JP3159665B2

JP3159665B2 - 電動パワーステアリング装置

Info

Publication number: JP3159665B2
Application number: JP9255397A
Authority: JP
Inventors: 良信向; 栄樹野呂
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1997-04-10
Filing date: 1997-04-10
Publication date: 2001-04-23
Anticipated expiration: 2017-04-10
Also published as: JPH10278816A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は電動機の動力を操
舵補助力としてステアリング系に直接作用させ、ドライ
バの操舵力を軽減する電動パワーステアリング装置に係
り、特に操舵トルク検出系のセンタ値ずれを補正して左
右バランスのとれた操舵特性が得られる電動パワーステ
アリング装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の電動パワーステアリング装置にお
いて、ドライバの操舵トルクを検出する操舵トルクセン
サは、本願出願人が実開昭６１−１４３０３９号公報に
開示したように、ステアリング機構の入力軸と出力軸が
トーションバーにより連結される連結部の周囲に配置さ
れ、ハンドル操作によって発生する操舵トルクを入出力
軸の相対的な回転角度差に伴って入出力軸方向に変位す
るように設けられた筒状の可動鉄芯（コア）と、ステア
リングコラムの内壁に固着された１次コイルおよび２つ
の２次コイルからなる差動変成器とから構成されるもの
は知られている。

【０００３】このように構成された操舵トルクセンサ
は、ハンドルに作用する操舵トルクを可動鉄芯（コア）
の入出力軸方向の変位に変換し、この変位に対応して差
動変成器の２つの２次コイルに差動的に発生する電気的
信号により検出するよう構成されている。

【０００４】２つの２次コイルは、インダクタンスが等
しくなるようコイル巻数が設定され、ハンドルが中立位
置にある場合には可動鉄芯（コア）の位置も２つの２次
コイルから等距離になるよう配置され、１次コイルを交
流駆動信号（例えば、正弦波信号）で駆動して２つの２
次コイルに誘起する電気的信号の差動出力が０となるよ
う設定される。

【０００５】なお、操舵トルクの検出は、それぞれ操舵
トルクの大きさを差動出力の絶対値（信号レベル）、操
舵トルクの方向を差動出力の極性で検出するよう構成さ
れている。

【０００６】一方、実開昭６１−１４３０３９号公報に
開示されているように、製造ばらつきに伴う操舵トルク
センサの中立点（零点）位置のずれ補正は、差動変成器
が固着されたステアリングコラムを軸方向に移動させ、
２つの２次コイルと可動鉄芯（コア）の相対位置を調節
することにより、２つの２次コイルに誘起する電気的信
号の差動出力が０となるように設定される。

【０００７】なお、操舵トルクセンサの出力は、操舵ト
ルク検出回路を構成するレベルシフト回路（例えば、
２.５Ｖを仮想接地点とした＋５Ｖ単一電源駆動の差動
増幅器）を用いてセンタ値を２.５Ｖで検出し、一方、
左方向トルクは２.５Ｖを下回る値、右方向トルクは２.
５Ｖを超える値で検出するよう構成される。

【０００８】このように、従来の電動パワーステアリン
グ装置の操舵トルク検出手段は、差動変成器を用いた操
舵トルクセンサと、単一電源駆動の操舵トルク検出回路
とで構成し、ハンドルに作用する操舵トルクをセンタ値
２.５Ｖの電気信号として検出している。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】従来の電動パワーステ
アリング装置は、操舵トルクセンサの中立点（零点）ま
たは操舵トルク検出回路のセンタ値の一方、または双方
がずれている場合には、ハンドルを操作して左右方向に
同じ操舵トルクを加えても、電動パワーステアリング装
置の操舵補助力は一方が大きく、他方が小さくなって操
舵補助力にアンバランスが生じて操舵フィーリングの劣
化を招く課題がある。

【００１０】図５に操舵トルクセンサの操舵トルク−セ
ンサ検出値の特性図を示す。図５において、Ｇ１（実線
表示）は中立点が操舵トルクＴ（＝０）に補正された操
舵トルクセンサの特性を示し、Ｇ２（破線表示）は中立
点が操舵トルクＴ（＝Ｔａ）にずれた操舵トルクセンサ
の特性を示す。なお、操舵トルクセンサの中立点（零
点）とは、操舵トルクが０の状態で、操舵トルク検出回
路のセンサ検出値がセンタ値Ｖ_C（２.５Ｖ）となる状態
を表す。

【００１１】Ｇ１特性では、センサ検出値がセンタ値Ｖ
_Cになる操舵トルクＴは０に設定されているが、Ｇ２特
性では、センサ検出値がセンタ値Ｖ_Cとなる操舵トルク
Ｔが右方向にＴａだけずれた状態にある。

【００１２】したがって、Ｇ１特性を有する操舵トルク
センサを搭載した電動パワーステアリング装置では、左
右同じ大きさの操舵トルクＴに対してセンサ検出値のセ
ンタ値Ｖ_Cからの偏差（絶対値）は等しくなり、ステア
リング系に作用する操舵補助力は左右方向共に等しくな
ってバランスされるが、Ｇ２特性を有する操舵トルクセ
ンサを搭載した電動パワーステアリング装置では、操舵
トルクセンサの中立点がずれているため、操舵トルクＴ
が０でセンサ検出値がセンタ値Ｖ_Cを下回るＶ_A値となっ
て左方向の操舵補助力が既に作用した状態にあり、この
状態はセンサ検出値がセンタ値Ｖ_Cになる右方向の操舵
トルクＴ（＝Ｔａ）まで継続する。

【００１３】このように、Ｇ２特性を有する操舵トルク
センサを搭載した電動パワーステアリング装置は、右方
向のハンドル操作をする場合には操舵トルクＴａまでは
手動の操舵力と反対方向の操舵補助力が作用してハンド
ルが重く、左方向のハンドル操作をする場合には最初
（操舵トルクＴ＝０）から手動の操舵力と同じ方向の比
較的大きな操舵補助力が作用してハンドルが軽く、左右
の操舵特性がアンバランスとなって操舵フィーリングが
低下する課題がある。

【００１４】同様に、操舵トルクセンサが中立点（零
点）に設定されている場合でも、操舵トルク検出回路に
オフセットがある場合には、センサ検出値がセンタ値Ｖ
_Cからずれるため、図５で説明したものと同様な課題が
ある。

【００１５】一般に、操舵トルクセンサの中立点（零
点）補正は、センサ単体で行う方法と、電動パワーステ
アリング装置本体にセンサを搭載した状態で行う方法が
想定されるが、以下の課題がある。センサ単体で行う方
法では、装置に搭載する前に個別にセンサの中立点（零
点）補正を行うため、調整のための測定器やチェッカ等
の準備のための費用が発生し、調整作業に多くの時間が
必要となって製品のコストアップを招く課題がある。

【００１６】一方、装置にセンサを搭載した状態で行う
方法は、例えば図５に示す操舵トルクセンサのセンタ値
Ｖ_Cからずれたセンサ検出値Ｖ_Aを装置の制御系でセンタ
値として処理可能なので、操舵トルクＴに対応した左右
の操舵特性はバランスして操舵フィーリングの低下を防
止することができるが、左方向の操舵トルクＴがＴｂを
超える（Ｔ＞Ｔｂ）と、センサ検出値が飽和してハンド
ル操作左方向の操舵補助力が一定値に制限されてしまう
課題がある。

【００１７】また、装置にセンサを搭載した状態で行う
方法は、本願出願人が特開平２−２４９７６２号公報に
開示したようなフェールセーフを目的とした駆動方向判
別回路を備え、操舵トルクセンサのセンサ検出値に基づ
いた電動機の駆動方向信号と、メイン演算ユニットから
の電動機の駆動方向信号との論理積信号で電動機の駆動
／停止を制御する電動式かじ取り装置（電動パワーステ
アリング装置）に、中立点（零点）のずれた操舵トルク
センサを搭載することを想定した場合には、メイン演算
ユニットは図５に示す操舵トルクセンサの中立点（零
点）のずれ（センサ検出値Ｖ_A）をセンタ値として補正
し、左右方向の操舵トルクＴに対応した駆動方向信号を
出力するが、駆動方向判別回路はセンサ検出値から電動
機の駆動方向信号を決定し、操舵トルクＴが右方向Ｔａ
までは左方向の駆動方向信号を発生するため、論理積信
号により電動機が停止制御されて右方向の操舵トルク０
からＴａまでは電動機が駆動されず、操舵補助力が発生
しない課題がある。

【００１８】この発明はこのような課題を解決するため
なされたもので、その目的は単純な構成で操舵トルクセ
ンサの中立点のずれおよび操舵トルク検出回路のオフセ
ットを補正し、左右の操舵特性がバランスした操舵フィ
ーリングのよい電動パワーステアリング装置を提供する
ことにある。

【００１９】

【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
この発明に係る電動パワーステアリング装置の制御手段
は、操舵トルク検出手段において操舵トルクの中立点を
規定するために予め設定されるトルク検出信号の値であ
る操舵トルク基準値と、操舵トルクが０とみなされる状
態に、実際に操舵トルク検出手段が出力するトルク検出
信号である操舵トルク中立点信号とに基づいて通常の操
舵状態のトルク検出信号を補正するトルク補正手段を備
え、トルク補正手段は、外部機器から送信されてくる特
定信号を受信する受信手段を備え、操舵トルクが０とみ
なされる状態とは、特定信号を受信した時であることを
特徴とする。

【００２０】この発明に係る電動パワーステアリング装
置の制御手段は、操舵トルク検出手段において操舵トル
クの中立点を規定するために予め設定されるトルク検出
信号の値である操舵トルク基準値と、操舵トルクが０と
みなされる状態に、実際に操舵トルク検出手段が出力す
るトルク検出信号である操舵トルク中立点信号とに基づ
いて通常の操舵状態のトルク検出信号を補正するトルク
補正手段を備え、トルク補正手段は、電動パワーステア
リング装置外部の故障診断機から成る外部機器から送信
されてくる特定信号を受信する受信手段を備え、操舵ト
ルクが０とみなされる状態とは、特定信号を受信した時
であるので、外部機器から特定信号を受信することで装
置の中立点を容易に検出することができる。

【００２１】また、この発明に係るトルク補正手段は、
操舵トルク基準値を設定するトルク基準値設定手段と、
操舵トルク基準値と操舵トルク中立点信号の基準値偏差
を演算する基準値偏差演算手段と、基準値偏差を記憶す
る偏差記憶手段とを備えたことを特徴とする。

【００２２】この発明に係るトルク補正手段は、操舵ト
ルク基準値を設定するトルク基準値設定手段と、操舵ト
ルク基準値と操舵トルク中立点信号の基準値偏差を演算
する基準値偏差演算手段とを備えたので、偏差信号に基
づき、通常の操舵状態のトルク検出信号を操舵トルク基
準値がセンタ値として補正することができる。

【００２３】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を添
付図面に基づいて説明する。なお、本発明は、操舵トル
ク基準値と操舵トルク中立点信号の偏差信号によって操
舵トルクセンサの中立点のずれおよび操舵トルク検出回
路のオフセットを補正し、左右の操舵特性がバランスし
た操舵フィーリングの向上を実現するものである。

【００２４】図１はこの発明に係る電動パワーステアリ
ング装置の全体構成図である。図１において、電動パワ
ーステアリング装置１は、ステアリングホイール１７に
一体的に設けられたステアリング軸２に自在継ぎ手３
ａ、３ｂを備えた連結軸３を介し、ステアリング・ギア
ボックス４内に設けたラック＆ピニオン機構５のピニオ
ン５ａに連結されて手動操舵力発生手段６を構成する。

【００２５】ピニオン５ａに噛み合うラック歯７ａを備
え、これらの噛み合いにより往復運動するラック軸７
は、その両端にタイロッド８を介して転動輪としての左
右の前輪９が連結される。

【００２６】このようにして、ステアリングホイール１
７操舵時には通常のラック＆ピニオン式の手動操舵力発
生手段６を介し、マニュアルステアリングで前輪９を転
動させて車両の向きを変えている。

【００２７】手動操舵力発生手段６による操舵力を軽減
するため、操舵補助力を供給する電動機１０をラック軸
７と同軸的に配設し、ラック軸７と同軸に設けられたボ
ールねじ機構１１を介して推力に変換し、ラック軸７
（ボールねじ軸１１ａ）に作用させる。

【００２８】ステアリング・ギアボックス４内にはドラ
イバの手動操舵トルクの方向と大きさを検出する操舵ト
ルクセンサ１２を配置し、操舵トルクセンサ１２が検出
した操舵トルクに対応したアナログ電気信号の操舵トル
ク信号Ｔ_Sを制御手段１５に提供する。

【００２９】制御手段１５は、マイクロプロセッサを基
本に各種演算手段、処理手段、信号発生手段、メモリ等
で構成し、操舵トルク信号Ｔ_Sに対応する電動機制御信
号Ｖ_O（例えば、オン信号とＰＷＭ制御信号の混成信
号）を発生して電動機駆動手段１６を駆動制御する。

【００３０】また、制御手段１５は、外部特定情報Ｊ_G
として外部の故障診断機から供給される診断信号として
の特定信号（コード符号やＤＴＭＦ信号）やイグニッシ
ョンキーのオン信号、オフ信号を受信する受信手段、受
信手段が受信した特定信号により、操舵トルク基準値を
出力するトルク基準値設定手段、操舵トルク基準値と、
操舵トルクが０とみなされる状態の操舵トルク中立点信
号の偏差を演算する偏差演算手段、この偏差を記憶する
偏差記憶手段を備え、ハンドル操作に対応した操舵トル
クを偏差記憶手段に記憶した偏差で補正する。

【００３１】電動機駆動手段１６は、例えば４個のパワ
ーＦＥＴ（電界効果トランジスタ）のスイッチング素子
からなるブリッジ回路で構成し、電動機制御信号Ｖ_Oに
基づいてブリッジ回路の対角にある２個一対のパワーＦ
ＥＴをそれぞれＰＷＭ（パルス幅変調）駆動、オン駆動
する駆動電動機電圧Ｖ_Mを出力して電動機１０を駆動す
る。

【００３２】電動機電流検出手段１８は、電動機１０に
実際に流れる電動機電流Ｉ_Mを検出し、電動機電流Ｉ_Mに
対応した電動機電流信号Ｉ_MOを制御手段１５にフィード
バック（負帰還）する。

【００３３】図２はこの発明に係る電動パワーステアリ
ング装置の要部ブロック構成図である。図２において、
電動パワーステアリング装置１の制御手段１５は、マイ
クロプロセッサを基本に各種演算機能、処理機能、メモ
リで構成し、操舵トルク検出手段２１、基準値偏差加算
手段２２、トルク補正手段２３、目標電流信号設定手段
２４、偏差演算手段２５、駆動制御手段２６を備える。

【００３４】操舵トルク検出手段２１は、例えば２.５
Ｖを仮想接地点とした＋５Ｖ単一電源駆動の差動増幅器
で構成し、操舵トルクセンサ１２が検出した電気的差動
信号の操舵トルク信号Ｔ_Sの操舵トルク０に対応するト
ルク検出値（センタ値）を２.５Ｖ、左方向（例えば、
−極性）の操舵トルク信号Ｔ_Sを２.５Ｖを下回る値、右
方向（例えば、＋極性）の操舵トルクＴ_Sを２.５Ｖを超
える値で検出し、トルク検出信号Ｔ_Dを基準値偏差加算
手段２２に供給する。

【００３５】また、操舵トルク検出手段２１は、操舵ト
ルク０に対応する操舵トルク中立点信号Ｔ_Oをトルク補
正手段２３に提供する。

【００３６】なお、操舵トルク中立点信号Ｔ_Oは、操舵
トルクセンサ１２が中立点に設定されており、操舵トル
ク検出手段２１にオフセットがない場合には、センタ値
２.５Ｖを出力するが、中立点にずれを生じたり、オフ
セットがある場合には、センタ値２.５Ｖから変動す
る。

【００３７】なお、操舵トルクが０とみなされる状態と
は、故障診断機からの特定信号を受信した時である。

【００３８】このように、この発明に係る電動パワース
テアリング装置の操舵トルクが０とみなされる状態を故
障診断機からの特定信号を受信した時としたので、装置
の中立点を容易に検出することができる。

【００３９】基準値偏差加算手段２２は、加算機能を備
え、操舵トルク検出手段２１から供給されるトルク検出
信号Ｔ_Dと、トルク補正手段２３から供給されるトルク
補正信号Ｔ_Hを加算し、操舵トルク補正信号Ｔ_X（＝Ｔ_D
＋Ｔ_H）を目標電流信号設定手段２４に供給する。

【００４０】トルク補正手段２３は、受信手段、トルク
基準値設定手段、基準値偏差演算手段、偏差記憶手段を
備え、外部機器２０から送信されてくる特定信号Ｊ_Gを
受信し、この受信信号Ｊ_Gに対応して操舵トルク基準値
（Ｔ_K）と、操舵トルク検出手段２１から供給される操
舵トルク中立点信号Ｔ_Oの偏差を演算し、この偏差をト
ルク補正信号Ｔ_Hとして基準値偏差加算手段２２に提供
する。

【００４１】このように、この発明に係る電動パワース
テアリング装置の制御手段は、操舵トルクの中立点を規
定するために予め設定されるトルク検出信号の値である
操舵トルク基準値と、操舵トルクが０とみなされる状態
に、実際に操舵トルク検出手段が出力するトルク検出信
号である操舵トルク中立点信号とに基づいて通常の操舵
状態のトルク検出信号を補正するトルク補正手段を備
え、トルク補正手段は、電動パワーステアリング装置外
部の故障診断機から成る外部機器から送信されてくる特
定信号を受信する受信手段を備え、操舵トルクが０とみ
なされる状態とは、特定信号を受信した時であるので、
外部機器から特定信号を受信することで装置の中立点を
容易に検出することができる。

【００４２】図３はこの発明に係るトルク補正手段の要
部ブロック構成図である。図３において、トルク補正手
段２３は、受信手段３１、トルク基準値設定手段３２、
基準値偏差演算手段３３、偏差記憶手段３４を備える。

【００４３】受信手段３１は、受信回路、復号化（デコ
ード）手段またはＤＴＭＦ（Dual Tone Multi Frequenc
y）レシーバ等を備え、外部機器２０から回線を介して
送信されてくる特定信号Ｊ_Gを受信し、例えば特定信号
Ｊ_Gを符号化（コード）信号またはＤＴＭＦ信号に変換
した変換信号Ｃ_Oをトルク基準値設定手段３２に提供す
る。

【００４４】なお、外部機器２０としては、サービス工
場にある故障診断機等であり、符号化（コード）信号ま
たはＤＴＭＦ信号等の特定信号Ｊ_Gを発生できるもので
あればよい。

【００４５】トルク基準値設定手段３２は、ＲＯＭ等の
メモリで構成し、予め操舵トルク基準値（センタ値２.
５Ｖ）Ｔ_Kのデータを設定しておき、受信手段３１から
変換信号Ｃ_Oが供給されると、変換信号Ｃ_Oより操舵トル
ク基準値Ｔ_Kのデータを読み出し、操舵トルク基準値信
号Ｔ_Kを基準値偏差演算手段３３に供給する。

【００４６】基準値偏差演算手段３３は、減算機能を備
え、トルク基準値設定手段３２から供給される操舵トル
ク基準値信号Ｔ_Kと、操舵トルク検出手段２１から供給
される操舵トルク中立点信号Ｔ_Oとの基準値偏差ΔＴ
（＝Ｔ_K−Ｔ_O）を演算し、基準値偏差信号ΔＴを偏差記
憶手段３４に提供する。

【００４７】なお、基準値偏差ΔＴ（＝Ｔ_K−Ｔ_O）は、
実際の電動パワーステアリング装置１の操舵トルクが０
とみなされる状態において、操舵トルクセンサ１２の中
立点の変動と操舵トルク検出手段２１のオフセットを合
せた操舵トルク中立点信号Ｔ_Oが、予め設定した操舵ト
ルク基準値信号Ｔ_K（センタ値：２.５Ｖ）からどれだけ
変動しているかを表わすものである。

【００４８】偏差記憶手段３４は、書き換え可能なＥＥ
ＰＲＯＭ等のメモリで構成し、基準値偏差演算手段３３
から提供される基準値偏差信号ΔＴを記憶し、この基準
値偏差信号ΔＴをトルク補正信号Ｔ_Hとして基準値偏差
加算手段２２に提供する。

【００４９】このように、この発明に係るトルク補正手
段は、操舵トルク基準値を設定するトルク基準値設定手
段と、操舵トルク基準値と操舵トルク中立点信号の基準
値偏差を演算する基準値偏差演算手段とを備えたので、
偏差信号に基づき、通常の操舵状態のトルク検出信号
を、操舵トルク基準値がセンタ値として補正することが
できる。

【００５０】また、この発明に係るトルク補正手段は、
外部機器から送信されてくる特定信号を受信する受信手
段を備え、特定信号に基づいて操舵トルク基準値を出力
するので、装置の中立点を容易に検出することができ
る。

【００５１】目標電流信号設定手段２４は、ＲＯＭ等の
メモリで構成し、予め実験値や設計値に基づいて設定さ
れた操舵トルク補正値Ｔ_X（＝Ｔ_D＋Ｔ_H）に対応した目
標電流信号データＩ_MSを設定しておき、基準値偏差加算
手段２２から操舵トルク補正信号Ｔ_X（＝Ｔ_D＋Ｔ_H）が
供給されると、対応した目標電流信号データＩ_MSを読み
出し、目標電流信号Ｉ_MSを偏差演算手段２５に供給す
る。

【００５２】図４はこの発明に係る制御手段の操舵トル
ク（Ｔ_S）−目標電流信号（Ｉ_MS）特性図である。図４
において、操舵トルクセンサ１２の中立点の変動および
操舵トルク検出手段２１のオフセットに起因して操舵ト
ルクが０とみなされる状態に、操舵トルク検出手段２１
のトルク検出信号Ｔ_Dがセンタ値（２.５Ｖ）から上下に
変動したとき、トルク補正手段２３がない場合には、こ
の変動したトルク検出信号Ｔ_Dに対応した目標電流信号
Ｉ_MSが０からポイントＰ₁（＋ΔＩ_MS）またはポイント
Ｐ₂（−ΔＩ_MS）に変動し、左右の操舵トルクＴ_Sに対し
て操舵特性はアンバランスとなる。

【００５３】このような状態に対して、トルク補正手段
２３は、外部機器２０からセンタ値（２.５Ｖ）の操舵
トルク基準値Ｔ_Kを設定し、操舵トルク基準値Ｔ_Kと操舵
トルク中立点信号Ｔ_Oの偏差ΔＴ（＝Ｔ_K−Ｔ_O）を演算
し、この偏差ΔＴをトルク補正信号Ｔ_Hとして出力し、
このトルク補正信号Ｔ_Hで通常の操舵状態のトルク検出
信号Ｔ_Dを補正するので、操舵トルクＴ_Sが０の場合に
は、操舵トルクセンサ１２の中立点の変動および操舵ト
ルク検出手段２１のオフセットと無関係にセンタ値
（２.５Ｖ）に補正することができ、目標電流信号Ｉ_MS
を０（Ｏポイント）に設定することができるので、左右
の操舵トルクＴ_Sに対してバランスした操舵特性を補償
することができる。

【００５４】偏差演算手段２５は、減算機能を備え、目
標電流設定手段２４から供給される目標電流信号Ｉ
_MSと、電動機電流検出手段１８から供給される電動機電
流信号Ｉ_MOとの偏差ΔＩ（＝Ｉ_MS−Ｉ_MO）を演算し、偏
差信号ΔＩを駆動制御手段２６に提供する。

【００５５】駆動制御手段２６は、ＰＩＤコントロー
ラ、電動機制御信号発生手段等を備え、偏差演算手段２
５から供給される偏差信号ΔＩにＰ（比例）制御、Ｉ
（積分）制御およびＤ（微分）制御を施し、このＰＩＤ
制御された信号に基づいてＰＷＭ（パルス幅変調）信号
Ｖ_PWMを含む電動機制御信号Ｖ_Oを電動機駆動手段１６に
供給して偏差信号ΔＩを速やかに０になるよう制御し、
電動機電流Ｉ_Mを目標電流信号Ｉ_MSと一致させて電動機
１０から所望の操舵補助力がステアリング系に作用す
るよう制御する。

【００５６】

【発明の効果】以上説明したように、この発明に係る電
動パワーステアリング装置の制御手段は、操舵トルク検
出手段において操舵トルクの中立点を規定するために予
め設定されるトルク検出信号の値である操舵トルク基準
値と、操舵トルクが０とみなされる状態に、実際に操舵
トルク検出手段が出力するトルク検出信号である操舵ト
ルク中立点信号とに基づいて通常の操舵状態のトルク検
出信号を補正するトルク補正手段を備え、トルク補正手
段は、外部機器から送信されてくる特定信号を受信する
受信手段を備え、操舵トルクが０とみなされる状態と
は、特定信号を受信した時であり、外部機器から特定信
号を受信することで装置の中立点を容易に検出すること
ができるので、操舵トルクセンサの中立点補正の作業の
煩わしさを解消することができる。

【００５７】また、この発明に係るトルク補正手段は、
操舵トルク基準値を設定するトルク基準値設定手段と、
操舵トルク基準値と操舵トルク中立点信号の基準値偏差
を演算する基準値偏差演算手段とを備え、偏差信号に基
づき、通常の操舵状態のトルク検出信号を操舵トルク基
準値がセンタ値として補正することができるので、操舵
トルク中立点信号が操舵トルク基準値からずれても常に
左右の操舵トルクに対応した操舵特性をバランスさせて
操舵フィーリングの向上を図ることができる

【００５８】よって、操舵トルクセンサの中立点補正の
作業の単純化が図れ、常に左右の操舵トルクに対応した
操舵特性をバランスさせて操舵フィーリングの向上を図
ることができる電動パワーステアリング装置を提供する
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明に係る電動パワーステアリング装置の
全体構成図

【図２】この発明に係る電動パワーステアリング装置の
要部ブロック構成図

【図３】この発明に係るトルク補正手段の要部ブロック
構成図

【図４】この発明に係る制御手段の操舵トルク（Ｔ_S）
−目標電流信号（Ｉ_MS）特性図

【図５】操舵トルクセンサの操舵トルク−センサ検出値
の特性図

【符号の説明】

１…電動パワーステアリング装置、２…ステアリング
軸、３…連結軸、４…ステアリング・ギアボックス、５
…ラック＆ピニオン機構、６…手動操舵力発生手段、７
…ラック軸、８…タイロッド、９…左右の前輪、１０…
電動機、１１…ボールねじ機構、１２…操舵トルクセン
サ、１５…制御手段、１６…電動機駆動手段、１７…ス
テアリングホイール、１８…電動機電流検出手段、２０
…外部機器、２１…操舵トルク検出手段、２２…基準値
偏差加算手段、２３…トルク補正手段、２４…目標電流
信号設定手段、２５…偏差演算手段、２６…駆動制御手
段、３１…受信手段、３２…トルク基準値設定手段、３
３…基準値偏差演算手段、３４…偏差記憶手段、Ｃ_O…
変換信号、Ｉ_MO…電動機電流信号、Ｉ_M…電動機電流、
Ｉ_MS…目標電流信号、ΔＩ（＝Ｉ_MS−Ｉ_MO）…偏差信
号、Ｊ_G…外部特定情報、Ｔ_S…操舵トルク信号、Ｔ_D…
トルク検出信号、Ｔ_O…操舵トルク中立点信号、Ｔ_H…ト
ルク補正信号、Ｔ_X（＝Ｔ_D＋Ｔ_H）…操舵トルク補正信
号、Ｔ_K…操舵トルク基準値、ΔＴ（＝Ｔ_K−Ｔ_O）…基
準値偏差、Ｖ_M…電動機電圧、Ｖ_O…電動機制御信号、Ｖ
_PWM…ＰＷＭ信号。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B62D 5/04 B62D 6/00

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】ステアリング系に操舵補助力を付加する
電動機と、操舵トルクを検出する操舵トルクセンサと、
この操舵トルクセンサが検出した左右方向の操舵トルク
に対応する操舵トルク信号を電気的なトルク検出信号に
変換する操舵トルク検出手段、少なくとも前記操舵トル
ク検出手段からのトルク検出信号に対応した目標電流信
号を設定する目標電流信号設定手段、目標電流信号に基
づいて電動機制御信号を発生し、前記電動機を駆動制御
する駆動制御手段を有する制御手段と、を備えた電動パ
ワーステアリング装置において、前記制御手段は、前記操舵トルク検出手段において操舵
トルクの中立点を規定するために予め設定されるトルク
検出信号の値である操舵トルク基準値と、操舵トルクが
０とみなされる状態に、実際に前記操舵トルク検出手段
が出力するトルク検出信号である操舵トルク中立点信号
と、に基づいて通常の操舵状態の前記トルク検出信号を
補正するトルク補正手段を備え、前記トルク補正手段は、当該電動パワーステアリング装
置外部の故障診断機から成る外部機器から送信されてく
る特定信号を受信する受信手段を備え、操舵トルクが０
とみなされる状態とは、特定信号を受信した時であるこ
とを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項２】前記トルク補正手段は、操舵トルク基準
値を設定するトルク基準値設定手段と、操舵トルク基準
値と操舵トルク中立点信号の基準値偏差を演算する基準
値偏差演算手段と、基準値偏差を記憶する偏差記憶手段
と、を備えたことを特徴とする請求項１記載の電動パワ
ーステアリング装置。