JP2914480B2 - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
電動パワーステアリング装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は電動機の動力をステア
リング系に直接作用させ、ドライバの操舵力を軽減する
電動パワーステアリング装置に関する。
リング系に直接作用させ、ドライバの操舵力を軽減する
電動パワーステアリング装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の電動パワーステアリング装置にお
いて、ドライバの操舵する操舵トルクを操舵トルクセン
サで検出して操舵トルク信号に変換し、操舵トルク信号
に基づいて電動機を駆動する電動機電流の目標電流に対
応した目標電流信号を発生するとともに、電動機電流検
出手段で検出した電動機に流れる実際の電動機電流に対
応した電動機電流検出信号を目標電流信号にフィードバ
ック（負帰還）し、目標電流信号と電動機電流検出信号
の偏差信号に基づいて電動機に流れる実際の電動機電流
を速やかに目標電流に一致させるよう制御して電動機を
駆動し、ドライバの操舵トルクに対応した電動機の動力
を操舵補助力としてステアリング系に作用させるよう構
成されたものは知られている。
いて、ドライバの操舵する操舵トルクを操舵トルクセン
サで検出して操舵トルク信号に変換し、操舵トルク信号
に基づいて電動機を駆動する電動機電流の目標電流に対
応した目標電流信号を発生するとともに、電動機電流検
出手段で検出した電動機に流れる実際の電動機電流に対
応した電動機電流検出信号を目標電流信号にフィードバ
ック（負帰還）し、目標電流信号と電動機電流検出信号
の偏差信号に基づいて電動機に流れる実際の電動機電流
を速やかに目標電流に一致させるよう制御して電動機を
駆動し、ドライバの操舵トルクに対応した電動機の動力
を操舵補助力としてステアリング系に作用させるよう構
成されたものは知られている。
【０００３】従来の電動パワーステアリング装置の構成
および動作の概要を説明する。図１０に従来の電動パワ
ーステアリング装置の要部ブロック構成図を示す。図１
０において、従来の電動パワーステアリング装置５０の
電動機制御手段５３は、操舵トルクセンサ５１が検出し
た操舵トルクＴをディジタル信号に変換した操舵トルク
信号ＴDと、車速検出手段５２が検出した車速Ｖをディ
ジタル信号に変換した車速信号ＶDに基づいて図１１に
示す車速信号ＶD（ＶL、ＶM、ＶH）をパラメータとした
操舵トルク信号（ＴD）―目標電流信号（ＩSD）特性デ
ータの目標電流信号ＩSDに変換する目標電流信号発生手
段５７、目標電流信号ＩSDと、電動機電流検出手段５５
が検出した電動機電流ＩMのディジタル信号に変換され
た電動機電流検出信号ＩMDとの偏差信号ΔＩ（＝ＩSD−
ＩMD）を演算する偏差決定手段５８、偏差信号ΔＩをＰ
ＩＤコントローラを介して特性改善し、この特性改善さ
れた駆動信号により電動機駆動手段５４を介して電動機
５６をＰＷＭ駆動制御して偏差信号ΔＩを速やかに０に
収束させるような電動機制御信号ＶOを発生する駆動制
御手段５９を備える。
および動作の概要を説明する。図１０に従来の電動パワ
ーステアリング装置の要部ブロック構成図を示す。図１
０において、従来の電動パワーステアリング装置５０の
電動機制御手段５３は、操舵トルクセンサ５１が検出し
た操舵トルクＴをディジタル信号に変換した操舵トルク
信号ＴDと、車速検出手段５２が検出した車速Ｖをディ
ジタル信号に変換した車速信号ＶDに基づいて図１１に
示す車速信号ＶD（ＶL、ＶM、ＶH）をパラメータとした
操舵トルク信号（ＴD）―目標電流信号（ＩSD）特性デ
ータの目標電流信号ＩSDに変換する目標電流信号発生手
段５７、目標電流信号ＩSDと、電動機電流検出手段５５
が検出した電動機電流ＩMのディジタル信号に変換され
た電動機電流検出信号ＩMDとの偏差信号ΔＩ（＝ＩSD−
ＩMD）を演算する偏差決定手段５８、偏差信号ΔＩをＰ
ＩＤコントローラを介して特性改善し、この特性改善さ
れた駆動信号により電動機駆動手段５４を介して電動機
５６をＰＷＭ駆動制御して偏差信号ΔＩを速やかに０に
収束させるような電動機制御信号ＶOを発生する駆動制
御手段５９を備える。
【０００４】また、電動機制御手段５３はマイクロプロ
セッサを基本とし、ソフトプログラム制御のシーケンス
機能およびディジタル処理・演算機能などを備え、操舵
トルク信号ＴD、電動機電流検出信号ＩMDを所定のタイ
ミングで読み込み、予め設定された順序で偏差信号ΔＩ
（＝ＩSD−ＩMD）の演算と制御、ΔＩの演算結果に基づ
いた電動機制御信号ＶOの演算や処理を実行し、電動機
駆動手段５４を介して電動機５６に電動機電圧ＶMを供
給し、電動機５６の電動機電流ＩMを操舵トルクＴに対
応した目標電流ＩSDに等しくするよう制御する。
セッサを基本とし、ソフトプログラム制御のシーケンス
機能およびディジタル処理・演算機能などを備え、操舵
トルク信号ＴD、電動機電流検出信号ＩMDを所定のタイ
ミングで読み込み、予め設定された順序で偏差信号ΔＩ
（＝ＩSD−ＩMD）の演算と制御、ΔＩの演算結果に基づ
いた電動機制御信号ＶOの演算や処理を実行し、電動機
駆動手段５４を介して電動機５６に電動機電圧ＶMを供
給し、電動機５６の電動機電流ＩMを操舵トルクＴに対
応した目標電流ＩSDに等しくするよう制御する。
【０００５】電動機電流検出手段５５は、電動機５６の
正回転および逆回転に応じた電動機電流ＩMを電圧とし
て検出する、例えば抵抗器と差動増幅器、および差動増
幅器の出力電圧を電動機検出電流信号ＩMDに変換する電
流信号変換手段を備え、差動増幅器は電源（バッテリ）
電圧ＥOの中点（ＥO／２）を仮想接地とし、抵抗器で検
出した負（電動機の逆回転に対応）および正（電動機の
正回転に対応）の電圧を、それぞれ０〜ＥO／２、ＥO／
２〜ＥOで出力するよう構成されている。
正回転および逆回転に応じた電動機電流ＩMを電圧とし
て検出する、例えば抵抗器と差動増幅器、および差動増
幅器の出力電圧を電動機検出電流信号ＩMDに変換する電
流信号変換手段を備え、差動増幅器は電源（バッテリ）
電圧ＥOの中点（ＥO／２）を仮想接地とし、抵抗器で検
出した負（電動機の逆回転に対応）および正（電動機の
正回転に対応）の電圧を、それぞれ０〜ＥO／２、ＥO／
２〜ＥOで出力するよう構成されている。
【０００６】このように、従来の電動パワーステアリン
グ装置５０は、電動機５６に流れる実際の電動機電流Ｉ
Mを電動機電流検出信号ＩMDとして電動機電流検出手段
５５で検出し、偏差決定手段５８にフィードバック（負
帰還）して目標電流信号ＩSDとの偏差信号ΔＩ（＝ＩSD
−ＩMD）に基づいて電動機５６の駆動を電動機制御手段
５３で制御することによって電動機電流を速やかに目標
電流に一致させ、電動機５６から操舵トルクに応じた適
切な操舵補助力をステアリング系に作用させることがで
きる。
グ装置５０は、電動機５６に流れる実際の電動機電流Ｉ
Mを電動機電流検出信号ＩMDとして電動機電流検出手段
５５で検出し、偏差決定手段５８にフィードバック（負
帰還）して目標電流信号ＩSDとの偏差信号ΔＩ（＝ＩSD
−ＩMD）に基づいて電動機５６の駆動を電動機制御手段
５３で制御することによって電動機電流を速やかに目標
電流に一致させ、電動機５６から操舵トルクに応じた適
切な操舵補助力をステアリング系に作用させることがで
きる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】従来の電動パワーステ
アリング装置５０は、電動機電流ＩMに対応した電動機
電流検出信号ＩMDを目標電流信号ＩSDにフィードバック
（負帰還）させ、目標電流信号ＩSDと電動機電流検出信
号ＩMDの偏差（ＩSD−ＩMD）に基づいて電動機５６の駆
動を制御する構成のため、本来、電動機電流ＩMが０の
状態なのに電動機電流検出手段５５が差動増幅器等のオ
フセットにより電動機電流検出信号ＩMDを出力し、この
電動機電流検出信号ＩMDがフィードバックされた偏差信
号ΔＩに基づいて電動機５６を制御すると、電動機５６
の動力による操舵補助力はオフセットに対応した量だけ
アンバランスとなり、ドライバの左右のハンドル操作に
対応した操舵力もアンバランスになる課題がある。
アリング装置５０は、電動機電流ＩMに対応した電動機
電流検出信号ＩMDを目標電流信号ＩSDにフィードバック
（負帰還）させ、目標電流信号ＩSDと電動機電流検出信
号ＩMDの偏差（ＩSD−ＩMD）に基づいて電動機５６の駆
動を制御する構成のため、本来、電動機電流ＩMが０の
状態なのに電動機電流検出手段５５が差動増幅器等のオ
フセットにより電動機電流検出信号ＩMDを出力し、この
電動機電流検出信号ＩMDがフィードバックされた偏差信
号ΔＩに基づいて電動機５６を制御すると、電動機５６
の動力による操舵補助力はオフセットに対応した量だけ
アンバランスとなり、ドライバの左右のハンドル操作に
対応した操舵力もアンバランスになる課題がある。
【０００８】例えば、図１２の電動機電流検出手段の電
流検出信号（ＶMD）―電動機電流検出信号（ＩMD）特性
図に示すように、電動機電流検出手段５５の差動増幅器
の電流検出信号ＶMDは、差動増幅器を駆動する電源（バ
ッテリ）電圧ＥOが５Ｖで差動増幅器にオフセットがな
ければ、電動機電流ＩMが０の場合には２.５Ｖとなり、
この電流検出信号ＶMD（２.５Ｖ）をセンタ値として負
の電動機電流ＩM（電動機５６の逆回転）を２.５Ｖを下
回る電圧値（０≦ＶMD＜２.５Ｖ）で検出し、正の電動
機電流ＩM（電動機５６の正回転）を２.５Ｖを超える電
圧値（２.５Ｖ＜ＶMD≦５Ｖ）で検出する。
流検出信号（ＶMD）―電動機電流検出信号（ＩMD）特性
図に示すように、電動機電流検出手段５５の差動増幅器
の電流検出信号ＶMDは、差動増幅器を駆動する電源（バ
ッテリ）電圧ＥOが５Ｖで差動増幅器にオフセットがな
ければ、電動機電流ＩMが０の場合には２.５Ｖとなり、
この電流検出信号ＶMD（２.５Ｖ）をセンタ値として負
の電動機電流ＩM（電動機５６の逆回転）を２.５Ｖを下
回る電圧値（０≦ＶMD＜２.５Ｖ）で検出し、正の電動
機電流ＩM（電動機５６の正回転）を２.５Ｖを超える電
圧値（２.５Ｖ＜ＶMD≦５Ｖ）で検出する。
【０００９】差動増幅器の出力（電流検出信号ＶMD）
は、電流信号変換手段により図１２の電動機電流検出信
号ＩMDに変換され、電流検出信号ＶMDが２.５Ｖの場合
には電動機電流検出信号ＩMDは０、電流検出信号ＶMDが
２.５Ｖを超えると正の値、２.５Ｖを下回ると負の値の
直線（実線表示）で変化する電動機電流検出信号ＩMDと
なる。
は、電流信号変換手段により図１２の電動機電流検出信
号ＩMDに変換され、電流検出信号ＶMDが２.５Ｖの場合
には電動機電流検出信号ＩMDは０、電流検出信号ＶMDが
２.５Ｖを超えると正の値、２.５Ｖを下回ると負の値の
直線（実線表示）で変化する電動機電流検出信号ＩMDと
なる。
【００１０】一方、差動増幅器にオフセット、例えば図
１２の直線（一点鎖線）で示されるＶMDKが存在する場
合、ハンドルの中立位置である電流検出信号ＶMDが２.
５Ｖのポイントで、既にオフセットに伴う負の電動機電
流検出信号ΔＩMDが発生しており、例えばハンドルを左
方向に操舵する場合には操舵トルクが０の状態で電動機
電流検出信号ΔＩMDに対応した操舵補助力が既に作用し
ているため、ドライバのハンドル操作は軽くなるが、ハ
ンドルを右方向に操舵する場合にはドライバのハンドル
操作は必要以上に重くなることがあり、左右の操舵力に
アンバランスが生じて好ましくない。
１２の直線（一点鎖線）で示されるＶMDKが存在する場
合、ハンドルの中立位置である電流検出信号ＶMDが２.
５Ｖのポイントで、既にオフセットに伴う負の電動機電
流検出信号ΔＩMDが発生しており、例えばハンドルを左
方向に操舵する場合には操舵トルクが０の状態で電動機
電流検出信号ΔＩMDに対応した操舵補助力が既に作用し
ているため、ドライバのハンドル操作は軽くなるが、ハ
ンドルを右方向に操舵する場合にはドライバのハンドル
操作は必要以上に重くなることがあり、左右の操舵力に
アンバランスが生じて好ましくない。
【００１１】また、図１０に示す駆動制御手段５９や電
動機駆動手段５４にバラツキおよび経時変化がある場
合、本来、電動機５６の電動機電流ＩMが０とみなされ
る状態にも電動機電流検出手段５５で電動機電流検出信
号ＩMDを検出するため、電動機電流検出手段５５の差動
増幅器のオフセットの場合と同様に、ドライバの左右の
ハンドル操作に対応した操舵力がアンバランスになる課
題がある。
動機駆動手段５４にバラツキおよび経時変化がある場
合、本来、電動機５６の電動機電流ＩMが０とみなされ
る状態にも電動機電流検出手段５５で電動機電流検出信
号ＩMDを検出するため、電動機電流検出手段５５の差動
増幅器のオフセットの場合と同様に、ドライバの左右の
ハンドル操作に対応した操舵力がアンバランスになる課
題がある。
【００１２】さらに、駆動制御手段５９や電動機駆動手
段５４にバラツキおよび経時変化、および差動増幅器の
オフセットによって図１０の駆動制御手段５９→電動機
駆動手段５４→電動機電流検出手段５５の経路で電動機
５６の電動機電流ＩMが０とみなされる状態にも電動機
電流検出信号ＩMDを検出し、ドライバの左右のハンドル
操作に対応した操舵力がアンバランスになる課題があ
る。
段５４にバラツキおよび経時変化、および差動増幅器の
オフセットによって図１０の駆動制御手段５９→電動機
駆動手段５４→電動機電流検出手段５５の経路で電動機
５６の電動機電流ＩMが０とみなされる状態にも電動機
電流検出信号ＩMDを検出し、ドライバの左右のハンドル
操作に対応した操舵力がアンバランスになる課題があ
る。
【００１３】この発明はこのような課題を解決するため
なされたもので、その目的は電動機電流が０とみなされ
る状態に検出される電動機電流検出信号に基づいて偏差
信号を補正し、電動機の発生する操舵補助力をバランス
させて操舵フィーリングの向上を図る電動パワーステア
リング装置を提供することにある。
なされたもので、その目的は電動機電流が０とみなされ
る状態に検出される電動機電流検出信号に基づいて偏差
信号を補正し、電動機の発生する操舵補助力をバランス
させて操舵フィーリングの向上を図る電動パワーステア
リング装置を提供することにある。
【００１４】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
この発明に係る電動パワーステアリング装置の電動機制
御手段は、電動機電流が０とみなされる状態の電動機電
流検出信号の値をオフセット補正値とし、オフセット補
正値に基づいて偏差信号を補正するオフセット補正手段
を備えたことを特徴とする。
この発明に係る電動パワーステアリング装置の電動機制
御手段は、電動機電流が０とみなされる状態の電動機電
流検出信号の値をオフセット補正値とし、オフセット補
正値に基づいて偏差信号を補正するオフセット補正手段
を備えたことを特徴とする。
【００１５】さらに、この発明に係る電動パワーステア
リング装置のオフセット補正手段は、タイマ手段、オフ
セッット値記憶手段を備え、目標電流信号が０の状態が
所定時間継続した場合に、オフセット補正値を記憶する
ことを特徴とする。
リング装置のオフセット補正手段は、タイマ手段、オフ
セッット値記憶手段を備え、目標電流信号が０の状態が
所定時間継続した場合に、オフセット補正値を記憶する
ことを特徴とする。
【００１６】また、この発明に係る電動パワーステアリ
ング装置は、オフセット補正手段に、オフセット基準値
を記憶するオフセット基準値記憶手段、比較手段を設
け、オフセット値がオフセット基準値の範囲内にある場
合には、オフセット値を記憶することを特徴とする。
ング装置は、オフセット補正手段に、オフセット基準値
を記憶するオフセット基準値記憶手段、比較手段を設
け、オフセット値がオフセット基準値の範囲内にある場
合には、オフセット値を記憶することを特徴とする。
【００１７】
【作用】この発明に係る電動パワーステアリング装置の
電動機制御手段は、電動機電流が０とみなされる状態の
電動機電流検出信号の値をオフセット補正値とし、オフ
セット補正値に基づいて偏差信号を補正するオフセット
補正手段を備えたので、電動機電流が０とみなされる状
態の電動機電流を０に設定することができる。
電動機制御手段は、電動機電流が０とみなされる状態の
電動機電流検出信号の値をオフセット補正値とし、オフ
セット補正値に基づいて偏差信号を補正するオフセット
補正手段を備えたので、電動機電流が０とみなされる状
態の電動機電流を０に設定することができる。
【００１８】さらに、この発明に係る電動パワーステア
リング装置のオフセット補正手段は、タイマ手段、オフ
セッット値記憶手段を備え、目標電流信号が０の状態が
所定時間継続した場合に、オフセット補正値を記憶する
ので、安定したオフセット補正値を設定することができ
る。
リング装置のオフセット補正手段は、タイマ手段、オフ
セッット値記憶手段を備え、目標電流信号が０の状態が
所定時間継続した場合に、オフセット補正値を記憶する
ので、安定したオフセット補正値を設定することができ
る。
【００１９】また、この発明に係る電動パワーステアリ
ング装置は、オフセット補正手段に、オフセット基準値
を記憶するオフセット基準値記憶手段、比較手段を設
け、オフセット値がオフセット基準値の範囲内にある場
合には、オフセット値を記憶するので、オフセット値の
許容範囲で電動機電流を補正することができる。
ング装置は、オフセット補正手段に、オフセット基準値
を記憶するオフセット基準値記憶手段、比較手段を設
け、オフセット値がオフセット基準値の範囲内にある場
合には、オフセット値を記憶するので、オフセット値の
許容範囲で電動機電流を補正することができる。
【００２０】
【実施例】以下、この発明の実施例を添付図面に基づい
て説明する。図１はこの発明に係る電動パワーステアリ
ング装置の全体構成図である。電動パワーステアリング
装置１は、ステアリングホイール２、ステアリング軸
３、ハイポイドギア４、ピニオン５ａおよびラック軸５
ｂなどからなるラック＆ピニオン機構５、タイロッド
６、操向車輪の前輪７、操舵補助力を発生する電動機
８、ステアリングホイール２に作用する操舵トルクを検
出し、操舵トルクに対応した電気信号に変換された操舵
トルク信号Ｔを出力する操舵トルクセンサ１０、車両速
度を検出し、車両速度に対応した電気信号に変換された
車速信号Ｖを出力する車速センサ１１、操舵トルク信号
Ｔおよび車速信号Ｖに基づいて電動機８の目標電流を決
定する目標電流信号ＩMDを設定し、この目標電流信号Ｉ
MDに対応した電動機制御信号ＶOを発生する電動機制御
手段１２、電動機８に電動機電圧ＶMを供給して駆動す
る電動機駆動手段１３、電動機８の正回転および逆回転
に対応した電動機電流ＩMを検出して電動機電流検出信
号ＩMDに変換する電動機電流検出手段１４を備える。
て説明する。図１はこの発明に係る電動パワーステアリ
ング装置の全体構成図である。電動パワーステアリング
装置１は、ステアリングホイール２、ステアリング軸
３、ハイポイドギア４、ピニオン５ａおよびラック軸５
ｂなどからなるラック＆ピニオン機構５、タイロッド
６、操向車輪の前輪７、操舵補助力を発生する電動機
８、ステアリングホイール２に作用する操舵トルクを検
出し、操舵トルクに対応した電気信号に変換された操舵
トルク信号Ｔを出力する操舵トルクセンサ１０、車両速
度を検出し、車両速度に対応した電気信号に変換された
車速信号Ｖを出力する車速センサ１１、操舵トルク信号
Ｔおよび車速信号Ｖに基づいて電動機８の目標電流を決
定する目標電流信号ＩMDを設定し、この目標電流信号Ｉ
MDに対応した電動機制御信号ＶOを発生する電動機制御
手段１２、電動機８に電動機電圧ＶMを供給して駆動す
る電動機駆動手段１３、電動機８の正回転および逆回転
に対応した電動機電流ＩMを検出して電動機電流検出信
号ＩMDに変換する電動機電流検出手段１４を備える。
【００２１】ドライバがステアリングホイール２を操舵
すると、ステアリング軸３に設けられた操舵トルクセン
サ１０が操舵トルクを検出し、電気信号に変換した操舵
トルク信号Ｔを電動機制御手段１２に供給する。また、
ステアリング軸３に加えられる操舵トルクは、ラック＆
ピニオン機構５を介してピニオン５ａの回転力がラック
軸５ｂの軸方向の直線運動に変換され、タイロッド６を
介して前輪７の操向を変化させる。一方、車速センサ１
１は、車両の速度を検出して対応する電気信号に変換
し、車速信号Ｖを電動機制御手段１２に供給する。
すると、ステアリング軸３に設けられた操舵トルクセン
サ１０が操舵トルクを検出し、電気信号に変換した操舵
トルク信号Ｔを電動機制御手段１２に供給する。また、
ステアリング軸３に加えられる操舵トルクは、ラック＆
ピニオン機構５を介してピニオン５ａの回転力がラック
軸５ｂの軸方向の直線運動に変換され、タイロッド６を
介して前輪７の操向を変化させる。一方、車速センサ１
１は、車両の速度を検出して対応する電気信号に変換
し、車速信号Ｖを電動機制御手段１２に供給する。
【００２２】電動機制御手段１２は操舵トルク信号Ｔお
よび車速信号Ｖに基づいて電動機駆動手段１３に、例え
ばＰＷＭ（パルス幅変調）の電動機制御信号ＶOを供給
し、電動機駆動手段１３は、例えば４個のスイッチング
素子（パワーＦＥＴ等）で構成し、電動機制御信号ＶO
に対応した電動機電圧ＶMを発生し、操舵トルクＴの絶
対値と方向に対応した双方向の電動機電流ＩMで電動機
８を駆動する。電動機８が発生する電動機トルクは、ハ
イポイドギア４を介して倍力された操舵補助力（アシス
トトルク）に変換され、ステアリング軸３に作用する。
よび車速信号Ｖに基づいて電動機駆動手段１３に、例え
ばＰＷＭ（パルス幅変調）の電動機制御信号ＶOを供給
し、電動機駆動手段１３は、例えば４個のスイッチング
素子（パワーＦＥＴ等）で構成し、電動機制御信号ＶO
に対応した電動機電圧ＶMを発生し、操舵トルクＴの絶
対値と方向に対応した双方向の電動機電流ＩMで電動機
８を駆動する。電動機８が発生する電動機トルクは、ハ
イポイドギア４を介して倍力された操舵補助力（アシス
トトルク）に変換され、ステアリング軸３に作用する。
【００２３】電動機電流検出手段１４は、電動機８に実
際に流れる電動機電流ＩMを後述する抵抗やホール素子
などで電圧に変換し、変換した電圧を対応する電動機電
流検出信号ＩMDに変換して電動機制御手段１２に供給
し、目標電流信号ＩSDにフィードバック（負帰還）す
る。
際に流れる電動機電流ＩMを後述する抵抗やホール素子
などで電圧に変換し、変換した電圧を対応する電動機電
流検出信号ＩMDに変換して電動機制御手段１２に供給
し、目標電流信号ＩSDにフィードバック（負帰還）す
る。
【００２４】図２はこの発明に係る電動パワーステアリ
ング装置の要部ブロック構成図である。図２において、
電動パワーステアリング装置１は、操舵トルクセンサ１
０、車速センサ１１、電動機制御手段１２、電動機駆動
手段１３、電動機８、電動機電流検出手段１４等を備え
る。なお、電動パワーステアリング装置１は、電動機制
御手段１２に電動機電流ＩMが０とみなされる状態で、
電動機電流検出手段１４が検出するオフセットなどに起
因する電動機電流検出信号ΔＩMDを補正するオフセット
補正手段２０を備えた点が図１０に示す従来の電動パワ
ーステアリング装置５０と基本的に異なる。
ング装置の要部ブロック構成図である。図２において、
電動パワーステアリング装置１は、操舵トルクセンサ１
０、車速センサ１１、電動機制御手段１２、電動機駆動
手段１３、電動機８、電動機電流検出手段１４等を備え
る。なお、電動パワーステアリング装置１は、電動機制
御手段１２に電動機電流ＩMが０とみなされる状態で、
電動機電流検出手段１４が検出するオフセットなどに起
因する電動機電流検出信号ΔＩMDを補正するオフセット
補正手段２０を備えた点が図１０に示す従来の電動パワ
ーステアリング装置５０と基本的に異なる。
【００２５】操舵トルクセンサ１０は、例えば差動変圧
器で構成し、ドライバの操舵力の方向と大きさに対応
し、アナログ電気信号に変換された操舵トルク信号Ｔを
電動機制御手段１２に供給する。車速センサ１１は、例
えばスリットを有する回転円盤とフォトカプラとからな
るスピードメータで構成し、車両速度に対応した周期の
パルス波形のディジタル信号に変換された車速信号Ｖを
電動機制御手段１２に供給する。
器で構成し、ドライバの操舵力の方向と大きさに対応
し、アナログ電気信号に変換された操舵トルク信号Ｔを
電動機制御手段１２に供給する。車速センサ１１は、例
えばスリットを有する回転円盤とフォトカプラとからな
るスピードメータで構成し、車両速度に対応した周期の
パルス波形のディジタル信号に変換された車速信号Ｖを
電動機制御手段１２に供給する。
【００２６】電動機制御手段１２はマイクロプロセッサ
を基本に、ソフトプログラムの命令実行プログラムによ
り動作する各種演算機能、メモリ、処理機能から構成
し、目標電流信号発生手段１６、偏差決定手段１７、駆
動制御手段１８、オフセット補正手段２０を備える。
を基本に、ソフトプログラムの命令実行プログラムによ
り動作する各種演算機能、メモリ、処理機能から構成
し、目標電流信号発生手段１６、偏差決定手段１７、駆
動制御手段１８、オフセット補正手段２０を備える。
【００２７】目標電流信号発生手段１６はＲＯＭ等のメ
モリを備え、予め図１１に示す車速信号ＶD（ＶL、
ＶM、ＶH）をパラメータとした操舵トルク信号（ＴD）
―目標電流信号（ＩSD）特性データをメモリに設定して
おき、操舵トルク信号Ｔおよび車速信号Ｖが入力される
と、操舵トルク信号Ｔをディジタル変換した操舵トルク
信号ＴDに対応した目標電流信号ＩSDを偏差決定手段１
７およびオフセット補正手段２０に提供する。
モリを備え、予め図１１に示す車速信号ＶD（ＶL、
ＶM、ＶH）をパラメータとした操舵トルク信号（ＴD）
―目標電流信号（ＩSD）特性データをメモリに設定して
おき、操舵トルク信号Ｔおよび車速信号Ｖが入力される
と、操舵トルク信号Ｔをディジタル変換した操舵トルク
信号ＴDに対応した目標電流信号ＩSDを偏差決定手段１
７およびオフセット補正手段２０に提供する。
【００２８】図１１の特性から明らかなように、車速信
号Ｖ（ＶL：低車速領域、ＶM：中車速領域、ＶH：高車
速領域）に無関係に、操舵トルク信号ＴDが０の場合に
は目標電流信号ＩSDも０となる。この目標電流信号ＩSD
が０の状態には、当然、電動機８の電動機電流ＩMも０
とみなし、この状態にも電動機電流検出手段１４が電動
機電流検出信号ΔＩMDを検出するときにはこの電動機電
流検出信号ΔＩMDを後述するオフセット補正手段２０が
オフセット補正値として記憶し、このオフセット補正値
で偏差信号ΔＩを補正するよう構成する。
号Ｖ（ＶL：低車速領域、ＶM：中車速領域、ＶH：高車
速領域）に無関係に、操舵トルク信号ＴDが０の場合に
は目標電流信号ＩSDも０となる。この目標電流信号ＩSD
が０の状態には、当然、電動機８の電動機電流ＩMも０
とみなし、この状態にも電動機電流検出手段１４が電動
機電流検出信号ΔＩMDを検出するときにはこの電動機電
流検出信号ΔＩMDを後述するオフセット補正手段２０が
オフセット補正値として記憶し、このオフセット補正値
で偏差信号ΔＩを補正するよう構成する。
【００２９】偏差演算手段１７は減算機能を有する演算
手段で構成し、目標電流信号ＩSDと、オフセット補正手
段２０から供給される補正電流信号ＩMCとの偏差を演算
して偏差信号ΔＩ（ＩSD−ＩMC）を駆動制御手段１８に
提供する。なお、補正電流信号ＩMCは、電動機電流検出
手段１４から供給される電動機電流検出信号ＩMDと、目
標電流信号ＩSDが０の状態の電動機電流検出信号ΔＩMD
（オフセット信号ΔＩMD）との偏差（ＩMD−ΔＩMD）で
ある。
手段で構成し、目標電流信号ＩSDと、オフセット補正手
段２０から供給される補正電流信号ＩMCとの偏差を演算
して偏差信号ΔＩ（ＩSD−ＩMC）を駆動制御手段１８に
提供する。なお、補正電流信号ＩMCは、電動機電流検出
手段１４から供給される電動機電流検出信号ＩMDと、目
標電流信号ＩSDが０の状態の電動機電流検出信号ΔＩMD
（オフセット信号ΔＩMD）との偏差（ＩMD−ΔＩMD）で
ある。
【００３０】駆動制御手段１８は、偏差信号ΔＩ（＝Ｉ
SD−ＩMC）に比例（Ｐ）、積分（Ｉ）および微分（Ｄ）
の演算、処理を行い特性改善を加えることで偏差信号Δ
Ｉを速やかに安定して０に制御するＰＩＤコントロー
ラ、このＰＩＤコントローラの信号から電動機８の発生
トルクの方向と大きさによりオン信号やＰＷＭ（パルス
幅変調）信号の混成信号である電動機制御信号ＶOを発
生する信号発生器等を備え、電動機制御信号ＶOを電動
機駆動手段１３に供給する。
SD−ＩMC）に比例（Ｐ）、積分（Ｉ）および微分（Ｄ）
の演算、処理を行い特性改善を加えることで偏差信号Δ
Ｉを速やかに安定して０に制御するＰＩＤコントロー
ラ、このＰＩＤコントローラの信号から電動機８の発生
トルクの方向と大きさによりオン信号やＰＷＭ（パルス
幅変調）信号の混成信号である電動機制御信号ＶOを発
生する信号発生器等を備え、電動機制御信号ＶOを電動
機駆動手段１３に供給する。
【００３１】オフセット補正手段２０は、電動機電流Ｉ
Mが０とみなされる目標電流信号ＩS Dが０の状態に、電
動機電流検出手段１４が検出した電動機電流検出信号Δ
ＩMD（オフセット信号ΔＩMD）を取込んでオフセット補
正値として記憶し、目標電流信号ＩSDが有限値の場合
に、電動機電流検出信号ＩMDとオフセット信号ΔＩMDの
偏差（ＩMD−ΔＩMD）の演算結果を、補正電流信号ＩMC
（＝ＩMD−ΔＩMD）として偏差決定手段１７に出力す
る。
Mが０とみなされる目標電流信号ＩS Dが０の状態に、電
動機電流検出手段１４が検出した電動機電流検出信号Δ
ＩMD（オフセット信号ΔＩMD）を取込んでオフセット補
正値として記憶し、目標電流信号ＩSDが有限値の場合
に、電動機電流検出信号ＩMDとオフセット信号ΔＩMDの
偏差（ＩMD−ΔＩMD）の演算結果を、補正電流信号ＩMC
（＝ＩMD−ΔＩMD）として偏差決定手段１７に出力す
る。
【００３２】通常の操舵状態に検出される電動機電流検
出信号ＩMDはオフセット信号ΔＩMDを含んでいる（ＩMD
＝ＩMDO＋ΔＩMD）ので、オフセット信号ΔＩMDで補正
することによって補正電流信号ＩMCはオフセット信号Δ
ＩMDを含まない信号（ＩMC＝ＩMDO）となり、オフセッ
ト値（ΔＩMD）を補正することができる。
出信号ＩMDはオフセット信号ΔＩMDを含んでいる（ＩMD
＝ＩMDO＋ΔＩMD）ので、オフセット信号ΔＩMDで補正
することによって補正電流信号ＩMCはオフセット信号Δ
ＩMDを含まない信号（ＩMC＝ＩMDO）となり、オフセッ
ト値（ΔＩMD）を補正することができる。
【００３３】電動機駆動手段１３はスイッチング素子、
例えば４個のＦＥＴ（電界効果トランジスタ）からなる
ブリッジ回路で構成し、オン信号やＰＷＭ（パルス幅変
調）信号の電動機制御信号ＶOでＦＥＴ（電界効果トラ
ンジスタ）を駆動制御し、駆動方向と大きさを有する電
動機電圧ＶMを電動機８に供給し、電動機８を双方向の
電動機電流ＩMで駆動する。
例えば４個のＦＥＴ（電界効果トランジスタ）からなる
ブリッジ回路で構成し、オン信号やＰＷＭ（パルス幅変
調）信号の電動機制御信号ＶOでＦＥＴ（電界効果トラ
ンジスタ）を駆動制御し、駆動方向と大きさを有する電
動機電圧ＶMを電動機８に供給し、電動機８を双方向の
電動機電流ＩMで駆動する。
【００３４】電動機８は、例えば直流電動機、ブラシレ
ス・モータ等で構成し、電動機電圧ＶMが供給され、電
動機電流ＩMの方向と大きさに対応した電動機トルクＴM
を図１に示すラック軸７に作用させる。
ス・モータ等で構成し、電動機電圧ＶMが供給され、電
動機電流ＩMの方向と大きさに対応した電動機トルクＴM
を図１に示すラック軸７に作用させる。
【００３５】電動機電流検出手段１４は、例えば抵抗
器、ホール素子等の検出素子を電動機電流ＩMの経路に
直列に挿入したり、非接触で双方向の電動機電流ＩMを
対応する電圧で検出し、正または負の極性を有する検出
電圧を単一電源駆動の差動増幅器を用いて単一極性の電
圧で出力し、さらに、この出力電圧を正および負の極性
の電流に変換して電動機電流検出信号ＩMDとしてオフセ
ット補正手段２０に供給する。
器、ホール素子等の検出素子を電動機電流ＩMの経路に
直列に挿入したり、非接触で双方向の電動機電流ＩMを
対応する電圧で検出し、正または負の極性を有する検出
電圧を単一電源駆動の差動増幅器を用いて単一極性の電
圧で出力し、さらに、この出力電圧を正および負の極性
の電流に変換して電動機電流検出信号ＩMDとしてオフセ
ット補正手段２０に供給する。
【００３６】図３に電流検出素子に抵抗器を用いた電動
機電流検出の実施例を示す。図３において、電動機電流
ＩMを検出する抵抗器ＲDを電動機８に直列に挿入し、抵
抗器ＲDの両端の電圧ＶD1、ＶD2の電位差ＶDR（ＶD1−
ＶD2）を電動機電流検出手段１４に取込み、電位差ＶDR
に対応した電動機電流検出信号ＩMDを出力する。
機電流検出の実施例を示す。図３において、電動機電流
ＩMを検出する抵抗器ＲDを電動機８に直列に挿入し、抵
抗器ＲDの両端の電圧ＶD1、ＶD2の電位差ＶDR（ＶD1−
ＶD2）を電動機電流検出手段１４に取込み、電位差ＶDR
に対応した電動機電流検出信号ＩMDを出力する。
【００３７】電動機駆動手段１３は、Ｑ１〜Ｑ４のパワ
ーＦＥＴ（電界効果トランジスタ）で構成され、図２の
駆動制御手段１８から供給される電動機制御信号Ｖ
Oで、例えばＱ１のゲートＧ１をオン信号ＶG1、Ｑ４の
ゲートＧ４をＰＷＭ信号ＶG4でそれぞれ駆動することに
より電動機電流ＩM+（実線矢印）が流れ、電動機８を、
例えば正回転させ、抵抗器ＲD両端に電圧ＶD2をプラス
（＋）、電圧ＶD1をマイナス（−）とする電位差Ｖ
DR（ＶD1−ＶD2）を発生する。
ーＦＥＴ（電界効果トランジスタ）で構成され、図２の
駆動制御手段１８から供給される電動機制御信号Ｖ
Oで、例えばＱ１のゲートＧ１をオン信号ＶG1、Ｑ４の
ゲートＧ４をＰＷＭ信号ＶG4でそれぞれ駆動することに
より電動機電流ＩM+（実線矢印）が流れ、電動機８を、
例えば正回転させ、抵抗器ＲD両端に電圧ＶD2をプラス
（＋）、電圧ＶD1をマイナス（−）とする電位差Ｖ
DR（ＶD1−ＶD2）を発生する。
【００３８】また、Ｑ２のゲートＧ２をオン信号ＶG2、
Ｑ３のゲートＧ３をＰＷＭ信号ＶG3でそれぞれ駆動する
ことにより電動機電流ＩM-（破線矢印）が流れ、電動機
８を逆回転させ、抵抗器ＲD両端に電圧ＶD1をプラス
（＋）、電圧ＶD2をマイナス（−）とする電位差Ｖ
DR（ＶD1−ＶD2）を発生する。
Ｑ３のゲートＧ３をＰＷＭ信号ＶG3でそれぞれ駆動する
ことにより電動機電流ＩM-（破線矢印）が流れ、電動機
８を逆回転させ、抵抗器ＲD両端に電圧ＶD1をプラス
（＋）、電圧ＶD2をマイナス（−）とする電位差Ｖ
DR（ＶD1−ＶD2）を発生する。
【００３９】抵抗器ＲDで検出した電位差ＶDR（ＶD1−
ＶD2）は、電動機電流ＩMの向き（ＩM+、ＩM-）によっ
て極性が異なり、電動機電流検出手段１４は電位差ＶDR
（ＶD1−ＶD2）極性に対応した電動機電流検出信号ＩMD
を出力する。
ＶD2）は、電動機電流ＩMの向き（ＩM+、ＩM-）によっ
て極性が異なり、電動機電流検出手段１４は電位差ＶDR
（ＶD1−ＶD2）極性に対応した電動機電流検出信号ＩMD
を出力する。
【００４０】ここで、電動機電流検出手段１４が検出す
るオフセット信号ΔＩMDとは、イグニッションスイッチ
ＩＧがオン操作され、電動パワーステアリング装置１の
各部にバッテリ１５の電源電圧ＥOが印加された状態
で、かつ図２の目標電流信号ＩS Dが０で電動機電流ＩM
も０とみなされる時に、わずかでも電動機電流ＩM+、ま
たはＩM-が流れ、抵抗器ＲDで検出されることにより発
生する。
るオフセット信号ΔＩMDとは、イグニッションスイッチ
ＩＧがオン操作され、電動パワーステアリング装置１の
各部にバッテリ１５の電源電圧ＥOが印加された状態
で、かつ図２の目標電流信号ＩS Dが０で電動機電流ＩM
も０とみなされる時に、わずかでも電動機電流ＩM+、ま
たはＩM-が流れ、抵抗器ＲDで検出されることにより発
生する。
【００４１】また、電動機電流ＩM+、ＩM-が０であって
も、電動機検出手段１４を構成する差動増幅器などのオ
フセットによって検出されるオフセット信号ΔＩMDもあ
る。
も、電動機検出手段１４を構成する差動増幅器などのオ
フセットによって検出されるオフセット信号ΔＩMDもあ
る。
【００４２】このように、オフセット信号ΔＩMDは目標
電流信号ＩSDが０で、当然、電動機電流ＩMも０とみな
される場合に、図２の駆動制御手段１８、電動機駆動手
段１３および電動機電流検出手段１４のオフセット等に
より、電動機電流検出手段１４から出力する信号を示
す。
電流信号ＩSDが０で、当然、電動機電流ＩMも０とみな
される場合に、図２の駆動制御手段１８、電動機駆動手
段１３および電動機電流検出手段１４のオフセット等に
より、電動機電流検出手段１４から出力する信号を示
す。
【００４３】図４に電流検出素子にホール素子を用いた
電動機電流検出の実施例を示す。図４において、電動機
電流ＩMを検出するホール素子ＨＤを電動機電流ＩMの経
路に非接触で配置し、双方向の電動機電流（ＩM+、
ＩM-）をそれぞれの極性に対応した正または負の電圧Ｖ
DHで検出するよう構成する。電動機電流検出手段１４
は、電圧ＶDHを取込んで対応した電動機電流検出信号Ｉ
MDを出力する。
電動機電流検出の実施例を示す。図４において、電動機
電流ＩMを検出するホール素子ＨＤを電動機電流ＩMの経
路に非接触で配置し、双方向の電動機電流（ＩM+、
ＩM-）をそれぞれの極性に対応した正または負の電圧Ｖ
DHで検出するよう構成する。電動機電流検出手段１４
は、電圧ＶDHを取込んで対応した電動機電流検出信号Ｉ
MDを出力する。
【００４４】図５に電流検出素子に抵抗器を用いた電動
機電流検出の別実施例を示す。図５において、抵抗器Ｒ
A、抵抗器ＲBをそれぞれＦＥＴ（電界効果トランジス
タ）のＱ２と接地（ＧＮＤ）間、Ｑ４と接地（ＧＮＤ）
間に挿入し、抵抗器ＲAは電動機８を逆回転させる電動
機電流ＩM-（破線矢印）を電圧ＶDAで検出し、抵抗器Ｒ
Bは電動機８を正回転させる電動機電流ＩM+（実線矢
印）を電圧ＶDBで検出するよう構成する。
機電流検出の別実施例を示す。図５において、抵抗器Ｒ
A、抵抗器ＲBをそれぞれＦＥＴ（電界効果トランジス
タ）のＱ２と接地（ＧＮＤ）間、Ｑ４と接地（ＧＮＤ）
間に挿入し、抵抗器ＲAは電動機８を逆回転させる電動
機電流ＩM-（破線矢印）を電圧ＶDAで検出し、抵抗器Ｒ
Bは電動機８を正回転させる電動機電流ＩM+（実線矢
印）を電圧ＶDBで検出するよう構成する。
【００４５】抵抗器ＲBが検出した電圧ＶDBと抵抗器ＲB
が検出した電圧ＶDAの電位差（ＶDB−ＶDA）を電動機電
流検出手段１４が取込んで、電位差（ＶDB−ＶDA）に対
応した電動機電流検出信号ＩMDを出力する。
が検出した電圧ＶDAの電位差（ＶDB−ＶDA）を電動機電
流検出手段１４が取込んで、電位差（ＶDB−ＶDA）に対
応した電動機電流検出信号ＩMDを出力する。
【００４６】図６に電動機電流検出手段の一実施例構成
図を示す。図６において、電動機電流検出手段１４は仮
想接地点をＥO／２とした単一電源ＥO駆動の差動増幅器
１４Ａ、この差動増幅器の出力である電流検出信号ＶMD
を電動機電流検出信号ＩMDに変換する電流信号変換手段
１４Ｂを備える。
図を示す。図６において、電動機電流検出手段１４は仮
想接地点をＥO／２とした単一電源ＥO駆動の差動増幅器
１４Ａ、この差動増幅器の出力である電流検出信号ＶMD
を電動機電流検出信号ＩMDに変換する電流信号変換手段
１４Ｂを備える。
【００４７】差動増幅器１４Ａは、例えば単一電源ＥO
の反転型のオペアンプＯＰ１で構成し、電位差ＶDR（Ｖ
D1−ＶD2）を増幅し、電位差ＶDRが０の場合には２.５
Ｖの電流検出信号ＶMD、電動機電流ＩM+で電位差ＶDRが
マイナス（−）極性の場合には２.５Ｖを超える（２.５
Ｖ＜ＶMD≦５Ｖ）電流検出信号ＶMD、電動機電流ＩM-で
電位差ＶDRがプラス（＋）極性の場合には２.５Ｖを下
回る（０Ｖ≦ＶMD＜２.５Ｖ）電流検出信号ＶMDをそれ
ぞれ出力する。なお、差動増幅器１４Ａの入力の極性
は、図３の抵抗器ＲDの電位差ＶDRにおいて、電動機電
流ＩM+が流れる場合にはマイナス（−）極性、電動機電
流ＩM-が流れる場合にはプラス（＋）極性となり、一
方、差動増幅器１４Ａの電流検出信号ＶMDの極性は、電
位差ＶDRがマイナス（−）極性の場合にはプラス（＋）
極性、電位差ＶDRがプラス（＋）極性の場合にはマイナ
ス（−）極性が出力される。
の反転型のオペアンプＯＰ１で構成し、電位差ＶDR（Ｖ
D1−ＶD2）を増幅し、電位差ＶDRが０の場合には２.５
Ｖの電流検出信号ＶMD、電動機電流ＩM+で電位差ＶDRが
マイナス（−）極性の場合には２.５Ｖを超える（２.５
Ｖ＜ＶMD≦５Ｖ）電流検出信号ＶMD、電動機電流ＩM-で
電位差ＶDRがプラス（＋）極性の場合には２.５Ｖを下
回る（０Ｖ≦ＶMD＜２.５Ｖ）電流検出信号ＶMDをそれ
ぞれ出力する。なお、差動増幅器１４Ａの入力の極性
は、図３の抵抗器ＲDの電位差ＶDRにおいて、電動機電
流ＩM+が流れる場合にはマイナス（−）極性、電動機電
流ＩM-が流れる場合にはプラス（＋）極性となり、一
方、差動増幅器１４Ａの電流検出信号ＶMDの極性は、電
位差ＶDRがマイナス（−）極性の場合にはプラス（＋）
極性、電位差ＶDRがプラス（＋）極性の場合にはマイナ
ス（−）極性が出力される。
【００４８】また、差動増幅器１４Ａの入力は図３の抵
抗器ＲDも電位差ＶDR に限らず、図４のホール素子ＨＤ
が検出した電圧ＶDH、または図５の抵抗器ＲB、ＲAの電
圧ＶDB、ＶDAの偏差ＶDB−ＶDAでもよい。
抗器ＲDも電位差ＶDR に限らず、図４のホール素子ＨＤ
が検出した電圧ＶDH、または図５の抵抗器ＲB、ＲAの電
圧ＶDB、ＶDAの偏差ＶDB−ＶDAでもよい。
【００４９】電流信号変換手段１４Ｂは、例えば定電流
手段を用いた電圧―電流変換手段で構成し、差動増幅器
１４Ａで検出した電流検出信号ＶMDを電動機電流検出信
号ＩMDに変換して出力する。電流信号変換手段１４Ｂ
は、電流検出信号ＶMDが２.５Ｖの時には０、２.５Ｖを
超える時にはプラス（＋）、２.５Ｖを下回る時にはマ
イナス（−）の電動機電流検出信号ＩMDを出力する。
手段を用いた電圧―電流変換手段で構成し、差動増幅器
１４Ａで検出した電流検出信号ＶMDを電動機電流検出信
号ＩMDに変換して出力する。電流信号変換手段１４Ｂ
は、電流検出信号ＶMDが２.５Ｖの時には０、２.５Ｖを
超える時にはプラス（＋）、２.５Ｖを下回る時にはマ
イナス（−）の電動機電流検出信号ＩMDを出力する。
【００５０】図７に電動機電流検出手段の別実施例構成
図を示す。（ａ）図の実施例において、電動機電流検出
手段１９は、図３の抵抗器ＲDが検出した電圧ＶD2、Ｖ
D1を入力するバッファＢＦ１、ＢＦ２と、電圧ＶD2、Ｖ
D1のバッファ出力をアナログ／ディジタル変換するＡ／
Ｄ変換器１９Ａと、ディジタル変換された信号Ｖd2（電
圧ＶD2に対応）と信号Ｖd1（電圧ＶD1に対応）の偏差
（Ｖd2−Ｖｄ1）を演算し、電流検出信号ＶMDを出力す
る偏差演算手段１９Ｂと、電流検出信号ＶMDを電動機電
流検出信号ＩMDに変換して出力する電流信号変換手段１
４Ｂとから構成する。
図を示す。（ａ）図の実施例において、電動機電流検出
手段１９は、図３の抵抗器ＲDが検出した電圧ＶD2、Ｖ
D1を入力するバッファＢＦ１、ＢＦ２と、電圧ＶD2、Ｖ
D1のバッファ出力をアナログ／ディジタル変換するＡ／
Ｄ変換器１９Ａと、ディジタル変換された信号Ｖd2（電
圧ＶD2に対応）と信号Ｖd1（電圧ＶD1に対応）の偏差
（Ｖd2−Ｖｄ1）を演算し、電流検出信号ＶMDを出力す
る偏差演算手段１９Ｂと、電流検出信号ＶMDを電動機電
流検出信号ＩMDに変換して出力する電流信号変換手段１
４Ｂとから構成する。
【００５１】また、（ｂ）図の実施例において、電動機
電流検出手段１９は、図５の抵抗器ＲB、ＲAが検出した
電圧ＶDB、ＶDAを入力するバッファＢＦ１、ＢＦ２と、
電圧ＶDB、ＶDAのバッファ出力をアナログ／ディジタル
変換するＡ／Ｄ変換器１９Ａと、ディジタル変換された
信号ＶdB（電圧ＶDBに対応）と信号ＶdA（電圧ＶDAに対
応）を、図示しない方向判定手段等からの制御信号で動
作する切替手段１９Ｃで切替え、例えば信号ＶdBが選定
された場合には電動機電流ＩM+、信号ＶdAが選定された
場合には電動機電流ＩM-と判定し、電流信号変換手段１
４Ｂは信号ＶdBおよび信号ＶdAに対応した電動機電流検
出信号ＩMDに変換して出力する。
電流検出手段１９は、図５の抵抗器ＲB、ＲAが検出した
電圧ＶDB、ＶDAを入力するバッファＢＦ１、ＢＦ２と、
電圧ＶDB、ＶDAのバッファ出力をアナログ／ディジタル
変換するＡ／Ｄ変換器１９Ａと、ディジタル変換された
信号ＶdB（電圧ＶDBに対応）と信号ＶdA（電圧ＶDAに対
応）を、図示しない方向判定手段等からの制御信号で動
作する切替手段１９Ｃで切替え、例えば信号ＶdBが選定
された場合には電動機電流ＩM+、信号ＶdAが選定された
場合には電動機電流ＩM-と判定し、電流信号変換手段１
４Ｂは信号ＶdBおよび信号ＶdAに対応した電動機電流検
出信号ＩMDに変換して出力する。
【００５２】図８はこの発明に係る電動パワーステアリ
ング装置のオフセット補正手段の要部ブロック構成図で
ある。図８において、オフセット補正手段２０は、切替
手段２１、タイマ手段２２、データアクセス手段２３、
オフセット値記憶手段２４、補正電流信号出力手段２５
を備え、目標電流信号ＩSDが０（信号ＩSDL）の状態の
電動機電流検出信号ＩM D（オフセット信号ΔＩMD）を記
憶し、このオフセット信号ΔＩMDで通常操舵状態の電動
機電流検出信号ＩMDを補正して補正電流信号ＩMC（ＩMD
−ΔＩMD）を偏差決定手段１７に出力し、偏差信号ΔＩ
を補正するよう構成する。
ング装置のオフセット補正手段の要部ブロック構成図で
ある。図８において、オフセット補正手段２０は、切替
手段２１、タイマ手段２２、データアクセス手段２３、
オフセット値記憶手段２４、補正電流信号出力手段２５
を備え、目標電流信号ＩSDが０（信号ＩSDL）の状態の
電動機電流検出信号ＩM D（オフセット信号ΔＩMD）を記
憶し、このオフセット信号ΔＩMDで通常操舵状態の電動
機電流検出信号ＩMDを補正して補正電流信号ＩMC（ＩMD
−ΔＩMD）を偏差決定手段１７に出力し、偏差信号ΔＩ
を補正するよう構成する。
【００５３】切替手段２１はソフト制御のスイッチ機能
を備え、タイマ手段２２から供給されるタイマ信号ＴK
の制御でスイッチＳＷ１を所定時間ｔKだけオン状態と
し、オフセット信号ΔＩMDをデータアクセス手段２３を
介してオフセット値記憶手段２４に記憶する。
を備え、タイマ手段２２から供給されるタイマ信号ＴK
の制御でスイッチＳＷ１を所定時間ｔKだけオン状態と
し、オフセット信号ΔＩMDをデータアクセス手段２３を
介してオフセット値記憶手段２４に記憶する。
【００５４】タイマ手段２２は電動機制御手段１２のマ
イクロプロセッサを駆動する基準クロックを分周して生
成し、目標電流信号ＩSDが０の信号ＩSDLをトリガとし
て計時を開始し、信号ＩSDLが所定時間ＴK継続すると、
タイマ信号ＴKを切替手段２１に供給してスイッチＳＷ
１を所定時間ｔKだけオン制御する。
イクロプロセッサを駆動する基準クロックを分周して生
成し、目標電流信号ＩSDが０の信号ＩSDLをトリガとし
て計時を開始し、信号ＩSDLが所定時間ＴK継続すると、
タイマ信号ＴKを切替手段２１に供給してスイッチＳＷ
１を所定時間ｔKだけオン制御する。
【００５５】切替手段２１およびタイマ手段２２を設
け、目標電流信号ＩSDが０（信号ＩSDL）で、電動機電
流ＩMも０とみなされる状態を所定時間ＴK監視するの
で、この状態の電動機電流検出信号ＩMDをオフセット信
号ΔＩMDとして記憶することができる。
け、目標電流信号ＩSDが０（信号ＩSDL）で、電動機電
流ＩMも０とみなされる状態を所定時間ＴK監視するの
で、この状態の電動機電流検出信号ＩMDをオフセット信
号ΔＩMDとして記憶することができる。
【００５６】なお、目標電流信号ＩSDが０（信号
ＩSDL）の状態が所定時間ＴK継続する状態は、車両のイ
グニッションスイッチＩＧ投入してドライバがハンドル
操作を開始するまでの時間経過が所定時間ＴKを超える
場合、または車両が直進中でドライバがハンドルを中立
位置に所定時間ＴKを超えて固定している場合等があ
る。
ＩSDL）の状態が所定時間ＴK継続する状態は、車両のイ
グニッションスイッチＩＧ投入してドライバがハンドル
操作を開始するまでの時間経過が所定時間ＴKを超える
場合、または車両が直進中でドライバがハンドルを中立
位置に所定時間ＴKを超えて固定している場合等があ
る。
【００５７】データアクセス手段２３は、切替手段２１
から供給されるオフセット信号ΔＩMDを所定時間ｔK間
に取込み、オフセット値記憶手段２４にオフセット信号
ΔＩM Dを供給して記憶させるとともに、通常操舵状態に
は常にオフセット値記憶手段２４にアクセス信号を送
り、記憶されているオフセット信号ΔＩMDを読み出して
補正電流信号出力手段２５に出力する。
から供給されるオフセット信号ΔＩMDを所定時間ｔK間
に取込み、オフセット値記憶手段２４にオフセット信号
ΔＩM Dを供給して記憶させるとともに、通常操舵状態に
は常にオフセット値記憶手段２４にアクセス信号を送
り、記憶されているオフセット信号ΔＩMDを読み出して
補正電流信号出力手段２５に出力する。
【００５８】オフセット値記憶手段２４はＲＡＭ等の書
換え可能なメモリで構成し、データアクセス手段２３か
ら書込まれるオフセット信号ΔＩMDを既に記憶されてい
る前回のオフセット信号に代えて記憶し、データアクセ
ス手段２３からの要求によりオフセット信号ΔＩMDを出
力する。オフセット信号ΔＩMDは一度記憶されると次の
新しいオフセット信号ΔＩMDが書込まれるまでは保存す
るとともに、常に保存されている最新のオフセット信号
ΔＩMDを出力する。
換え可能なメモリで構成し、データアクセス手段２３か
ら書込まれるオフセット信号ΔＩMDを既に記憶されてい
る前回のオフセット信号に代えて記憶し、データアクセ
ス手段２３からの要求によりオフセット信号ΔＩMDを出
力する。オフセット信号ΔＩMDは一度記憶されると次の
新しいオフセット信号ΔＩMDが書込まれるまでは保存す
るとともに、常に保存されている最新のオフセット信号
ΔＩMDを出力する。
【００５９】補正電流信号出力手段２５はソフト制御の
減算機能で構成し、電動機電流検出手段１４からの電動
機電流信号ＩMDとデータアクセス手段２３からのオフセ
ット信号ΔＩMDの偏差（ＩMD−ΔＩMD）を演算し、補正
電流信号ＩMC（＝ＩMD−ΔＩMD）を図２の偏差決定手段
１７に提供して偏差信号ΔＩのオフセットを補正するよ
う構成する。
減算機能で構成し、電動機電流検出手段１４からの電動
機電流信号ＩMDとデータアクセス手段２３からのオフセ
ット信号ΔＩMDの偏差（ＩMD−ΔＩMD）を演算し、補正
電流信号ＩMC（＝ＩMD−ΔＩMD）を図２の偏差決定手段
１７に提供して偏差信号ΔＩのオフセットを補正するよ
う構成する。
【００６０】なお、本実施例では補正電流信号ＩMCを発
生する補正電流信号出力手段２５を設けたが、補正電流
信号出力手段２５を省略し、偏差決定手段１７に電動機
電流信号ＩMDを減算、オフセット信号ΔＩMD加算で入力
するよう構成し、偏差信号ΔＩ（＝ＩSD−ＩMD）をオフ
セット信号ΔＩMDで直接補正し、偏差信号ΔＩ（＝ＩSD
−ＩMD＋ΔＩMD）とすることもできる。
生する補正電流信号出力手段２５を設けたが、補正電流
信号出力手段２５を省略し、偏差決定手段１７に電動機
電流信号ＩMDを減算、オフセット信号ΔＩMD加算で入力
するよう構成し、偏差信号ΔＩ（＝ＩSD−ＩMD）をオフ
セット信号ΔＩMDで直接補正し、偏差信号ΔＩ（＝ＩSD
−ＩMD＋ΔＩMD）とすることもできる。
【００６１】このように、オフセット補正手段２０は電
動機電流ＩMが０みなせる目標電流信号ＩSDが０の状態
を所定時間ＴK監視し、この状態の電動機電流検出信号
ＩMDをオフセット信号ΔＩMDとするので、精度の高いオ
フセット信号ΔＩMDを検出して偏差信号ΔＩを補正する
ことができる。
動機電流ＩMが０みなせる目標電流信号ＩSDが０の状態
を所定時間ＴK監視し、この状態の電動機電流検出信号
ＩMDをオフセット信号ΔＩMDとするので、精度の高いオ
フセット信号ΔＩMDを検出して偏差信号ΔＩを補正する
ことができる。
【００６２】図９はこの発明に係る電動パワーステアリ
ング装置のオフセット補正手段の別実施例要部ブロック
構成図である。図９において、オフセット補正手段３０
は、切替手段２１、タイマ手段２２、データアクセス手
段２３、オフセット値記憶手段２４、補正電流信号出力
手段２５、オフセット基準値記憶手段３１、比較手段３
２、切替手段３３を備え、目標電流信号ＩSDが０（信号
ＩSDL）の状態の電動機電流検出信号ＩMD（オフセット
信号ΔＩMD）が予め設定したオフセット基準値ＩOMNと
ＩOMXの範囲内にある場合にはオフセット信号ΔＩMDを
記憶し、このオフセット信号ΔＩMDで通常操舵状態の電
動機電流検出信号ＩMDを補正して補正電流信号ＩMC（Ｉ
MD−ΔＩMD）を偏差決定手段１７に出力し、偏差信号Δ
Ｉを補正するよう構成する。なお、オフセット補正手段
３０は、オフセット基準値記憶手段３１、比較手段３
２、切替手段３３を備えた点が図８のオフセット補正手
段２０と異なる。
ング装置のオフセット補正手段の別実施例要部ブロック
構成図である。図９において、オフセット補正手段３０
は、切替手段２１、タイマ手段２２、データアクセス手
段２３、オフセット値記憶手段２４、補正電流信号出力
手段２５、オフセット基準値記憶手段３１、比較手段３
２、切替手段３３を備え、目標電流信号ＩSDが０（信号
ＩSDL）の状態の電動機電流検出信号ＩMD（オフセット
信号ΔＩMD）が予め設定したオフセット基準値ＩOMNと
ＩOMXの範囲内にある場合にはオフセット信号ΔＩMDを
記憶し、このオフセット信号ΔＩMDで通常操舵状態の電
動機電流検出信号ＩMDを補正して補正電流信号ＩMC（Ｉ
MD−ΔＩMD）を偏差決定手段１７に出力し、偏差信号Δ
Ｉを補正するよう構成する。なお、オフセット補正手段
３０は、オフセット基準値記憶手段３１、比較手段３
２、切替手段３３を備えた点が図８のオフセット補正手
段２０と異なる。
【００６３】目標電流信号ＩSDが０の状態の信号ＩSDL
が所定時間ＴK継続し、タイマ手段２２が切替手段２１
を制御してスイッチＳＷ１をオン状態にし、オフセット
信号ΔＩMDを比較手段３２および切替手段３３に供給す
る。
が所定時間ＴK継続し、タイマ手段２２が切替手段２１
を制御してスイッチＳＷ１をオン状態にし、オフセット
信号ΔＩMDを比較手段３２および切替手段３３に供給す
る。
【００６４】オフセット基準値記憶手段３１はＲＯＭ等
のメモリで構成し、予め設計値または実験値から設定し
たオフセットとして許容されるオフセット最大基準値Ｉ
OMXおよびオフセット最小基準値ＩOMNを記憶し、比較手
段３２にオフセット最大基準値ＩOMXおよびオフセット
最小基準値ＩOMNを提供する。
のメモリで構成し、予め設計値または実験値から設定し
たオフセットとして許容されるオフセット最大基準値Ｉ
OMXおよびオフセット最小基準値ＩOMNを記憶し、比較手
段３２にオフセット最大基準値ＩOMXおよびオフセット
最小基準値ＩOMNを提供する。
【００６５】比較手段３２はソフト制御の比較機能を備
え、オフセット信号ΔＩMDとオフセット最大基準値Ｉ
OMXまたはオフセット最小基準値ＩOMNを比較し、オフセ
ット信号ΔＩMDがオフセット最大基準値ＩOMXとオフセ
ット最小基準値ＩOMNの範囲内（ＩOMN≦ΔＩMD≦
ＩOMX）にある場合にのみ、例えばＨレベルの比較信号
ＨOを切替手段３３に供給してスイッチＳＷ２のオンを
制御する。
え、オフセット信号ΔＩMDとオフセット最大基準値Ｉ
OMXまたはオフセット最小基準値ＩOMNを比較し、オフセ
ット信号ΔＩMDがオフセット最大基準値ＩOMXとオフセ
ット最小基準値ＩOMNの範囲内（ＩOMN≦ΔＩMD≦
ＩOMX）にある場合にのみ、例えばＨレベルの比較信号
ＨOを切替手段３３に供給してスイッチＳＷ２のオンを
制御する。
【００６６】切替手段３３はソフト制御のスイッチ機能
を備え、比較手段３２からの比較信号ＨO（Ｈレベル）
に基づいてスイッチＳＷ２をオン状態とし、オフセット
信号ΔＩMDをデータアクセス手段２３に提供する。
を備え、比較手段３２からの比較信号ＨO（Ｈレベル）
に基づいてスイッチＳＷ２をオン状態とし、オフセット
信号ΔＩMDをデータアクセス手段２３に提供する。
【００６７】データアクセス手段２３からオフセット記
憶手段２４に書込まれたオフセット信号ＩMDは、既に記
憶されている前回のオフセット信号ＩMDに代えて記憶さ
れ、データアクセス手段２３からの要求によりオフセッ
ト信号ΔＩMDは補正電流信号出力手段２５に送られ、電
動機電流検出手段１４からの電動機電流信号ＩMDとの偏
差演算が施され、補正電流信号ＩMC（＝ＩMD−ΔＩMD）
を図２の偏差決定手段１７に提供して偏差信号ΔＩのオ
フセットを補正する。なお、本実施例では補正電流信号
ＩMCを発生する補正電流信号出力手段２５を設けたが、
補正電流信号出力手段２５を省略し、偏差決定手段１７
に電動機電流信号ＩMDを減算、オフセット信号ΔＩMD加
算で入力するよう構成してもよい。
憶手段２４に書込まれたオフセット信号ＩMDは、既に記
憶されている前回のオフセット信号ＩMDに代えて記憶さ
れ、データアクセス手段２３からの要求によりオフセッ
ト信号ΔＩMDは補正電流信号出力手段２５に送られ、電
動機電流検出手段１４からの電動機電流信号ＩMDとの偏
差演算が施され、補正電流信号ＩMC（＝ＩMD−ΔＩMD）
を図２の偏差決定手段１７に提供して偏差信号ΔＩのオ
フセットを補正する。なお、本実施例では補正電流信号
ＩMCを発生する補正電流信号出力手段２５を設けたが、
補正電流信号出力手段２５を省略し、偏差決定手段１７
に電動機電流信号ＩMDを減算、オフセット信号ΔＩMD加
算で入力するよう構成してもよい。
【００６８】このように、オフセット補正手段３０は、
オフセット信号ΔＩMDを予め設定したオフセット最大基
準値ＩOMXとオフセット最小基準値ＩOMNと比較し、オフ
セット信号ΔＩMDがオフセット最大基準値ＩOMXおよび
オフセット最小基準値ＩOMNの範囲にある場合には、オ
フセット信号ΔＩMDを最新のオフセット値として記憶
し、このオフセット信号ΔＩMDに基づいて通常操舵状態
の電動機電流検出信号ＩMDまたは偏差信号ΔＩを補正す
ることができる。
オフセット信号ΔＩMDを予め設定したオフセット最大基
準値ＩOMXとオフセット最小基準値ＩOMNと比較し、オフ
セット信号ΔＩMDがオフセット最大基準値ＩOMXおよび
オフセット最小基準値ＩOMNの範囲にある場合には、オ
フセット信号ΔＩMDを最新のオフセット値として記憶
し、このオフセット信号ΔＩMDに基づいて通常操舵状態
の電動機電流検出信号ＩMDまたは偏差信号ΔＩを補正す
ることができる。
【００６９】
【発明の効果】以上説明したようにこの発明に係る電動
パワーステアリング装置は、電動機電流が０とみなされ
る状態の電動機電流検出信号の値をオフセット補正値と
し、オフセット補正値に基づいて偏差信号を補正するオ
フセット補正手段を備え、電動機電流が０とみなされる
状態の実際の電動機電流を０に補正することができるの
で、ドライバの左右ハンドル操作により発生する電動機
の操舵補助力をバランスさせて操舵フィーリングの向上
を図ることができる。
パワーステアリング装置は、電動機電流が０とみなされ
る状態の電動機電流検出信号の値をオフセット補正値と
し、オフセット補正値に基づいて偏差信号を補正するオ
フセット補正手段を備え、電動機電流が０とみなされる
状態の実際の電動機電流を０に補正することができるの
で、ドライバの左右ハンドル操作により発生する電動機
の操舵補助力をバランスさせて操舵フィーリングの向上
を図ることができる。
【００７０】さらに、この発明に係る電動パワーステア
リング装置のオフセット補正手段は、タイマ手段、オフ
セッット値記憶手段を備え、目標電流信号が０の状態が
所定時間継続した場合にオフセット補正値を記憶するの
で、ノイズなどに影響されない安定したオフセット補正
値を設定して補正することができる。
リング装置のオフセット補正手段は、タイマ手段、オフ
セッット値記憶手段を備え、目標電流信号が０の状態が
所定時間継続した場合にオフセット補正値を記憶するの
で、ノイズなどに影響されない安定したオフセット補正
値を設定して補正することができる。
【００７１】また、この発明に係る電動パワーステアリ
ング装置は、オフセット補正手段に、オフセット基準値
を記憶するオフセット基準値記憶手段、比較手段を設
け、オフセット値がオフセット基準値の範囲内にある場
合にはオフセット値を記憶するので、異常現象などに影
響されず、予め設定したオフセット値の許容範囲で電動
機電流を補正することができる。
ング装置は、オフセット補正手段に、オフセット基準値
を記憶するオフセット基準値記憶手段、比較手段を設
け、オフセット値がオフセット基準値の範囲内にある場
合にはオフセット値を記憶するので、異常現象などに影
響されず、予め設定したオフセット値の許容範囲で電動
機電流を補正することができる。
【００７２】よって、ハンドル操作に対して左右のバラ
ンスがとれた操舵補助力の発生が可能な、操舵フィーリ
ングのよい電動パワーステアリング装置を提供すること
ができる。
ンスがとれた操舵補助力の発生が可能な、操舵フィーリ
ングのよい電動パワーステアリング装置を提供すること
ができる。
【図１】この発明に係る電動パワーステアリング装置の
全体構成図
全体構成図
【図２】この発明に係る電動パワーステアリング装置の
容部ブロック構成図
容部ブロック構成図
【図３】電流検出素子に抵抗器を用いた電動機電流検出
の実施例
の実施例
【図４】電流検出素子にホール素子を用いた電動機電流
検出の実施例
検出の実施例
【図５】電流検出素子に抵抗器を用いた電動機電流検出
の別実施例
の別実施例
【図６】電動機電流検出手段の一実施例構成図
【図７】電動機電流検出手段の別実施例構成図
【図８】この発明に係る電動パワーステアリング装置の
オフセット補正手段の要部ブロック構成図
オフセット補正手段の要部ブロック構成図
【図９】この発明に係る電動パワーステアリング装置の
オフセット補正手段の別実施例要部ブロック構成図
オフセット補正手段の別実施例要部ブロック構成図
【図１０】従来の電動パワーステアリング装置の要部ブ
ロック構成図
ロック構成図
【図１１】車速信号ＶD（ＶL、ＶM、ＶH）をパラメータ
とした操舵トルク信号（ＴD）―目標電流信号（ＩSD）
特性図
とした操舵トルク信号（ＴD）―目標電流信号（ＩSD）
特性図
【図１２】電動機電流検出手段の電流検出信号（ＶMD）
―電動機検出電流信号（ＩMD）特性図
―電動機検出電流信号（ＩMD）特性図
１…電動パワーステアリング装置、２…ステアリングホ
イール、３…ステアリング軸、４…ハイポイドギア、５
…ラック＆ピニオン機構、５ａ…ピニオン、５ｂ…ラッ
ク軸、６…タイロッド、７…前輪、８…電動機、１０…
操舵トルクセンサ、１１…車速センサ、１２…制御手
段、１３…電動機駆動手段、１４，１９…電動機電流検
出手段、１４Ａ…差動増幅器、１４Ｂ…電流信号変換手
段、１５…バッテリ、１６…目標電流信号発生手段、１
７…偏差決定手段、１８…駆動制御手段、１９Ａ…Ａ／
Ｄ変換器、１９Ｂ…偏差演算手段、１９Ｃ，２１，３３
…切替手段、２０，３０…オフセット補正手段、２２…
タイマ手段、２３…データアクセス手段、２４…オフセ
ット値記憶手段、２５…補正電流信号出力手段、３１…
オフセット基準値記憶手段、３２…比較手段、ＨＤ…ホ
ール素子、ＩM，ＩM+，ＩM-…電動機電流、ＩMC…補正
電流信号、ＩMD…電動機電流検出信号、ΔＩMD…オフセ
ット信号、ＩOMN…オフセット最小基準値、ＩOMX…オフ
セット最大基準値ＩSD，ＩSDL…目標電流信号、ＲA，Ｒ
B，ＲD…抵抗器、Ｔ，ＴD…操舵トルク信号、ＴK…タイ
マ信号、Ｖ，ＶD…車速信号、ＶDH，ＶDA，ＶDB…電
圧、ＶDR（ＶD1−ＶD2）…電位差、ＶM…電動機電圧、
ＶMD…電流検出信号、ＶO…電動機制御信号。
イール、３…ステアリング軸、４…ハイポイドギア、５
…ラック＆ピニオン機構、５ａ…ピニオン、５ｂ…ラッ
ク軸、６…タイロッド、７…前輪、８…電動機、１０…
操舵トルクセンサ、１１…車速センサ、１２…制御手
段、１３…電動機駆動手段、１４，１９…電動機電流検
出手段、１４Ａ…差動増幅器、１４Ｂ…電流信号変換手
段、１５…バッテリ、１６…目標電流信号発生手段、１
７…偏差決定手段、１８…駆動制御手段、１９Ａ…Ａ／
Ｄ変換器、１９Ｂ…偏差演算手段、１９Ｃ，２１，３３
…切替手段、２０，３０…オフセット補正手段、２２…
タイマ手段、２３…データアクセス手段、２４…オフセ
ット値記憶手段、２５…補正電流信号出力手段、３１…
オフセット基準値記憶手段、３２…比較手段、ＨＤ…ホ
ール素子、ＩM，ＩM+，ＩM-…電動機電流、ＩMC…補正
電流信号、ＩMD…電動機電流検出信号、ΔＩMD…オフセ
ット信号、ＩOMN…オフセット最小基準値、ＩOMX…オフ
セット最大基準値ＩSD，ＩSDL…目標電流信号、ＲA，Ｒ
B，ＲD…抵抗器、Ｔ，ＴD…操舵トルク信号、ＴK…タイ
マ信号、Ｖ，ＶD…車速信号、ＶDH，ＶDA，ＶDB…電
圧、ＶDR（ＶD1−ＶD2）…電位差、ＶM…電動機電圧、
ＶMD…電流検出信号、ＶO…電動機制御信号。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平４−299085（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−247165（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B62D 5/04 B62D 6/00
Claims (3)
- 【請求項１】 操舵トルクを検出する操舵トルクセンサ
と、操舵補助力をステアリング系に作用する電動機と、
この電動機を駆動する電動機駆動手段と、前記電動機に
流れる電動機電流を検出する電動機電流検出手段と、前
記操舵トルクセンサからの操舵トルク信号に基づいて前
記電動機の目標電流を決定する目標電流信号発生手段、
この目標電流信号発生手段からの目標電流信号と前記電
動機電流検出手段からの電動機電流検出信号との偏差信
号に基づいて前記電動機駆動手段を制御する駆動制御手
段を備えた電動機制御手段とからなる電動パワーステア
リング装置において、 前記電動機制御手段は、前記電動機電流が０とみなされ
る状態の前記電動機電流検出信号の値をオフセット補正
値とし、このオフセット補正値に基づいて前記偏差信号
を補正するオフセット補正手段を備えたことを特徴とす
る電動パワーステアリング装置。 - 【請求項２】 前記オフセット補正手段は、タイマ手
段、オフセッット値記憶手段を備え、前記目標電流信号
が０の状態が所定時間継続した場合に、前記オフセット
補正値を記憶することを特徴とする請求項１記載の電動
パワーステアリング装置。 - 【請求項３】 前記オフセット補正手段に、オフセット
基準値を記憶するオフセット基準値記憶手段、比較手段
を設け、前記オフセット値が前記オフセット基準値の範
囲内にある場合には、前記オフセット値を記憶すること
を特徴とする請求項２記載の電動パワーステアリング装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6323118A JP2914480B2 (ja) | 1994-12-26 | 1994-12-26 | 電動パワーステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6323118A JP2914480B2 (ja) | 1994-12-26 | 1994-12-26 | 電動パワーステアリング装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08175405A JPH08175405A (ja) | 1996-07-09 |
| JP2914480B2 true JP2914480B2 (ja) | 1999-06-28 |
Family
ID=18151289
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6323118A Expired - Lifetime JP2914480B2 (ja) | 1994-12-26 | 1994-12-26 | 電動パワーステアリング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2914480B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012075307A (ja) * | 2010-09-02 | 2012-04-12 | Omron Automotive Electronics Co Ltd | モータ駆動装置 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4089197B2 (ja) | 2001-10-04 | 2008-05-28 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
| JP3933536B2 (ja) * | 2002-07-03 | 2007-06-20 | 株式会社ジェイテクト | 電動パワーステアリング装置 |
| JP4030528B2 (ja) | 2004-06-16 | 2008-01-09 | 三菱電機株式会社 | 電動パワーステアリング制御装置における駆動電流オフセットの調整方法 |
| JP4561318B2 (ja) | 2004-11-05 | 2010-10-13 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
| JP5151181B2 (ja) * | 2007-02-28 | 2013-02-27 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
| CN101849349B (zh) * | 2007-10-23 | 2013-05-15 | 大金工业株式会社 | 电流检测装置、空气调节装置、修正常数计算系统及修正常数计算方法 |
| JP5018850B2 (ja) * | 2009-09-28 | 2012-09-05 | 三菱電機株式会社 | 電動機制御装置 |
| JP5412360B2 (ja) * | 2010-04-07 | 2014-02-12 | 株式会社ショーワ | 電動パワーステアリング装置 |
| JP2013017363A (ja) | 2011-07-06 | 2013-01-24 | Omron Automotive Electronics Co Ltd | モータ制御装置 |
| JP5360273B2 (ja) * | 2012-07-25 | 2013-12-04 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
| CN107707177A (zh) * | 2017-11-07 | 2018-02-16 | 科世达（上海）管理有限公司 | 一种后视镜控制方法及系统 |
-
1994
- 1994-12-26 JP JP6323118A patent/JP2914480B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012075307A (ja) * | 2010-09-02 | 2012-04-12 | Omron Automotive Electronics Co Ltd | モータ駆動装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08175405A (ja) | 1996-07-09 |
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