JP5703998B2 - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Description
(1)請求項1に記載の発明は、操舵系にアシスト力を付与するモータを備え、このモータの抵抗を示す値であるモータ抵抗を更新する電動パワーステアリング装置において、前記モータの電圧に基づいて、または前記モータの電流および前記モータ抵抗を乗算した値に基づいて、判定値が設定され、前記モータの誘起電圧が前記判定値以下のとき、前記モータ抵抗を更新することを要旨としている。
(6)請求項6に記載の発明は、請求項5に記載の電動パワーステアリング装置において、前記モータの電流の時間変化量が電流判定値以下であることを条件Aとし、前記モータの電圧の時間変化量が電圧判定値以下であることを条件Bとして、前記条件Aおよび前記条件Bの少なくとも一方が成立しているとき、前記モータの電圧方程式に基づいて前記モータの誘起電圧を算出することを要旨としている。
図1〜図6を参照して、本発明の第1実施形態について説明する。
図1に、電動パワーステアリング装置1の全体構成を示す。
トルクセンサ101は、トーションバー15を介して互いに対向する位置に設けられた2つのセンサ素子、すなわちセンサ素子101Aおよびセンサ素子101Bと、トーションバー15の捩れに応じて磁束の変化を生ずるセンサコア(図示略)とにより構成されている。各センサ素子101A,101Bは、センサコアの外周に配置されているとともに、トーションバー15の捩れに応じて出力が変化する磁気検出素子を含めて構成されている。
ステアリング2の操作にともないコラムシャフト12にトルクが入力されたとき、トルクの大きさに応じてトーションバー15に捻れが生じる。これにより、トルクセンサ101の各センサ素子101A,101Bを通過する磁束が変化するため、各センサ素子101A,101Bから出力される電圧、すなわちトルクセンサ101の出力信号SAも磁束の変化に応じて変化する。
車速センサ102は、右側の後輪および左側の後輪のそれぞれに対応して設けられた2つのセンサ、すなわち右後輪センサ102Aおよび左後輪センサ102Bにより構成されている。各センサ102A,102Bは、対応する後輪が1回転する毎に1パルスを出力信号SCとして出力する。すなわち車速センサ102は、右側の後輪の回転速度に応じた信号および左側の後輪の回転速度に応じた信号を出力する。
トルクセンサ101の出力信号SAに基づいて、ステアリング2の操作にともないステアリングシャフト11に入力されたトルクの大きさに相当する演算値(以下、「操舵トルクτ」)を算出する。
電子制御装置30は、モータ21に供給する駆動電力の大きさを指示する信号(以下、「モータ制御信号Sm」)を出力するマイコン40と、モータ制御信号Smに応じた駆動電力をモータ21に供給する駆動回路50とを含む。
すなわち、目標アシスト力に相当するトルクをEPSアクチュエータ20に生じさせるために必要となる電流値(以下、「電流指令値Ia」)、すなわちモータ21に供給する電流の目標値を算出する電流指令値演算部70と、電流指令値Iaおよびモータ電流Imに基づいてモータ制御信号Smを生成するモータ制御信号出力部60とを含む。
・トルクシフト制御部90により算出された補正操舵トルクτaが大きくなるにつれて基本制御量Iasとしてより大きな値を算出する。すなわち、補正操舵トルクτaが大きくなるにつれて目標アシスト力を大きくする。
・車速Vが小さくなるにつれて基本制御量Iasとしてより大きな値を算出する。すなわち、車速Vが小さくなるにつれて目標アシスト力を大きくする。
ωm=(Vm−Im×Rm)/Ke … (1)
「Vm」は、電圧センサ51から入力されるモータ電圧Vmを示す。
「Rm」は、記憶部に予め記憶されているモータ抵抗Rmを示す。モータ抵抗Rmとしては、モータ21に固有の抵抗に相当する値が用いられる。
モータ抵抗更新部42は、ステアリング2の操舵状態およびモータの電圧方程式としての下記(2)式に基づいてモータ抵抗Rmを算出する。
EX=Vm−Rm×Im−L×(dIm/ds) … (2)
「Vm」は、電圧センサ51から入力されるモータ電圧Vmを示す。
「L」は、モータ21のインダクタンスを示す。
「dIm/ds」は、モータ電流Imの時間変化量(以下、「電流変化率ID」)を示す。
誘起電圧EXが小さいとき、「dIm/ds」および「EX」を「0」とみなすことができるため、(2)式は下記(3)式に変形することができる。
Rm=Vm/Im … (3)
すなわちモータ抵抗更新部42は、誘起電圧EXが小さいとき、モータ電圧Vmおよびモータ電流Imに基づいて、新たにモータ抵抗Rmを算出する。また、モータ電圧Vmおよびモータ電流Imおよび更新時に記憶されているモータ抵抗Rmに基づいて、新たにモータ抵抗Rmを算出する。このようにして算出されたモータ抵抗Rmは、そのときに記憶部に記憶されているモータ抵抗Rmに代わる新たなモータ抵抗Rmとして記憶部に記憶される。
・操舵トルクτが大きくなるにつれて基礎シフト制御量Etaとしてより大きな値を算出する。すなわち、操舵トルクτが大きくなるにつれて目標アシスト力を大きくする。
・操舵トルクτが所定値以上のときには、操舵トルクτに対して基礎シフト制御量Etaを一定値に維持する。
・車速Vが大きくなるにつれて車速ゲインKvとしてより大きな値を算出する。
・車速Vが所定値以上のとき、車速Vに対して車速ゲインKvを一定値に維持する。
遷移係数演算部94は、操舵トルクτの方向およびモータ速度ωmと遷移係数Kssとが関連付けられた2つのマップを用いて遷移係数Kssを算出する。すなわち、操舵トルクτの符号が正のときのマップ(図3(a))、および操舵トルクτの符号が負のときのマップ(図3(b))を用いて遷移係数Kssを算出する。
ステップS120では、上記(2)式に基づいて誘起電圧EXを算出する。
ステップS130では、誘起電圧EXが第1判定値GAよりも大きいか否か判定する。また次のステップS140では、誘起電圧EXが第2判定値GBよりも大きいか否かを判定する。そして、ステップS130およびS140の判定処理の少なくとも一方の結果に基づいて、以下の(A)〜(C)のようにモータ抵抗Rmの更新態様を選択する。
Rm ← γx×Rmold+γy×(Vm/Im) … (4)
「Vm」は、電圧センサ51から入力されるモータ電圧Vmを示す。
「Rmold」は、そのときに記憶部に記憶されているモータ抵抗Rm(以下、「更新前モータ抵抗Rmold」)を示す。
「γy」は、(Vm/Im)に対する重み付け係数を示す。
すなわち、ステップS160においては、上記(4)式に基づいて「更新前モータ抵抗Rmold」と「Vm/Im」との加重平均により新たなモータ抵抗Rmを算出する。
本実施形態の電動パワーステアリング装置1によれば、以下の効果が得られる。
(1)本実施形態では、モータ21の誘起電圧EXが第1判定値GAよりも小さいことに基づいて、モータ抵抗Rmを更新する。
本実施形態の電動パワーステアリング装置1は、第1実施形態の電動パワーステアリング装置1の「モータ抵抗更新処理」を以下に説明する内容に変更したものに相当する。なお、その他の点については第1実施形態の電動パワーステアリング装置1と同様の構成が採用されている。このため、以下では第1実施形態と異なる点の詳細を説明し、同実施形態と共通する構成については同一の符号を付してその説明の一部または全部を省略する。
EX=Vm−Rm×Im … (5)
誘起電圧EXの算出時に、直前の演算周期に更新されたモータ抵抗Rmのみを用いた場合、誘起電圧EXおよびモータ抵抗Rmが発散するおそれがある。そこで、電子制御装置30は、モータ抵抗Rmを更新するとき更新前のモータ抵抗Rmを記憶値(以下、「記憶モータ抵抗Rmm」)として記憶部に順次記憶し、上記(5)式のモータ抵抗Rmを、モータ抵抗Rmおよび複数回の演算周期の記憶モータ抵抗Rmmの平均値(以下、「平均モータ抵抗Rmavg」)に置換した下記(7)式により誘起電圧EXを算出する。
Rmavg=(Rm+Rmm(1)+…+Rmm(n))/(n+1) … (6)
「Rmm」は、記憶モータ抵抗Rmmを示す。
この処理では、図4のステップS110を経た後、以下の各処理を行う。
ステップS210では上記(6)式に基づいて平均モータ抵抗Rmavgを算出する。
EX←Vm−Rmavg×Im … (7)
そして、ステップS220において算出した誘起電圧EXを用いて図4のステップS130以降の処理を行う。
本実施形態の電動パワーステアリング装置1によれば、第1実施形態の(1)〜(4)の効果に加えて以下の効果が得られる。
本実施形態の電動パワーステアリング装置1は、第1実施形態の電動パワーステアリング装置1の「モータ抵抗更新処理」を以下に説明する内容に変更したものに相当する。なお、その他の点については第1実施形態の電動パワーステアリング装置1と同様の構成が採用されている。このため、以下では第1実施形態と異なる点の詳細を説明し、同実施形態と共通する構成については同一の符号を付してその説明の一部または全部を省略する。
この処理では、図4のステップS110を経た後、以下の各処理を行う。
ステップS310では、電流変化率IDが判定変化率DAよりも大きいか否か判定する。ステップS310において電流変化率IDが判定変化率DAよりも大きい旨判定したとき、モータ抵抗Rmの更新を行うことなく本処理を一旦終了する。そして、ステップS310において、電流変化率IDが判定変化率DA以下の旨判定したとき、ステップS320に進む。
そして、ステップS320において算出した誘起電圧EXを用いて図4のステップS130以降の処理を行う。
本実施形態の電動パワーステアリング装置1によれば、第1実施形態の(1)〜(4)の効果、および第2実施形態の(5)の効果に加えて以下の効果が得られる。
本発明の実施態様は上記各実施形態に限られるものではなく、例えば以下に示すように変更することもできる。また以下の各変形例は、上記各実施形態についてのみ適用されるものではなく、異なる変形例同士を互いに組み合わせて実施することもできる。
・上記第1実施形態の「モータ抵抗更新処理」では、ステップS120においてモータの電圧方程式により誘起電圧EXを算出したが、外乱オブザーバーにより誘起電圧EXを算出することもできる。
(A)モータ抵抗Rmおよび複数回の演算周期の記憶モータ抵抗Rmmの中央値。
(B)n回前の演算周期の記憶モータ抵抗Rmm(Rmm(n))。
(C)複数回の演算周期の記憶モータ抵抗Rmmの平均値。
(A)電流変化率IDが判定変化率DA以下か否かの判定に代えて、モータ電圧Vmの時間変化量が判定値以上か否かを判定する。そして、この判定において肯定の結果が得られるとき、誘起電圧EXの算出を行う。また、否定の結果が得られるとき、誘起電圧EXの算出を保留する。
(A)誘起電圧EXが第1判定値GA以下か否かの判定に加えて、モータ電流Imが判定値以上か否かの判定を行う。そして、双方の判定において肯定の結果が得られるとき、モータ抵抗Rmの更新を行う。また、少なくとも一方の判定において否定の結果が得られるとき、モータ抵抗Rmの更新を保留する。
(A)ステップS140およびステップS160を省略する。すなわち、誘起電圧EXが第1判定値GA以下のとき、モータ抵抗Rmを除算値に更新する。
(B)ステップS140およびステップS150を省略する。すなわち、誘起電圧EXが第1判定値GA以下のとき、モータ抵抗Rmを(4)式により更新する。
Claims (7)
- 操舵系にアシスト力を付与するモータを備え、このモータの抵抗を示す値であるモータ抵抗を更新する電動パワーステアリング装置において、
前記モータの電圧に基づいて、または前記モータの電流および前記モータ抵抗を乗算した値に基づいて、判定値が設定され、
前記モータの誘起電圧が前記判定値以下のとき、前記モータ抵抗を更新する
ことを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 請求項1に記載の電動パワーステアリング装置において、
前記判定値である第1判定値よりも小さい値を第2判定値として、
前記誘起電圧が前記第2判定値よりも小さいとき、前記モータの電圧を前記モータの電流により除算した値である除算値を新たなモータ抵抗として設定する
ことを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 請求項1または2に記載の電動パワーステアリング装置において、
前記判定値である第1判定値よりも小さい値を第2判定値として、
前記誘起電圧が前記第2判定値よりも大きくかつ前記第1判定値以下のとき、そのときに設定されているモータ抵抗である前回モータ抵抗と、前記モータの電圧を前記モータの電流により除算した値である除算値とに基づいてモータ抵抗を算出し、これを新たなモータ抵抗として設定する
ことを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 請求項3に記載の電動パワーステアリング装置において、
前記誘起電圧が前記第2判定値よりも大きくかつ前記第1判定値以下のとき、前記前回モータ抵抗と前記除算値との加重平均により新たなモータ抵抗を算出するとともに、前記加重平均において前記誘起電圧が前記第2判定値に近い値となるにつれて前記除算値の重みを前記前回モータ抵抗の重みに対して大きくする
ことを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 請求項1〜4のいずれか一項に記載の電動パワーステアリング装置において、
前記モータの電圧方程式に基づいて前記モータの誘起電圧を算出する
ことを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 請求項5に記載の電動パワーステアリング装置において、
前記モータの電流の時間変化量が電流判定値以下であることを条件Aとし、前記モータの電圧の時間変化量が電圧判定値以下であることを条件Bとして、前記条件Aおよび前記条件Bの少なくとも一方が成立しているとき、前記モータの電圧方程式に基づいて前記モータの誘起電圧を算出する
ことを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 請求項5または6に記載の電動パワーステアリング装置において、
過去に算出した前記モータ抵抗に基づいて前記誘起電圧を算出する
ことを特徴とする電動パワーステアリング装置。
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