JP2010058677A - 電動パワーステアリングの制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両の操向輪を操舵する操舵輪に作用する操舵トルクに基づいて補助トルク指令値を求める補助トルク決定手段13を備え、操向輪の操舵を補助するモータMを駆動する駆動手段16へ上記補助トルク指令値を与えてモータMに補助トルクを発生させる電動パワーステアリング2の制御装置1において、補助トルク指令値を濾過するローパスフィルタ14を備える。
【選択図】図2
Description
2 電動パワーステアリング
3 操舵輪
4 軸
5,6 ピニオンギア
7 ラック
8 タイロッド
9 ナックルアーム
10 トルクセンサ
11 速度センサ
12 電流センサ
13 補助トルク決定手段としての信号処理部
14 ローパスフィルタ
15 補正値決定手段としての補正処理部
16 駆動手段としての電流ループ
17 加算器
18 電流制御部
19 駆動回路
21 フィルタ手段
M モータ
W 操向輪
Claims (5)
- 車両の操向輪を操舵する操舵輪に作用する操舵トルクに基づいて補助トルク指令値を求める補助トルク決定手段を備え、操向輪の操舵を補助するモータを駆動する駆動手段へ上記補助トルク指令値を与えてモータに補助トルクを発生させる電動パワーステアリングの制御装置において、補助トルク指令値を濾過するローパスフィルタを備えたことを特徴とする電動パワーステアリングの制御装置。
- 駆動手段はモータを駆動する電流ループを備え、電流ループに濾過後の補助トルク指令値を与えることを特徴とする請求項1に記載の電動パワーステアリングの制御装置。
- 操舵トルクから補助トルク指令値を求める補助トルク決定手段と、補助トルク指令値を補正する補正値を求める補正値決定手段とを備え、ローパスフィルタで濾過した補助トルク指令値を補正値によって補正し、補正後の補助トルク指令値を駆動手段へ与えることを特徴とする請求項1または2に記載の電動パワーステアリングの制御装置。
- 補正値決定手段は、操舵トルクの微分値に基づいて補正値を求めることを特徴とする請求項3に記載の電動パワーステアリングの制御装置。
- 操舵トルクを検出するトルクセンサが出力する信号の位相補償を行うフィルタ手段を設け、補助トルク決定手段はフィルタ手段による位相補償後の操舵トルクに基づいて補助トルク指令値を求めることを特徴とする請求項1から4のいずれかに記載の電動パワーステアリングの制御装置。
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