JP5936277B2 - 電動パワーステアリングの制御装置 - Google Patents
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Landscapes
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Description
2 電動パワーステアリング
3 操舵輪
4 軸
5,6 ピニオンギア
7 ラック
8 タイロッド
9 ナックルアーム
10 トルクセンサ
11 速度センサ
12 電流センサ
13 ゲイン推定手段
14 補助トルク決定手段
15 ローパスフィルタ
16 変更手段
17 補正値決定手段
18 駆動手段としての電流ループ
19 加算器
20 電流制御部
21 駆動回路
23 位相補償器
M モータ
W 操向輪
Claims (7)
- 車両の操向輪を操舵する操舵輪に作用する操舵トルクに基づいて補助トルク指令値を求める補助トルク決定手段を備え、上記操向輪の操舵を補助するモータを駆動する駆動手段へ上記補助トルク指令値を与えて上記モータに補助トルクを発生させる電動パワーステアリングの制御装置において、
上記操舵トルクから上記補助トルク指令値を得る過程におけるゲインを推定するゲイン推定手段と、
上記操舵トルクから上記補助トルク指令値を得る過程における信号あるいは補助トルク指令値を濾過するローパスフィルタと、
上記ローパスフィルタの周波数特性を上記ゲイン推定手段で推定された上記ゲインに基づいて変更する変更手段と、
上記補助トルク決定手段と、上記補助トルク決定手段が上記操舵トルクから上記補助トルク指令値を得る過程における信号あるいは上記補助トルク指令値の位相補償を行う位相補償器とが直列に設けられるパスと、
上記操舵トルクを微分して上記操舵トルク指令値を補正する補正値を求める補正値決定手段が設けられるパスとを備え、
上記補助トルク決定手段が設けられる上記パスと上記補正値決定手段が設けられる上記パスとは並列され、
上記ゲイン推定手段は、上記操舵トルクの変化に対して上記推定されるゲインが連続的に変化するよう定義されたマップを用いて上記ゲインを推定する
ことを特徴とする電動パワーステアリングの制御装置。 - 車両の操向輪を操舵する操舵輪に作用する操舵トルクに基づいて補助トルク指令値を求める補助トルク決定手段を備え、上記操向輪の操舵を補助するモータを駆動する駆動手段へ上記補助トルク指令値を与えて上記モータに補助トルクを発生させる電動パワーステアリングの制御装置において、
上記操舵トルクから上記補助トルク指令値を得る過程におけるゲインを推定するゲイン推定手段と、
上記操舵トルクから上記補助トルク指令値を得る過程における信号あるいは補助トルク指令値を濾過するローパスフィルタと、
上記ローパスフィルタの周波数特性を上記ゲイン推定手段で推定された上記ゲインに基づいて変更する変更手段とを備え、
上記ゲイン推定手段は、上記操舵トルクの変化に対して上記推定されるゲインが連続的に変化するよう定義されたマップを用いて上記ゲインを推定し、
上記マップにより、上記操舵トルクに対して段階的に変化するゲインの線分の中点同士を繋いでできる線にて上記操舵トルクと上記推定されるゲインの関係が定義される
ことを特徴とする電動パワーステアリングの制御装置。 - 上記補助トルク決定手段と、上記補助トルク決定手段が上記操舵トルクから上記補助トルク指令値を得る過程における信号あるいは上記補助トルク指令値の位相補償を行う位相補償器とが直列に設けられるパスと、
上記操舵トルクを微分して上記操舵トルク指令値を補正する補正値を求める補正値決定手段が設けられるパスとを備え、
上記補助トルク決定手段が設けられる上記パスと上記補正値決定手段が設けられる上記パスとは並列され、
ことを特徴とする請求項2に記載の電動パワーステアリングの制御装置。 - 上記変更手段は、前記ローパスフィルタのカットオフ周波数を上記電動パワーステアリングのシステム全体の開ループ特性が0dBをクロスするゲイン交差周波数の位相余裕を変化させないように変更する
ことを特徴とする請求項1から3に記載の電動パワーステアリングの制御装置。 - 上記マップは、上記車両の速度区分ごとに用意される
ことを特徴とする請求項1から4のいずれか一項に記載の電動パワーステアリング装置。 - 上記位相補償器は、補助トルク決定手段より前で信号を処理することを特徴とする請求項1、請求項3、請求項1または請求項3に従属する請求項4、請求項1または請求項3に従属する請求項5、或いは、請求項1または請求項3に従属する請求項4に従属する請求項5に記載の電動パワーステアリングの制御装置。
- 上記駆動手段は上記モータを駆動する電流ループを備え、
上記電流ループに上記ローパスフィルタによる濾過後の補助トルク指令値を与える
ことを特徴とする請求項1から6のいずれか一項に記載の電動パワーステアリングの制御装置。
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