JPH03239670A - 電動モータ式パワーステアリングシステムの制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

［産業上の利用分野］ 本発明は自動車用操舵装置を電動モータの回転力でもっ
て補助するようにしたいわゆる電動式パワーステアリン
グシステムの制御方法に関する。

【従来の技術１ 従来、かかる電動式パワーステアリング装置としては、
特開昭６３−２４７１６５号公報に記載されたものが知
られている。 このものは、モータの駆動電流を直列抵抗を用いないで
、電圧降下や発熱等を生じさせないで検出し、所定の過
電流が流れた場合には一定時間後に徐々にモータに流れ
る電流を低下させモータ等の発熱を防止するようにして
いる。 ［発明が解決しようとする課題１ しかしながら、かかる従来のものにあっては、電動モー
タに流れる過電流を検出し、この過電流が一定時間流れ
た後に、電動モータに流れる駆動電流を低下させるよう
にしている。すなわち、操舵系がストロークエンドに到
達した後の過電流を検出するようにしていることから、
操舵系のストロ・−クエンドにおいて不要なアシスト力
を発生させ、不要なエネルギーを消費させるばかりでな
く、モータやその駆動回転の発熱を、生じさせ、装置の
劣化や性能低下をもたらすという問題があった。 本発明の目的は、かかる従来の問題を解消し、不要なア
シスト力を発生させることなく発熱等のエネルギーの浪
費を避けることのできる電動パワーステアリングシステ
ムの制御方法を提供することにある。 【課題を解決するための手段１ このような目的を達成するために、本発明は、ステアリ
ングシャフトの捩りトルクを検出し、該トルク検出の結
果に応じてステアリングシャフトを回動させるモータに
よるアシスト力を制御するようにした電動モータ式パワ
ーステアリングシステムの制御方法において、操舵系の
ストロークエンド直前を検出し、該ストロークエンド直
前からストロークエンドにかけて前記アシスト力が漸減
するように制御することを特徴とする。 ［作　用］ 本発明によれば、ステアリングハンドルにより操作され
る操舵系がストロークエンド直前に達すると、これが検
出されそれに応じてモータの駆動電流、すなわちアシス
ト力が漸減される。そして、操舵系がストッパに当接す
るストロークエンドにおいて、このモータの駆動電流が
零となるように制御される。 従って、ストロークエンドにおいては不要なアシスト力
の発生を無くし、発熱等のエネルギー浪費を避けること
ができる。 ［実施例１ 以下、本発明を実施するに好適な装置の一例を添附図面
を参照しつつ説明する。 第１図は本発明にかかる電動モータ式パワーステアリン
グシステムの一例を示す概略構成図であり、１は一端に
ステアリングハンドルＩＡが他端にビニオン２がそれぞ
れ設けられたステアリングシャフトであり、ステアリン
グシャフト１には直列に捩りトルクを検出する操舵トル
クセンサ３が設けられている。 そして、ステアリングシャフト１には減速ギア列４を介
してステアリングモータ５の回転力、すなわちアシスト
力が付与されるようになっている。 ６はビニオン２が噛合するラック軸であり、ボールジヨ
イント７を介してタイロッド８と接続され不図示の操舵
輪を駆動する。 しかして、ステアリングハンドルＩＡ、ステアリングシ
ャフト１、ビニオン２、ラック軸６、ボールジヨイント
７およびタイロッド８でもって操舵系が構成される。 ９は該操舵系のストロークエンド直前を検出するストロ
ークセンサであり、本例ではラック軸６の端部のボール
ジヨイント７の近傍に設けられ、左右方向のストローク
エンド直前（例えば、５ｍｍ）からストロークエンドに
かけて検出信号を発するように設定されている。 １０はコントロール回路であり、ブリッジ回路接続され
たＦＥＴかうなる４個のスイッチング素子で構成されモ
ータ５を駆動するためのモータ駆動回路１１．モータ５
の駆動電流を検出する電流センサ１２、操舵トルクセン
サ３の検出信号がそれぞれ入力される方向判別回路１３
およびトルク増巾回路１４、ストロークセンサ９の検出
信号が入力される変位増巾回路１５、変調回路１６およ
びトルク増巾回路１４と変位増巾回路１５との出力値・
を減算する減算器１７を備えている。 次に、上記構成になるパワーステアリングシステムの動
作につき説明する。 運転者がステアリングハンドルＩＡを操作すると、ステ
アリングシャフトｌに生ずる捩りトルクが操舵トルクセ
ンサ３により検出され、方向判別回路１３およびトルク
増巾回路１４に送られる。方向判別回路１３は捩りトル
クの方向を判別し、右あるいは左操舵に応じてステアリ
ングモータ５の回転方向を決定する。トルク増巾回路１
４において増巾された操舵トルクセンサ３の電圧レベル
に対応したパルス幅変調が変調回路１６でもって行なわ
れ、上述の方向判別回路１３により判別された方向に対
応した、モータ駆動回路１１のスイッチング素子を介し
てステアリングモータ５に駆動電流が出力される。また
、この駆動電流は電流センサ１２でもって検出され変調
回路１６にフィードバックされている。 この結果、第２図に示すように、操舵系のストロークエ
ンドへの到達前においてはステアリングモータ５による
アシスト力が付加されることになる。 ところで、運転者によるステアリングハンドルＩＡの操
作量が大きく、操作系がストロークエンド直前に至ると
、これはストロークセンサ９に検出され、変位増巾回路
１５でもって増巾された後、減算器１７を介して変調回
路１６に入力される。そして、減算器１７ではトルク増
巾回路１４の出力値に対し、変位増巾回路１５の出力値
が減算され、両者の誤差が変調回路１６に送られること
になる。このとき変位増巾回路１５の出力値はストロー
クエンド直前からストロークエンドに至るにつれ漸増さ
れ、換言すると、変調回路１６に入力される誤差が漸減
されストロークエンドにおいて零となるように設定され
ている。この結果、第２図に示すようにストロークエン
ドにおいてはステアリングモータ５に送られる駆動電流
は零、すなわち、アシスト力が零となる。 一方、これに対して従来の制御方法によれば、第３図に
示すように、ストロークエンドにおいてステアリングモ
ータのデッドロック状態で駆動電流を流し続け、アシス
ト力を発生させ続け、このときの過電流を検出するよう
にしている。 従って、本例によればストロークエンドにおいてアシス
ト力が零となるので、ステアリングモータ５や駆動回路
１１の不要な発熱と共に操舵系のストッパに過大な力が
作用することを防止することができる。 Ｃ発明の効果】 以上の説明から明らかなように、本発明によれば、操舵
系のストロークエンド直前からストロークエンドにかけ
てステアリングモータによるアシスト力を漸減するよう
に制御したので、ステアリングモータや駆動回路の発熱
を防止し、エネルギーの浪費を避けることのできる電動
モータ式パワーステアリング装置を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明にかかる電動モータ式パワーステアリン
グシステムの一例を示す概略構成図、第２図は本発明方
法による操舵トルク特性を示すグラフ、 第３図は従来例による操舵トルク特性を示すグラフであ
る。 １・・・ステアリングシャフト、 ３・・・操舵トルクセンサ、 ５・・・ステアリングモータ、 ９・・・ストロークセンサ、 ｌＯ・・・コントロール回路、 １１・・・モータ駆動回路、 １２・・・電流センサ、 １３・・・方向判別回路、 １４・・・トルク増巾回路、 １５・・・変位増巾回路、 １６・・・変調回路。 ネ４と閂方氷による達舵トルク持（土と示すグラフ第２
図 イズＪｔ３による神噴乞トルク椅ａＡ７ｒ、’＄　７’
ラフ第３図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １）ステアリングシャフトの捩りトルクを検出し、該ト
   ルク検出の結果に応じてステアリングシャフトを回動さ
   せるモータによるアシスト力を制御するようにした電動
   モータ式パワーステアリングシステムの制御方法におい
   て、操舵系のストロークエンド直前を検出し、該ストロ
   ークエンド直前からストロークエンドにかけて前記アシ
   スト力が漸減するように制御することを特徴とする電動
   モータ式パワーステアリングシステムの制御方法。