27の駆動制御を行う駆動制御部63を備える。駆動制御部63は、操舵角センサ26により検出される操舵角、及び、操舵角の変化に関連付けられる操舵反力に関するヒステリシス特性に基づいて、操舵補助モータ27の駆動制御を行う。操舵角センサ26は、操舵トルクセンサ25の一部を構成するトーションバー部20よりも、転舵車輪41a,41bの側に設けられている。
【選択図】図1
Description
その結果、操舵角検出部を、操舵トルク検出部(トーションバー部)よりも操舵部材の側に近接して設ける構成を採用した場合であっても、車両の挙動を安定させながら快適な操舵フィーリングをもって、操舵部材の操舵を遂行することができる。
なお、以下に示す図において、共通の機能を有する部材間、又は、相互に対応する機能を有する部材間には、原則として共通の参照符号を付するものとする。また、説明の便宜のため、部材のサイズ及び形状は、変形又は誇張して模式的に表す場合がある。
はじめに、本発明の第1実施形態に係る第1の電動パワーステアリング装置11Aについて説明する。
ただし、第1の電動パワーステアリング装置11Aの説明に先だって、第1の電動パワーステアリング装置11Aと連係する第1の操舵装置10Aの構成について、図1を参照して説明する。図1は、本発明の第1実施形態に係る第1の電動パワーステアリング装置11Aの周辺部を含むブロック構成図である。
次に、第1の電動パワーステアリング装置11Aの構成について、図1を参照して説明する。
第1の電動パワーステアリング装置11Aは、操舵補助装置15及びEPS制御装置51を含んで構成されている。EPS制御装置51は、通信媒体24に接続されている。通信媒体24には、前記の操舵トルクセンサ25及び操舵角センサ26の他に、自車両の速度(車速)を検出する車速センサ53、ブレーキペダル(不図示)の踏み込みストロークを検出するブレーキセンサ55、及び、アクセルペダル(不図示)の踏み込みストロークを検出するアクセルセンサ57がそれぞれ接続されている。
EPS制御装置51は、操舵トルクセンサ25により検出される操舵トルク信号、操舵角センサ26により検出される操舵角信号、車速センサ53により検出される車速信号などの各種信号を参照して、第1の電動パワーステアリング装置11Aが発揮する操向ハンドル13の操舵補助力を制御する機能を有する。EPS制御装置51は、演算処理を行うマイクロコンピュータ、及び、操舵補助モータ27の駆動制御回路を含む各種の周辺回路を含んで構成される。
次に、本発明の第1実施形態に係る第1の電動パワーステアリング装置11Aの動作について、図2を参照して説明する。図2は、本発明の実施形態に係る電動パワーステアリング装置の動作説明に供するフローチャート図である。
次に、第1の電動パワーステアリング装置11Aが奏する作用効果について説明する。
第3の観点に基づく第1の電動パワーステアリング装置11Aによれば、前記ヒステリシス特性において、操舵角θh が中立位置にある際に関連付けられる操舵反力は、ゼロ以外の値が設定される(例えば図3参照)ため、第1の観点(請求項1)に基づく第1の電動パワーステアリング装置11Aが奏する作用効果に加えて、特に、操舵に係る中立位置付近における操舵フィーリングを向上させることができる。
次に、本発明の第2実施形態に係る第2の電動パワーステアリング装置11Bについて、第1の電動パワーステアリング装置11Aとの相違点に注目し、図4を参照して説明する。図4は、本発明の第2実施形態に係る第2の電動パワーステアリング装置11Bの周辺部を含むブロック構成図である。
次に、本発明の第3実施形態に係る第3の電動パワーステアリング装置11Cについて、第1の電動パワーステアリング装置11Aとの相違点に注目し、図5を参照して説明する。図5は、本発明の第3実施形態に係る第3の電動パワーステアリング装置11Cの周辺部を含むブロック構成図である。
Δθhg=Tdet/Ks (式1)
θg*1=θh―Δθhg (式2)
ただし、Δθhgは、トーションバー部20の捩れ分を相殺するための操舵角の補正量である。Tdetは、操舵トルクセンサ25により検出される操舵トルクの検出値である。Ksは、予め把握可能なトーションバー部20の捩り剛性である。θhは、操舵角センサ26により検出される操舵角の検出値である。
次に、第3の電動パワーステアリング装置11Cが奏する作用効果について説明する。
その結果、操舵角センサ(操舵角検出部)26を、操舵トルクセンサ(トーションバー部20)25よりも操向ハンドル(操舵部材)13の側に近接して設ける構成を採用した場合であっても、車両の挙動を安定させながら快適な操舵フィーリングをもって、操向ハンドル(操舵部材)13の操舵を遂行することができる。
以上説明した複数の実施形態は、本発明の具現化の例を示したものである。したがって、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されることがあってはならない。本発明はその要旨又はその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形態で実施することができるからである。
Δθmg=Tm/Kw (式3)
θg*2=(θm―Δθmg)/nM (式4)
ただし、Δθmgは、減速機構の捩れ分を相殺するための操舵角の補正量である。Tmは、操舵補助モータ27の出力トルク推定値である。Kwは、予め把握可能な減速機構の捩り剛性である。θmは、操舵補助モータ27の回転位置情報に基づく操舵角の検出値である。nMは、減速機構の減速比である。
なお、操舵補助モータ27の出力トルク推定値Tmは、操舵補助モータ27に流れるモータ電流検出値及びトルク定数の積などから適宜推定すればよい。
11B 第2の電動パワーステアリング装置
13 操向ハンドル(操舵部材)
19 操舵軸
20 トーションバー部
25 操舵トルクセンサ(操舵トルク検出部)
26 操舵角センサ(操舵角検出部)
27 操舵補助モータ
63 駆動制御部
65 操舵反力特性記憶部
Claims (5)
- 車両の転舵車輪を転舵する際に運転者により操作される操舵部材と、
前記操舵部材に設けた操舵軸に対して運転者が入力した操舵トルクを、当該操舵軸の少なくとも一部を成すトーションバー部の捩れ情報に基づき検出する操舵トルク検出部と、
前記操舵部材に係る操舵角を検出する操舵角検出部と、
運転者による前記操舵トルクを調整するために前記操舵部材の操舵に係る補助力を前記操舵軸を介して与える操舵補助モータと、
少なくとも、前記操舵トルク検出部により検出される前記操舵トルク、及び、前記操舵角検出部により検出される前記操舵角に基づいて、前記操舵補助モータの駆動制御を行う駆動制御部と、を備え、
前記駆動制御部は、前記操舵角が切り増しされている際及び切り戻しされている際の、当該操舵角の変化に関連付けられる、前記操舵補助モータの駆動により生じる操舵反力に関するヒステリシス特性を記憶する操舵反力特性記憶部を有し、当該操舵角及び前記操舵反力特性記憶部に記憶された前記ヒステリシス特性に基づいて、前記操舵補助モータの駆動制御を行い、
前記操舵角検出部は、前記操舵軸のうち前記操舵トルク検出部が設けられる位置よりも前記転舵車輪の側に設けられている
ことを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 車両の転舵車輪を転舵する際に運転者により操作される操舵部材と、
前記操舵部材に設けた操舵軸に対して運転者が入力した操舵トルクを、当該操舵軸の少なくとも一部を成すトーションバー部の捩れ情報に基づき検出する操舵トルク検出部と、
前記操舵部材に係る操舵角を検出する操舵角検出部と、
運転者による前記操舵トルクを調整するために前記操舵部材の操舵に係る補助力を前記操舵軸を介して与える操舵補助モータと、
少なくとも、前記操舵トルク検出部により検出される前記操舵トルク、及び、前記操舵角検出部により検出される前記操舵角に基づいて前記操舵補助モータの駆動制御を行う駆動制御部と、を備え、
前記操舵角検出部は、前記操舵軸のうち前記操舵トルク検出部が設けられる位置よりも前記操舵部材の側に設けられており、
前記操舵トルク検出部の検出結果に基づいて前記操舵軸の捩れ角を推定し、該推定した前記操舵軸の捩れ角に基づいて、当該操舵軸の捩れ分を相殺するための前記操舵角の補正量を算出し、前記操舵角検出部により検出される前記操舵角、及び、前記算出された前記操舵角の補正量に基づいて、前記操舵軸の捩れ分が相殺された補正後の操舵角を算出する操舵情報処理部をさらに備え、
前記駆動制御部は、前記操舵角が切り増しされている際及び切り戻しされている際の、前記補正後の操舵角の変化に関連付けられる、前記操舵補助モータの駆動により生じる操舵反力に関するヒステリシス特性を記憶する操舵反力特性記憶部を有し、前記補正後の操舵角及び前記操舵反力特性記憶部に記憶された前記ヒステリシス特性に基づいて、前記操舵補助モータの駆動制御を行う
ことを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 請求項1又は2に記載の電動パワーステアリング装置であって、
前記ヒステリシス特性において、前記操舵角が中立位置にある際に関連付けられる前記操舵反力は、ゼロ以外の値が設定される、
ことを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 請求項1〜3のいずれか一項に記載の電動パワーステアリング装置であって、
前記トーションバー部の捩り剛性は、車両の安定走行を維持するための基準閾値を超えるような高剛性に設定されている、
ことを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 請求項1〜4のいずれか一項に記載の電動パワーステアリング装置であって、
前記操舵トルク検出部は、前記トーションバー部に設けられて運転者が入力した操舵トルクを該トーションバー部に非接触で検出する磁歪式トルクセンサからなる、
ことを特徴とする電動パワーステアリング装置。
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