JP5475973B2 - 電動パワーステアリングの制御装置 - Google Patents
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Description
2 電動パワーステアリング
3 操舵輪
4 軸
5,6 ピニオンギア
7 ラック
8 タイロッド
9 ナックルアーム
10 トルクセンサ
11 速度センサ
12 電流センサ
13 ゲイン推定手段
14 補助トルク決定手段
15 ローパスフィルタ
16 変更手段
17 補正値決定手段
18 駆動手段としての電流ループ
19 加算器
20 電流制御部
21 駆動回路
23 位相補償器
M モータ
W 操向輪
Claims (8)
- 車両の操向輪を操舵する操舵輪に作用する操舵トルクに基づいて補助トルク指令値を求める補助トルク決定手段を備え、
上記操向輪の操舵を補助するモータを駆動する駆動手段へ上記補助トルク指令値を与えて上記モータに補助トルクを発生させる電動パワーステアリングの制御装置において、
上記操舵トルクから上記補助トルク指令値を得る過程におけるゲインを推定するゲイン推定手段と、
上記操舵トルクから上記補助トルク指令値を得る過程における信号あるいは上記補助トルク指令値を濾過するローパスフィルタと、
当該ローパスフィルタのカットオフ周波数を上記ゲイン推定手段で推定された上記ゲインに基づいて変更する変更手段とを備え、
上記変更手段は、上記ローパスフィルタのカットオフ周波数を上記ゲインに反比例するように変更する
ことを特徴とする電動パワーステアリングの制御装置。 - 上記操舵トルクから上記補助トルク指令値を得る過程における信号あるいは補助トルク指令値の位相補償を行う位相補償器を備えたことを特徴とする請求項1に記載の電動パワーステアリングの制御装置。
- 上記駆動手段は上記モータを駆動する電流ループを備え、上記電流ループに上記ローパスフィルタによる濾過後の補助トルク指令値を与えることを特徴とする請求項1または2に記載の電動パワーステアリングの制御装置。
- 上記補助トルク指令値を補正する補正値を求める補正値決定手段を備え、上記補助トルク指令値を上記補正値によって補正し、補正後の補助トルク指令値を上記駆動手段へ与えることを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載の電動パワーステアリングの制御装置。
- 上記補正値決定手段は、上記操舵トルクの微分値に基づいて上記補正値を求めることを特徴とする請求項4に記載の電動パワーステアリングの制御装置。
- 上記位相補償器は、上記補助トルク決定手段より前で信号を処理することを特徴とする請求項2から5のいずれかに記載の電動パワーステアリングの制御装置。
- 上記ゲイン推定手段は、上記車両の速度と上記操舵トルクに基づいて上記ゲインを推定することを特徴とする請求項1から6のいずれかに記載の電動パワーステアリングの制御装置。
- 上記ゲイン推定手段は、上記操舵トルクの変化に対して上記ゲインが連続的に変化するマップを備え、当該マップを参照して上記ゲインを推定することを特徴とする請求項1から7のいずれかに記載の電動パワーステアリングの制御装置。
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