JP3104865B2 - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
電動パワーステアリング装置Info
- Publication number
- JP3104865B2 JP3104865B2 JP09228464A JP22846497A JP3104865B2 JP 3104865 B2 JP3104865 B2 JP 3104865B2 JP 09228464 A JP09228464 A JP 09228464A JP 22846497 A JP22846497 A JP 22846497A JP 3104865 B2 JP3104865 B2 JP 3104865B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- signal
- current signal
- steering
- target current
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0469—End-of-stroke control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、電動機の動力を
ステアリング系に作用させ、ドライバの操舵力を軽減す
る電動パワーステアリング装置に係り、特に電動機の巻
線抵抗値を演算で求めることができる電動パワーステア
リング装置に関する。
ステアリング系に作用させ、ドライバの操舵力を軽減す
る電動パワーステアリング装置に係り、特に電動機の巻
線抵抗値を演算で求めることができる電動パワーステア
リング装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の電動パワーステアリング装置にお
いて、電動機の回転速度を検出し、この電動機回転速度
が所定値以下（ほぼ停止状態）で、かつ電動機電流が所
定値以上の時に、電動機を駆動するための目標電流信号
を減少補正して（アンロード制御）無用な電動機電流が
流れるのを防止したものは知られている。
いて、電動機の回転速度を検出し、この電動機回転速度
が所定値以下（ほぼ停止状態）で、かつ電動機電流が所
定値以上の時に、電動機を駆動するための目標電流信号
を減少補正して（アンロード制御）無用な電動機電流が
流れるのを防止したものは知られている。
【０００３】電動機回転速度（ＭV）を検出する際、例
えばタコジェネレータ等で構成された回転速度センサを
用いるのが一般的であるが、回転速度センサに代えて電
動機の巻線抵抗値（電動機抵抗値ＲM）、電動機に流れ
る電動機電流（ＩM）および電動機に印加される電動機
電圧（ＶM）を用いて数１の演算から算出するものも知
られている。
えばタコジェネレータ等で構成された回転速度センサを
用いるのが一般的であるが、回転速度センサに代えて電
動機の巻線抵抗値（電動機抵抗値ＲM）、電動機に流れ
る電動機電流（ＩM）および電動機に印加される電動機
電圧（ＶM）を用いて数１の演算から算出するものも知
られている。
【０００４】
【数１】ＭV＝ＶM−ＲM×ＩM
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】従来の電動パワーステ
アリング装置は、電動機回転速度ＭVを数１から演算で
求める際、電動機抵抗値ＲMを電動機の仕様書等に記載
された固定値を用いているために、個々の電動機による
電動機抵抗値ＲMのばらつきなどによって実際に駆動さ
れている電動機の電動機抵抗値ＲMが固定値として用い
た電動機抵抗値ＲMと異なる場合には、数１から電動機
回転速度ＭVを正確に算出できない課題がある。
アリング装置は、電動機回転速度ＭVを数１から演算で
求める際、電動機抵抗値ＲMを電動機の仕様書等に記載
された固定値を用いているために、個々の電動機による
電動機抵抗値ＲMのばらつきなどによって実際に駆動さ
れている電動機の電動機抵抗値ＲMが固定値として用い
た電動機抵抗値ＲMと異なる場合には、数１から電動機
回転速度ＭVを正確に算出できない課題がある。
【０００６】したがって、固定値の電動機抵抗値ＲMか
ら算出した電動機回転速度ＭVを用いた場合、仕様書上
の画一的な電動機回転速度ＭVを生じてしまい、その結
果、電動機ごとに個別のアンロード制御が的確に行えな
い場合がある。
ら算出した電動機回転速度ＭVを用いた場合、仕様書上
の画一的な電動機回転速度ＭVを生じてしまい、その結
果、電動機ごとに個別のアンロード制御が的確に行えな
い場合がある。
【０００７】この発明はこのような課題を解決するため
なされたもので、その目的は実際に使用している電動機
の電動機抵抗値を精度良く算出して電動機制御を的確に
行なうことができる電動パワーステアリング装置を提供
することにある。
なされたもので、その目的は実際に使用している電動機
の電動機抵抗値を精度良く算出して電動機制御を的確に
行なうことができる電動パワーステアリング装置を提供
することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
請求項１に係る電動パワーステアリング装置は、ステア
リング系に操舵補助力を付加する電動機と、この電動機
に流れる電動機電流を検出する電動機電流検出手段と、
前記電動機に印加される電動機電圧を検出する電動機電
圧検出手段と、少なくとも操舵トルクセンサが検出した
操舵トルク信号に基づいて目標電流信号を設定する目標
電流信号設定手段、目標電流信号と電動機電流検出手段
が検出した電動機電流に対応した電動機電流信号の偏差
に基づいて電動機制御信号を発生する駆動制御手段を備
えた制御手段と、電動機制御信号に基づいて電動機を駆
動する電動機駆動手段と、からなる電動パワーステアリ
ング装置において、前記電動機の回転速度が０であるこ
とを検出する回転停止検出手段を備えるとともに、前記
制御手段は、前記電動機の回転速度が０であることを検
出した時に検出した電動機電圧と電動機電流から前記電
動機の電動機抵抗値を演算する抵抗値演算手段を備えた
ことを特徴とする。
請求項１に係る電動パワーステアリング装置は、ステア
リング系に操舵補助力を付加する電動機と、この電動機
に流れる電動機電流を検出する電動機電流検出手段と、
前記電動機に印加される電動機電圧を検出する電動機電
圧検出手段と、少なくとも操舵トルクセンサが検出した
操舵トルク信号に基づいて目標電流信号を設定する目標
電流信号設定手段、目標電流信号と電動機電流検出手段
が検出した電動機電流に対応した電動機電流信号の偏差
に基づいて電動機制御信号を発生する駆動制御手段を備
えた制御手段と、電動機制御信号に基づいて電動機を駆
動する電動機駆動手段と、からなる電動パワーステアリ
ング装置において、前記電動機の回転速度が０であるこ
とを検出する回転停止検出手段を備えるとともに、前記
制御手段は、前記電動機の回転速度が０であることを検
出した時に検出した電動機電圧と電動機電流から前記電
動機の電動機抵抗値を演算する抵抗値演算手段を備えた
ことを特徴とする。
【０００９】請求項１に係る電動パワーステアリング装
置では、ステアリング系の可動部がラックエンドに当接
した状態等になると電動機回転速度が０になる。これを
回転停止検出手段で検出したときに電動機電圧と電動機
電流を各検出手段で検出することによって、搭載して使
用していた電動機に固有の電動機抵抗値を抵抗値演算手
段で算出することができる。
置では、ステアリング系の可動部がラックエンドに当接
した状態等になると電動機回転速度が０になる。これを
回転停止検出手段で検出したときに電動機電圧と電動機
電流を各検出手段で検出することによって、搭載して使
用していた電動機に固有の電動機抵抗値を抵抗値演算手
段で算出することができる。
【００１０】請求項２に係る電動パワーステアリング装
置の制御手段は、ステアリング系に操舵補助力を付加す
る電動機と、この電動機に流れる電動機電流を検出する
電動機電流検出手段と、前記電動機に印加される電動機
電圧を検出する電動機電圧検出手段と、少なくとも操舵
トルクセンサが検出した操舵トルク信号に基づいて目標
電流信号を設定する目標電流信号設定手段、目標電流信
号と電動機電流検出手段が検出した電動機電流に対応し
た電動機電流信号の偏差に基づいて電動機制御信号を発
生する駆動制御手段を備えた制御手段と、電動機制御信
号に基づいて電動機を駆動する電動機駆動手段と、から
なる電動パワーステアリング装置において、前記制御手
段は、電動機電流信号と前記目標電流信号設定手段で設
定された最大目標電流信号とを比較する目標電流比較手
段と、この目標電流比較手段で電動機電流信号が最大目
標電流信号を超えた場合に検出した電動機電圧と電動機
電流から前記電動機の電動機抵抗値を演算する抵抗値演
算手段と、を備えたことを特徴とする。
置の制御手段は、ステアリング系に操舵補助力を付加す
る電動機と、この電動機に流れる電動機電流を検出する
電動機電流検出手段と、前記電動機に印加される電動機
電圧を検出する電動機電圧検出手段と、少なくとも操舵
トルクセンサが検出した操舵トルク信号に基づいて目標
電流信号を設定する目標電流信号設定手段、目標電流信
号と電動機電流検出手段が検出した電動機電流に対応し
た電動機電流信号の偏差に基づいて電動機制御信号を発
生する駆動制御手段を備えた制御手段と、電動機制御信
号に基づいて電動機を駆動する電動機駆動手段と、から
なる電動パワーステアリング装置において、前記制御手
段は、電動機電流信号と前記目標電流信号設定手段で設
定された最大目標電流信号とを比較する目標電流比較手
段と、この目標電流比較手段で電動機電流信号が最大目
標電流信号を超えた場合に検出した電動機電圧と電動機
電流から前記電動機の電動機抵抗値を演算する抵抗値演
算手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１１】請求項２に係る電動パワーステアリング装
置では、ステアリング系の可動部がラックエンドに当接
して電動機回転速度が０になると、電動機電流信号が最
大目標電流信号を超えた状態になる。これを目標電流比
較手段で検出したときに電動機電圧と電動機電流を各検
出手段で検出することによって、搭載して使用していた
電動機に固有の電動機抵抗値を抵抗値演算手段で算出す
ることができる。
置では、ステアリング系の可動部がラックエンドに当接
して電動機回転速度が０になると、電動機電流信号が最
大目標電流信号を超えた状態になる。これを目標電流比
較手段で検出したときに電動機電圧と電動機電流を各検
出手段で検出することによって、搭載して使用していた
電動機に固有の電動機抵抗値を抵抗値演算手段で算出す
ることができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を添
付図面に基づいて説明する。なお、本発明は、ステアリ
ング系がラックエンド等にあることを回転検出手段で検
出し、電動機回転速度が０の場合に、ステアリング系に
補助操舵力を付加する電動機の電動機抵抗値を演算で求
めるものである。
付図面に基づいて説明する。なお、本発明は、ステアリ
ング系がラックエンド等にあることを回転検出手段で検
出し、電動機回転速度が０の場合に、ステアリング系に
補助操舵力を付加する電動機の電動機抵抗値を演算で求
めるものである。
【００１３】図１は請求項１に係る電動パワーステアリ
ング装置の全体構成図である。図１において、電動パワ
ーステアリング装置１は、ステアリングホイール２、ス
テアリング軸３、ハイポイドギア４、ピニオン５ａおよ
びラック軸５ｂなどからなるラック＆ピニオン機構５、
タイロッド６、操向車輪の前輪７、操舵補助力を発生す
る電動機８を備える。
ング装置の全体構成図である。図１において、電動パワ
ーステアリング装置１は、ステアリングホイール２、ス
テアリング軸３、ハイポイドギア４、ピニオン５ａおよ
びラック軸５ｂなどからなるラック＆ピニオン機構５、
タイロッド６、操向車輪の前輪７、操舵補助力を発生す
る電動機８を備える。
【００１４】また、電動パワーステアリング装置１は、
ステアリングホイール２に作用する操舵トルクを検出
し、操舵トルクに対応して電気信号に変換された操舵ト
ルク信号Ｔを出力する操舵トルクセンサ１０、車両速度
（車速）を検出し、車両速度に対応して電気信号に変換
された車速信号Ｖを出力する車速センサ１１、操舵トル
ク信号Ｔおよび車速信号Ｖに基づいて電動機８を駆動す
るための目標電流信号（ＩMS）を設定し、この目標電流
信号（ＩMS）に対応した電動機制御信号ＶOを発生する
制御手段１２、電動機制御信号ＶOに基づいた電動機電
圧ＶMで電動機８をＰＷＭ（パルス幅変調）駆動する電
動機駆動手段１３、電動機８の正回転および逆回転に対
応した電動機電流ＩMを検出して電動機電流信号ＩMOに
変換する電動機電流検出手段１４、電動機８に印加され
る電動機電圧ＶMを検出して対応した電動機電圧信号Ｖ
MOに変換する電動機電圧検出手段１５を備える。
ステアリングホイール２に作用する操舵トルクを検出
し、操舵トルクに対応して電気信号に変換された操舵ト
ルク信号Ｔを出力する操舵トルクセンサ１０、車両速度
（車速）を検出し、車両速度に対応して電気信号に変換
された車速信号Ｖを出力する車速センサ１１、操舵トル
ク信号Ｔおよび車速信号Ｖに基づいて電動機８を駆動す
るための目標電流信号（ＩMS）を設定し、この目標電流
信号（ＩMS）に対応した電動機制御信号ＶOを発生する
制御手段１２、電動機制御信号ＶOに基づいた電動機電
圧ＶMで電動機８をＰＷＭ（パルス幅変調）駆動する電
動機駆動手段１３、電動機８の正回転および逆回転に対
応した電動機電流ＩMを検出して電動機電流信号ＩMOに
変換する電動機電流検出手段１４、電動機８に印加され
る電動機電圧ＶMを検出して対応した電動機電圧信号Ｖ
MOに変換する電動機電圧検出手段１５を備える。
【００１５】さらに、電動パワーステアリング装置１
は、ステアリングホイール２の回転角に対応した操舵角
を検出し、操舵角に対応して電気的信号に変換された操
舵角信号θを出力する操舵角センサ１６を備える。
は、ステアリングホイール２の回転角に対応した操舵角
を検出し、操舵角に対応して電気的信号に変換された操
舵角信号θを出力する操舵角センサ１６を備える。
【００１６】なお、操舵角センサ１６は、ステアリング
ホイール２を最大限に回転させてラック軸５ｂがラック
エンドに当り、電動機８の回転が停止していることを検
出する回転停止検出手段を構成する。
ホイール２を最大限に回転させてラック軸５ｂがラック
エンドに当り、電動機８の回転が停止していることを検
出する回転停止検出手段を構成する。
【００１７】例えば、ステアリングホイール２の操作に
おいて、中立位置からステアリングホイール２を回転さ
せてラック軸５ｂがラックエンドに当る時の操舵角を基
準操舵角θKとして予め設定しておく。
おいて、中立位置からステアリングホイール２を回転さ
せてラック軸５ｂがラックエンドに当る時の操舵角を基
準操舵角θKとして予め設定しておく。
【００１８】ドライバがステアリングホイール２を操舵
すると、ステアリング軸３に設けられた操舵トルクセン
サ１０が操舵トルク、一方、操舵角センサ１６が操舵角
をそれぞれ検出し、電気信号に変換した操舵トルク信号
Ｔおよび操舵角信号θをそれぞれ制御手段１２に供給す
る。
すると、ステアリング軸３に設けられた操舵トルクセン
サ１０が操舵トルク、一方、操舵角センサ１６が操舵角
をそれぞれ検出し、電気信号に変換した操舵トルク信号
Ｔおよび操舵角信号θをそれぞれ制御手段１２に供給す
る。
【００１９】また、ステアリング軸３に加えられる操舵
トルクは、ラック＆ピニオン機構５を介してピニオン５
ａの回転力がラック軸５ｂの軸方向の直線運動に変換さ
れ、タイロッド６を介して前輪７の操向を変化させる。
トルクは、ラック＆ピニオン機構５を介してピニオン５
ａの回転力がラック軸５ｂの軸方向の直線運動に変換さ
れ、タイロッド６を介して前輪７の操向を変化させる。
【００２０】制御手段１２は、マイクロプロセッサを基
本に各種演算手段、処理手段、メモリ等で構成し、少な
くとも操舵トルク信号Ｔを対応した目標電流信号に変換
し、この目標電流信号に対応した電動機制御信号ＶOを
発生することによって電動機駆動手段１３を介して電動
機８を電動機電圧ＶMでＰＷＭ（パルス幅変調）駆動す
る。
本に各種演算手段、処理手段、メモリ等で構成し、少な
くとも操舵トルク信号Ｔを対応した目標電流信号に変換
し、この目標電流信号に対応した電動機制御信号ＶOを
発生することによって電動機駆動手段１３を介して電動
機８を電動機電圧ＶMでＰＷＭ（パルス幅変調）駆動す
る。
【００２１】また、制御手段１２は、電動機８の回転が
停止していることを検出する回転停止検出手段を構成す
る操舵角センサ１６からの操舵角信号θに基づいて電動
機電圧検出手段１５が検出した電動機電圧信号ＶMOと、
電動機電流検出手段１４が検出した電動機電流信号ＩMO
とから電動機８の電動機抵抗ＲMを演算して記憶する。
停止していることを検出する回転停止検出手段を構成す
る操舵角センサ１６からの操舵角信号θに基づいて電動
機電圧検出手段１５が検出した電動機電圧信号ＶMOと、
電動機電流検出手段１４が検出した電動機電流信号ＩMO
とから電動機８の電動機抵抗ＲMを演算して記憶する。
【００２２】電動機駆動手段１３は、例えば４個のスイ
ッチング素子（パワー電界効果トランジスタ：ＦＥＴ、
絶縁ゲート・バイポーラトランジスタ：ＩＧＢＴ等）の
ブリッジ回路で構成し、電動機制御信号ＶO（ＰＷＭ制
御信号）に対応した電動機電圧ＶMを発生し、操舵トル
クＴの絶対値と方向に対応した双方向の電動機電流ＩM
で電動機８を正転方向または逆転方向に駆動する。
ッチング素子（パワー電界効果トランジスタ：ＦＥＴ、
絶縁ゲート・バイポーラトランジスタ：ＩＧＢＴ等）の
ブリッジ回路で構成し、電動機制御信号ＶO（ＰＷＭ制
御信号）に対応した電動機電圧ＶMを発生し、操舵トル
クＴの絶対値と方向に対応した双方向の電動機電流ＩM
で電動機８を正転方向または逆転方向に駆動する。
【００２３】電動機８が発生する電動機トルクは、ハイ
ポイドギア４を介して倍力された操舵補助力（アシスト
トルク）に変換され、ステアリング軸３に作用してドラ
イバの操舵力を軽減する。
ポイドギア４を介して倍力された操舵補助力（アシスト
トルク）に変換され、ステアリング軸３に作用してドラ
イバの操舵力を軽減する。
【００２４】電動機電流検出手段１４は、電動機８に実
際に流れる電動機電流ＩMを抵抗やホール素子などで電
圧に変換し、変換した電圧を対応する電動機電流信号Ｉ
MOに変換して制御手段１２に供給し、目標電流信号にフ
ィードバック（負帰還）する。
際に流れる電動機電流ＩMを抵抗やホール素子などで電
圧に変換し、変換した電圧を対応する電動機電流信号Ｉ
MOに変換して制御手段１２に供給し、目標電流信号にフ
ィードバック（負帰還）する。
【００２５】電動機電圧検出手段１５は、電動機８の端
子間に印加される電動機電圧ＶMを検出し、この電動機
電圧ＶMを対応した電動機電圧信号ＶMOに変換して制御
手段１２に供給する。
子間に印加される電動機電圧ＶMを検出し、この電動機
電圧ＶMを対応した電動機電圧信号ＶMOに変換して制御
手段１２に供給する。
【００２６】図２は請求項１に係る電動パワーステアリ
ング装置の要部ブロック構成図である。図２において、
電動パワーステアリング装置１は、操舵トルクセンサ１
０、車速センサ１１、回転停止検出手段を構成する操舵
角センサ１６、制御手段１２、電動機駆動手段１３、電
動機電流検出手段１４、電動機電圧検出手段１５を備え
る。
ング装置の要部ブロック構成図である。図２において、
電動パワーステアリング装置１は、操舵トルクセンサ１
０、車速センサ１１、回転停止検出手段を構成する操舵
角センサ１６、制御手段１２、電動機駆動手段１３、電
動機電流検出手段１４、電動機電圧検出手段１５を備え
る。
【００２７】制御手段１２は、マイクロプロセッサを基
本に各種演算手段、処理手段、メモリ等で構成し、目標
電流信号設定手段２１、偏差演算手段２２、駆動制御手
段２３、比較手段２４、抵抗値演算手段２５、抵抗値記
憶手段２６を備える。
本に各種演算手段、処理手段、メモリ等で構成し、目標
電流信号設定手段２１、偏差演算手段２２、駆動制御手
段２３、比較手段２４、抵抗値演算手段２５、抵抗値記
憶手段２６を備える。
【００２８】目標電流信号設定手段２１は、ＲＯＭ等の
メモリで構成し、予め実験値や設計値に基づいて設定さ
れた操舵トルク信号データＴに対応した目標電流信号デ
ータＩMSを設定しておき、操舵トルクセンサ１０から操
舵トルク信号Ｔが供給された場合には、対応する目標電
流信号データＩMSを読み出し、目標電流信号ＩMSを偏差
演算手段２２に供給する。
メモリで構成し、予め実験値や設計値に基づいて設定さ
れた操舵トルク信号データＴに対応した目標電流信号デ
ータＩMSを設定しておき、操舵トルクセンサ１０から操
舵トルク信号Ｔが供給された場合には、対応する目標電
流信号データＩMSを読み出し、目標電流信号ＩMSを偏差
演算手段２２に供給する。
【００２９】偏差演算手段２２は、減算器またはソフト
制御の減算機能で構成し、目標電流信号設定手段２１か
ら供給される目標電流信号ＩMSと、電動機電流検出手段
１４が検出した電動機電流ＩMに対応した電動機電流信
号ＩMOとの偏差ΔＩ（＝ＩMS−ＩMO）を演算し、偏差信
号ΔＩを駆動制御手段２３に供給する。
制御の減算機能で構成し、目標電流信号設定手段２１か
ら供給される目標電流信号ＩMSと、電動機電流検出手段
１４が検出した電動機電流ＩMに対応した電動機電流信
号ＩMOとの偏差ΔＩ（＝ＩMS−ＩMO）を演算し、偏差信
号ΔＩを駆動制御手段２３に供給する。
【００３０】駆動制御手段２３は、ＰＩＤコントロー
ラ、制御信号発生手段を備え、偏差演算手段２２から供
給される偏差信号ΔＩに比例（Ｐ）、積分（Ｉ）および
微分（Ｄ）演算を施した後、オン信号ＶONおよび所定の
デューティ比を有するＰＷＭ制御信号ＶPWMからなる電
動機制御信号ＶOを発生し、この電動機制御信号ＶOを電
動機駆動手段１３に供給する。
ラ、制御信号発生手段を備え、偏差演算手段２２から供
給される偏差信号ΔＩに比例（Ｐ）、積分（Ｉ）および
微分（Ｄ）演算を施した後、オン信号ＶONおよび所定の
デューティ比を有するＰＷＭ制御信号ＶPWMからなる電
動機制御信号ＶOを発生し、この電動機制御信号ＶOを電
動機駆動手段１３に供給する。
【００３１】比較手段２４は、コンパレータまたはソフ
ト制御の比較機能を備え、図示しないタイミングパルス
発生手段からのタイミングパルス毎に、回転停止検出手
段を構成する操舵角センサ１６から供給される操舵角信
号θと、予めラック軸５ｂがラックエンドに当り、電動
機８の回転が停止している状態に相当する基準操舵角θ
Kを比較し、操舵角信号θが基準操舵角θK以上（θ≧θ
K）の場合には、例えばＨレベルの比較信号ＨOを抵抗値
演算手段２５に供給する。
ト制御の比較機能を備え、図示しないタイミングパルス
発生手段からのタイミングパルス毎に、回転停止検出手
段を構成する操舵角センサ１６から供給される操舵角信
号θと、予めラック軸５ｂがラックエンドに当り、電動
機８の回転が停止している状態に相当する基準操舵角θ
Kを比較し、操舵角信号θが基準操舵角θK以上（θ≧θ
K）の場合には、例えばＨレベルの比較信号ＨOを抵抗値
演算手段２５に供給する。
【００３２】一方、操舵角信号θが基準操舵角θKを下
回る（θ＜θK）場合には、例えばＬレベルの比較信号
ＨOを抵抗値演算手段２５に供給する。
回る（θ＜θK）場合には、例えばＬレベルの比較信号
ＨOを抵抗値演算手段２５に供給する。
【００３３】図５はハンドル操舵角（θ）−ラック移動
量（Ｌ）の特性図である。図５において、ハンドル操舵
角θを増加すると、ハンドル操舵角θに対応してラック
移動量Ｌも増加する。
量（Ｌ）の特性図である。図５において、ハンドル操舵
角θを増加すると、ハンドル操舵角θに対応してラック
移動量Ｌも増加する。
【００３４】ハンドル操舵角θがθKになった時、ラッ
ク移動量ＬがＬEとなってラックエンドとなり、機械的
なストッパにより、それ以上ラックが移動できないよう
に構成されている。
ク移動量ＬがＬEとなってラックエンドとなり、機械的
なストッパにより、それ以上ラックが移動できないよう
に構成されている。
【００３５】したがって、ハンドル操舵角θを検出する
ことにより、電動機回転速度が０の状態を検出すること
ができる。
ことにより、電動機回転速度が０の状態を検出すること
ができる。
【００３６】抵抗値演算手段２５は、除算機能を備え、
比較手段２４からＨレベルの比較信号ＨOが供給された
場合には、電動機電圧検出手段１５から供給される電動
機電圧信号ＶMOと、電動機電流検出手段１４から供給さ
れる電動機電流信号ＩMOとの除算を実行し、電動機抵抗
値ＲM（＝ＶMO／ＩMO＝ＶM／ＩM）を算出し、抵抗値記
憶手段２６に提供する。なお、電動機電流信号ＩMOが所
定値以下の時には、演算結果である電動機抵抗値ＲMの
精度が悪いので、除算を実行しないようにしている。
比較手段２４からＨレベルの比較信号ＨOが供給された
場合には、電動機電圧検出手段１５から供給される電動
機電圧信号ＶMOと、電動機電流検出手段１４から供給さ
れる電動機電流信号ＩMOとの除算を実行し、電動機抵抗
値ＲM（＝ＶMO／ＩMO＝ＶM／ＩM）を算出し、抵抗値記
憶手段２６に提供する。なお、電動機電流信号ＩMOが所
定値以下の時には、演算結果である電動機抵抗値ＲMの
精度が悪いので、除算を実行しないようにしている。
【００３７】電動機抵抗値ＲMは、数１において、電動
機回転速度ＭV＝０とすることによって数２から算出す
ることができる。
機回転速度ＭV＝０とすることによって数２から算出す
ることができる。
【００３８】
【数２】ＲM＝ＶM／ＩM
【００３９】抵抗値記憶手段２６は、例えばＥＥＰＲＯ
Ｍ等の書換え可能なメモリで構成し、抵抗値演算手段２
５から提供される電動機抵抗値ＲMを記憶して必要に応
じて電動機抵抗値信号ＳRとして出力し、抵抗値演算手
段２５から新たな電動機抵抗値ＲMが提供されるまで元
の値を保存する。
Ｍ等の書換え可能なメモリで構成し、抵抗値演算手段２
５から提供される電動機抵抗値ＲMを記憶して必要に応
じて電動機抵抗値信号ＳRとして出力し、抵抗値演算手
段２５から新たな電動機抵抗値ＲMが提供されるまで元
の値を保存する。
【００４０】抵抗値記憶手段２６に保存された電動機抵
抗値ＲMは、実際に使用されている電動機８の電動機抵
抗値なので、例えば数１に適用して任意の操舵状態にお
ける電動機電流ＩMおよび電動機電圧ＶMから電動機回転
速度ＭVを精度良く算出して操舵の制御に適用すること
ができる。
抗値ＲMは、実際に使用されている電動機８の電動機抵
抗値なので、例えば数１に適用して任意の操舵状態にお
ける電動機電流ＩMおよび電動機電圧ＶMから電動機回転
速度ＭVを精度良く算出して操舵の制御に適用すること
ができる。
【００４１】電動機抵抗値ＲMの設定は、車両の工場出
荷時、保守や点検時にサービスステーション等でラック
エンド状態を故意に発生させて行う。
荷時、保守や点検時にサービスステーション等でラック
エンド状態を故意に発生させて行う。
【００４２】また、ドライバがハンドルの据切り状態で
電動機抵抗値ＲMの設定を実行することもできる。
電動機抵抗値ＲMの設定を実行することもできる。
【００４３】なお、本実施例では、ラックエンドを検出
することによって電動機の回転停止を検出したが、微分
手段を設けて操舵角センサからの信号を微分処理し、そ
の値が０（ｄθ／ｄｔ＝０）の時、電動機が停止してい
ると判断するように構成してもよい。また、本実施例で
は、回転停止検出手段に操舵角センサを用いたが、ラッ
クエンド状態が検出できるセンサ、例えばラックエンド
を検出するリミットスイッチや位置センサで構成しても
よい。
することによって電動機の回転停止を検出したが、微分
手段を設けて操舵角センサからの信号を微分処理し、そ
の値が０（ｄθ／ｄｔ＝０）の時、電動機が停止してい
ると判断するように構成してもよい。また、本実施例で
は、回転停止検出手段に操舵角センサを用いたが、ラッ
クエンド状態が検出できるセンサ、例えばラックエンド
を検出するリミットスイッチや位置センサで構成しても
よい。
【００４４】このように、請求項１に係る電動パワース
テアリング装置１は、電動機の回転速度が０であること
を検出する回転停止検出手段１６を備えるとともに、制
御手段１２は、電動機電圧ＶMと電動機電流ＩMから電動
機８の電動機抵抗値ＲMを演算する抵抗値演算手段２５
を備えたので、ステアリング系がラックエンド状態等に
あり、電動機回転速度が０の時の実際に使用している電
動機８の電動機抵抗値ＲMを算出することができる。
テアリング装置１は、電動機の回転速度が０であること
を検出する回転停止検出手段１６を備えるとともに、制
御手段１２は、電動機電圧ＶMと電動機電流ＩMから電動
機８の電動機抵抗値ＲMを演算する抵抗値演算手段２５
を備えたので、ステアリング系がラックエンド状態等に
あり、電動機回転速度が０の時の実際に使用している電
動機８の電動機抵抗値ＲMを算出することができる。
【００４５】図３は請求項２に係る電動パワーステアリ
ング装置の全体構成図である。なお、本発明は、ステア
リング系がラックエンド等にあることを電動機電流値か
ら検出し、電動機回転速度が０の場合に、ステアリング
系に補助操舵力を付加する電動機の電動機抵抗値を演算
で求めるものである。
ング装置の全体構成図である。なお、本発明は、ステア
リング系がラックエンド等にあることを電動機電流値か
ら検出し、電動機回転速度が０の場合に、ステアリング
系に補助操舵力を付加する電動機の電動機抵抗値を演算
で求めるものである。
【００４６】図３において、電動パワーステアリング装
置３０は、図１に示す電動パワーステアリング装置１か
ら操舵角センサ１６を削除し、制御手段１２に代えて制
御手段３１を用いた点が異なる。
置３０は、図１に示す電動パワーステアリング装置１か
ら操舵角センサ１６を削除し、制御手段１２に代えて制
御手段３１を用いた点が異なる。
【００４７】制御手段３１は、マイクロプロセッサを基
本に各種演算手段、処理手段、メモリ等で構成し、少な
くとも操舵トルク信号Ｔを対応した目標電流信号に変換
し、この目標電流信号に対応した電動機制御信号ＶOを
発生することによって電動機駆動手段１３を介して電動
機８を電動機電圧ＶMでＰＷＭ（パルス幅変調）駆動す
る。
本に各種演算手段、処理手段、メモリ等で構成し、少な
くとも操舵トルク信号Ｔを対応した目標電流信号に変換
し、この目標電流信号に対応した電動機制御信号ＶOを
発生することによって電動機駆動手段１３を介して電動
機８を電動機電圧ＶMでＰＷＭ（パルス幅変調）駆動す
る。
【００４８】また、制御手段３１は、電動機電流検出手
段１４が検出した電動機電流信号ＩMOが目標電流信号の
最大値を超えることで、ラックエンド状態を検出し、こ
の時の電動機電圧検出手段１５が検出した電動機電圧信
号ＶMOと電動機電流検出手段１４が検出した電動機電流
信号ＩMOから電動機８の電動機抵抗ＲMを演算して記憶
する。
段１４が検出した電動機電流信号ＩMOが目標電流信号の
最大値を超えることで、ラックエンド状態を検出し、こ
の時の電動機電圧検出手段１５が検出した電動機電圧信
号ＶMOと電動機電流検出手段１４が検出した電動機電流
信号ＩMOから電動機８の電動機抵抗ＲMを演算して記憶
する。
【００４９】図４は請求項２に係る電動パワーステアリ
ング装置の要部ブロック構成図である。図４において、
制御手段３１は、操舵トルクセンサ１０、車速センサ１
１、制御手段３１、電動機駆動手段１３、電動機電流検
出手段１４、電動機電圧検出手段１５を備える。
ング装置の要部ブロック構成図である。図４において、
制御手段３１は、操舵トルクセンサ１０、車速センサ１
１、制御手段３１、電動機駆動手段１３、電動機電流検
出手段１４、電動機電圧検出手段１５を備える。
【００５０】制御手段３１は、マイクロプロセッサを基
本に各種演算手段、処理手段、メモリ等で構成し、目標
電流信号設定手段２１、偏差演算手段２２、駆動制御手
段２３、目標電流比較手段３２、抵抗値演算手段２５、
抵抗値記憶手段２６を備える。
本に各種演算手段、処理手段、メモリ等で構成し、目標
電流信号設定手段２１、偏差演算手段２２、駆動制御手
段２３、目標電流比較手段３２、抵抗値演算手段２５、
抵抗値記憶手段２６を備える。
【００５１】目標電流信号設定手段２１は、ＲＯＭ等の
メモリで構成し、予め実験値や設計値に基づいて設定さ
れた操舵トルク信号データＴに対応した目標電流信号デ
ータＩMSを設定しておき、操舵トルクセンサ１０から操
舵トルク信号Ｔが供給された場合には対応する目標電流
信号データＩMSを読み出し、目標電流信号ＩMSを偏差演
算手段２２に供給する。
メモリで構成し、予め実験値や設計値に基づいて設定さ
れた操舵トルク信号データＴに対応した目標電流信号デ
ータＩMSを設定しておき、操舵トルクセンサ１０から操
舵トルク信号Ｔが供給された場合には対応する目標電流
信号データＩMSを読み出し、目標電流信号ＩMSを偏差演
算手段２２に供給する。
【００５２】図６は操舵トルク信号（Ｔ）−目標電流信
号（ＩMS）特性図である。図６において、目標電流信号
ＩMSは、操舵トルク信号Ｔの増加に応じて増加し、操舵
トルク信号Ｔが所定値以上では目標電流信号ＩMSが変化
しない飽和特性を示す。
号（ＩMS）特性図である。図６において、目標電流信号
ＩMSは、操舵トルク信号Ｔの増加に応じて増加し、操舵
トルク信号Ｔが所定値以上では目標電流信号ＩMSが変化
しない飽和特性を示す。
【００５３】また、目標電流信号ＩMSは、車速信号Ｖを
パラメータとし、操舵トルク信号Ｔが同じでも車速信号
Ｖが増加するにつれて減少する特性を有する。
パラメータとし、操舵トルク信号Ｔが同じでも車速信号
Ｖが増加するにつれて減少する特性を有する。
【００５４】目標電流信号ＩMSの最大値は、車速信号Ｖ
によって車速信号Ｖが小さな領域（低車速領域）の目標
電流信号最大値ＩML、車速信号Ｖが中程度の領域（中車
速領域）の目標電流信号最大値ＩMM、車速信号Ｖが大き
な領域（高車速領域）の目標電流信号最大値ＩMHに制限
する。
によって車速信号Ｖが小さな領域（低車速領域）の目標
電流信号最大値ＩML、車速信号Ｖが中程度の領域（中車
速領域）の目標電流信号最大値ＩMM、車速信号Ｖが大き
な領域（高車速領域）の目標電流信号最大値ＩMHに制限
する。
【００５５】偏差演算手段２２は、減算器またはソフト
制御の減算機能で構成し、目標電流信号設定手段２１か
ら供給される目標電流信号ＩMSと、電動機電流検出手段
１４が検出した電動機電流ＩMに対応した電動機電流信
号ＩMOとの偏差ΔＩ（＝ＩMS−ＩMO）を演算し、偏差信
号ΔＩを駆動制御手段２３に供給する。
制御の減算機能で構成し、目標電流信号設定手段２１か
ら供給される目標電流信号ＩMSと、電動機電流検出手段
１４が検出した電動機電流ＩMに対応した電動機電流信
号ＩMOとの偏差ΔＩ（＝ＩMS−ＩMO）を演算し、偏差信
号ΔＩを駆動制御手段２３に供給する。
【００５６】駆動制御手段２３は、ＰＩＤコントロー
ラ、制御信号発生手段を備え、偏差演算手段２２から供
給される偏差信号ΔＩに比例（Ｐ）、積分（Ｉ）および
微分（Ｄ）演算を施した後、オン信号ＶONおよび所定の
デューティ比を有するＰＷＭ制御信号ＶPWMからなる電
動機制御信号ＶOを電動機駆動手段１３に供給する。
ラ、制御信号発生手段を備え、偏差演算手段２２から供
給される偏差信号ΔＩに比例（Ｐ）、積分（Ｉ）および
微分（Ｄ）演算を施した後、オン信号ＶONおよび所定の
デューティ比を有するＰＷＭ制御信号ＶPWMからなる電
動機制御信号ＶOを電動機駆動手段１３に供給する。
【００５７】目標電流比較手段３２は、コンパレータま
たはソフト制御の比較機能を備え、図示しないタイミン
グパルス発生手段からのタイミングパルス毎に、電動機
電流検出手段１４から供給される電動機電流信号Ｉ
MOと、図示しないメモリに予め設定した車速信号Ｖに対
応して変化する目標電流信号最大値ＩMK（ＩML、ＩMM、
ＩMH）とを比較し、電動機電流信号ＩMOが目標電流信号
最大値ＩMKを超える（ＩMO＞ＩMK）場合には、例えばＨ
レベルの比較信号ＨXを抵抗値演算手段２５に供給す
る。
たはソフト制御の比較機能を備え、図示しないタイミン
グパルス発生手段からのタイミングパルス毎に、電動機
電流検出手段１４から供給される電動機電流信号Ｉ
MOと、図示しないメモリに予め設定した車速信号Ｖに対
応して変化する目標電流信号最大値ＩMK（ＩML、ＩMM、
ＩMH）とを比較し、電動機電流信号ＩMOが目標電流信号
最大値ＩMKを超える（ＩMO＞ＩMK）場合には、例えばＨ
レベルの比較信号ＨXを抵抗値演算手段２５に供給す
る。
【００５８】制御手段３１は、電動機電流ＩMを目標電
流に一致させるよう制御しているので、電動機電流信号
ＩMOが目標電流信号最大値ＩMKを超えることはない。た
だし、操舵によりラックエンドの達した瞬間には、電動
機回転速度が急激に０になるので、電動機電流信号ＩMO
が瞬間的に目標電流信号最大値ＩMKを上回る。したがっ
て、電動機電流を検出することにより、電動機回転速度
が０の状態を検出することができる。
流に一致させるよう制御しているので、電動機電流信号
ＩMOが目標電流信号最大値ＩMKを超えることはない。た
だし、操舵によりラックエンドの達した瞬間には、電動
機回転速度が急激に０になるので、電動機電流信号ＩMO
が瞬間的に目標電流信号最大値ＩMKを上回る。したがっ
て、電動機電流を検出することにより、電動機回転速度
が０の状態を検出することができる。
【００５９】一方、電動機電流信号ＩMOが目標電流信号
最大値ＩMK以下（ＩMO≦ＩMK）の場合には、Ｌレベルの
比較信号ＨXを抵抗値演算手段２５に供給する。
最大値ＩMK以下（ＩMO≦ＩMK）の場合には、Ｌレベルの
比較信号ＨXを抵抗値演算手段２５に供給する。
【００６０】抵抗値演算手段２５は、除算機能を備え、
目標電流比較手段３２からＨレベルの比較信号ＨXが供
給された場合には、電動機電流信号ＩMOが目標電流信号
最大値ＩMKを超える（ＩMO＞ＩMK）時点における電動機
電圧検出手段１５から供給される電動機電圧信号Ｖ
MOと、電動機電流検出手段１４から供給される電動機電
流信号ＩMOとの除算を実行し、電動機抵抗値ＲM（＝Ｖ
MO／ＩMO＝ＶM／ＩM）を算出し、抵抗値記憶手段２６に
提供する。
目標電流比較手段３２からＨレベルの比較信号ＨXが供
給された場合には、電動機電流信号ＩMOが目標電流信号
最大値ＩMKを超える（ＩMO＞ＩMK）時点における電動機
電圧検出手段１５から供給される電動機電圧信号Ｖ
MOと、電動機電流検出手段１４から供給される電動機電
流信号ＩMOとの除算を実行し、電動機抵抗値ＲM（＝Ｖ
MO／ＩMO＝ＶM／ＩM）を算出し、抵抗値記憶手段２６に
提供する。
【００６１】このように、電動機電流信号ＩMOが目標電
流信号最大値ＩMKを超える（ＩMO＞ＩMK）場合には、電
動機８の回転速度は０として数１の電動機回転速度ＭV
＝０とすることにより、数２から電動機抵抗値ＲM（＝
ＶM／ＩM）を算出することができる。なお、この状態に
おける電動機電流ＩMは、通常の操舵で電動機８に流れ
る電流よりも大きな値となる。
流信号最大値ＩMKを超える（ＩMO＞ＩMK）場合には、電
動機８の回転速度は０として数１の電動機回転速度ＭV
＝０とすることにより、数２から電動機抵抗値ＲM（＝
ＶM／ＩM）を算出することができる。なお、この状態に
おける電動機電流ＩMは、通常の操舵で電動機８に流れ
る電流よりも大きな値となる。
【００６２】抵抗値記憶手段２６は、例えばＥＥＰＲＯ
Ｍ等の書換え可能なメモリで構成し、抵抗値演算手段２
５から提供される電動機抵抗値ＲMを記憶して必要に応
じて電動機抵抗値信号ＳRとして出力し、抵抗値演算手
段２５から新たな電動機抵抗値ＲMが提供されるまで保
存する。
Ｍ等の書換え可能なメモリで構成し、抵抗値演算手段２
５から提供される電動機抵抗値ＲMを記憶して必要に応
じて電動機抵抗値信号ＳRとして出力し、抵抗値演算手
段２５から新たな電動機抵抗値ＲMが提供されるまで保
存する。
【００６３】抵抗値記憶手段２６に保存された電動機抵
抗値ＲMは、実際に使用されている電動機８の電動機抵
抗値なので、例えば数１に適用して任意の操舵状態にお
ける電動機電流ＩMおよび電動機電圧ＶMから電動機回転
速度ＭVを精度良く算出して操舵の制御に適用すること
ができる。
抗値ＲMは、実際に使用されている電動機８の電動機抵
抗値なので、例えば数１に適用して任意の操舵状態にお
ける電動機電流ＩMおよび電動機電圧ＶMから電動機回転
速度ＭVを精度良く算出して操舵の制御に適用すること
ができる。
【００６４】なお、電動機抵抗値ＲMの設定は、車両の
工場出荷時、保守や点検時にサービスステーションでラ
ックエンド状態を故意に発生させて行う。
工場出荷時、保守や点検時にサービスステーションでラ
ックエンド状態を故意に発生させて行う。
【００６５】また、ドライバがハンドルの据切り状態で
電動機抵抗値ＲMの設定を実行することもできる。
電動機抵抗値ＲMの設定を実行することもできる。
【００６６】このように、請求項２に係る電動パワース
テアリング装置３０の制御手段３１は、電動機電流信号
ＩMOと、目標電流信号設定手段２１で設定された最大目
標電流信号ＩMKとを比較する目標電流比較手段３２と、
この目標電流比較手段３２で電動機電流信号ＩMOが最大
目標電流信号ＩMKを超えた場合に、電動機電圧ＶMと電
動機電流ＩMから電動機８の電動機抵抗値ＲMを演算する
抵抗値演算手段２５とを備えたので、ＩMOが最大目標電
流信号ＩMKを超えた場合を電動機回転速度が０の状態と
見なし、実際に使用している電動機８の電動機抵抗値Ｒ
Mを算出することができる。
テアリング装置３０の制御手段３１は、電動機電流信号
ＩMOと、目標電流信号設定手段２１で設定された最大目
標電流信号ＩMKとを比較する目標電流比較手段３２と、
この目標電流比較手段３２で電動機電流信号ＩMOが最大
目標電流信号ＩMKを超えた場合に、電動機電圧ＶMと電
動機電流ＩMから電動機８の電動機抵抗値ＲMを演算する
抵抗値演算手段２５とを備えたので、ＩMOが最大目標電
流信号ＩMKを超えた場合を電動機回転速度が０の状態と
見なし、実際に使用している電動機８の電動機抵抗値Ｒ
Mを算出することができる。
【００６７】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１に係る電
動パワーステアリング装置は、搭載して使用していた電
動機に固有の電動機抵抗値を稼働中に算出できるため、
精度の高い電動機抵抗値を設定することができる。
動パワーステアリング装置は、搭載して使用していた電
動機に固有の電動機抵抗値を稼働中に算出できるため、
精度の高い電動機抵抗値を設定することができる。
【００６８】また、請求項２に係る電動パワーステアリ
ング装置の制御手段は、目標電流比較手段で電動機電流
信号が最大目標電流信号を超えた状態を検出して電動機
抵抗値を算出できる。このため回転停止検出手段のよう
なセンサを特に設けることなく、精度の高い電動機抵抗
値を設定することができる。
ング装置の制御手段は、目標電流比較手段で電動機電流
信号が最大目標電流信号を超えた状態を検出して電動機
抵抗値を算出できる。このため回転停止検出手段のよう
なセンサを特に設けることなく、精度の高い電動機抵抗
値を設定することができる。
【００６９】よって、実際に使用している電動機の電動
機抵抗値を精度良く算出することができる電動パワース
テアリング装置を提供することができる。
機抵抗値を精度良く算出することができる電動パワース
テアリング装置を提供することができる。
【図１】請求項１に係る電動パワーステアリング装置の
全体構成図
全体構成図
【図２】請求項１に係る電動パワーステアリング装置の
要部ブロック構成図
要部ブロック構成図
【図３】請求項２に係る電動パワーステアリング装置の
全体構成図
全体構成図
【図４】請求項２に係る電動パワーステアリング装置の
要部ブロック構成図
要部ブロック構成図
【図５】ハンドル操舵角（θ）−ラック移動量（Ｌ）の
特性図
特性図
【図６】操舵トルク信号（Ｔ）−目標電流信号（ＩMS）
特性図
特性図
１，３０…電動パワーステアリング装置、２…ステアリ
ングホイール、３…ステアリング軸、４…ハイポイドギ
ア、５…ラック＆ピニオン機構、５ａ…ピニオン５ａ、
５ｂ…ラック軸、６…タイロッド、７…操向車輪の前
輪、８…電動機、１０…操舵トルクセンサ、１１…車速
センサ、１２，３１…制御手段、１３…電動機駆動手
段、１４…電動機電流検出手段、１５…電動機電圧検出
手段、１６…操舵角センサ（回転停止検出手段）、２１
…目標電流信号設定手段、２２…偏差演算手段、２３…
駆動制御手段、２４…比較手段、２５…抵抗値演算手
段、２６…抵抗値記憶手段、３２…目標電流比較手段、
ＨO，ＨX…比較信号、ＩM…電動機電流、ＩMK（ＩML、
ＩMM、ＩMH）…目標電流信号最大値、ＩMO…電動機電流
信号、ＩMS…目標電流信号、ΔＩ…偏差信号、ＲM…電
動機抵抗値、ＳR…電動機抵抗値信号、Ｔ…操舵トルク
信号、Ｖ…車速信号、ＶM…電動機電圧、ＶMO…電動機
電圧信号、ＶO…電動機制御信号、θ…操舵角信号、θK
…基準操舵角。
ングホイール、３…ステアリング軸、４…ハイポイドギ
ア、５…ラック＆ピニオン機構、５ａ…ピニオン５ａ、
５ｂ…ラック軸、６…タイロッド、７…操向車輪の前
輪、８…電動機、１０…操舵トルクセンサ、１１…車速
センサ、１２，３１…制御手段、１３…電動機駆動手
段、１４…電動機電流検出手段、１５…電動機電圧検出
手段、１６…操舵角センサ（回転停止検出手段）、２１
…目標電流信号設定手段、２２…偏差演算手段、２３…
駆動制御手段、２４…比較手段、２５…抵抗値演算手
段、２６…抵抗値記憶手段、３２…目標電流比較手段、
ＨO，ＨX…比較信号、ＩM…電動機電流、ＩMK（ＩML、
ＩMM、ＩMH）…目標電流信号最大値、ＩMO…電動機電流
信号、ＩMS…目標電流信号、ΔＩ…偏差信号、ＲM…電
動機抵抗値、ＳR…電動機抵抗値信号、Ｔ…操舵トルク
信号、Ｖ…車速信号、ＶM…電動機電圧、ＶMO…電動機
電圧信号、ＶO…電動機制御信号、θ…操舵角信号、θK
…基準操舵角。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ Ｂ６２Ｄ 137:00 (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B62D 6/00 B62D 5/04
Claims (2)
- 【請求項１】 ステアリング系に操舵補助力を付加する
電動機と、この電動機に流れる電動機電流を検出する電
動機電流検出手段と、前記電動機に印加される電動機電
圧を検出する電動機電圧検出手段と、少なくとも操舵ト
ルクセンサが検出した操舵トルク信号に基づいて目標電
流信号を設定する目標電流信号設定手段、目標電流信号
と電動機電流検出手段が検出した電動機電流に対応した
電動機電流信号の偏差に基づいて電動機制御信号を発生
する駆動制御手段を備えた制御手段と、電動機制御信号
に基づいて電動機を駆動する電動機駆動手段と、からな
る電動パワーステアリング装置において、 前記電動機の回転速度が０であることを検出する回転停
止検出手段を備えるとともに、前記制御手段は、前記電
動機の回転速度が０であることを検出した時に検出した
電動機電圧と電動機電流から前記電動機の電動機抵抗値
を演算する抵抗値演算手段を備えたことを特徴とする電
動パワーステアリング装置。 - 【請求項２】 ステアリング系に操舵補助力を付加する
電動機と、この電動機に流れる電動機電流を検出する電
動機電流検出手段と、前記電動機に印加される電動機電
圧を検出する電動機電圧検出手段と、少なくとも操舵ト
ルクセンサが検出した操舵トルク信号に基づいて目標電
流信号を設定する目標電流信号設定手段、目標電流信号
と電動機電流検出手段が検出した電動機電流に対応した
電動機電流信号の偏差に基づいて電動機制御信号を発生
する駆動制御手段を備えた制御手段と、電動機制御信号
に基づいて電動機を駆動する電動機駆動手段と、からな
る電動パワーステアリング装置において、 前記制御手段は、電動機電流信号と前記目標電流信号設
定手段で設定された最大目標電流信号とを比較する目標
電流比較手段と、この目標電流比較手段で電動機電流信
号が最大目標電流信号を超えた場合に検出した電動機電
圧と電動機電流から前記電動機の電動機抵抗値を演算す
る抵抗値演算手段と、を備えたことを特徴とする電動パ
ワーステアリング装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP09228464A JP3104865B2 (ja) | 1997-08-25 | 1997-08-25 | 電動パワーステアリング装置 |
| US09/131,039 US6260655B1 (en) | 1997-08-25 | 1998-08-07 | Electric power steering apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP09228464A JP3104865B2 (ja) | 1997-08-25 | 1997-08-25 | 電動パワーステアリング装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1159463A JPH1159463A (ja) | 1999-03-02 |
| JP3104865B2 true JP3104865B2 (ja) | 2000-10-30 |
Family
ID=16876901
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP09228464A Expired - Fee Related JP3104865B2 (ja) | 1997-08-25 | 1997-08-25 | 電動パワーステアリング装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6260655B1 (ja) |
| JP (1) | JP3104865B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101570389B1 (ko) * | 2014-04-14 | 2015-11-19 | 한인호 | 크리스털 장식물 |
| WO2017094141A1 (ja) * | 2015-12-02 | 2017-06-08 | 三菱電機株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
| CN107618565A (zh) * | 2017-09-22 | 2018-01-23 | 厦门金龙联合汽车工业有限公司 | 一种双源应急电动助力转向系统的切换控制方法 |
| US10116250B2 (en) | 2014-06-16 | 2018-10-30 | Mitsubishi Electric Corporation | AC-rotary-machine control device and electric power-steering system provided with AC-rotary-machine control device |
Families Citing this family (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3774599B2 (ja) * | 1999-10-07 | 2006-05-17 | 株式会社ジェイテクト | 電動パワーステアリング装置 |
| DE19961886B4 (de) * | 1999-12-20 | 2005-06-16 | Sauer-Danfoss Holding Aps | Lenkeinrichtung |
| JP2003329436A (ja) * | 2002-05-16 | 2003-11-19 | Alps Electric Co Ltd | 回転検出装置 |
| US7600913B2 (en) * | 2003-04-15 | 2009-10-13 | Tedrive Holding B.V. | Saturated transistor based temperature sensor |
| EP1632421A3 (de) * | 2004-09-01 | 2006-05-24 | ZF-Lenksysteme GmbH | Lenksystem |
| US8950520B2 (en) * | 2006-07-07 | 2015-02-10 | Hydro-Gear Limited Partnership | Front steering module for a zero turn radius vehicle |
| US8844658B2 (en) * | 2006-07-07 | 2014-09-30 | Hydro-Gear Limited Partnership | Electronic steering apparatus |
| US8011678B1 (en) | 2007-09-20 | 2011-09-06 | Hydro-Gear Limited Partnership | Steering system for a zero-turn radius vehicle |
| JP2011010379A (ja) * | 2009-06-23 | 2011-01-13 | Jtekt Corp | モータ制御装置および電動パワーステアリング装置 |
| JP5617455B2 (ja) | 2010-09-06 | 2014-11-05 | 株式会社ジェイテクト | 電動パワーステアリング装置 |
| JP5703998B2 (ja) * | 2010-09-06 | 2015-04-22 | 株式会社ジェイテクト | 電動パワーステアリング装置 |
| US8880295B2 (en) * | 2011-03-11 | 2014-11-04 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Torque based end of travel soft stop |
| JP5464299B2 (ja) * | 2011-03-17 | 2014-04-09 | トヨタ自動車株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
| JP6019727B2 (ja) | 2012-05-10 | 2016-11-02 | 株式会社ジェイテクト | モーター制御装置 |
| JP6700594B2 (ja) * | 2016-06-09 | 2020-05-27 | 株式会社ジェイテクト | 操舵制御装置 |
| JP6677910B2 (ja) * | 2017-01-17 | 2020-04-08 | 株式会社オートネットワーク技術研究所 | 車載用電源装置 |
| CN109334762B (zh) * | 2018-11-12 | 2022-02-01 | 江苏罗思韦尔电气有限公司 | 一种线性转向的方法 |
| EP3753808B1 (en) | 2019-06-17 | 2023-08-09 | Volvo Car Corporation | Dynamic end-stops for electric power steering |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR970005786B1 (ko) * | 1992-04-27 | 1997-04-21 | 미쓰비시덴키 가부시키가이샤 | 전동조향 제어장치 |
| DE69523408T2 (de) * | 1994-11-04 | 2002-06-20 | Trw Inc | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung eines Elektromotors |
| JP3572471B2 (ja) * | 1996-02-21 | 2004-10-06 | 光洋精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
| JP3011905B2 (ja) * | 1997-07-14 | 2000-02-21 | 本田技研工業株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
-
1997
- 1997-08-25 JP JP09228464A patent/JP3104865B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1998
- 1998-08-07 US US09/131,039 patent/US6260655B1/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101570389B1 (ko) * | 2014-04-14 | 2015-11-19 | 한인호 | 크리스털 장식물 |
| US10116250B2 (en) | 2014-06-16 | 2018-10-30 | Mitsubishi Electric Corporation | AC-rotary-machine control device and electric power-steering system provided with AC-rotary-machine control device |
| WO2017094141A1 (ja) * | 2015-12-02 | 2017-06-08 | 三菱電機株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
| JPWO2017094141A1 (ja) * | 2015-12-02 | 2018-07-05 | 三菱電機株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
| US10583859B2 (en) | 2015-12-02 | 2020-03-10 | Mitsubishi Electric Corporation | Electric power steering apparatus |
| CN107618565A (zh) * | 2017-09-22 | 2018-01-23 | 厦门金龙联合汽车工业有限公司 | 一种双源应急电动助力转向系统的切换控制方法 |
| CN107618565B (zh) * | 2017-09-22 | 2020-01-10 | 厦门金龙联合汽车工业有限公司 | 一种双源应急电动助力转向系统的切换控制方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US6260655B1 (en) | 2001-07-17 |
| JPH1159463A (ja) | 1999-03-02 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3104865B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP3497746B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| KR0119574B1 (ko) | 차량용 전동식 파워스티어링장치 | |
| JP3390333B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP2852640B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| KR100338965B1 (ko) | 전기 파워 스티어링 시스템의 제어 장치 | |
| JP3484968B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
| JP2998929B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP3216388B2 (ja) | 電動モータ駆動式四輪操舵装置 | |
| US5878360A (en) | Electric power steering control apparatus | |
| JPH1134901A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| US20060085113A1 (en) | Electric power steering apparatus | |
| US5767642A (en) | Electromotive power steering device | |
| JP3232032B2 (ja) | 可変舵角比操舵装置 | |
| JP2006143151A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JPH1159446A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP2914480B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JPH03239670A (ja) | 電動モータ式パワーステアリングシステムの制御方法 | |
| JP3692660B2 (ja) | 電動パワ−ステアリング装置の制御装置 | |
| JPH0834359A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP3598707B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
| JP3120003B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP4715302B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
| JP3865529B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JPH0976926A (ja) | 電動パワーステアリング装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20070901 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080901 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080901 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090901 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100901 Year of fee payment: 10 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |