JP3171021B2 - 電動パワ−ステアリング装置の制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、電動パワ−ステアリ
ング装置の制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】車両用の電動パワ−ステアリング装置
は、操向ハンドルの操作によりステアリングシヤフトに
発生する操舵トルクと車速を検出し、その検出信号に基
づいてモ−タを駆動して操向ハンドルの操舵力を補助す
るものである。このような、電動式パワ−ステアリング
装置の制御は電子制御回路で実行されるが、その制御の
概要は、トルクセンサで検出された操舵トルクと車速セ
ンサで検出された車速に基づいてモ−タに供給する電流
の大きさを演算し、その演算結果に基づいてモ−タに供
給する電流を制御する。

【０００３】即ち、電子制御回路は、操向ハンドルが操
作されて操舵トルクが発生しているときに、検出された
車速が零あるいは低速の場合は大きな操舵補助力を供給
し、検出された車速が速い場合は小さな操舵補助力を供
給するように操向ハンドルの操舵力と車速に応じてモ−
タに供給する電流を制御することで、走行状態に応じた
最適の操舵補助力を与えることができるものである。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記したよ
うな従来の電動パワ−ステアリング装置においては、操
向ハンドルを一ぱいに切つてステアリング機構がその限
界位置に達した場合、或いはタイヤが道路の縁石などに
当たり、操向ハンドルを回すことができない状態になつ
た場合（以下、これ等の状態を「端当て」という）に
は、操舵力を補助するモ−タは回転を停止しているが、
なお、操向ハンドルの操作により操舵トルクが発生して
いるから、モ−タには過大な電流が流れ続けることにな
る。

【０００５】このような状態が続くとモ−タを焼損し、
また無駄に電力を消費することにもなるので、「端当
て」状態を判定し、モ−タへの電流の供給を徐々に減ず
るような構成が採用されている。

【０００６】「端当て」状態の判定には、操舵角速度セ
ンサにより操舵角速度を検出し、その検出結果と操舵ト
ルク及び車速に基づいてモ−タへの電流の供給を制限す
る方法が知られている（特開平６−９９８３２号公
報）。

【０００７】また、モ−タの回転速度を検出しても「端
当て」状態の判定ができる。モ−タの回転速度の検出
は、前記した「端当て」状態の判定外にも、装置のフエ
−ル制御上必要なパラメ−タであり、従来から各種の手
段が提案されている。例えば、モ−タ軸にパルス発生器
を設けて回転数を検出する方法や、モ−タに供給される
電圧とモ−タ電流からモ−タの回転速度を推定する方法
などが知られている（特開平３−１７６２７２号公
報）。

【０００８】しかしながら、前記操舵角速度を使用する
方法や、パルス発生器を使用する方法は、新たに操舵角
速度センサやパルス発生器を必要とするからコストの上
で不利であり、また、モ−タに供給される電圧とモ−タ
電流からモ−タの回転速度を推定する方法は、温度やバ
ツテリ電圧の変動によりモ−タの回転速度の推定値が変
動し、誤判定を生じる可能性が大きい。この発明は、上
記課題を解決することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】この発明は上記課題を解
決するもので、請求項１記載の発明では、少なくともス
テアリングシヤフトに発生する操舵トルクの大きさに応
じたモ−タ電流値を演算し、演算結果に基づいてモ−タ
電流を制御する制御手段を備えた電動パワ−ステアリン
グ装置において、前記モ−タ電流を検出するモ−タ電流
検出手段と、バツテリの端子電圧を検出するバツテリ電
圧検出手段とを備え、前記制御手段は、前記モ−タ電流
検出手段により検出されたモ−タ電流値とその微分値の
比、及び操舵トルクの大きさに応じて演算されたモ−タ
駆動電流制御値と前記バツテリ電圧検出手段により検出
されたバツテリの端子電圧に基づいて求めたモ−タ端子
間電圧値とその微分値の比を演算し、モ−タ電流値とそ
の微分値の比とモ−タ端子間電圧値とその微分値の比に
基づいて前記モ−タの回転状態を検出することを特徴と
するものである。

【００１０】また、請求項２記載の発明では、少なくと
もステアリングシヤフトに発生する操舵トルクの大きさ
に応じたモ−タ電流値を演算し、演算結果に基づいてモ
−タ電流を制御する制御手段を備えた電動パワ−ステア
リング装置において、前記モ−タ電流を検出するモ−タ
電流検出手段と、モ−タの端子間電圧を検出するモ−タ
端子間電圧検出手段とを備え、前記制御手段は、前記モ
−タ電流検出手段により検出されたモ−タ電流値とその
微分値の比、及び前記モ−タ端子間電圧検出手段により
検出されたモ−タ端子間電圧値とその微分値の比を演算
し、モ−タ電流値とその微分値の比とモ−タ端子間電圧
値とその微分値の比に基づいて前記モ−タの回転状態を
検出することを特徴とするものである。

【００１１】そして、請求項１又は請求項２に記載の発
明において、モ−タの回転状態の検出の結果、モ−タが
回転していないことが検出され、且つ操舵トルクが所定
値以上の場合には、前記制御手段はモ−タ電流を徐々に
減少させるように制御するとよい。

【００１２】

【作用】検出されたモ−タ電流値とその微分値の比が、
検出されたモ−タ端子間電圧値とその微分値の比と等し
い場合にモ−タが停止している状態であることが検出さ
れる。検出の結果、モ−タが回転していないことが検出
され、且つ操舵トルクが所定値以上の場合には、モ−タ
電流を徐々に減少させるように制御することで操舵感覚
に不自然な感じを与えることがない。

【００１３】

【実施例】以下、この発明の実施例について説明する。
図１は、この発明を実施するに適した電動パワ−ステア
リング装置の構成の概略を説明する図で、操向ハンドル
１の軸２は減速ギア４、ユニバ−サルジョイント５ａ、
５ｂ、ピニオンラツク機構７を経て操向車輪のタイロツ
ド８に結合されている。軸２には操向ハンドル１の操舵
トルクを検出するトルクセンサ３が設けられており、ま
た、操舵力を補助するモ−タ１０がクラツチ９、減速ギ
ア４を介して軸２に結合している。

【００１４】パワ−ステアリング装置を制御する電子制
御回路１３は、バツテリ１４からイグニツシヨンスイツ
チ１１を経て電力が供給される。電子制御回路１３は、
トルクセンサ３で検出された操舵トルクと車速センサ１
２で検出された車速に基づいて電流指令演算を行い、演
算された電流指令値に基づいてモ−タ１０に供給する電
流ｉを制御する。クラツチ９は電子制御回路１３により
制御されるが、通常は結合しており、電子制御回路１３
によりパワ−ステアリング装置の故障と判断された時、
及び電源がＯＦＦとなつている時のみ切離される。

【００１５】図２は、電子制御回路１３のブロツク図で
ある。この実施例では電子制御回路１３は主としてＣＰ
Ｕから構成されるが、ここでは、そのＣＰＵ内部におい
てプログラムで実行される機能を示してある。例えば、
位相補償器２１は独立したハ−ドウエアとしての位相補
償器２１を示すものではなく、ＣＰＵで実行される位相
補償機能を示す。なお、電子制御回路１３をＣＰＵで構
成せず、これらの機能要素をそれぞれ独立したハ−ドウ
エア（電子回路）で構成することもできることは言うま
でもない。

【００１６】以下、電子制御回路１３の機能と動作を説
明する。トルクセンサ３から入力された操舵トルク信号
は、位相補償器２１で操舵系の安定を高めるために位相
補償され、電流指令演算器２２に入力される。また、車
速センサ１２で検出された車速も電流指令演算器２２に
入力される。

【００１７】電流指令演算器２２は、入力されたトルク
信号と車速信号に基づいて、所定の演算式によりモ−タ
１０に供給する電流の制御目標値である電流指令値Ｉを
決定するが、このとき、後述する電流制限演算器３４か
ら出力される電流制限値もパラメ−タとして電流指令演
算器２２に入力される。

【００１８】比較器２３、微分補償器２４、比例演算器
２５及び積分演算器２６から構成される回路は、実際の
モ−タ電流値ｉが電流指令値Ｉに一致するようにフイ−
ドバツク制御を行う回路である。

【００１９】比較器２３では、電流指令演算器２２で演
算された制御目標値である電流指令値Ｉと後述するモ−
タ電流検出回路４２で検出された実際のモ−タ電流値ｉ
と比較され、その差の信号が出力される。

【００２０】比例演算器２５では電流指令値Ｉと実際の
モ−タ電流値ｉとの差に比例した比例値が出力される。
さらに比例演算器２５の出力信号はフイ−ドバツク系の
特性を改善するため積分演算器２６において積分され、
差の積分値の比例値が出力される。

【００２１】微分補償器２４では、電流指令演算器２２
で演算された電流指令値Ｉに対する実際にモ−タに流れ
るモ−タ電流値ｉの応答速度を高めるため、電流指令値
Ｉの微分値が出力される。

【００２２】微分補償器２４から出力された電流指令値
Ｉの微分値、比例演算器２５から出力された電流指令値
と実際のモ−タ電流値との差に比例した比例値、及び積
分演算器２６から出力された積分値は、加算器２７にお
いて加算演算され、演算結果である電流制御値がモ−タ
駆動信号としてモ−タ駆動回路４１に出力される。

【００２３】図３にモ−タ駆動回路４１の構成の一例を
示す。モ−タ駆動回路４１は加算器２７から入力された
電流制御値をＰＷＭ信号と電流方向信号とに分離変換す
る変換部４４、ＦＥＴ1 〜ＦＥＴ4 、及びそれ等ＦＥＴ
1 〜ＦＥＴ4 のゲ−トを開閉駆動するＦＥＴゲ−ト駆動
回路４５等からなる。なお、昇圧電源４６はＦＥＴ1、
ＦＥＴ2 のハイサイド側を駆動する電源である。

【００２４】ＰＷＭ信号（パルス幅変調信号）は、Ｈブ
リツジ接続されたＦＥＴ（電界効果トランジスタ）スイ
ツチング素子ＦＥＴ1 〜ＦＥＴ2 のゲ−トを駆動する信
号で、加算器２７において演算された電流制御値の絶対
値によりＰＷＭ信号のデユ−テイ比（ＦＥＴのゲ−トを
ＯＮ／ＯＦＦする時間比）が決定される。

【００２５】電流方向信号は、モ−タに供給する電流の
方向を指示する信号で、加算器２７において演算された
電流制御値の符号（正負）により決定される信号であ
る。

【００２６】ＦＥＴ1 とＦＥＴ2 は前記したＰＷＭ信号
のデユ−テイ比に基づいてゲ−トがＯＮ／ＯＦＦされる
スイツチング素子で、モ−タに流れる電流の大きさを制
御するためのスイツチング素子である。また、ＦＥＴ3
とＦＥＴ4 は前記した電流方向信号に基づいてゲ−トが
ＯＮ或いはＯＦＦされる（一方がＯＮの時、他方はＯＦ
Ｆとなる）スイツチング素子で、モ−タに流れる電流の
方向、即ちモ−タの回転方向を切り換えるスイツチング
素子である。

【００２７】ＦＥＴ3 が導通状態にあるときは、電流は
ＦＥＴ1 、モ−タ１０、ＦＥＴ3 、抵抗Ｒ1 を経て電流
が流れ、モ−タ１０に正方向の電流が流れる。ＦＥＴ4
が導通状態にあるときは、電流はＦＥＴ2 、モ−タ１
０、ＦＥＴ4 、抵抗Ｒ2 を経て電流が流れ、モ−タ１０
に負方向の電流が流れる。

【００２８】モ−タ電流検出回路４２は、抵抗Ｒ1 の両
端における電圧降下に基づいて、正方向電流の大きさを
検出し、また、抵抗Ｒ2 の両端における電圧降下に基づ
いて、負方向電流の大きさを検出する。検出された実際
のモ−タ電流値は、比較器２３にフイ−ドバツクして入
力されるとともに、後述するモ−タ回転検出器３２に入
力される（図２参照）。また、モ−タ端子電圧検出器３
１は、モ−タ１０の端子間電圧を検出するもので、検出
されたモ−タ端子間電圧はモ−タ回転検出器３２に入力
される（図２参照）。

【００２９】次に、この発明によるモ−タ回転検出器３
２について説明する。まず、検出原理を説明する。

【００３０】モ−タの端子間電圧値Ｖと、実際のモ−タ
電流値ｉ、及びモ−タの回転角速度ωとの間には、以下
の式（１）の関係がある。

【００３１】

【数１】 ここで、Ｌはモ−タのインダクタンス、ｓはラプラス演
算子、Ｒはモ−タ端子間抵抗、Ｋ_T はモ−タの逆起電力
定数である。

【００３２】式（１）からモ−タの回転角速度ωを求め
ることができるが、モ−タ端子間抵抗Ｒや、モ−タの逆
起電力定数Ｋ_T は温度の影響を受けて変動する。

【００３３】即ち、モ−タ端子間抵抗Ｒは以下の式
（２）で表され、モ−タの逆起電力定数Ｋ_T は、以下の
式（３）で表される。

【００３４】

【数２】

【００３５】

【数３】 ここで、Ｒ₀ は基準温度におけるモ−タ端子間抵抗、Ｋ
_T0は基準温度におけるモ−タの逆起電力定数、ｔは基準
温度からの温度差である。

【００３６】式（２）（３）から明らかなように、モ−
タ端子間抵抗Ｒやモ−タの逆起電力定数Ｋ_T は、温度の
影響を受けて変動するにしても、その変化は非常に緩や
に変動する。

【００３７】したがつて、前記式（２）で示したモ−タ
端子間抵抗Ｒの時間微分値、式（３）で示したモ−タの
逆起電力定数Ｋ_T の時間微分値は、実用温度範囲内にお
いては、それぞれ０と見做すことができる。

【００３８】そこで、前記式（１）からモ−タの回転角
速度ωを求める式は、以下の式（４）で表わすことがで
きる。

【００３９】

【数４】 モ−タの回転角加速度は、式（４）を微分して、以下の
式（５）で表わすことができる。なお、式中の記号の上
の黒丸（・）は微分値を示す。以下の式においても同
じ。

【００４０】

【数５】 モ−タ端子間抵抗Ｒとモ−タの逆起電力定数Ｋ_T との比
Ｒ／Ｋ_T は、以下の式（６）で表わされるが、モ−タ端
子間抵抗Ｒとモ−タの逆起電力定数Ｋ_T との比Ｒ／Ｋ_T
をとることにより温度変化の影響を小さくすることがで
きるから、前記した比Ｒ／Ｋ_T は、基準温度におけるモ
−タ端子間抵抗Ｒ₀ と基準温度におけるモ−タの逆起電
力定数Ｋ_T0との比Ｒ₀ ／Ｋ_T0と見做すことができる。

【００４１】

【数６】 したがつて、モ−タ端子間抵抗Ｒの時間微分値、及びモ
−タの逆起電力定数Ｋ_T の時間微分値は、それぞれ０と
見做すことができるから、前記式（５）は以下の式
（７）で表わすことができる。

【００４２】

【数７】 ここで、ステアリング装置が「端当て」状態などにあ
り、通電されていながらモ−タが停止している状態で
は、モ−タの回転角速度ω、及び回転角加速度（ωの微
分値）は共に０であるから、そのときの実際のモ−タ電
流値ｉは、前記式（４）をω＝０とおいて解き、以下の
式（８）で表わすことができる。また、実際のモ−タ電
流値ｉの微分値は、前記式（５）をωの微分値＝０とお
いて解き、以下の式（９）で表わすことができる。

【００４３】

【数８】

【００４４】

【数９】 したがつて、前記式（８）、式（９）が同時に成立する
とき、モ−タが停止している状態と判定することができ
る。

【００４５】さらに、前記式（８）、式（９）から以下
の式（１０）を導く時は、モ−タ端子間抵抗Ｒを含まな
いから、実際のモ−タ電流値ｉとその微分値の比と、実
際のモ−タ端子間電圧Ｖとその微分値の比からモ−タが
停止している状態と判定することができる。

【００４６】

【数１０】 モ−タ回転検出器３２は、以上の検出原理に基づき、先
に説明したモ−タ端子電圧検出器３１で検出されたモ−
タ端子間電圧値Ｖの微分値、及びモ−タ電流検出回路４
２で検出されたモ−タ電流値ｉの微分値を演算し、演算
したこれ等の微分値と、モ−タ端子間電圧値Ｖ及びモ−
タ電流値ｉに基づいて前記した式（１０）が成立するか
否かを判定する回路で、モ−タ電流値ｉとその微分値の
比が、モ−タ端子間電圧値Ｖとその微分値の比と等しい
場合にモ−タが停止している状態であると判定する。

【００４７】モ−タ回転検出器３２により、モ−タの回
転が停止していると判定されたときは、その状態を示す
信号が端当て検出器３３に出力される。端当て検出器３
３は、その状態を示す信号を受けると、トルクセンサ３
で検出された操舵トルクＴが予め設定されている所定値
Ｔ0 以上か否かを判定する。所定値以上であれば、ステ
アリング装置が「端当て」状態にあると判定し、電流制
限演算器３４において電流制限値を徐々に下げる演算を
行い、演算した電流制限値を次々に電流指令演算器２２
（図２参照）に設定する。電流指令演算器２２は次々に
設定される電流制限値に基づいて電流指令値Ｉを徐々に
下げ、モ−タに供給する電流を減らしてゆく。

【００４８】「端当て」状態が検出されなくなつたとき
は、電流指令値Ｉを下げる処理は停止され、通常の処理
に戻る。

【００４９】電流指令値Ｉを徐々に下げ、モ−タに供給
する電流を減らしてゆくことにより、操舵感覚に不自然
さを与えることなく、電流を減らし或いは遮断すること
ができる。

【００５０】図４は、モ−タ回転検出器３２、端当て検
出器３３、及び電流制限演算器３４における処理内容を
説明するフロ−チヤ−トである。まず、モ−タ回転検出
器３２においてモ−タの回転が停止しているか否かを前
記式（１０）に基づいて判定し（ステツプＰ１）、停止
している場合は、更に端当て検出器３３により検出され
た操舵トルクＴ（絶対値）が予め設定されている所定値
Ｔ0 以上か否かを判定する（ステツプＰ２）。操舵トル
クＴ（絶対値）が所定値Ｔ0 以上の場合は、電流制限演
算器３４において電流制限値を徐々に下げる演算を行
い、演算した電流制限値を電流指令演算器２２（図２参
照）に設定する（ステツプＰ３）。

【００５１】ステツプＰ１の判定でモ−タの回転が停止
していない場合、ステツプＰ２の判定で操舵トルクが所
定値Ｔ0 以下の場合は、直ちに主ル−チンに戻る。

【００５２】次に、この発明の第２実施例について説明
する。図５は第２実施例の電子制御回路のブロツク図で
ある。第２実施例はモ−タ回転検出器とバツテリ電圧検
出器が第１実施例と相違するのみであるから、第１実施
例の電子制御回路のブロツク図（図２参照）と共通する
要素には同一の記号を付して説明は省略し、相違点につ
いてのみ説明する。

【００５３】モ−タの端子間電圧Ｖは、電流制御値（Ｐ
ＷＭ信号のデユ−テイ比）と以下の式（１１）で示す関
係がある。

【００５４】

【数１１】 ここで、Ｖ_BAT はバツテリ電圧、Ｄ_DTY はＰＷＭ信号の
デユ−テイ比である。

【００５５】そこで、第２実施例ではモ−タ１０の端子
間電圧Ｖを、バツテリ電圧Ｖ_BAT とＰＷＭ信号のデユ−
テイ比Ｄ_DTY から演算により求めるように構成したもの
である。即ち、モ−タ回転検出器３５は、加算器２７に
おいて演算された電流制御値からＰＷＭ信号のデユ−テ
イ比を求め、求めたデユ−テイ比Ｄ_DTY とバツテリ電圧
検出器３６で検出されたバツテリ電圧Ｖ_BAT とを式（１
１）に基づいて演算し、モ−タ１０の端子間電圧Ｖを得
ている。

【００５６】そして前記モ−タ端子間電圧値Ｖの微分
値、及びモ−タ電流検出回路４２で検出されたモ−タ電
流値ｉの微分値を演算し、演算したこれ等の微分値と、
モ−タ端子間電圧値Ｖ、及びモ−タ電流値ｉに基づいて
前記した式（１０）が成立するか否かを判定する。

【００５７】第１実施例ではモ−タの回転検出にモ−タ
の端子間電圧とモ−タ電流を使用しているが、第２実施
例ではモ−タの回転検出にモ−タ駆動回路に与えられる
電流制御値、バツテリ電圧及びモ−タ電流を使用する点
で相違するものである。第２実施例ではバツテリ電圧検
出器が必要になるが、より構成が複雑なモ−タ端子電圧
検出器が不要となり、簡単な構成とすることができる。

【００５８】なお、以上詳細に説明したモ−タの回転検
出手段は、電動パワ−ステアリング装置におけるモ−タ
の回転検出手段として説明したが、このモ−タの回転検
出手段は電動パワ−ステアリング装置に限らず、その他
の装置におけるモ−タの回転検出手段にも適用できるこ
とは、言うまでもない。

【００５９】

【発明の効果】以上説明したとおり、この発明の請求項
１記載の発明は、検出されたモ−タ電流値とその微分値
の比、及び操舵トルクの大きさに応じて演算されたモ−
タ駆動電流制御値と検出されたバツテリの端子電圧に基
づいて求めたモ−タ端子間電圧とその微分値の比を演算
し、モ−タ電流値とその微分値の比とモ−タ端子間電圧
とその微分値の比からモ−タが回転しているか否かを検
出するものである。

【００６０】また、請求項２記載の発明は、モ−タ電流
値とその微分値の比、及び検出されたモ−タ端子間電圧
とその微分値の比を演算し、モ−タ電流値とその微分値
の比とモ−タ端子間電圧とその微分値の比からモ−タが
回転しているか否かを検出するものである。

【００６１】この発明によれば、従来提案されている操
舵角速度からモ−タの回転状態を検出する方法やパルス
発生器を使用してモ−タの回転状態を検出する方法のよ
うに、操舵角速度センサやパルス発生器を必要としない
し、また、モ−タに供給される電圧とモ−タ電流からモ
−タの回転速度を推定する方法のように、温度やバツテ
リ電圧の変動の影響を受けることがないから、特別のコ
ストの増加なしに正確にモ−タの回転状態を検出するこ
とができる電動式パワ−ステアリング装置を提供するこ
とができる。

【００６２】そして、モ−タの回転状態を検出した結
果、モ−タが回転しておらず且つ操舵トルクが所定値以
上の場合にモ−タ電流を徐々に減少させるように制御す
ることで、操舵感覚に不自然な感じを与えることなくモ
−タ電流を減少させることができ、端当て状態にあると
きモ−タの焼損を未然に防ぐことができるばかりでな
く、無駄なバツテリ電力の消費を防ぐことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】電動式パワ−ステアリング装置の構成の概略を
説明する図。

【図２】この発明の第１実施例の電子制御回路のブロツ
ク図。

【図３】モ−タ駆動回路の構成の一例を示すブロツク
図。

【図４】電子制御回路における電流制限値の処理を示す
フロ−チヤ−ト。

【図５】この発明の第２実施例の電子制御回路のブロツ
ク図。

【符号の説明】

１０ モ−タ １２ 車速センサ １３ 電子制御回路 ２１ 位相補償器 ２２ 電流指令演算器 ２３ 比較器 ２４ 微分補償器 ２５ 比例演算器 ２６ 積分演算器 ２７ 加算器 ３１ モ−タ端子電圧検出器 ３２、３５ モ−タ回転検出器 ３３ 端当て検出器 ３４ 電流制限演算器 ３６ バツテリ電圧検出器 ４１ モ−タ駆動回路 ４２ モ−タ電流検出回路

フロントページの続き (72)発明者 小岩井 久賀 群馬県前橋市鳥羽町78番地 日本精工株 式会社内 (56)参考文献 特開 平６−99832（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−176272（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−34359（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−189271（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−71960（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−8838（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B62D 5/04 B62D 6/00 - 6/10 H02H 7/08 - 7/093

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 少なくともステアリングシヤフトに発生
   する操舵トルクの大きさに応じたモ−タ電流値を演算
   し、演算結果に基づいてモ−タ電流を制御する制御手段
   を備えた電動パワ−ステアリング装置の制御装置におい
   て、 前記モ−タ電流を検出するモ−タ電流検出手段と、 バツテリの端子電圧を検出するバツテリ電圧検出手段と
   を備え、 前記制御手段は、前記モ−タ電流検出手段により検出さ
   れたモ−タ電流値とその微分値の比、及び操舵トルクの
   大きさに応じて演算されたモ−タ駆動電流制御値と前記
   バツテリ電圧検出手段により検出されたバツテリの端子
   電圧に基づいて求めたモ−タ端子間電圧値とその微分値
   の比を演算し、モ−タ電流値とその微分値の比とモ−タ
   端子間電圧値とその微分値の比に基づいて前記モ−タの
   回転状態を検出することを特徴とする電動パワ−ステア
   リング装置の制御装置。
2. 【請求項２】 少なくともステアリングシヤフトに発生
   する操舵トルクの大きさに応じたモ−タ電流値を演算
   し、演算結果に基づいてモ−タ電流を制御する制御手段
   を備えた電動パワ−ステアリング装置の制御装置におい
   て、 前記モ−タ電流を検出するモ−タ電流検出手段と、 モ−タの端子間電圧を検出するモ−タ端子間電圧検出手
   段とを備え、 前記制御手段は、前記モ−タ電流検出手段により検出さ
   れたモ−タ電流値とその微分値の比、及び前記モ−タ端
   子間電圧検出手段により検出されたモ−タ端子間電圧値
   とその微分値の比を演算し、モ−タ電流値とその微分値
   の比とモ−タ端子間電圧値とその微分値の比に基づいて
   前記モ−タの回転状態を検出することを特徴とする電動
   パワ−ステアリング装置の制御装置。
3. 【請求項３】 モ−タの回転状態の検出の結果、モ−タ
   が回転していないことが検出され、且つ操舵トルクが所
   定値以上の場合には、前記制御手段はモ−タ電流を徐々
   に減少させるように制御することを特徴とする請求項１
   又は請求項２のいずれか１項に記載の電動パワ−ステア
   リング装置の制御装置。